CN106066647A - 一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法 - Google Patents

一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及搬运堆垛控制领域，特别公开了一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法。该自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，包括一个货物箱垛、一个充电站以及对应货物箱垛的若干个往返搬运的自动叉车机器人，其特征在于：所述货物箱垛设有一个配货控制单元，用于配货调控，每个自动叉车机器人每次搬运一个货物箱，充电站对应若干个往返充电的自动叉车机器人，充电站通过无线模块接收预充电请求，每次只能一个自动叉车机器人充电。本发明使搬运过程自动化和智能化，提高了配货效率，节省了人工，降低了成本。

Description

一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法
（一）技术领域
本发明涉及搬运堆垛控制领域，特别涉及一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法。
（二）背景技术
在货箱搬运过程中，都是工人开着叉车从货箱垛叉走货物搬运，在开叉车的过程中，全程通过人力控制，受工人熟练程度影响较大，工人熟练，搬运效率高，反之搬运效率差，在多个叉车密集作业时，人力开叉车总体调配效率更加低下，满足不了紧急搬运需求；此外，在需要全天候搬运时，现有技术中没有自动补充搬运执行机构能源的过程，不能实现完全的自动化及智能化。
（三）发明内容
本发明为了弥补现有技术的不足，提供了一种省时省力、工作效率高的自动叉车机器人搬运货箱的控制方法。
本发明是通过如下技术方案实现的：
一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，包括一个货物箱垛、一个充电站以及对应货物箱垛的若干个往返搬运的自动叉车机器人，其特征在于：所述货物箱垛设有一个配货控制单元，用于配货调控，每个自动叉车机器人每次搬运一个货物箱，充电站对应若干个往返充电的自动叉车机器人，充电站通过无线模块接收预充电请求，每次只能一个自动叉车机器人充电。
具体包括如下步骤：
（1）空闲的自动叉车机器人发出搬运请求；
（2）货物箱垛的配货控制单元接收自动叉车机器人发出的搬运请求；
（3）货物箱垛的配货控制单元将搬运请求存入自身的存储器中，排入存储器中的请求队列，判断自身存储器中所述搬运请求的数量；
若存储器中搬运请求的数量为0个，当前货物箱垛处于可接受搬运空闲状态，向自动叉车机器人发出搬运指令，控制自动叉车机器人执行当前搬运请求，自动叉车机器人进入货物箱垛出货口搬走货物箱；
若存储器中搬运请求的数量大于等于1个，货物箱垛处于非可接收搬运空闲状态，向自动叉车机器人发出 指令，自动叉车机器人根据请求队列的顺序移动到前一个发出搬运请求的机器人后面排队等候；于预定时刻执行下一步骤；
（4）货物箱垛的配货控制单元读取存储器中优先级最大的搬运请求，优先级按存储时间的顺序排列，存储时间最长的优先级最高；
（5）判断发出搬运请求的自动彻查机器人是否处于空闲状态，若所述自动叉车机器人处于空闲装填，则执行该搬运请求，同时存储器中删除该搬运请求；
（6）判断存储器中是否存储有未读区的搬运请求，若有，则读取下一条优先级最高的搬运请求，并转至步骤（5）执行。
本发明的更优技术方案为：
接收自动叉车机器人搬出货箱的接货处在货物箱垛出货口的后端，自动叉车机器人从货物箱垛出货口搬走货物箱时退出到接货处的路线为一侧顺时针半圆，从出货口空车返回的自动叉车机器人的路线为另一侧顺时针半圆。
所述货物箱垛为智能垛，货物箱垛的配货控制单元自动调配待搬运的货物箱进入货物箱垛的出货口，自动叉车机器人智能从货物箱垛的出货口搬运货物箱。
所述自动叉车机器人装有防撞车感应装置，当感测到移动前方设定车距内有物体时，停车延迟十秒后再检测，若仍然检测到，向主控中心报警。
步骤（3）中，预定时刻包括货物箱垛的配货控制单元于预定时间段内未接收到搬运请求，和/或控制自动叉车机器人执行当前搬运请求后。
步骤（3）中，处于排队状态的自动叉车机器人每隔十秒向前发出测距感应信号，当与前面的自动叉车机器人超出排队车距后，自动叉车机器人自动向前移动，直至和前车保持正常车距位置；若自动叉车机器人发出的测距信号自身没有接收到时，自动叉车机器人延时十秒，向货物箱垛的配货控制单元发出搬运请求，若货物箱垛的配货控制单元没有返回信号，延时十秒后，自动叉车机器人向主控中心发出报警信号。
所述自动叉车机器人进入货物箱垛出货口搬走货物箱的时间为10秒。
自动叉车机器人智能充电步骤为：
（1）电量低于预设阈值的自动叉车机器人向充电站发送预充电请求；
（2）充电站通过无线模块接收预充电请求后，检测当前状态；
若充电站处于空闲状态，则充电站可用，配对成功，自动叉车机器人将自身信息及剩余电量信息发送至充电站，充电站保存上述信息到内存中，同时发出充电指令，自动叉车机器人移动到充电站，信息识别后根据剩余电量情况进行充电；
若充电站检查到当前状态为工作状态时，发送充电等待信息至自动叉车机器人；
若充电站接收到多个自动叉车机器人的预充电请求时，根据预存的自动叉车机器人的剩余电量信息对多个自动叉车机器人进行优先级排序，与优先级别最高的自动叉车机器人进行预先配对。
采用上述方法，通过自动叉车机器人自动化的搬运，搬运现场不需要人力操作，通过对自动叉车机器人的队列控制，可以极大地调配叉车机器人，此外通过自动叉车机器人车距调整的设置，可以使板与队列紧凑有序，通过自动叉车机器人防撞车、人的设置，极大的提高了搬运现场的安全，使搬运现场有序，高效率的进行。
本发明使搬运过程自动化和智能化，提高了配货效率，节省了人工，降低了成本。
（四）附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明自动叉车机器人自动化搬运和智能充电的示意图。
（五）具体实施方式
下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方法进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请具备一个货物箱垛、一个充电站和若干个自动叉车机器人，货物箱垛是货源，通过自动叉车机器人向外配送货箱，自动叉车机器人纯电力驱动，电量低于使用阈值时自动移动电源进行智能充电，货物箱垛有一个货物箱垛的配货控制单元，用于配货调控，每个自动叉车机器人每次搬运一个货物箱；充电站通过无线模块接收预充电请求，每次只能一个对自动叉车机器人充电。本申请要求保护的是一种自动叉车机器人搬运货箱、智能充电的控制方法，用于对堆垛起来的货物箱进行搬运操作、自身智能充电的操作。
自动叉车机器人搬运货箱的控制方法具体包括如下：
空闲的搬运机器人发出的搬运请求，当搬运机器人处于非搬运或非充电状态为空闲状态；
货物箱垛的配货控制单元接收所述空闲搬运机器人发出的搬运请求，货物箱垛的配货控制单元主要对货物箱垛进行货箱调配，合理安排自动叉车机器人搬运；
货物箱垛的配货控制单元将所述搬运请求存入自身的存储器中，排入存储器中的请求队列，判断自身存储器中所述搬运请求的数量，
若存储器中所述搬运请求的数量为0个，当前货物箱垛处于可接受搬运空闲状态，向自动叉车机器人发出搬运指令，控制所述自动叉车机器人执行当前所述搬运请求，自动叉车机器人进入货物箱垛出货口搬走所述货物箱；
若存储器中所述搬运请求的数量为大于等于1个，所述货物箱垛处于非可接受搬运空闲状态，向自动叉车机器人发出排队指令，自动叉车机器人根据请求队列的顺序移动到前一个发出搬运请求的机器人后面排队等候；
预定时刻执行以下步骤，所述预定时刻包括所述货物箱垛的配货控制单元于预定时间段内未接收到所述搬运请求；所述控制自动叉车机器人执行当前所述搬运请求后。
（1）所述货物箱垛的配货控制单元读取存储器中优先级最大的搬运请求，所述优先级按存储时间的顺序排列，存储时间最长的优先级最高；
（2）判断所述搬运请求的自动叉车机器人是否处于空闲状态；
若所述自动叉车机器人处于空闲状态，则执行该所述搬运请求，同时在所述存储器中删除所述搬运请求；
（3）判断所述存储器中是否存储有未读取的所述搬运请求；
若有，则读取下一条优先级最高的所述搬运请求，并转至（2）执行。
所述自动叉车机器人包括移动步骤，处于排队状态的自动叉车机器人每隔十秒向前发出测距感应信号，当与前面的叉车机器人超出排队车距后，自动叉车机器人自动向前移动，直至和前车保持正常车距为止；若所述叉车机器人发出的测距信号自身没有接收到时，叉车机器人延时十秒，向货物箱垛的配货控制单元发出搬运请求，若货物箱垛的配货控制单元没有返回信号，延时十秒后，自动叉车机器人向主控中心发出报警信号；
所述叉车机器人进入货物箱垛出货口搬走所述货物箱的时间为10秒。
接收所述自动叉车机器人搬出货箱的接货处在货箱垛出货口的后端，所述自动叉车机器人从货物箱垛出货口搬走所述货物箱时退出到接货处的路线为一侧顺时针半圆，从出货口空车返回的自动叉车机器人的路线为另一侧顺时针半圆。
所述货物箱垛为智能垛，货物箱垛的配货控制单元自动调配待搬运的货物箱进入货物箱垛的出货口，自动叉车机器人只能从货物箱垛的出货口搬运货物箱。
所述自动叉车机器人装有防装车感应装置，防止撞车撞人，当感测到移动前方设定车距内有物体时，停车延迟十秒后再检测，若仍然检测到，向主控中心报警；
在自动叉车机器人电力不足时，自动叉车机器人执行智能充电操作，智能充电的控制方法具体包括如下：
所述电量低于预设阈值的自动叉车机器人向充电站发送预充电请求；
所述充电站通过无线模块接收预充电请求后，检测当前状态，
若所述充电站处于空闲状态，则充电站可用，配对成功，自动叉车机器人将自身信息及剩余电量信息发送至充电站，充电站保存上述信息到内存中，同时发出充电指令，自动叉车机器人移动到充电站，信息识别后根据剩余电量情况进行充电；
若充电站检查到其当前状态为工作状态时，发送充电等待信息至自动叉车机器人；
若充电站接收到多个自动叉车机器人的预充电请求时，根据预存的自动叉车机器人的剩余电量信息对多个自动叉车机器人进行优先级排序，与优先级别最高的自动叉车机器人进行预先配对。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，包括一个货物箱垛、一个充电站以及对应货物箱垛的若干个往返搬运的自动叉车机器人，其特征在于：所述货物箱垛设有一个配货控制单元，用于配货调控，每个自动叉车机器人每次搬运一个货物箱，充电站对应若干个往返充电的自动叉车机器人，充电站通过无线模块接收预充电请求，每次只能一个自动叉车机器人充电。
2.根据权利要求1所述的自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）空闲的自动叉车机器人发出搬运请求；（2）货物箱垛的配货控制单元接收自动叉车机器人发出的搬运请求；（3）货物箱垛的配货控制单元将搬运请求存入自身的存储器中，排入存储器中的请求队列，判断自身存储器中所述搬运请求的数量；若存储器中搬运请求的数量为0个，当前货物箱垛处于可接受搬运空闲状态，向自动叉车机器人发出搬运指令，控制自动叉车机器人执行当前搬运请求，自动叉车机器人进入货物箱垛出货口搬走货物箱；若存储器中搬运请求的数量大于等于1个，货物箱垛处于非可接收搬运空闲状态，向自动叉车机器人发出 指令，自动叉车机器人根据请求队列的顺序移动到前一个发出搬运请求的机器人后面排队等候；于预定时刻执行下一步骤；（4）货物箱垛的配货控制单元读取存储器中优先级最大的搬运请求，优先级按存储时间的顺序排列，存储时间最长的优先级最高；（5）判断发出搬运请求的自动彻查机器人是否处于空闲状态，若所述自动叉车机器人处于空闲装填，则执行该搬运请求，同时存储器中删除该搬运请求；（6）判断存储器中是否存储有魏都区的搬运请求，若有，则读取下一条优先级最高的搬运请求，并转至步骤（5）执行。
3.根据权利要求1所述的自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，其特征在于：接收自动叉车机器人搬出货箱的接货处在货物箱垛出货口的后端，自动叉车机器人从货物箱垛出货口搬走货物箱时退出到接货处的路线为一侧顺时针半圆，从出货口空车返回的自动叉车机器人的路线为另一侧顺时针半圆。
4.根据权利要求1所述的自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，其特征在于：所述货物箱垛为智能垛，货物箱垛的配货控制单元自动调配待搬运的货物箱进入货物箱垛的出货口，自动叉车机器人智能从货物箱垛的出货口搬运货物箱。
5.根据权利要求1所述的自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，其特征在于：所述自动叉车机器人装有防撞车感应装置，当感测到移动前方设定车距内有物体时，停车延迟十秒后再检测，若仍然检测到，向主控中心报警。
6.根据权利要求2所述的自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，其特征在于：步骤（3）中，预定时刻包括货物箱垛的配货控制单元于预定时间段内未接收到搬运请求，和/或控制自动叉车机器人执行当前搬运请求后。
7.根据权利要求2所述的自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，其特征在于：步骤（3）中，处于排队状态的自动叉车机器人每隔十秒向前发出测距感应信号，当与前面的自动叉车机器人超出排队车距后，自动叉车机器人自动向前移动，直至和前车保持正常车距位置；若自动叉车机器人发出的测距信号自身没有接收到时，自动叉车机器人延时十秒，向货物箱垛的配货控制单元发出搬运请求，若货物箱垛的配货控制单元没有返回信号，延时十秒后，自动叉车机器人向主控中心发出报警信号。
8.根据权利要求3所述的自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，其特征在于：所述自动叉车机器人进入货物箱垛出货口搬走货物箱的时间为10秒。
9.根据权利要求1所述的自动叉车机器人搬运货箱的控制方法，其特征在于，自动叉车机器人智能充电步骤为：（1）电量低于预设阈值的自动叉车机器人向充电站发送预充电请求；（2）充电站通过无线模块接收预充电请求后，检测当前状态；若充电站处于空闲状态，则充电站可用，配对成功，自动叉车机器人将自身信息及剩余电量信息发送至充电站，充电站保存上述信息到内存中，同时发出充电紫菱，自动叉车机器人移动到充电站，信息识别后根据剩余电量情况进行充电；若充电站检查到期当前状态为工作状态时，发送充电等待信息至自动叉车机器人；若充电站接收到多个自动叉车机器人的预充电请求时，根据预存的自动叉车机器人的剩余电量信息对多个自动叉车机器人进行优先级排序，与优先级别最高的自动叉车机器人进行预先配对。
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