CN113651138B - 集装箱智能快速装货机 - Google Patents

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Abstract

本发明属于智能装车技术领域，具体涉及一种集装箱智能快速装货机，包括可升降的载物平台、货物推动装置和平台移动装置，货物推动装置可以将载物平台前端的码垛货物推动到载物平台末端，平台移动装置可以将载物平台推移到集装箱内；还包括伸缩定位杆装置，伸缩定位杆装置可以伸入集装箱内将载物平台末端的码垛货物抵住，当平台移动装置将载物平台拉动抽离集装箱时，码垛货物落入集装箱内。本发明结构设计合理，技术难度和成本低，可完美应用于集装箱智能快速装箱，充分利用集装箱空间，解决、替代了人工装车，为企业带来可观的经济效益和社会效益。

Description

集装箱智能快速装货机
技术领域
本发明涉及一种集装箱智能快速装货机，属于智能装车技术领域。
背景技术
现有的智能装车系统一般是针对常规车斗(不带顶棚、非集装箱式)的自动物料装车系统，主要是利用码垛机器人，通过机器人携带末端执行器(夹爪或吸盘)抓取成箱成袋成捆的物料摆放到车斗内，最终实现物料装车码放。但该系统无法运用于带车厢的货车，一是由于车厢顶棚的限制，码垛机器人的机械臂无法穿过车顶进行码放；二是由于车厢空间的限制，常规码垛机器人无法进入车厢内，而要开发适应车厢的码垛机器人则存在成本过高、技术复杂等问题；第三也是最重要的一点，即使码垛机器人进入到车厢内，机械臂末端执行器夹取或吸取货物时，由于机械臂和车厢顶棚的限制，无法码垛至最顶层，货物与顶棚之间始终存在较大的间隙，无法将货物装满整个车厢空间，造成运输空间的闲置浪费，而要将顶部空间填满，只能通过人工进行摆放，没有从根本上解决全自动码垛装车工作，大大降低了装车效率，不能完全满足企业的需要。
发明内容
根据以上现有技术中的不足，本发明要解决的技术问题是：提供一种集装箱智能快速装货机，实现集装箱无人快速装箱，以解决现有装车系统不适用集装箱装车的弊端，解决人工装车自动化程度低，工作效率低的问题。
本发明所述的集装箱智能快速装货机，包括可升降的载物平台、货物推动装置和平台移动装置，货物推动装置可以将载物平台前端的码垛货物推动到载物平台末端，平台移动装置可以将载物平台推移到集装箱内；还包括伸缩定位杆装置，伸缩定位杆装置可以伸入集装箱内将载物平台末端的码垛货物抵住，当平台移动装置将载物平台拉动抽离集装箱时，码垛货物落入集装箱内。
本发明所述的集装箱智能快速装货机，还包括码垛机，码垛机设置在装货机前端，完成装车前的拆跺码垛。
其中，所述的载物平台为辊道输送机，辊道输送机可移动设置在装货机的机架上。
为了便于自动控制，所述的辊道输送机末端设有辊道定位传感器，当辊道输送机移动到达集装箱最内部或将要接触到码放的货物时，停止移动。
为了便于辊道输送机上方码垛货物的推动和辊道输送机自身的移动，所述的辊道输送机的顶部设有若干托辊，底部设有若干万向球轮。
所述的托辊上设有输送带，更加便于码垛货物的推动。
本发明所述的货物推动装置包括第一驱动链条，第一驱动链条连接设置在载物平台上方的推板，第一驱动链条带动推板，推板推动码垛货物。
本发明所述的平台移动装置包括第二驱动链条，第二驱动链条通过连接板与载物平台相连接，第二驱动链条带动连接板，连接板拉动载物平台(辊道输送机)移动。
本发明所述的伸缩定位杆装置设置在载物平台上方可升降，包括多节水平的齿条伸缩杆，齿条伸缩杆由与之相适配的齿轮驱动实现伸缩；末节齿条伸缩杆的端部设有定位挡板。
为了便于自动控制，所述的定位挡板上设有挡板定位传感器，当定位挡板接触到货物后，停止伸长。
本发明可通过电脑自动控制，货物装车前，机架升降装置按照辊道输送机下平面高于集装箱底进行机架升降高度调整，码垛机将货物码放在辊道输送机上后(如图1所示)，由货物推动装置的推板将码垛货物由码垛端推向卸货端(如图14所示)，货物移动至卸货端后推板返回原位置，平台移动装置将辊道输送机和货物移动至集装箱内(如图15所示)，辊道输送机卸货端的辊道定位传感器接触到物体后，平台移动装置停止并完成卸货定位。而后伸缩定位杆装置下降至指定点后齿条伸缩杆伸出，定位挡板上的挡板定位传感器接触到物体后停止，平台移动装置带动辊道输送机返回原始位置，由此货物装入集装箱，伸缩定位杆装置返回原始位置。一批货物装箱完成，以此往返复始完成装箱。
本发明与现有技术相比所具有的有益效果是：
本发明所述的集装箱智能快速装货机，结构设计合理，技术难度和成本低，可完美应用于集装箱智能快速装箱，充分利用集装箱空间。集装箱智能快速装箱，只需一人操作完成集装箱型号和货物数量输入，装箱过程由PLC程序控制自动完成，实现集装箱无人快速装箱、货物完好不破损、自动计量准确，解决、替代了人工装车，为企业带来可观的经济效益和社会效益。
附图说明
图1是本发明的主视结构示意图；
图2是本发明的侧视结构示意图；
图3是本发明的俯视结构示意图；
图4是辊道输送机和平台移动装置的主视结构示意图；
图5是辊道输送机和平台移动装置的侧视结构示意图；
图6是辊道输送机和平台移动装置的俯视结构示意图；
图7是辊道输送机的主视结构示意图；
图8是辊道输送机的侧视结构示意图；
图9是辊道输送机的俯视结构示意图；
图10是平台移动装置的主视结构示意图；
图11是平台移动装置的侧视结构示意图；
图12是货物推动装置的主视结构示意图；
图13是货物推动装置的侧视结构示意图；
图14是装车过程示意图之一；
图15是装车过程示意图之二；
图16是伸缩定位杆升降装置的主视结构示意图；
图17是伸缩定位杆升降装置的侧视结构示意图；
图18是伸缩定位杆装置的主视结构示意图。
图中：1、码垛机；2、辊道输送机；3、推板；4、第一驱动链条；5、第二驱动链条；6、伸缩定位杆装置；7、机架升降装置；8、装箱机机架；9、码垛货物；10、货物推动电机；11、货物输送电机；12、连接板；13、输送带；14、托辊；15、输送机机架；16、万向球轮；17、辊道定位传感器；18、输送链轮；19、推动链轮；20、集装箱；21、升降机架；22、钢丝绳；23、滑轮；24、升降电机；25、升降导轨；26、伸缩杆固定架；27、齿轮；28、齿条伸缩杆；29、定位挡板；30、挡板定位传感器。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步描述：
如图1～18所示，本发明所述的集装箱智能快速装货机，包括可升降的载物平台、货物推动装置和平台移动装置，货物推动装置可以将载物平台前端的码垛货物9推动到载物平台末端，平台移动装置可以将载物平台推移到集装箱20内；还包括伸缩定位杆装置6，伸缩定位杆装置6可以伸入集装箱20内将载物平台末端的码垛货物9抵住，当平台移动装置将载物平台拉动抽离集装箱20时，码垛货物9落入集装箱20内。
其中，载物平台、货物推动装置和平台移动装置均设置于装箱机机架8上，由机架升降装置7调节高度。
本实施例的集装箱智能快速装货机，还包括码垛机1，码垛机1设置在装货机前端，完成装车前的拆跺码垛。
其中，载物平台为辊道输送机2。辊道输送机2末端设有辊道定位传感器17。辊道输送机2包括输送机机架15，输送机机架15的顶部设有若干托辊14，为增加承载能力，托辊14分为两列，每列托辊14上均设有输送带13，底部设有若干万向球轮16。
本实施例的货物推动装置包括第一驱动链条4和推动链轮19，第一驱动链条4连接设置在载物平台上方的推板3，货物推动电机10驱动推动链轮19转动，推动链轮19带动第一驱动链条4，第一驱动链条4带动推板3，推板3推动码垛货物9。
本实施例的平台移动装置包括第二驱动链条5和输送链轮18，第二驱动链条5通过连接板12与载物平台(辊道输送机2)相连接，货物输送电机11驱动输送链轮18转动，输送链轮18带动第二驱动链条5，第二驱动链条5带动连接板12，连接板12拉动辊道输送机2移动。
本实施例的伸缩定位杆装置6设置在伸缩定位杆升降装置上，包括多节水平的齿条伸缩杆28，齿条伸缩杆28由与之相适配的齿轮27驱动实现伸缩；末节齿条伸缩杆28的端部设有定位挡板29，定位挡板29上设有挡板定位传感器30。
其中，伸缩定位杆升降装置包括升降机架21，升降机架21上设有升降电机24，升降电机24通过钢丝绳22悬吊伸缩杆固定架26，伸缩定位杆装置6设置在伸缩杆固定架26上，伸缩杆固定架26的两端设有滑轮23，滑轮23滑动设置在升降机架21两侧的升降导轨25内。
本发明的工作原理或工作过程：
本发明可通过电脑自动控制，货物装车前，机架升降装置7按照辊道输送机2下平面高于集装箱底进行机架升降高度调整，码垛机1将货物码放在辊道输送机2上后(如图1所示)，由货物推动装置的推板3将码垛货物9由码垛端推向卸货端(如图14所示)，货物移动至卸货端后推板3返回原位置，平台移动装置将辊道输送机2和货物移动至集装箱20内(如图15所示)，辊道输送机2卸货端的辊道定位传感器17接触到物体后，平台移动装置停止并完成卸货定位。而后伸缩定位杆装置6下降至指定点后齿条伸缩杆28伸出，定位挡板29上的挡板定位传感器30接触到物体后停止，将载物平台末端的码垛货物9抵住，平台移动装置带动辊道输送机2返回原始位置，由此货物装入集装箱20，伸缩定位杆装置6返回原始位置。一批货物装箱完成，以此往返复始完成装箱，将集装箱空间充分填满。

Claims (6)

1.一种集装箱智能快速装货机的装货方法，其特征在于：包括可升降的载物平台、货物推动装置和平台移动装置，货物推动装置能够将载物平台前端的码垛货物（9）推动到载物平台末端，平台移动装置能够将载物平台推移到集装箱（20）内；还包括伸缩定位杆装置（6），伸缩定位杆装置（6）能够伸入集装箱（20）内将载物平台末端的码垛货物（9）抵住，当平台移动装置将载物平台拉动抽离集装箱（20）时，码垛货物（9）落入集装箱（20）内；
所述的载物平台为辊道输送机（2），辊道输送机（2）的顶部设有若干托辊（14），底部设有若干万向球轮（16）；
所述的货物推动装置包括第一驱动链条（4），第一驱动链条（4）连接设置在载物平台上方的推板（3）；
所述的伸缩定位杆装置（6）设置在载物平台上方可升降，包括多节水平的齿条伸缩杆（28），齿条伸缩杆（28）由与之相适配的齿轮（27）驱动实现伸缩；末节齿条伸缩杆（28）的端部设有定位挡板（29）；
货物装车前，机架升降装置（7）按照辊道输送机（2）下平面高于集装箱底进行机架升降高度调整，码垛机（1）将货物码放在辊道输送机（2）上后，由货物推动装置的推板（3）将码垛货物（9）由码垛端推向卸货端，货物移动至卸货端后推板（3）返回原位置，平台移动装置将辊道输送机（2）和货物移动至集装箱（20）内，辊道输送机（2）卸货端的辊道定位传感器（17）接触到物体后，平台移动装置停止并完成卸货定位，而后伸缩定位杆装置（6）下降至指定点后齿条伸缩杆（28）伸出，定位挡板（29）上的挡板定位传感器（30）接触到物体后停止，将载物平台末端的码垛货物（9）抵住，平台移动装置带动辊道输送机（2）返回原始位置，由此货物装入集装箱（20），伸缩定位杆装置（6）返回原始位置，一批货物装箱完成，以此往返复始完成装箱，将集装箱空间充分填满。
2.根据权利要求1所述的集装箱智能快速装货机的装货方法，其特征在于：还包括码垛机（1），码垛机（1）设置在装货机前端。
3.根据权利要求1所述的集装箱智能快速装货机的装货方法，其特征在于：所述的辊道输送机（2）末端设有辊道定位传感器（17）。
4.根据权利要求1所述的集装箱智能快速装货机的装货方法，其特征在于：所述的托辊（14）上设有输送带（13）。
5.根据权利要求1所述的集装箱智能快速装货机的装货方法，其特征在于：所述的平台移动装置包括第二驱动链条（5），第二驱动链条（5）通过连接板（12）与载物平台相连接。
6.根据权利要求1所述的集装箱智能快速装货机的装货方法，其特征在于：所述的定位挡板（29）上设有挡板定位传感器（30）。
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