CN219383690U - 货物放置系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种货物放置系统，包括：调度设备，用于接收货物放置指令，并将货物放置指令发送给无人叉车，货物放置指令中包括目标位置信息；无人叉车，用于响应于货物放置指令，将目标货物搬运到目标位置信息对应的位置上，目标位置信息与目标货架对应；无人叉车上设置有检测设备，检测设备，用于对目标货架进行安全检测，以在目标货架处于安全状态下，将目标货物放置在目标货架。能够提高货物放置的精度和安全性。

Description

货物放置系统

技术领域

本申请实施例涉及自动化技术，涉及但不限于一种货物放置系统。

背景技术

在将货物放置入货架上时，货物与该层货架的上顶部之间的间隙一般只剩10CM左右的宽度，因而在将货物向货架内存放时，对于放置货物的位姿要求非常高。但是传统的货物放置方式，精度较低，安全性也较低。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种货物放置系统，能够提高货物放置精度，进而提高货物放置的安全性。

本申请实施例提供了一种货物放置系统，所述货物放置系统包括：

调度设备，用于接收货物放置指令，并将所述货物放置指令发送给无人叉车，所述货物放置指令中包括目标位置信息；

无人叉车，用于响应于所述货物放置指令，将目标货物搬运到所述目标位置信息对应的位置上，所述目标位置信息与目标货架对应；

所述无人叉车上设置有检测设备，所述检测设备，用于对所述目标货架进行安全检测，以在所述目标货架处于安全状态下，将所述目标货物放置在所述目标货架。

在一些实施例中，所述货物放置系统还包括管理设备，

所述管理设备，用于与上位机通信连接，接收所述上位机发送的目标产线生产完成信号，并根据所述目标产线生产完成信号生成货物放置指令，将所述货物放置指令发送给所述调度设备。

在一些实施例中，所述无人叉车还设置有取货装置，所述无人叉车还用于响应于所述货物放置指令，控制所述取货装置从所述目标产线上获取所述目标货物；并在确定获取所述目标货物后，将目标货物搬运到所述目标位置信息对应的位置上。

在一些实施例中，所述取货装置包括货叉、夹臂和串杆中的一种。

在一些实施例中，所述无人叉车为三向式无人叉车，所述三向式无人叉车的取货装置为货叉；所述无人叉车的货叉用于向前方、左方和右方转动，以实现对三个方向上货物的叉取。

在一些实施例中，所述检测设备包括激光传感器或相机。

在一些实施例中，所述货物放置系统还包括提醒装置，所述提醒装置用于在所述目标货架不处于所述安全状态下，输出安全提示信息。

在一些实施例中，所述货物放置系统还包括显示设备，所述显示设备，用于显示所述安全提示信息。

在一些实施例中，所述货物放置系统还包括定时器；

所述定时器，用于在所述提醒装置输出安全提示信息之后开始计时，并在计时时长大于阈值时，向所述检测设备发出检测指令，所述检测指令指示所述检测设备重新对所述目标货架进行安全检测；

所述检测设备，用于响应于所述检测指令，重新对所述目标货架进行安全检测，直至确定所述目标货架处于所述安全状态下，向所述无人叉车发送货物放置指令，所述货物放置指令指示无人叉车将目标货物放置在目标货架上；

所述无人叉车，响应于所述货物放置指令，将所述目标货物放置在所述目标货架上。

在一些实施例中，所述检测设备安装于所述无人叉车的货叉根部。

本申请实施例所提供的货物放置系统，调度设备能够接收包括目标位置信息货物放置指令，并将货物放置指令发送给无人叉车；无人叉车能够响应于货物放置指令，将目标货物搬运到目标位置信息对应的位置上；无人叉车上设置有检测设备，检测设备能够对目标货架进行安全检测，以在目标货架处于安全状态下，将目标货物放置在目标货架上。这样，能够提高货物放置的精度，并提高货物放置的安全性，从而解决背景技术中所提出的技术问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1为本申请实施例提供的一种货物放置系统的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种货物搬运系统中各设备的工作示意图；

图3为本申请实施例提供的另一货物放置系统的示意图；

图4为本申请实施例提供的再一货物放置系统的示意图；

图5为本申请实施例提供的取货装置的示意图；

图6为本申请实施例提供的三向式无人叉车的示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”用以区别类似或不同的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

本申请实施例提供一种货物放置系统，能够提高货物放置精度，进而提高货物放置的安全性。

以下将结合附图进行详细描述。

如图1所示，图1是本申请实施例公开的一种货物放置系统的示意图，该货物放置系统中包括调度设备10、无人叉车20和无人叉车20中的检测设备30。

其中，调度设备10可单独作为不同于无人叉车20的设备，如管理人员所使用的手机、平板电脑、可穿戴设备、笔记本电脑、个人计算机(Personal Computer，PC)等设备；也可集成在无人叉车20中，本申请实施例中对此不作限定。且调度设备10与无人叉车20可以通过Wi-Fi、3G(the 3rd Generation mobile communication technology，第三代移动通信技术)、4G(the 4th generation mobile communication technology，第四代移动通信技术)以及5G(the 5th generation mobile communication technology，第五代移动通信技术)中的任一网络建立通信连接，以实现对各种信号和指令的传输。

此外，上述调度设备10的操作系统可包括但不限于WINDOWS操作系统、LINUX操作系统、MAC操作系统、UNIX操作系统、UOS操作系统等等，本申请实施例对此也并不作限定。

在一些实施例中，所述调度设备10可以为机器人控制系统(Robot ControlSystem，RCS)，RCS也称为中控调度系统，是一种可视化的智能调度系统。其面向大规模工业车辆调度场景，可实现多车调度、路径规划、碰撞规避、任务管理、数据分析等功能，能够实现多机型、跨场景调度，为企业提供快速、整体的工业车辆协同方案。

无人叉车20又称为叉车式AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)或无人驾驶叉车，其是一种智能工业车辆机器人，它融合了叉车技术和AGV技术，与普通AGV相比，它除了能完成点对点的物料搬运之外，更能实现多个生产环节对接的物流运输，不仅擅长高位仓库、库外收货区、产线转运三大场景，而且在重载、特殊搬运等场景也有着不可替代的作用。通过无人叉车的应用，可以解决工业生产和仓储物流作业过程中物流量大、人工搬运劳动强度高等问题。

按照产品特性，目前无人叉车应用较多的场景包括高位仓库、库外收货区、产线转运等。尤其是在制造企业的多样化物料搬运作业场景中，无人叉车可根据进入库、出库、产线、存储等环节的不同需求，实现多种功能。

在本申请实施例中，调度设备10可接收货物放置指令，并将货物放置指令发送给无人叉车20，货物放置指令中包括目标位置信息；无人叉车20在接收到货物放置指令后，响应于该货物放置指令，将目标货物搬运到目标位置信息对应的位置上，且目标位置信息与目标货架对应。

这里，对于货架的类型不作限定，如该货架可以为立体仓库货架。

这里，对于货物的类型不作限定，如货物可以是板材、工业零部件、电子配件、药物、服装饰品、食品、书籍、纸卷等。

在本申请实施例中，无人叉车20上还安装有检测设备30，检测设备30可预先安装在无人叉车20的其他任意位置，以使无人叉车20能够实现对货物的位姿的识别和货架安全性的探测。如在一优选的实施例中，如图2所示，该检测设备30可预先安装在无人叉车20的货叉根部。

在一些实施例中，检测设备30可以为激光传感器或相机等任意具有定位和探测功能的设备。其中，当检测设备30为激光传感器时，可通过采集货物所在区域和/或货架所在区域的点云数据，通过将点云数据映射到检测设备30对应的坐标系下可得到货物的具体位置信息和/或货架的具体信息；当检测设备30为相机时，可通过采集货物和/或货架所在区域的图像信息，基于图像信息确定货物的具体位置信息和/或货架的具体信息。

当无人叉车20响应于货物放置指令，将目标货物搬运到目标位置信息对应的位置上后，无人叉车20可通过检测设备30对目标货架进行安全检测，以在目标货架处于安全状态下，将目标货物放置在目标货架。

为便于理解，同时提供如图2所示的货物搬运系统中各设备的工作示意图，如图2所示，货物放置系统中的调度设备10在接收到货物放置指令后，可将货物放置指令发送给无人叉车20；无人叉车20能够响应于货物放置指令，将目标货物搬运到目标位置信息对应的位置上；当货物被搬运到目标位置信息对应的位置上后，无人叉车20还可通过检测设备30对目标货架进行安全检测，并在确定目标货架处于安全状态时，才将目标货物放置在目标货架上。

通过实施本申请实施例，能够提高货物放置的精度，并提高货物放置的安全性。

如图3所示，图3是本申请实施例公开的另一种货物放置系统的示意图，该货物放置系统还包括管理设备40，管理设备40可与调度设备10建立通信连接，以实现对各种信号和指令的传输。在一些实施例中，管理设备40可以为制造执行系统(ManufacturingExecution System，MES)，MES是一套面向制造企业车间执行层的生产信息化管理系统，可以为企业提供包括制造数据管理、计划排程管理、生产调度管理、库存管理、质量管理、人力资源管理、工作中心/设备管理等等多项管理模块。通过这些管理模块对整个车间制造过程进行优化管理，从而提高生产效率和质量。

在一些实施例中，货物放置系统中包括上位机，管理设备40用于与上位机通信连接，接收上位机发送的目标产线生产完成信号，并根据目标产线生产完成信号生成货物放置指令，将货物放置指令发送给调度设备10。这样，调度设备10在接收到货物放置指令后，即可将货物放置指令转发给无人叉车20，以调度无人叉车20将目标货物搬运到目标位置信息对应的位置上；这样，无人叉车20可通过检测设备对目标货架进行安全检测，并在目标货架处于安全状态下，才将目标货物放置在目标货架上，实现对货物的安全放置。

其中，上位机可以提供产线生产监控的功能。具体地，上位机可以在检测到目标产线上的一个料笼装满目标货物后，生成与该目标货物对应的生产完成信号，将该生产完成信号发送给调度设备10。

当然，货物放置系统中也可不包括上位机，则该监控目标产线上的目标货物是否完成装载的任务则可以由调度设备10执行。

通过实施本申请实施例，货物放置系统中的管理设备与上位机通信连接，接收上位机发送的目标产线生产完成信号，并根据目标产线生产完成信号生成货物放置指令，将货物放置指令发送给调度设备，使得调度设备将货物放置指令转发给无人叉车；无人叉车则能够响应于货物放置指令，将目标货物搬运到目标位置信息对应的位置上；当货物被搬运到目标位置信息对应的位置上后，无人叉车还可通过检测设备对目标货架进行安全检测，并在目标货架处于安全状态下，才将目标货物放置在目标货架上。这样，能够提高货物放置的精度，并提高货物放置的安全性。

如图4所示，图4是本申请实施例公开的再一种货物放置系统的示意图，无人叉车20还设置有取货装置21，无人叉车还用于响应于货物放置指令，控制取货装置从目标产线上获取目标货物；并在确定获取目标货物后，将目标货物搬运到目标位置信息对应的位置上。

其中，根据货物类型的不同，取货装置21的类型也不同。

如在一些实施例中，货物可放置在料笼中，料笼是指由金属钢材原材料焊接组装而成的笼子，其形状规则、坚固耐用、运输便捷、能重复使用，能有效降低仓储企业的人力消耗及包装。根据类型的不同，料笼可分为普通折叠式仓库料笼、上下开门仓库料笼、中空板仓库料笼、附牵引仓库料笼、扶手式仓库料笼和带脚轮仓库料笼等。因此，基于料笼的形状较为规则，则对应的无人叉车20的取货装置21可设置为如图5所示的货叉，这样，在无人叉车搬运货物时，可直接通过货叉搬运料笼到目标货架上。

如在另一些实施例中，若货物为圆柱型货物，如纸卷、线卷等类型货物，则对应的无人叉车20的取货装置21可设置为如图5所示的相对设置的两个夹臂，这样，在无人叉车搬运货物时，可直接通过相对设置的两个夹臂对圆柱型货物进行夹取，搬运到目标货架上。

在又一些实施例中，无人叉车20的取货装置21还可设置为如图5所示的串杆，对于存在空腔的货物，则可通过串杆插入货物空腔，从而实现对货物的叉取，再将货物搬运到目标货架上。

且在一些实施例中，无人叉车20可为三向式无人叉车，也即，如图6所示，无人叉车20中的货叉可转向前方、左方和右方，以实现对三个方向货物的叉取，从而能够扩大货物的取货范围。

在一些实施例中，若检测设备30为激光传感器，则无人叉车20将货物搬运到目标位置信息对应的位置上之后，为判断目标货架是否处于安全状态，可通过多种方式来实现。

如在一可行的实施例中，检测设备30可通过获取目标货架的三维扫描图，根据三维扫描图，确定目标货架内是否存在障碍物；在确定目标货架内不存在障碍物时，确定目标货架处于安全状态。

如在另一可行的实施例中，检测设备30还可通过获取无人叉车的当前位姿以及目标货物的尺寸；并根据位姿以及目标获取的尺寸，确定在当前位姿下放置目标货物所需的目标尺寸；随后，检测设备30还可确定目标货架的尺寸是否不小于目标尺寸；在目标货架的尺寸不小于目标尺寸时，确定目标货架处于安全状态。

在一些实施例中，检测设备30中还可包括提醒装置，提醒装置用于在目标货架不处于安全状态下，输出安全提示信息。这里，对于提醒装置输出安全提示信息的类型不作限定，如在提醒装置为语音播报器时，输出安全提示信息可以为语音提醒；在提醒装置为警示牌时，输出安全提示信息可为在警示牌上进行文字提醒或弹框提醒等。

在一些实施例中，货物放置系统还可包括显示设备，该显示设备用于显示安全提示信息。当然，该显示设备可集成在电子设备上，该电子设备可以为单独作为不同于无人叉车20的设备，如管理人员所使用的手机、平板电脑、可穿戴设备、笔记本电脑、个人计算机(Personal Computer，PC)等设备。这样，当在显示设备上显示安全提示信息后，即可提醒工作人员查看目标货架，以清理目标货架或挪开中的障碍物。

在一些实施例中，货物放置系统中还可以包括定时器，该定时器可以在所述提醒装置输出安全提示信息之后开始计时，并在计时时长大于阈值时，向检测设备发出检测指令，检测指令指示检测设备重新对目标货架进行安全检测；检测设备在接收到检测指令后，则响应于检测指令，重新对目标货架进行安全检测，直至确定目标货架处于安全状态下，再向无人叉车发送货物放置指令，货物放置指令指示无人叉车将目标货物放置在目标货架上；无人叉车则响应于货物放置指令，将目标货物放置在目标货架上。

实施该实施例，在第一次检测出目标货架上处于不安全状态时，并不实时检测，而是间隔一定时长再重新对目标货架进行安全检测，直到确定目标货架处于安全状态后，再将目标货物放置在目标货架上。这样，能够避免检测设备的功耗过大，且能够保证货物放置的安全性。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象A和/或对象B，可以表示：单独存在对象A，同时存在对象A和对象B，单独存在对象B这三种情况。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的模块可以是、或也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是、或也可以不是物理模块；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能模块可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各模块分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中；上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个实施例中所揭露的系统，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的系统实施例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种货物放置系统，其特征在于，所述货物放置系统包括：

调度设备，用于接收货物放置指令，并将所述货物放置指令发送给无人叉车，所述货物放置指令中包括目标位置信息；

无人叉车，用于响应于所述货物放置指令，将目标货物搬运到所述目标位置信息对应的位置上，所述目标位置信息与目标货架对应；

所述无人叉车上设置有检测设备，所述检测设备，用于对所述目标货架进行安全检测，以在所述目标货架处于安全状态下，将所述目标货物放置在所述目标货架，所述无人叉车和所述调度设备通信连接。

2.根据权利要求1所述的货物放置系统，其特征在于，所述货物放置系统还包括管理设备，

所述管理设备，用于与上位机通信连接，接收所述上位机发送的目标产线生产完成信号，并根据所述目标产线生产完成信号生成货物放置指令，将所述货物放置指令发送给所述调度设备。

3.根据权利要求2所述的货物放置系统，其特征在于，所述无人叉车还设置有取货装置，所述无人叉车还用于响应于所述货物放置指令，控制所述取货装置从所述目标产线上获取所述目标货物；并在确定获取所述目标货物后，将目标货物搬运到所述目标位置信息对应的位置上。

4.根据权利要求3所述的货物放置系统，其特征在于，所述取货装置包括货叉、夹臂和串杆中的一种。

5.根据权利要求4所述的货物放置系统，其特征在于，所述无人叉车为三向式无人叉车，所述三向式无人叉车的取货装置为货叉；

所述无人叉车的货叉用于向前方、左方和右方转动，以实现对三个方向上货物的叉取。

6.根据权利要求1至5任一项所述的货物放置系统，其特征在于，所述检测设备包括激光传感器或相机。

7.根据权利要求6所述的货物放置系统，其特征在于，所述货物放置系统还包括提醒装置，所述提醒装置用于在所述目标货架不处于所述安全状态下，输出安全提示信息。

8.根据权利要求7所述的货物放置系统，其特征在于，所述货物放置系统还包括显示设备，

所述显示设备，用于显示所述安全提示信息。

9.根据权利要求8所述的货物放置系统，其特征在于，所述货物放置系统还包括定时器；

所述定时器，用于在所述提醒装置输出安全提示信息之后开始计时，并在计时时长大于阈值时，向所述检测设备发出检测指令，所述检测指令指示所述检测设备重新对所述目标货架进行安全检测。

10.根据权利要求1所述的货物放置系统，其特征在于，所述检测设备安装于所述无人叉车的货叉根部。