CN113895908A - 一种堆垛机器人搬运线路规划方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种堆垛机器人搬运线路规划方法，涉及搬运线路规划领域。该堆垛机器人搬运线路规划方法，该方法包括以下步骤：S1、确定搬运起始点和堆垛区：搬运起始点选择在物品传送终点，使得生产到堆垛再到包装固定，过程更为连贯，使得操作过程更为流畅，堆垛区选取与搬运起始点错开的位置，总体说，一般将搬运起始点和堆垛区设置在同心圆上，S2、设置堆垛方式：不同的类别物品采用的堆垛方式。在安装堆垛机器时，先确定搬运起始点和堆垛区，再设置堆垛方式，确定堆垛方式后，选取堆垛机器，安装堆垛机器后设计路线程序，能快速确定堆垛机器的位置，减少测试次数，减少安装的总时长。

Description

一种堆垛机器人搬运线路规划方法

技术领域

本发明涉及搬运线路规划技术领域，具体为一种堆垛机器人搬运线路规 划方法。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了 更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大 大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性 高，作业效率高，码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用 空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成 型机生产线的构想变成现实。

现有技术中的堆垛机器人搬运线路规划方法，在安装堆垛机器人时需要 多次测试，安装的总时长较长，且一般不设有反馈机构，无法快速发现堆垛 机器人发生异常。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种堆垛机器人搬运线路规划方法， 解决了在安装堆垛机器人时需要多次测试，安装的总时长较长，且一般不设 有反馈机构，无法快速发现堆垛机器人发生异常的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种堆垛机器人 搬运线路规划方法，该方法包括以下步骤：

S1、确定搬运起始点和堆垛区：

搬运起始点选择在物品传送终点，使得生产到堆垛再到包装固定，过程 更为连贯，使得操作过程更为流畅，堆垛区选取与搬运起始点错开的位置， 总体说，一般将搬运起始点和堆垛区设置在同心圆上；

S2、设置堆垛方式：

不同的类别物品采用的堆垛方式，先将物品平铺在地面上，设置物品的 堆垛的平面结构，为了使得堆垛中心的稳定性，通常设置两种以上的堆垛平 面结构，在堆垛时，将两种以上的堆垛平面结构交错使用，进行堆垛，并根 据物品平面的面积选取托盘；

S3、选取堆垛机器：

根据物品的形状和柔软度，旋转抓取手，将堆垛机器设置在搬运起始点 和堆垛区同心圆的圆心上；

S4、设置路线程序：

标定抓取手的世界坐标系，该世界坐标系的X、Y方向与标定板画的X、Y 方向平行，世界坐标系的Z方向为垂直指向标定板的方向，确定基础位置；

S5、设置反馈系统：

红外测距仪测量堆垛时托盘上的高度，检测物品堆垛的顺序是否错误， 具体为，堆垛机器将物品放置到托盘上后，堆垛机器转动离开托盘上方，红 外测距仪检测托盘上的高度变化，检测物品是否放置到托盘上和位置是否放 置正确。

优选的，所述搬运起始点和堆垛区设置多个，具体表现为，使得物品加 工完成后，进行分支传送，设置多个物品传送终点，同理在物品传送终点处 设置堆垛区，需要注意的是，堆垛区规划时，不能使堆垛区相互距离较近， 降低堆垛区相互影响。

优选的，所述反馈系统包括控制电脑和红外测距仪，所述红外测距仪呈 矩形阵列分布在托盘上方。

优选的，所述基础位置为搬运起始点和堆垛区在坐标系内的位置，根据 搬运起始点和堆垛区的夹角设置堆垛机器的转动角度，根据搬运起始点的高 度抓取手的抓取高度，抓取物品后，堆垛机器转动至堆垛区上方，根据堆垛 平面结构依次放下物品，在堆垛第二层时，改变堆垛平面结构。

优选的，所述堆垛区下方设置传送装置，便于将堆垛完成的物品传送至 包装装置，进行包装固定，在将其传送出。

优选的，所述反馈系统检测到检测物品未放置到托盘上和位置是否放置 错误时，发射反馈信号，使得堆垛机器停止运作。

(三)有益效果

本发明提供了一种堆垛机器人搬运线路规划方法。具备以下有益效果：

1、该堆垛机器人搬运线路规划方法，在安装堆垛机器时，先确定搬运起 始点和堆垛区，再设置堆垛方式，确定堆垛方式后，选取堆垛机器，安装堆 垛机器后设计路线程序，能快速确定堆垛机器的位置，减少测试次数，减少 安装的总时长。

2、该堆垛机器人搬运线路规划方法，通过反馈系统检测到检测物品未放 置到托盘上和位置是否放置错误时，发射反馈信号，使得堆垛机器停止运作， 能快速检测到堆垛机器发生异常。

附图说明

图1为本发明所提出的一种堆垛机器人搬运线路规划方法的红外测距仪 分布图。

其中，1、托盘；2、红外测距仪。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如图1所示，本发明实施例提供一种堆垛机器人搬运线路规划方法，该 方法包括以下步骤：

S1、确定搬运起始点和堆垛区：

搬运起始点选择在物品传送终点，使得生产到堆垛再到包装固定，过程 更为连贯，使得操作过程更为流畅，堆垛区选取与搬运起始点错开的位置， 总体说，一般将搬运起始点和堆垛区设置在同心圆上，堆垛机器位于同心圆 的圆心上，便于堆垛机器运作；

搬运起始点和堆垛区设置多个，具体表现为，使得物品加工完成后，进 行分支传送，设置多个物品传送终点，同理在物品传送终点处设置堆垛区， 需要注意的是，堆垛区规划时，不能使堆垛区相互距离较近，降低堆垛区相 互影响，可同时进行堆垛多个朵堆，提升堆垛速度；

S2、设置堆垛方式：

不同的类别物品采用的堆垛方式，先将物品平铺在地面上，设置物品的 堆垛的平面结构，为了使得堆垛中心的稳定性，通常设置两种以上的堆垛平 面结构，在堆垛时，将两种以上的堆垛平面结构交错使用，使得物品相互进 行平衡，进行堆垛，并根据物品平面的面积选取托盘1；

S3、选取堆垛机器：

根据物品的形状和柔软度，旋转抓取手，将堆垛机器设置在搬运起始点 和堆垛区同心圆的圆心上；

S4、设置路线程序：

标定抓取手的世界坐标系，该世界坐标系的X、Y方向与标定板画的X、Y 方向平行，世界坐标系的Z方向为垂直指向标定板的方向，确定基础位置；

基础位置为搬运起始点和堆垛区在坐标系内的位置，根据搬运起始点和 堆垛区的夹角设置堆垛机器的转动角度，根据搬运起始点的高度抓取手的抓 取高度，抓取物品后，堆垛机器转动至堆垛区上方，根据堆垛平面结构依次 放下物品，在堆垛第二层时，改变堆垛平面结构，相对程序进行更改；

S5、设置反馈系统：

红外测距仪2测量堆垛时托盘1上的高度，检测物品堆垛的顺序是否错 误，具体为，堆垛机器将物品放置到托盘1上后，堆垛机器转动离开托盘1 上方，红外测距仪2检测托盘1上的高度变化，检测物品是否放置到托盘1 上和位置是否放置正确，反馈系统包括控制电脑和红外测距仪2，红外测距仪 2呈矩形阵列分布在托盘1上方，反馈系统检测到检测物品未放置到托盘1上 和位置是否放置错误时，发射反馈信号，使得堆垛机器停止运作，防止发生 意外。

堆垛区下方设置传送装置，便于将堆垛完成的物品传送至包装装置，进 行包装固定，在将其传送出；

包装装置为市面上常用的薄膜包装机，堆垛机器为现有技术中常用型号。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而 言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行 多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限 定。

Claims (6)

1.一种堆垛机器人搬运线路规划方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

S1、确定搬运起始点和堆垛区：

搬运起始点选择在物品传送终点，使得生产到堆垛再到包装固定，过程更为连贯，使得操作过程更为流畅，堆垛区选取与搬运起始点错开的位置，总体说，一般将搬运起始点和堆垛区设置在同心圆上；

S2、设置堆垛方式：

不同的类别物品采用的堆垛方式，先将物品平铺在地面上，设置物品的堆垛的平面结构，为了使得堆垛中心的稳定性，通常设置两种以上的堆垛平面结构，在堆垛时，将两种以上的堆垛平面结构交错使用，进行堆垛，并根据物品平面的面积选取托盘；

S3、选取堆垛机器：

根据物品的形状和柔软度，旋转抓取手，将堆垛机器设置在搬运起始点和堆垛区同心圆的圆心上；

S4、设置路线程序：

标定抓取手的世界坐标系，该世界坐标系的X、Y方向与标定板画的X、Y方向平行，世界坐标系的Z方向为垂直指向标定板的方向，确定基础位置；

S5、设置反馈系统：

红外测距仪测量堆垛时托盘上的高度，检测物品堆垛的顺序是否错误，具体为，堆垛机器将物品放置到托盘上后，堆垛机器转动离开托盘上方，红外测距仪检测托盘上的高度变化，检测物品是否放置到托盘上和位置是否放置正确。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人搬运线路规划方法，其特征在于：所述搬运起始点和堆垛区设置多个，具体表现为，使得物品加工完成后，进行分支传送，设置多个物品传送终点，同理在物品传送终点处设置堆垛区，需要注意的是，堆垛区规划时，不能使堆垛区相互距离较近，降低堆垛区相互影响。

3.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人搬运线路规划方法，其特征在于：所述反馈系统包括控制电脑和红外测距仪，所述红外测距仪呈矩形阵列分布在托盘上方。

4.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人搬运线路规划方法，其特征在于：所述基础位置为搬运起始点和堆垛区在坐标系内的位置，根据搬运起始点和堆垛区的夹角设置堆垛机器的转动角度，根据搬运起始点的高度抓取手的抓取高度，抓取物品后，堆垛机器转动至堆垛区上方，根据堆垛平面结构依次放下物品，在堆垛第二层时，改变堆垛平面结构。

5.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人搬运线路规划方法，其特征在于：所述堆垛区下方设置传送装置，便于将堆垛完成的物品传送至包装装置，进行包装固定，在将其传送出。

6.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人搬运线路规划方法，其特征在于：所述反馈系统检测到检测物品未放置到托盘上和位置是否放置错误时，发射反馈信号，使得堆垛机器停止运作。

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