CN219409139U - 叉车预警系统以及叉车装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种叉车预警系统以及叉车装置，叉车预警系统包括测距装置和第一预警装置，测距装置和第一预警装置用于安装在叉车上，叉车、测距装置和第一预警装置之间互相建立通信连接；其中：测距装置，用于检测叉车相对于目标对象的目标距离，并在确定目标距离小于第一阈值时，向第一预警装置发送第一提示信息，第一提示信息用于提示目标距离小于第一阈值；第一预警装置，用于响应于接收到的第一提示信息，生成第一预警信息，第一预警信息用于提醒叉车进行避障处理。能够提高叉车作业时的安全性。

Description

叉车预警系统以及叉车装置

技术领域

本申请实施例涉及自动化技术，涉及但不限于一种叉车预警系统以及叉车装置。

背景技术

近年来，随着仓储物流行业的迅速发展，在工厂、物流企业等的生产作业中，对叉车的使用需求也越来越大。随之而来的叉车事故也不断增加。叉车是仓库重吨位运输设备，因前方货物遮挡操作工人的视线，视觉盲区较大。一旦发生叉车与叉车之间，或者叉车与工作人员之间的碰撞，后果不堪设想。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种叉车预警系统以及叉车装置，能够提高叉车作业时的安全性。

本申请实施例提供了一种叉车预警系统，所述叉车预警系统包括测距装置和第一预警装置，测距装置和第一预警装置用于安装在叉车上，叉车、测距装置和第一预警装置之间互相建立通信连接，其中：

测距装置，用于检测叉车相对于目标对象的目标距离，并在确定目标距离小于第一阈值时，向第一预警装置发送第一提示信息，第一提示信息用于提示目标距离小于第一阈值；

第一预警装置，用于响应于接收到的第一提示信息，生成第一预警信息，第一预警信息用于提醒叉车进行避障处理。

在一些实施例中，第一预警装置为声光报警器。

在一些实施例中，叉车预警系统还包括第二预警装置，第二预警装置设置在目标对象上，其中：

测距装置还用于在确定目标距离小于第二阈值时，向第二预警装置发送第二提示信息；

第二预警装置，用于响应于接收到的第二提示信息，生成第二预警信息，第二预警信息用于提醒目标对象进行避障处理。

在一些实施例中，叉车预警系统还包括位置信息发送装置，位置信息发送装置设置在目标对象上，其中：

位置信息发送装置，用于向测距装置发送目标对象的位置信息；

测距装置，还用于根据目标对象的位置信息，确定目标距离。

在一些实施例中，位置信息发送装置包括携带信息发送功能的标签或信号发射机。

在一些实施例中，叉车预警系统包括位置信息接收装置以及处理器，其中：

位置信息接收装置，用于接收目标对象的位置信息，并将目标对象的位置信息转发给处理器；

处理器，用于在接收目标对象的位置信息后，根据叉车的当前位置以及目标对象的位置信息确定目标距离，以及发送第一提示信息或第二提示信息。

在一些实施例中，第二预警装置为安全警示服。

在一些实施例中，测距装置为超宽带定位装置。

在一些实施例中，测距装置为激光雷达。

本申请实施例提供一种叉车装置，所述叉车装置包括叉车以及上述每一叉车预警系统。

本申请实施例所提供的叉车预警系统，通过测距装置检测叉车相对于目标对象的目标距离，并在确定目标距离小于第一阈值时，向第一预警装置发送第一提示信息，第一提示信息用于提示目标距离小于第一阈值；并通过第一预警装置响应接收到的第一提示信息，生成第一预警信息，第一预警信息用于提醒叉车进行避障处理。这样，叉车能够在作业过程中实时检测其与目标对象的距离，从而在距离较小时及时通过预警方式提醒叉车避障，进而提高叉车作业的安全性，解决背景技术中所提出的技术问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1为本申请实施例提供的一种叉车预警系统的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种叉车预警系统的工作示意图；

图3为本申请实施例提供的另一叉车预警系统的工作示意图；

图4为本申请实施例提供的又一叉车预警系统的工作示意图；

图5为本申请实施例提供的再一叉车预警系统的工作示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”用以区别类似或不同的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

本申请实施例提供一种叉车预警系统，能够提高叉车作业时的安全性。

以下将结合附图进行详细描述。

如图1所示，图1是本申请实施例公开的一种叉车预警系统的示意图，该叉车预警系统包括测距装置20和第一预警装置30。其中，测距装置20和第一预警装置30用于安装在叉车10上，叉车10、测距装置20和第一预警装置30之间互相建立通信连接，以实现信息和指令的传输。

在本申请实施例中，对于测距装置20和第一预警装置30在叉车10上的安装位置不作限定。

如在一优选的实施例中，如图2所示，测距装置20可预先安装在叉车10的车身前端，第一预警装置30可安装在叉车10的车身侧边。

为便于理解，同时提供如图3所示的叉车预警系统中各设备的工作示意图。

如图3所示，叉车10在作业过程中，可通过其上安装的测距装置20，检测叉车10相对于目标对象的目标距离，并在确定目标距离小于第一阈值时，向第一预警装置30发送第一提示信息，该第一提示信息用于提示叉车10与目标对象的目标距离小于第一阈值。

在本申请实施例中，对于叉车10的具体类型不作限定。如叉车10可以为有工作人员操纵的叉车，也可以为无工作人员操纵的无人叉车。

其中，无人叉车又称为叉车式AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)或无人驾驶叉车，其是一种智能工业车辆机器人，它融合了叉车技术和AGV技术，与普通AGV相比，它除了能完成点对点的物料搬运之外，更能实现多个生产环节对接的物流运输，不仅擅长高位仓库、库外收货区、产线转运三大场景，而且在重载、特殊搬运等场景也有着不可替代的作用。通过无人叉车的应用，可以解决工业生产和仓储物流作业过程中物流量大、人工搬运劳动强度高等问题。

按照产品特性，目前无人叉车应用较多的场景包括高位仓库、库外收货区、产线转运等。尤其是在制造企业的多样化物料搬运作业场景中，无人叉车可根据进入库、出库、产线、存储等环节的不同需求，实现多种功能。

在本申请实施例中，对于测距装置20的具体类型不作限定。如测距装置20可为超宽带定位(Ultra Wide Band，UWB)装置，或者，测距装置20可为激光雷达。

所谓UWB定位技术，UWB技术是一项无线通信技术，该技术使用脉冲方式传输信号，相较于使用连续载波调制的无线通信技术，如WiFi、蓝牙、Zigbee等，UWB技术具有高带宽、高信噪比、抗干扰能力强等特点。目前广泛应用于智能家居、数据传输、数字加密钥匙、实时定位等领域。在应用UWB技术的场景中，主要利用UWB技术在测距与测角上的高精度优势，测量两设备间的距离。基于UWB技术的测距方案有多种，在点对点的测距应用中常使用双边双向测距方式(DS_TWR，DoubleSide，Two_wayRanging)。

通过上述分析可知，在测距装置20为UWB装置时，为使得UWB装置能够检测到叉车10相对于目标对象的目标距离，如图4所示，还需在目标对象上同时安装位置信息发送装置40，该位置信息发送装置40与叉车10上的测距装置20建立通信连接，以实现信息和指令的传输。其中，位置信息发送装置40可向测距装置20发送目标对象的位置信息；测距装置20，则可根据目标对象的位置信息，确定叉车10相对于目标对象的目标距离。

也即，叉车10上的测距装置20可实时接收目标对象上的位置信息发送装置40发送的目标对象的实时位置信息，这样，测距装置20即可基于接收到的目标对象的实时位置信息，以及自身的实时位置信息，确定叉车10与目标对象之间的目标距离。

其中，测距装置20在基于接收到的目标对象的实时位置信息以及自身的实时位置信息确定目标距离时，可以有多种处理方式。

如在一种情况下，若测距装置20自身具备信息处理功能，则测距装置20接收到目标对象上的位置信息发送装置40发送的目标对象的实时位置信息后，即可结合自身的实时位置信息，确定出叉车10与目标对象之间的目标距离。

在另一种情况下，若测距装置20自身不具备信息处理功能，则叉车预警系统可包括位置信息接收装置以及处理器。这样，位置信息接收装置可用于接收目标对象上的位置信息发送装置40发送的目标对象的位置信息，并将目标对象的位置信息转发给处理器；随后，处理器在接收到目标对象的位置信息后，可根据叉车10的当前位置以及目标对象的位置信息确定目标距离。

其中，在确定目标距离时，对于具体的实现方法也不作限定。如可以采用双边双向测距(DS-TWR)方法，即，一方面，叉车10向目标对象发送测距请求，目标对象在接收到叉车10发送的测距请求后，向叉车10返回相应的测距响应信息，这样，叉车10即可基于目标对象返回的测距响应信息确定两者之间的目标距离；另一方面，目标对象也向叉车10发送测距请求，叉车10在接收到目标对象发送的测距请求后，再向目标对象返回响应的测距响应信息，这样，目标对象即可基于叉车10返回的测距响应信息确定两者之间的目标距离。可见，通过这种双边双向测距方式确定目标距离，使得叉车10和目标对象均可获得两者之间的目标距离，从而能够减少测距误差。

在本申请实施例中，目标对象的类型也可以是多种多样的，对此不作限定。如目标对象为工作场地中的其他叉车；或者，目标对象还可为工作场地中的工作人员；或者，目标对象还可为工作场地中的货物等。

这里，基于目标对象的不同，位置信息发送装置40的类型也可能不同。如目标对象为工作人员，由于工作人员不方便随身携带体积较大的位置信息发送装置40，则该位置信息发送装置40可为体积较小的携带信息发送功能的标签，从而便于工作人员携带。

或者，若目标对象为工作场地中的其他叉车，鉴于叉车体积较大，则对位置信息发送装置40的体积大小可不作限定，如该位置信息发送装置40可为信号发射机或携带信息发送功能的标签等。

第一预警装置30在接收到测距装置20发送的第一提示信息后，即可响应于该第一提示信息，生成第一预警信息，该第一预警信息用于提醒叉车10进行避障处理。

在本申请实施例中，对于第一预警装置30的具体类型也不作限定。如第一预警装置可为声光报警器。这样，在第一预警装置30接收到测距装置20发送的第一提示信息后，即可进行声光报警，以提醒叉车当前与目标对象的距离较小，需及时进行避障处理。这样，能够提高叉车在作业时的安全性。

在一些实施例中，如图5所示，叉车预警系统还包括第二预警装置50，第二预警装置50设置在目标对象上，第二预警装置50与叉车上的测距装置20建立通信连接，以实现信息和指令的传输。

测距装置20还用于在确定叉车10相对于目标对象的目标距离小于第二阈值时，向第二预警装置50发送第二提示信息。

第二预警装置50，用于响应于接收到的第二提示信息，生成第二预警信息，第二预警信息用于提醒目标对象进行避障处理。

需注意，这里测距装置20在检测到叉车10相对于目标对象的距离较小时，在向叉车10中的第一预警装置30发送第一提示信息的同时，也向目标对象上设置的第二预警装置50发送第二提示信息，从而便于目标对象同时进行避障处理。

在本申请实施例中，对于第二预警装置50的类型不作限定。基于目标对象类型的不同，第二预警装置50也可以设置为不同的装置。如目标对象为工作人员，则第二预警装置50可为安全警示服，该安全警示服在接收到第二提示信息后，可通过发出警示灯、震动或预警蜂鸣等方式来提示目标对象进行避障处理。

或者，在目标对象为工作场地中的其他叉车10时，第二预警装置50可为声光报警器。这样，在第二预警装置50在接收到测距装置20发送的第二提示信息后，即可进行声光报警，以提醒叉车10当前与目标对象的距离较小，需及时进行避障处理。

在本申请实施例中，对于预警信息的具体类型不作限定，如预警信息可为震动预警、灯光预警和声音预警中的一种或多种。

实施该方式，可同时提醒叉车10和目标对象均进行避障处理，从而能够同时提高叉车10和目标对象的作业安全性。

在本申请实施例中，同时提供一种叉车装置，所述叉车装置包括叉车以及上述任一所述的叉车预警系统。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象A和/或对象B，可以表示：单独存在对象A，同时存在对象A和对象B，单独存在对象B这三种情况。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的模块可以是、或也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是、或也可以不是物理模块；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能模块可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各模块分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中；上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个实施例中所揭露的系统，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的系统实施例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种叉车预警系统，其特征在于，所述叉车预警系统包括测距装置和第一预警装置，所述测距装置和所述第一预警装置用于安装在叉车上，所述叉车、所述测距装置和所述第一预警装置之间互相建立通信连接，其中：

所述测距装置，用于检测所述叉车相对于目标对象的目标距离，并在确定所述目标距离小于第一阈值时，向所述第一预警装置发送第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标距离小于第一阈值；

所述第一预警装置，用于响应于接收到的所述第一提示信息，生成第一预警信息，所述第一预警信息用于提醒所述叉车进行避障处理。

2.根据权利要求1所述的叉车预警系统，其特征在于，所述第一预警装置为声光报警器。

3.根据权利要求1所述的叉车预警系统，其特征在于，所述叉车预警系统还包括第二预警装置，所述第二预警装置设置在所述目标对象上，其中：

所述测距装置还用于在确定所述目标距离小于第二阈值时，向所述第二预警装置发送第二提示信息；

所述第二预警装置，用于响应于接收到的所述第二提示信息，生成第二预警信息，所述第二预警信息用于提醒所述目标对象进行避障处理。

4.根据权利要求1所述的叉车预警系统，其特征在于，所述叉车预警系统还包括位置信息发送装置，所述位置信息发送装置设置在所述目标对象上，其中：

所述位置信息发送装置，用于向所述测距装置发送所述目标对象的位置信息；

所述测距装置，还用于根据所述目标对象的位置信息，确定所述目标距离。

5.根据权利要求4所述的叉车预警系统，其特征在于，所述位置信息发送装置包括携带信息发送功能的标签或信号发射机。

6.根据权利要求3所述的叉车预警系统，其特征在于，所述叉车预警系统包括位置信息接收装置以及处理器，其中：

所述位置信息接收装置，用于接收所述目标对象的位置信息，并将所述目标对象的位置信息转发给所述处理器；

所述处理器，用于在接收所述目标对象的位置信息后，根据所述叉车的当前位置以及所述目标对象的位置信息确定所述目标距离，以及发送所述第一提示信息或所述第二提示信息。

7.根据权利要求3所述的叉车预警系统，其特征在于，所述第二预警装置为安全警示服。

8.根据权利要求1所述的叉车预警系统，其特征在于，所述测距装置为超宽带定位装置。

9.根据权利要求1所述的叉车预警系统，其特征在于，所述测距装置为激光雷达。

10.一种叉车装置，其特征在于，所述叉车装置包括：叉车以及如权利要求1至9中任意一项所述的叉车预警系统。