KR20230087522A - 초광대역 무선 기술을 사용하여 자재 취급 자량들의 상대적 포즈 결정 및 필드 시행을 위한 시스템들 및 방법들 - Google Patents

초광대역 무선 기술을 사용하여 자재 취급 자량들의 상대적 포즈 결정 및 필드 시행을 위한 시스템들 및 방법들 Download PDF

Info

Publication number
KR20230087522A
KR20230087522A KR1020237015398A KR20237015398A KR20230087522A KR 20230087522 A KR20230087522 A KR 20230087522A KR 1020237015398 A KR1020237015398 A KR 1020237015398A KR 20237015398 A KR20237015398 A KR 20237015398A KR 20230087522 A KR20230087522 A KR 20230087522A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
material handling
vehicle
uwb
handling vehicle
field
Prior art date
Application number
KR1020237015398A
Other languages
English (en)
Inventor
저스틴 베넷
라이언 이스텝
벤 모렐리
차드 레펠드
트리샤 마리 루스먼
마이크 에티엔느 시홀라스
Original Assignee
크라운 이큅먼트 코포레이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 크라운 이큅먼트 코포레이션 filed Critical 크라운 이큅먼트 코포레이션
Publication of KR20230087522A publication Critical patent/KR20230087522A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/242—Means based on the reflection of waves generated by the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0284—Relative positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/10—Position of receiver fixed by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements, e.g. omega or decca systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/243—Means capturing signals occurring naturally from the environment, e.g. ambient optical, acoustic, gravitational or magnetic signals
    • G05D1/2437—Extracting relative motion information
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
    • G07C5/0825—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction using optical means
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/12—Supports; Mounting means
    • H01Q1/1207—Supports; Mounting means for fastening a rigid aerial element
    • H01Q1/1221—Supports; Mounting means for fastening a rigid aerial element onto a wall
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q5/00—Arrangements for simultaneous operation of antennas on two or more different wavebands, e.g. dual-band or multi-band arrangements
    • H01Q5/20—Arrangements for simultaneous operation of antennas on two or more different wavebands, e.g. dual-band or multi-band arrangements characterised by the operating wavebands
    • H01Q5/25—Ultra-wideband [UWB] systems, e.g. multiple resonance systems; Pulse systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H04B1/69—Spread spectrum techniques
    • H04B1/7163—Spread spectrum techniques using impulse radio
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/80—Specific applications of the controlled vehicles for information gathering, e.g. for academic research
    • G05D2105/93—Specific applications of the controlled vehicles for information gathering, e.g. for academic research for inventory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Laminated Bodies (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

본원에 설명된 실시예들에 따르면, 산업 환경에서 자재 취급 차량들의 상대적 포즈를 결정하기 위한 시스템 및 방법은 자재 취급 차량에 각각 장착된 UWB 안테나 어레이 시스템들을 활용하여 차량들 간의 상대적 포즈를 결정하고, 각각의 자재 취급 차량의 하나 이상의 필드들을 결정하고, 결정된 하나 이상의 필드들 및 상대적 포즈에 기반하여 자재 취급 차량들 사이의 하나 이상의 중첩 필드들을 결정하는 것을 포함할 수 있다. 차량 제어는 차량들 간의 충돌을 피하기 위한 제어 액션과 같은 필드 시행으로서 결정된 상대적 포즈 및 중첩 필드에 기반하여 구현될 수 있다.

Description

초광대역 무선 기술을 사용하여 자재 취급 자량들의 상대적 포즈 감지 및 필드 시행을 위한 시스템들 및 방법들
본 출원은 2020년 10월 5일 출원되고 발명의 명칭이 ANTENNA MOUNTING STRUCTURES FOR INDUSTRIAL VEHICLES인 미국 가출원 번호 63/087,541; 2020년 10월 23일 출원되고 발명의 명칭이 INDUSTRIAL VEHICLE ANTENNA MOUNTING STRUCTURES인 미국 가출원 번호 63/104,567; 2021년 8월 10일에 출원되고 발명의 명칭이 NDUSTRIAL VEHICLE ANTENNA MOUNTING STRUCTURES AND ANTENNA POSITIONING CONFIGURATIONS인 미국 가출원 번호 63/231,508; 2020년 10월 5일에 출원되고 발명의 명칭이 SYSTEMS AND METHODS FOR SENSING A RELATIVE POSE OF MATERIALS HANDLING VEHICLES USING ULTRA-WIDEBAND RADIO TECHNOLOGY인 미국 가출원 번호 63/087,543; 2020년 10월 5일에 출원되고 발명의 명칭이 SYSTEMS AND METHODS FOR FIELD ENFORCEMENT OF MATERIALS HANDLING VEHICLES USING ULTRA-WIDEBAND RADIO TECHNOLOGY인 미국 가출원 번호 63/087,548; 2020년 10월 5일에 출원되고 발명의 명칭이 SYSTEMS AND METHODS FOR FIELD ENFORCEMENT OF MATERIALS HANDLING VEHICLES USING ULTRA-WIDEBAND RADIO TECHNOLOGY인 미국 가출원 번호 63/087,652; 2020년 10월 5일에 출원되고 발명의 명칭이 LIGHT COMPONENTS FOR DISPLAYING SYMBOLS CORRESPONDING TO VEHICLE STATUSES인 미국 가출원 번호 63/087,544; 2020년 10월 23일에 출원되고 발명의 명칭이 LIGHT COMPONENTS FOR DISPLAYING SYMBOLS CORRESPONDING TO VEHICLE STATUSES인 미국 가출원 번호 63/104,796; 및 2021년 8월 10일에 출원되고 발명의 명칭이 LIGHT COMPONENTS FOR DISPLAYING SYMBOLS AND LIGHT COMPONENT MOUNTING ARRANGEMENTS인 미국 가출원 번호 63/231,506의 이익을 주장하고; 그 전체는 참조로 본원에 포함된다.
본 명세서는 일반적으로 산업 환경에서 정의된 영역 내에서 차량 작동을 관리하는 것을 돕기 위해 자재 취급 차량의 상대적 포즈 감지 및 필드 시행을 위한 시스템들 및 방법들, 및 보다 구체적으로는 UWB(Ultra-Wideband) 무선 기술 및 중첩 필드들을 사용하여 자재 취급 차량들의 상대적 포즈를 감지하고 결정하는 것에 기반하여 상대적 포즈 및 필드 시행을 감지 및 결정하기 위한 시스템들 및 방법들에 관한 것이다.
산업 환경에서 아이템들을 이동하기 위해, 작업자들은 종종 예를 들어 지게차들, 수동 및 모터 구동 팔레트 트럭들 및/또는 다른 자재 취급 차량들을 포함하는 산업용 차량들을 활용한다. 산업 차량들은 산업 환경을 내비게이팅하는 자동 안내 차량 또는 산업 환경 내에서 자신의 위치를 알고 있는 수동 안내 차량으로 구성될 수 있다. 자동화된 안내, 내비게이션 또는 둘 모두를 용이하게 하기 위해, 산업용 차량은 환경 내에서 현지화하도록 적응될 수 있다. 즉, 산업용 차량은 예를 들어 산업용 차량의 포즈 및 포지션과 같은 환경 내에서 산업용 차량의 위치를 결정하기 위한 센서들 및 프로세서들로 적응될 수 있다.
일 실시예에서, 자재 취급 차량은 하나 이상의 차량 프로세서들, 재고 이동 표면을 따라 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘, 산업 환경의 저장 베이에서 상품을 저장 및 검색하도록 구성된 자재 취급 메커니즘, 및 구동 및 자재 취급 메커니즘들과 통신하는 차량 제어 아키텍처를 포함할 수 있다. 자재 취급 차량의 차량 프로세서(들)는 자재 취급 차량들 각각의 다중-안테나 어레이들로부터 전송된 UWB 신호들에 기반하여 자재 취급 차량에 대한 자재 취급 차량의 상대적 포즈를 결정하고, 각각의 자재 취급 차량의 하나 이상의 필드들을 결정하고, 결정된 하나 이상의 필드들 및 상대적 포즈에 기반하여 자재 취급 차량들 사이의 하나 이상의 중첩 필드들을 결정하고, 결정된 하나 이상의 중첩 필드들에 기반하여 차량 제어 동작을 구현하는 차량 기능들을 실행할 수 있다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 상대적 포즈 결정 시스템은 제1 자재 취급 차량 및 제2 자재 취급 차량을 포함하고, 각각의 자재 취급 차량은 차체 및 차량 포지션 프로세서를 포함하고, 여기서 제1 및 제2 자재 취급 차량들은 창고 환경에서 차량 통과 표면을 내비게이팅하도록 구성되고, 제1 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제1 초광대역(UWB) 안테나 어레이를 포함하고, 제2 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함한다. 각각의 차량 포지션 프로세서는: 제1 UWB 신호를 제1 자재 취급 차량의 제1 UWB 안테나 어레이로부터 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이로 전송하고, 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이에서 제1 UWB 신호를 수신하고, 제1 UWB 신호에 기반하여 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하고, 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제2 UWB 신호를 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이로부터 제1 취급 차량의 제1 UWB 안테나 어레이로 전송하도록 구성된다. 각각의 차량 포지션 프로세서는 추가로: 제2 UWB 신호에 기반하여 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하고, 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제3 UWB 신호를 제1 자재 취급 차량의 제1 UWB 안테나 어레이로부터 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이로 전송하고, 제2 UWB 신호 및 제3 UWB 신호에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하고, 상대적 포즈에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량 중 적어도 하나를 동작시키도록 구성된다.
본 개시내용의 다른 실시예에 따르면, 상대적 포즈 결정 시스템은 차량 포지션 프로세서, 제1 자재 취급 차량 및 제2 자재 취급 차량을 포함하고, 각각의 자재 취급 차량은 차체를 포함한다. 제1 및 제2 자재 취급 차량들은 창고 환경에서 차량 통과 표면을 내비게이팅하도록 구성되고, 제1 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제1 초광대역(UWB) 안테나 어레이를 포함하고, 제2 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함한다. 차량 포지션 프로세서는 제1 UWB 신호를 제1 자재 취급 차량의 제1 UWB 안테나 어레이로부터 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이로 전송하고, 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이에서 제1 UWB 신호를 수신하고, 제1 UWB 신호에 기반하여 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하도록 구성된다. 차량 포지션 프로세서는 추가로: 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제2 UWB 신호를 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이로부터 제1 자재 취급 차량의 제1 UWB 안테나 어레이로 전송하고, 제2 UWB 신호에 기반하여 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하고, 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제3 UWB 신호를 제1 자재 취급 차량의 제1 UWB 안테나 어레이로부터 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이로 전송하고, 제2 UWB 신호 및 제3 UWB 신호에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하고, 상대적 포즈에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량 중 적어도 하나를 동작시키도록 구성된다.
본 개시내용의 또 다른 실시예에 따르면, 방법은 제1 자재 취급 차량과 제2 자재 취급 차량 사이의 상대적 포즈를 결정하고, 각각의 자재 취급 차량은 차체를 포함하고, 제1 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제1 초광대역( UWB) 안테나 어레이를 포함하고, 제2 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함한다. 방법은 제1 UWB 신호를 제1 자재 취급 차량의 제1 UWB 안테나 어레이로부터 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이로 전송하는 단계, 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이에서 제1 UWB 신호를 수신하는 단계, 제1 UWB 신호에 기반하여 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하는 단계, 및 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제2 UWB 신호를 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이로부터 제1 취급 차량의 제1 UWB 안테나 어레이로 전송하는 단계를 포함한다. 방법은 추가로 제2 UWB 신호에 기반하여 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하는 단계, 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제3 UWB 신호를 제1 자재 취급 차량의 제1 UWB 안테나 어레이로부터 제2 자재 취급 차량의 제2 UWB 안테나 어레이로 전송하는 단계, 제2 UWB 신호 및 제3 UWB 신호에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하는 단계, 및 상대적 포즈에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량 중 적어도 하나를 동작시키는 단계를 포함한다.
본 개시내용의 실시예에 따르면, 필드 시행 시스템은 제1 자재 취급 차량 및 제2 자재 취급 차량을 포함하고, 각각의 자재 취급 차량은 차체 및 차량 포지션 프로세서를 포함한다. 제1 및 제2 자재 취급 차량들은 창고 환경에서 차량 통과 표면을 내비게이팅하도록 구성되고, 제1 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제1 초광대역(UWB) 안테나 어레이를 포함하고, 제2 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함한다. 각각의 차량 포지션 프로세서는: 제1 및 제2 자재 취급 차량들의 각자의 UWB 안테나 어레이들 사이에서 차량 정보를 포함하는 각자의 UWB 신호들을 전송하고, 차량 정보를 포함하는 전송된 UWB 신호들에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하도록 구성된다. 각각의 차량 포지션 프로세서는 추가로: 제1 자재 취급 차량에 대한 제1 가상 필드 및 제2 자재 취급 차량에 대한 제2 가상 필드를 결정하고, 제1 가상 필드의 일부가 상대적 포즈에 기반하여 제2 가상 필드의 일부와 중첩되는 경우 필드 위반 발생을 결정하고, 필드 위반 발생에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들 중 적어도 하나를 동작시키도록 구성된다.
본 개시내용의 다른 실시예에 따르면, 필드 시행 시스템은 차량 포지션 프로세서, 제1 자재 취급 차량 및 제2 자재 취급 차량을 포함하고, 각각의 자재 취급 차량은 차체를 포함한다. 제1 및 제2 자재 취급 차량들은 창고 환경에서 차량 통과 표면을 내비게이팅하도록 구성되고, 제1 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제1 초광대역(UWB) 안테나 어레이를 포함하고, 제2 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함한다. 차량 포지션 프로세서는: 제1 및 제2 자재 취급 차량들의 각자의 UWB 안테나 어레이들 사이에서 차량 정보를 포함하는 각자의 UWB 신호들을 전송하고, 차량 정보를 포함하는 전송된 UWB 신호들에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하고, 제1 자재 취급 차량에 대한 제1 가상 필드 및 제2 자재 취급 차량에 대한 제2 가상 필드를 결정하도록 구성된다. 차량 포지션 프로세서는 추가로: 제1 가상 필드의 일부가 상대적 포즈에 기반하여 제2 가상 필드의 일부와 중첩되는 경우 필드 위반 발생을 결정하고, 필드 위반 발생에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들 중 적어도 하나를 동작시키도록 구성된다.
본 개시내용의 또 다른 실시예에 따르면, 방법은 제1 자재 취급 차량과 제2 자재 취급 차량 사이의 필드 시행에 대해 개시되고, 각각의 자재 취급 차량은 차체를 포함하고, 제1 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제1 초광대역( UWB) 안테나 어레이를 포함하고, 제2 자재 취급 차량은 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함한다. 방법은 제1 및 제2 자재 취급 차량들의 각자의 UWB 안테나 어레이들 사이에서 차량 정보를 포함하는 각자의 UWB 신호들을 전송하는 단계, 및 차량 정보를 포함하는 전송된 UWB 신호들에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하는 단계를 포함한다. 방법은 추가로 제1 자재 취급 차량에 대한 제1 가상 필드 및 제2 자재 취급 차량에 대한 제2 가상 필드를 결정하는 단계, 제1 가상 필드의 일부가 상대적 포즈에 기반하여 제2 가상 필드의 일부와 중첩되는 경우 필드 위반 발생을 결정하는 단계, 및 필드 위반 발생에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들 중 적어도 하나를 동작시키는 단계를 포함한다.
본원에 설명된 실시예들에 의해 제공된 이들 및 추가 특징들은 도면들과 함께 이후의 상세한 설명을 고려하여 더 완전히 이해될 것이다.
도면들에 설명된 실시예들은 본질적으로 예시적이고 설명적인 것이며 청구범위에 의해 정의된 주제를 제한하려는 의도가 아니다. 예시적인 실시예들의 다음의 상세한 설명은 다음의 도면들과 함께 읽을 때 이해될 수 있고, 여기서 유사한 구조는 유사한 참조 번호들로 표시된다.
도 1a는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 UWB 안테나 시스템을 포함하는 창고에서 자재 취급 차량이다.
도 1b는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따라 자재 취급 차량들 사이의 상대적인 포즈를 결정하기 위해 창고에서 자재 취급 차량에 각각 배치된 한 쌍의 UWB 안테나 시스템들을 묘사한다.
도 1c는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따라 자재 취급 차량들 중 하나의 포지션 및 거리를 결정하기 위해 창고에서 자재 취급 차량들에 각각 배치된 한 쌍의 UWB 안테나 시스템들을 묘사한다.
도 2는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따라 포즈 또는 포지션을 결정하기 위해 컴퓨터 및 소프트웨어 기반 방법들을 구현하기 위한 시스템의 개략도를 묘사한다.
도 3은 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따라 창고에서 자재 취급 차량들 간의 포즈 또는 포지션 결정을 위한 방법의 흐름도 개요를 묘사한다.
도 4는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 자재 취급 차량의 필드들을 묘사한다.
도 5는 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 한 쌍의 자재 취급 차량들 사이의 중첩 필드들을 묘사한다.
도 6은 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 한 쌍의 자재 취급 차량들 사이의 다중 중첩 필드들을 묘사한다.
도 7은 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 한 쌍의 자재 취급 차량들 사이의 필드 중첩 유형들을 묘사한다.
도 8은 본원에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 필드 및 동작 정보를 포함하는 자재 취급 차량의 디스플레이를 묘사한다.
도 9는 복수의 인클로저(enclosure)들을 포함하는 제1 장착형 UWB 안테나 어레이 시스템을 포함하는 자재 취급 차량을 묘사한다.
도 10은 도 9의 인클로우저에서 일회용으로서의 UWB 안테나를 묘사한다.
도 11은 복수의 인클로저들을 포함하는 제2 장착형 UWB 안테나 어레이 시스템을 포함하는 자재 취급 차량을 묘사한다.
도 12는 제1 인클로저에 배치된 UWB 안테나를 묘사한다.
도 13은 제2 인클로저에 배치된 UWB 안테나를 묘사한다.
도 14a는 자재 취급 차량에 장착된 제1 조명 구성요소 모듈의 세트를 묘사한다.
도 14b는 자재 취급 차량에 장착된 제2 조명 구성요소 모듈의 세트를 묘사한다.
도 15a는 자재 취급 차량에 장착하기 위한 제1 조명 구성요소 모듈을 묘사한다.
도 15b는 자재 취급 차량에 장착하기 위한 제2 조명 구성요소 모듈을 묘사한다.
본원에 설명된 실시예들은 일반적으로 UWB(ultra-wideband) 무선 기술을 사용하여 자재 취급 차량의 상대적 포즈 감지 및 필드 시행을 위한 시스템들 및 방법들에 관한 것이다. 상대적 포즈 감지 시스템들 및 방법들은 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이 양방향 통신을 사용하는 비행 시간(ToF: Time of Flight) 측정 시스템에서 사용될 수 있다. 필드 시행 시스템들 및 방법들은 본원에 설명된 바와 같이 산업 환경에서 차량 존재를 관리하는 것을 결정하고 돕기 위해 위치파악 기법들을 사용할 수 있다. 위치파악은 창고, 산업 또는 상업 시설 또는 다른 환경에서 차량 위치를 능동적으로 추적할 수 있는 다양한 시스템 구성들 중 임의의 것을 지칭하기 위해 본원에서 활용된다. 본 개시내용의 개념들은 임의의 특정 위치파악 시스템 구성에 제한되지 않고 임의의 다양한 종래 및 아직 개발되지 않은 위치파악 시스템들과 조합하여 적용 가능하고 사용되는 것으로 간주된다. 그러한 위치파악 시스템들은 2016년 5월 24일에 발행되고 발명의 명칭이 LOST VEHICLE RECOVERY UTILIZING ASSOCIATED FEATURE PAIRS인 미국 특허 번호 9,349,181 및 2018년 5월 29일에 발행되고 발명의 명칭이 VEHICLE POSITIONING OR NAVIGATION UTILIZING ASSOCIATED FEATURE PAIRS인 미국 특허 번호 9,984,467에 설명된 것들을 포함할 수 있다.
위치파악 시스템은 창고, 야적장 등과 같은 산업 환경을 통해 산업 차량을 위치파악 및/또는 내비게이팅하는 데 사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 카메라, 레이저 기반 시스템 및/또는 UWB 기반 시스템(150)은 창고를 내비게이팅하고 차량 위치파악을 도울 수 있는 산업 차량(예를 들어, 자동 안내 차량 또는 수동 안내 차량)에 장착될 수 있다. 레이저 기반 시스템은 레이저 스캐너, 레이저 거리측정기, 2D/3D 매핑 레이저, 라이더 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. UWB 기반 시스템(150)은 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이 함께 결합된 복수의 UWB 안테나를 포함하는 UWB 시스템 어레이를 포함할 수 있다. 실시예들에서, 본원에 설명된 UWB 시스템들은 라이다 및/또는 이미지 센서들과 함께 작동하는 1차 또는 2차 안전 시스템으로서 반자율 또는 완전 자율 자동화로 이용될 수 있다.
이제 도 1a를 참조하면, 차량(100)은 창고(110)와 같은 산업 시설을 통해 내비게이팅하도록 구성될 수 있다. 차량(100)은 재고 통과 표면을 따라 자재 취급 차량을 이동시키기 위한 구동 메커니즘, 산업 시설의 저장 베이의 상품을 저장 및 검색하도록 구성된 자재 취급 메커니즘, 및 구동 및 자재 취급 메커니즘들과 통신하는 차량 제어 아키텍처를 포함하는 자재 취급 차량을 포함할 수 있다. 차량(100)은 예를 들어 지게차, 리치 트럭(reach truck), 터릿 트럭(turret truck), 워키 스태커 트럭(walkie stacker truck), 견인 트랙터(tow tractor), 팔레트 트럭(pallet truck), 하이/로우(high/low), 스태커 트럭(stacker-truck), 트레일러 로더(trailer loader), 사이드 로더(sideloader), 포크 호이스트(fork hoist) 등과 같은 페이로드를 들어 올리고 이동시키기 위한 자재 취급 차량과 같은 산업 차량을 포함할 수 있다. 산업 차량은 원하는 경로를 따라 창고(110)의 표면(122)과 같은 재고 통과 표면을 자동으로 또는 수동으로 내비게이팅하도록 구성될 수 있다. 따라서, 차량(100)은 하나 이상의 휠들(124)의 회전에 의해 전방 및 후방으로 지향될 수 있다. 추가적으로, 차량(100)은 하나 이상의 휠들(124)을 조향함으로써 방향을 변경하도록 야기될 수 있다. 선택적으로, 차량은 휠들(124)의 속도, 휠들(124)의 배향 등과 같은 차량의 기능들을 제어하기 위한 오퍼레이터 제어부들(126)을 포함할 수 있지만 이에 제한되지는 않는다. 오퍼레이터 제어부들(126)은 예를 들어 스위치들, 버튼들, 레버들, 핸들들, 페달들, 입력/출력 디바이스 등과 같은 차량(100)의 기능들에 할당된 제어부들을 포함할 수 있다. 본원에서 사용된 "내비게이션"이라는 용어가 수동 차량 동작을 위한 그래픽 경로 플로팅, 수동 동작을 위한 턴 바이 턴(turn by turn) 명령들의 세트를 제공, 또는 자동 동작을 위한 턴 바이 턴 명령들을 포함할 수 있는 이동 경로를 따라 차량을 안내하는 자동 제어 제공을 포함하여(그러나 이에 제한되지 않음) 한 장소에서 다른 장소로 차량의 이동 제어 또는 경로 계획을 의미하는 것이 유의된다. 본원에서 사용되는 "동작하다"라는 용어가 속도 제한 설정, 운전자 경고 발행, 및 다른 차량 제어 액션들을 포함(그러나 이에 제한되지 않음)하는 차량 제어 액션을 수행하는 것과 같은 차량의 동작 또는 동작 제어를 의미한다는 것이 유의된다.
실시예들에서, 차량(100)은 오버헤드 특징들의 입력 이미지들과 같은 오버헤드 이미지들을 캡처하기 위한 카메라(102)를 더 포함할 수 있다. 카메라(102)는 객체의 시각적 외관을 캡처하고 시각적 외관을 이미지로 변환할 수 있는 임의의 디바이스일 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량(100)은 창고(110) 내에 위치될 수 있고 창고(110)의 천장(112)의 오버헤드 이미지들을 캡처하도록 구성될 수 있다.
창고(110)의 천장(112)은 천정(112)으로부터 또는 일반적으로 창고에서 동작하는 차량 위에서 조명을 제공하기 위한 천장 조명들(114)(그러나 이에 제한되지 않음)과 같은 오버헤드 피처(feature)들을 포함할 수 있다. 천장 조명들(114)은 예를 들어 채광창들(116), 형광등 등과 같은 실질적으로 직사각형 조명들을 포함하고; 위에서 조명을 제공하기 위해 천장이나 벽 구조들에 장착되거나 매달릴 수 있다.
본원에 설명된 실시예들은 차량(100)에 통신가능하게 결합된 프로세서들(104)과 같은 하나 이상의 차량 프로세서들을 포함할 수 있다. 하나 이상의 프로세서들(104)은 본원에 설명된 임의의 방법들 또는 기능들을 자동으로 구현하기 위해 기계 판독가능 명령들을 실행할 수 있다. 기계 판독가능 명령들을 저장하기 위한 메모리(106)는 하나 이상의 프로세서들(104), 차량(100) 또는 이들의 임의의 조합에 통신가능하게 결합될 수 있다. 하나 이상의 프로세서들(104)은 프로세서, 집적 회로, 마이크로칩, 컴퓨터, 또는 기계 판독가능 명령들을 실행할 수 있거나 기계 판독가능 명령들과 유사한 방식으로 기능들을 실행하도록 구성된 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 메모리(106)는 RAM, ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 기계 판독가능 명령들을 저장할 수 있는 임의의 비일시적 디바이스를 포함할 수 있다.
하나 이상의 프로세서들(104) 및 메모리(106)는 차량(100)과 통합될 수 있다. 추가로, 하나 이상의 프로세서들(104) 및 메모리(106) 각각은 차량(100) 및/또는 카메라(102)로부터 분리될 수 있다. 예를 들어, 관리 서버, 서버 또는 모바일 컴퓨팅 디바이스는 하나 이상의 프로세서들(104), 메모리(106) 또는 둘 모두를 포함할 수 있다. 하나 이상의 프로세서들(104), 메모리(106) 및 카메라(102)가 본 개시내용의 범위를 벗어나지 않고 서로 통신가능하게 결합된 별개의 구성요소들일 수 있음이 유의된다. 따라서, 일부 실시예들에서, 하나 이상의 프로세서들(104)의 구성요소들, 메모리(106)의 구성요소들 및 카메라(102)의 구성요소들은 서로 물리적으로 분리될 수 있다. 본원에서 사용되는 "통신가능하게 결합된"이라는 어구는 구성요소들이 예를 들어 전도성 매체를 통한 전기 신호들, 공기를 통한 전자기 신호들, 광학 도파관들을 통한 광학 신호들 등과 같은 데이터 신호들을 서로 교환할 수 있음을 의미한다.
따라서, 본 개시내용의 실시예들은 임의의 세대(예를 들어, 1GL, 2GL, 3GL, 4GL 또는 5GL)의 임의의 프로그래밍 언어로 작성된 로직 또는 알고리즘을 포함할 수 있다. 로직 또는 알고리즘은 프로세서에 의해 직접 실행될 수 있는 기계 언어, 또는 기계 판독가능 명령들로 컴파일 또는 어셈블링되고 기계 판독가능 매체에 저장될 수 있는 어셈블리 언어, 객체 지향 프로그래밍(OOP), 스크립팅 언어들, 마이크로코드 등으로 작성될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 로직 또는 알고리즘은 하드웨어 기술 언어(HDL)로 작성될 수 있다. 추가로, 로직 또는 알고리즘은 FPGA(Field-Programmable Gate Array) 구성 또는 ASIC(Application-Specific Integrated Circuit) 또는 그 등가물들을 통해 구현될 수 있다.
위에서 유의된 바와 같이, 차량(100)은 하나 이상의 프로세서들(104)을 포함하거나 통신가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 하나 이상의 프로세서들(104)은 오퍼레이터 제어부들(126)의 기능을 동작시키거나 대체하기 위해 기계 판독가능 명령들을 실행할 수 있다. 기계 판독가능 명령들은 메모리(106)에 저장될 수 있다. 따라서, 일부 실시예들에서, 차량(100)은 기계 판독가능 명령들을 실행하는 하나 이상의 프로세서들(104)에 의해 자동으로 내비게이팅될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량(100)이 내비게이팅됨에 따라 차량의 위치는 위치파악 시스템에 의해 모니터링될 수 있다.
도 1a를 참조하면, 자재 취급 차량(100)은 창고(110)와 같은 산업 환경을 내비게이팅하도록 구성될 수 있다. 자재 취급 차량(100)은 원하는 경로를 따라 창고(110)의 표면(122)과 같은 재고 통과 표면을 자동으로 또는 수동으로 내비게이팅하도록 구성될 수 있다. 자재 취급 차량(110)은 UWB 시스템(150)을 통해 다른 자재 취급 차량(100)에 대한 상대적 포즈를 결정할 때 액션을 취하도록 제어부들을 구현하도록 더 구성될 수 있다. 이러한 액션은 제동 액션 또는 다른 충돌 방지 액션일 수 있다. 실시예에서, UWB 시스템(160)은 도 1b에 도시된 바와 같이 제1 자재 취급 차량(100)에 장착되는 시스템 A로서 UWB 시스템(150A)과 제2 자재 취급 차량(100)에 장착되는 시스템 B로서 UWB 시스템(150B)을 포함할 수 있다. 각각의 UWB 시스템(150A, 150B)은 차량의 운동학적 중심과 같은 차량 프레임 및 개별 앵커 포지션들에 대해 측정 가능하거나 결정 가능한 차량의 선택되고 정의된 지점에 대해 배치되고 결정된 중심을 갖는 어레이에 함께 장착된 앵커들로서 복수의 UWB 안테나들을 포함할 수 있다.
도 1b의 UWB 시스템 어레이(150A)는 UWB 안테나들(R1, R2, R3 및 R4)을 포함하고, 어레이의 중심은 R2 및 R3 안테나들 사이의 X 표시에 의해 정의된다. 실시예들에서, 어레이의 중심은 도착 각도가 감지되는 위치이다. 또한, 도착 각도는 차량의 운동학적 중심과 같은 미리 정의된 각 트럭의 원점에 기반하여 수정될 수 있다. 도 1b의 UWB 시스템 어레이(150B)는 UWB 안테나들(R5, R6, R7 및 R8)을 포함하고, 어레이의 중심은 R6 및 R7 안테나들 사이의 X 표시에 의해 정의된다.
다중 안테나 UWB 시스템(150A, 150B)을 포함하는 각 자재 취급 차량(100) 내에서, UWB 안테나들은 UWB 동기화 신호 및 각 안테나에 대한 동기화 케이블(예를 들어, 스타 토폴로지) 또는 차례로(예를 들어, 데이지 체인 토폴로지) 각 안테나에 연결된 단일 클록 케이블을 사용하여 동기화될 수 있다. 각 어레이가 동기화되면, 어레이는 UWB 신호가 이동한 거리(예를 들어, 양방향 거리측정으로 칭해지는 일반적인 방법을 사용)와 UWB 신호의 도착 각도(예를 들어, 각 안테나에서 신호 수신의 미세한 시간 차이들 측정) 둘 모두를 감지할 수 있다. 도 3의 프로세스(300)에 대해 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, UWB 시스템들(150A, 150B)로서 각각의 차량(100)에 각자 장착된 UWB 안테나 어레이를 사용한 한 쌍의 차량들(100)의 상대적 포즈가 결정될 수 있다. 아래에서 더 상세히 설명되는 도착 각도 및 거리를 포함하는 어레이의 노드(예를 들어, UWB 안테나)로부터 UWB 신호 정보를 수신하고, 노드와 어레이의 중심 사이의 거리를 앎으로써, 노드의 포지션 및 배향이 결정된다. 따라서, 노드가 차량의 중심에 대해 알려진 구성으로 장착되는 차량의 포지션 및 배향은 결정되어 차량 포즈의 결정을 돕는다. 본원에 설명된 바와 같이, "포즈"는 창고(110) 내에서와 같이 자재 취급 차량(100)의 포지션 및 배향을 지칭한다. 자재 취급 차량(100)의 "상대적 포즈"는 이하에서 더 상세히 설명되는 바와 같이 제2 자재 취급 차량(100)과 같은 다른 객체에 대한 자재 취급 차량(100)의 포지션 및 배향을 참조한다.
다른 실시예에서, 도 1c를 참조하여, UWB 시스템(170)은 제1 자재 취급 차량(100)에 장착된 시스템 A로서 UWB 시스템(150A) 및 제2 자재 취급 차량(100) 또는 창고(110)의 다른 위치에 장착될 수 있는 단일 UWB 안테나 시스템으로서 다른 시스템 B를 포함할 수 있다. 도 1c의 방법으로, 상대적 포지션은 이 시스템 구성에서 원격 차량에 대해 결정될 수 있고, 원형 필드들은 원격 차량에 시행될 수 있다. 본원에서 설명된 차량들(100)에서, 차량들은 하나 이상의 UWB 안테나 어레이들 및 비콘을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 차량(100)의 운전실의 더 낮은 포지션에서, 도 1b의 시스템 구성은 상대적 포즈 관찰들로서 차량들(100) 사이의 상대적 포즈를 결정하도록 구현될 수 있다. 상이한 차량들(100)에 다수의 UWB 안테나 어레이들을 갖는 시스템과 관련하여, 다수의 관찰들(예를 들어, 상대적 포즈 관찰)로부터의 제어 액션은 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 차량들(100) 사이의 필드 위반을 결정하기 위해 최적의 관찰(예를 들어, 가장 높은 순위 또는 최적합 중 하나)을 결정하도록 조합하여 고려될 수 있다.
운전실이 들어올려질 때, 비콘은 신호를 비콘 아웃하고 도 1c의 상대적 포지션 관찰을 수행하고 연관된 원형 가상 필드들을 시행하기 위해 올려진 운전실과 함께 차량(100)을 뒤따르는 다른 차량들(100)에 대한 타겟이 된다. 따라서, 도 1c의 시스템 구성은 운전실이 상승될 때와 같이 차량이 높은 곳에서 동작할 때 오버헤드 가드 상의 UWB 안테나 어레이에 대해 생성되는 사각지대들을 보상하는 데 도움이 될 수 있다. 따라서, 차량들(100)의 상대적 포지션은 UWB 안테나 어레이에 대해 생성된 사각지대 때문에 원격 차량이 도착 각도를 감지할 수 없을 때 결정될 수 있다. 그러한 경우에 원격 차량에 대한 가상 필드들은 원형일 수 있고, 원형 필드들이 로컬 차량의 완전히 정의된 필드들에 대한 위반에 대해 체크되도록 필드 위반 계산 및 거동이 진행될 수 있다. 원형 필드들은 미리 프로그래밍된 보조 필드세트에서 선택되거나 완전히 정의된 기본 동작 필드들에 기반하여 동적으로 계산될 수 있다.
도 2를 참조하면, 본원에 설명된 실시예들은 메모리(217)에 통신가능하게 결합될 수 있는 프로세서들(202)(하나 이상의 프로세서들(104)일 수 있고 본원에서 차량 포지션 프로세서들(202)로 지칭될 수 있음)와 같은 하나 이상의 차량 프로세서들을 포함하는 시스템(200)을 포함할 수 있다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(212)는 유선, 광역 네트워크, 로컬 영역 네트워크, 개인 영역 네트워크, 셀룰러 네트워크, 위성 네트워크 등을 통해 네트워크(214)를 통한 통신들을 용이하게 할 수 있다. 적합한 개인 영역 네트워크들은 예를 들어 IrDA, 블루투스, 무선 USB, Z-Wave, ZigBee 및/또는 다른 근거리 통신 프로토콜들과 같은 무선 기술들을 포함할 수 있다. 적합한 개인 영역 네트워크들은 유사하게 예를 들어 USB 및 FireWire와 같은 유선 컴퓨터 버스들을 포함할 수 있다. 적합한 셀룰러 네트워크들은 LTE, WiMAX, UMTS, CDMA 및 GSM과 같은 기술들을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(212)는 네트워크(214)를 통해 데이터를 전송 및/또는 수신할 수 있는 임의의 디바이스에 통신가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 네트워크 인터페이스 하드웨어(212)는 임의의 유선 또는 무선 통신을 송신 및/또는 수신하기 위한 통신 트랜스시버를 포함할 수 있다. 예를 들어, 네트워크 인터페이스 하드웨어(212)는 안테나, 모뎀, LAN 포트, Wi-Fi 카드, WiMax 카드, 모바일 통신 하드웨어, 근거리 통신 하드웨어, 위성 통신 하드웨어 및/또는 다른 네트워크들 및/또는 디바이스들과 통신을 위한 임의의 유선 또는 무선 하드웨어를 포함할 수 있다.
하나 이상의 프로세서들(202)은 본원에 설명된 임의의 방법들 또는 기능들을 자동으로 구현하기 위해 기계 판독가능 명령들을 실행할 수 있다. 기계 판독가능 명령들을 저장하기 위한 컴퓨터 판독가능 매체(216) 내의 비휘발성 메모리(208) 또는 휘발성 메모리(210) 중 적어도 하나 같은 메모리(217)는 하나 이상의 프로세서들(202)에 통신가능하게 결합될 수 있다. 하나 이상의 프로세서들(202)은 프로세서, 집적 회로, 마이크로칩, 컴퓨터, 또는 기계 판독가능 명령들을 실행할 수 있거나 기계 판독가능 명령들과 유사한 방식으로 기능들을 실행하도록 구성된 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체(216)는 RAM, ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 기계 판독가능 명령들을 저장할 수 있는 임의의 비일시적 디바이스를 포함할 수 있다.
하나 이상의 프로세서들(202) 및 메모리(217) 각각은 차량(100)과 통합될 수 있다. 추가로, 하나 이상의 프로세서들(202) 및 메모리(217) 각각은 차량(100)으로부터 분리될 수 있다. 예를 들어, 관리 서버, 서버 또는 모바일 컴퓨팅 디바이스는 하나 이상의 프로세서들(202), 메모리(217) 또는 둘 모두를 포함할 수 있다. 하나 이상의 프로세서들(202) 및 메모리(217)가 본 개시내용의 범위를 벗어나지 않고 서로 통신가능하게 결합된 별개의 구성요소들일 수 있음이 유의된다. 따라서, 일부 실시예들에서, 하나 이상의 프로세서들(202)의 구성요소들 및 메모리(217)의 구성요소들은 서로 물리적으로 분리될 수 있다. 본원에서 사용되는 "통신가능하게 결합된"이라는 어구는 구성요소들이 예를 들어 전도성 매체를 통한 전기 신호들, 공기를 통한 전자기 신호들, 광학 도파관들을 통한 광학 신호들 등과 같은 데이터 신호들을 서로 교환할 수 있음을 의미한다.
따라서, 본 개시내용의 실시예들은 임의의 세대(예를 들어, 1GL, 2GL, 3GL, 4GL 또는 5GL)의 임의의 프로그래밍 언어로 작성된 로직 또는 알고리즘을 포함할 수 있다. 로직 또는 알고리즘은 프로세서에 의해 직접 실행될 수 있는 기계 언어, 또는 기계 판독가능 명령들로 컴파일 또는 어셈블링되고 기계 판독가능 매체(216) 같은 기계 판독가능 매체에 저장될 수 있는 어셈블리 언어, 객체 지향 프로그래밍(OOP), 스크립팅 언어들, 마이크로코드 등으로 작성될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 로직 또는 알고리즘은 하드웨어 기술 언어(HDL)로 작성될 수 있다. 추가로, 로직 또는 알고리즘은 FPGA(Field-Programmable Gate Array) 구성 또는 ASIC(Application-Specific Integrated Circuit) 또는 그 등가물들을 통해 구현될 수 있다.
실시예들에서, 데이터베이스(28)와 연관된 창고(110)의 하나 이상의 창고 맵들(30)은 메모리(217)에 저장될 수 있다. 시스템(200)은 예를 들어, 모니터들, 스피커들, 헤드폰들, 프로젝터들, 웨어러블 디스플레이들, 홀로그램 디스플레이들 및/또는 프린터들과 같은 하나 이상의 디스플레이들 및/또는 출력 디바이스들(204)을 포함할 수 있다. 출력 디바이스들(204)은 오디오, 시각 및/또는 촉각 신호들을 출력하도록 구성될 수 있고 예를 들어 오디오 스피커들, 에너지(라디오, 마이크로파, 적외선, 가시광선, 자외선, x-선 및 감마선)를 방출하는 디바이스들, 전자 출력 디바이스들(Wi-Fi, 레이더, 레이저 등), 오디오(모든 주파수) 등을 더 포함할 수 있다.
시스템(200)은 예를 들어 임의의 유형의 마우스, 키보드, 디스크/미디어 드라이브, 메모리 스틱/엄지 드라이브, 메모리 카드, 펜, 터치 입력 디바이스, 생체 인식 스캐너, 음성/청각 입력 디바이스, 모션-검출기, 카메라, 저울 등을 포함할 수 있는 하나 이상의 입력 디바이스들(206)을 더 포함할 수 있다. 입력 디바이스들(206)은 디지털 및/또는 아날로그 카메라들, 스틸 카메라들, 비디오 카메라들, 열화상 카메라들, 적외선 카메라들, 전하 결합 디스플레이를 갖는 카메라들, 나이트 비전 카메라들, 3차원 카메라들, 웹캠들, 오디오 레코더들, 레이저 스캐너, 레이저 거리측정기, 2D/3D 매핑 레이저, 라이다, UWB 센서들 등 같은 카메라들(오디오 레코딩을 갖거나 갖지 않음)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 입력 디바이스(206)는 본원에 설명된 UWB 시스템(150, 160, 170)을 포함할 수 있다.
위에서 유의된 바와 같이, 차량(100)은 하나 이상의 프로세서들(202)을 포함하거나 통신가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 하나 이상의 프로세서들(202)은 오퍼레이터 제어부들의 기능을 동작시키거나 대체하기 위해 기계 판독가능 명령들을 실행할 수 있다. 기계 판독가능 명령들은 메모리(106, 217)에 저장될 수 있다. 따라서, 일부 실시예들에서, 차량(100)은 기계 판독가능 명령들을 실행하는 하나 이상의 프로세서들(202)에 의해 자동으로 내비게이팅될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량(100)이 내비게이팅됨에 따라 차량의 위치는 위치파악 시스템에 의해 모니터링될 수 있다.
비제한적인 예로서, 차량(100)의 내비게이션 서브시스템은 하나 이상의 환경 센서들 및 환경 데이터베이스를 포함할 수 있다. 실시예들에서, 환경 센서들은 창고(110)에서 차량 통과 표면(122)에 대한 차량(100)의 포지션을 나타내는 데이터를 캡처하도록 구성된다. 추가로, 환경 데이터베이스는 차량(100) 상에 상주하거나 차량으로부터 멀리 떨어져 있을 수 있고 차량 통과 표면(122)을 나타내는 저장된 데이터를 포함할 수 있다. 내비게이션 서브시스템은 캡처된 데이터 및 저장된 데이터를 활용하여 차량 통과 표면(122)을 따라 차량(100)의 적어도 부분적으로 자동화된 내비게이션을 가능하게 하도록 구성될 수 있다. 제한이 아닌 예를 들어, 2015년 11월 3일에 허여된 미국 특허 번호 9,174,830(CRNZ 0053 PA), 2016년 5월 17일에 허여된 미국 특허 번호 9,340,399(도킷 번호 CRNZ 0053 NA), 2016년 5월 24일에 허여된 미국 특허 번호 9,349,181(도킷 번호 CRNZ 0052 PA), 2018년 5월 1일에 허여된 미국 특허 번호 9,958,873(도킷 번호 INRO 0009 NA) 및 다른 유사한 특허들 및 특허 공개물들에 개시된 바와 같이, 내비게이션 서브시스템(42), 위치파악 시스템 또는 둘 모두가 저장된 창고 맵(30) 및 천장 조명들(114) 또는 채광창들(116)의 캡처된 이미지들을 활용하여 내비게이션, 위치파악, 또는 둘 모두를 가능하게 하는 것이 고려된다. 2017년 11월 7일에 허여된 미국 특허 9,811,088(CRO 0056 PA) 및 다른 유사한 특허들 및 특허 공개물들에 개시된 바와 같이, 내비게이션 서브시스템, 위치파악 서브시스템, 또는 둘 모두가 저장된 창고 맵(30) 및 차량 통과 표면(122) 상에 배치된 태그 레이아웃을 활용할 수 있다는 것이 추가로 고려된다.
추가의 적합한 환경 센서들은 관성 센서들, 레이저들, RFID 태그들 판독용 안테나, 매설 전선들, WiFi 신호들 또는 무선 신호들, GPS(Global Positioning System) 센서들, GNSS(Global Navigation Satellite System) 센서들, 초광대역(UWB) 센서들 또는 이들의 조합을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 제한이 아니라 예로서, UWB 기술은 위치파악에 활용될 수 있다. UWB 기술은 3.1 내지 10.6 GHz와 같은 초광대역 무선 스펙트럼 부분을 통해 단거리 고대역폭 통신을 위해 낮은 에너지 레벨을 활용하는 무선 기술이다. UWB 기술은 창고(110)에 배치된 수신기-앵커에 의한 수신을 위해 UWB 전송들을 전송하도록 구성된 자재 취급 차량(100) 상의 전송기를 포함할 수 있다. 이러한 UWB 전송들은 낮은 에너지 레벨들에서 큰 대역폭을 차지하면서 특정 시간 간격들로 무선 에너지를 생성하고 펄스 포지션 또는 시간 변조를 가능하게 하며, 전송된 UWB 펄스 신호들에 대한 정보를 변조할 수 있다. 아래에 설명된 바와 같이, UWB 기술이 상이한 주파수들에서 전송의 ToF(Time of Flight)을 결정하는 능력은 위치파악을 위한 고해상도 및 정확도로 거리들을 측정하는 데 도움이 될 수 있다.
본원에 설명된 실시예들에서, UWB 감지는 통상의 기술자에게 이해되는 바와 같이, 무선 스펙트럼의 넓은 부분에 걸쳐 단거리, 고대역폭 통신을 위해, 이를테면 500 MHz보다 큰 대역폭 또는 산술 중심 주파수의 20%를 넘는 정보의 전송을 위해 낮은 에너지 레벨을 사용하는 펄스 기반 시스템을 통해 무선 기술을 구현하도록 구성된, UWB 센서들과 같은 UWB 기술을 활용한다. 이러한 UWB 기술은 전자 통신들의 신호 강도 측정 대신 ToF(Time of Flight)를 사용하는 것과 같은 시간 통신 방식들을 이용할 수 있다. 따라서 UWB 신호들은 적어도 500 MHz(또는 20%보다 큰 상대적 대역폭)의 매우 큰 대역폭을 갖고, 짧은 지속기간 파형들을 가지며, 일반적으로 낮은 듀티 사이클(즉, 임펄스 무선으로 지칭 가능함)으로 매우 짧은 지속기간 펄스들을 전송하고, 큰 주파수 스펙트럼으로 인해 강력한 침투 능력(즉, 벽들 통과)을 가지며, UWB 펄스들이 사인 반송파 없이(즉, 비정현파) 전송될 수 있도록 기저대역(반송파 없음)에서 실현될 수 있다. UWB 신호들은 또한 임펄스 레이더, (시간) 임펄스 라디오, 비정현파 신호들, 확산 스펙트럼 및 기저대역으로 지칭될 수 있다.
본원에 설명된 UWB 시스템들은 UWB, 무선 주파수(RF), 임펄스 변조 라디오, RADAR 및/또는 능동 레이더와 같은 무선 기술들과 함께 이용될 수 있다. 본원의 UWB 시스템들은 MIMO(Multiple Input Multiple Output), MISO(Multiple Input Single Output) 및/또는 SIMO(Single Input Multiple Output)와 같은 안테나 시스템들과 함께 UWB 안테나 기술을 이용할 수 있다. 추가로, UWB 시스템은 AoA(Angle of Arrival), ToF(Time of Flight), 양방향 거리측정 및/또는 TDoA(Time Difference of Arrival)를 포함하지만 이에 제한되지 않는 위치 측정 기법들을 이용할 수 있다.
실시예들에서, 시스템은 상대적 포즈 결정 시스템 및/또는 필드 시행 시스템일 수 있다. 시스템은 제1 자재 취급 차량(100A) 및 제2 자재 취급 차량(100B)을 포함할 수 있고, 각각의 자재 취급 차량(100)은 차체를 포함한다. 실시예에서, 각각의 자재 취급 차량(100)은 차량 포지션 프로세서(202)를 포함할 수 있고, 각각의 차량 포지션 프로세서(202)는 본원에 설명된 기능들을 수행하도록 구성될 수 있다. 다른 실시예에서, 시스템은 본원에 설명된 바와 같은 기능들을 수행하도록 구성될 수 있는 차량들(100)으로부터 멀리 떨어진 중앙 허브와 같은 차량 포지션 프로세서(202)를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 자재 취급 차량들(100A, 100B)은 창고(110)의 창고 환경에서 차량 통과 표면(122)을 내비게이팅하도록 구성된다. 제1 자재 취급 차량(100A)은 차체에 장착된 제1 UWB(ultra-wideband) 안테나 어레이를 포함하고, 제2 자재 취급 차량(100B)은 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함한다. 시스템은 복수의 차량 휠들, 트랙션 제어 유닛, 제동 시스템, 조향 어셈블리, 내비게이션 서브시스템을 더 포함할 수 있다. 복수의 차량 휠들은 차체를 지지하고, 트랙션 제어 유닛, 제동 시스템 및 조향 어셈블리는 복수의 차량 휠들 중 하나 이상에 동작 가능하게 결합되고, 내비게이션 서브시스템은 창고 환경(예를 들어, 창고(110)의 표면(122))에서 차량 통행 표면을 따라 제1 및 제2 자재 취급 차량들(100A, 100B)의 각자의 자재 취급 차량을 내비게이팅하기 위한 트랙션 제어 유닛, 제동 시스템 및 조항 어셈블리와 협력하도록 구성된다.
도 3에 관하여 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 차량 포지션 프로세서(202)(본 명세서 전반에 걸쳐 차량(100)의 각각의 차량 포지션 프로세서(202) 또는 차량들(100)과 분리되어 통신 가능하게 결합된 차량 포지션 프로세서(202)를 지칭할 수 있음)는 제1 및 제2 자재 취급 차량들(100A, 100B)의 각자의 UWB 안테나 어레이들 사이에서 차량 정보를 포함하는 각자의 UWB 신호를 전송하고, 차량 정보를 포함하는 전송된 UWB 신호에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들(100A, 100B) 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하도록 구성될 수 있다. 차량 포지션 프로세서(202)는 상대적 포즈에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들(100A, 100B) 중 적어도 하나를 내비게이팅하기 위해 제1 및 제2 자재 취급 차량(들100A, 100B)의 네비게이션 서브시스템과 협력하도록 추가로 구성될 수 있다.
도 3을 참조하면, 시스템(200)은 각각의 차량(100)에 각각 UWB 시스템(150A, 150B)으로 장착된 UWB 안테나 어레이를 사용하여 한 쌍의 차량들(100)의 상대적 포즈가 결정될 수 있는 프로세스(300)를 구현하도록 구성된다. 각각의 UWB 시스템(150A, 150B)이 수신된 UWB 신호들의 거리 및 각도 둘 모두를 측정하도록 구성되기 때문에, 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 신호 및 정보 교환들은 UWB 시스템들(150A, 150B)이 각각 장착된 한 쌍의 자재 취급 차량들(100)의 상대적 포즈를 감지하는 데 활용될 수 있다. 따라서, 프로세스(300)는 다음의 기계-판독가능 명령들을 통해, 청고(110)에서 도 1b의 자재 취급 차량들(100) 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정한다.
블록(302)에서, 그리고 도 1b의 UWB 시스템(160)을 참조하여, UWB 시스템(150B)의 시스템 B는 UWB 시스템(150A)의 시스템 A로 UWB 신호를 전송한다. 시스템 B는 시스템 A의 각각의 UWB 안테나에 의해 수신되는 UWB 신호를 방출한다. 각각의 UWB 시스템(150A, 150B)은 어레이의 중심이 알려지고 UWB 시스템(150A, 150B)이 각각 장착된 자재 취급 차량(100)의 중심에 대해 교정되도록 안테나들이 어레이에 배치된 다중 UWB 안테나 시스템이다. 시스템 A는 전송된 UWB 신호를 수신하고 도착 각도(
Figure pct00001
)를 결정하며 시스템 A와 시스템 B 사이의 일부 비행 시간 정보를 결정할 수 있다.
따라서 차량 포지션 프로세서(202)는 제1 자재 취급 차량(100A)의 제1 UWB 안테나 어레이(예를 들어, 시스템 B)로부터 제2 자재 취급 차량(100B)의 제2 UWB 안테나 어레이(예를 들어, 시스템 A)로 제1 UWB 신호를 전송하고, 제2 자재 취급 차량(100B)의 제2 UWB 안테나 어레이(예를 들어, 시스템 A)에서 제1 UWB 신호를 수신하고, 제1 UWB 신호에 기반하여 (시스템 A에서) 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하도록 구성될 수 있다. 제2 자재 취급 차량 정보 세트는 제2 UWB 안테나 어레이에서 수신된 제1 UWB 신호에 기반하여 도착 각도(예를 들어, 도착 각도(
Figure pct00002
)) 및 연관된 타이밍 정보를 포함할 수 있다. 결정된 거리(예를 들어, 거리(
Figure pct00003
))는 제2 자재 취급 차량과 제1 자재 취급 차량의 한 쌍의 노드들 사이의 거리로서 비행 시간 정보 같은 연관된 타이밍 정보에 기반하여 (이하에 추가로 설명되는 블록(306)의 시스템 B에서) 결정될 수 있다.
블록(304)에서, 시스템 A는 정보를 포함하는 시스템 B에 전송된 UWB 신호로 응답한다. 시스템 A는 시스템 B의 각각의 UWB 안테나에 의해 수신된 UWB 신호를 방출한다. 정보는 도착 각도(
Figure pct00004
) 및 연관된 타이밍 정보를 포함한다. 이러한 타이밍 정보는 시스템 A와 B의 노드들 사이의 거리를 결정하기 위해 양방향 거리측정 교환을 위해 타임스탬프되고 활용될 수 있다. 양방향 거리측정 교환에서, UWB 무선 주파수(RF) 신호의 비행 시간은 예를 들어 시간에 빛의 속도를 곱함으로써(예를 들어, 거리로 변환할 수 있는 비행 시간 계산에 기반하여) 노드들 사이의 거리(
Figure pct00005
)를 계산하기 위해 결정되고 사용된다. 시스템 B는 전송된 UWB 신호를 수신하고 시스템 B와 시스템 A 간의 거리(
Figure pct00006
) 정보를 결정한다.
따라서, 차량 포지션 프로세서(202)는 제2 자재 취급 차량(100B)의 제2 UWB 안테나 어레이(예를 들어, 시스템 A)로부터 제1 자재 취급 차량(100A)의 제1 UWB 안테나 어레이(예를 들어, 시스템 B)로 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제2 UWB 신호를 전송하고, (시스템 B에서) 제2 UWB 신호에 기반하여 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하도록 구성될 수 있다. 제1 자재 취급 차량 정보 세트는 제1 UWB 안테나 어레이에서 수신된 제1 UWB 신호에 기반하여 도착 각도(예를 들어, 도착 각도(
Figure pct00007
)) 및 연관된 타이밍 정보를 포함할 수 있다. 결정된 거리(예를 들어, 거리(
Figure pct00008
))는 제2 자재 취급 차량과 제1 자재 취급 차량의 한 쌍의 노드들 사이의 거리로서 비행 시간 정보 같은 연관된 타이밍 정보에 기반하여 (시스템 A에서) 결정될 수 있다. 각각의 UWB 안테나 어레이는 제2 자재 취급 차량(100B)(예를 들어, 시스템 A) 및 제1 자재 취급 차량(100A)(예를 들어, 시스템 B) 각각에 4개의 노드들을 포함할 수 있다. 제1 UWB 안테나 어레이 및 제2 UWB 안테나 어레이의 각각의 노드는 각각의 UWB 안테나 어레이에 배열되어 배치되고 각자의 UWB 안테나 어레이의 중심이 각자의 UWB 안테나 어레이가 장착된 각자의 자재 취급 차량의 중심 및 각자의 자재 취급 차량의 중심에 대한 각각의 UWB 안테나의 상대적 오프셋에 대해 교정되도록 차체에 장착되는 UWB 안테나를 포함할 수 있다.
블록(306)에서, 시스템 B는 정보를 포함하는 시스템 A에 전송된 UWB 신호로 응답한다. 정보는 도착 각도(
Figure pct00009
) 및 연관된 타이밍 정보를 포함한다. 이러한 타이밍 정보는 양방향 거리측정 교환을 위해 활용되고 타임스탬프되는 비행 시간 정보를 포함할 수 있다. 양방향 거리측정 교환에서, UWB 무선 주파수(RF) 신호의 비행 시간은 예를 들어 시간에 빛의 속도를 곱함으로써(예를 들어, 거리로 변환할 수 있는 비행 시간 계산에 기반하여) 노드들 사이의 거리(
Figure pct00010
)를 계산하기 위해 결정되고 사용된다. 시스템 A는 전송된 UWB 신호를 수신하여 시스템 B와 시스템 A 간의 거리(
Figure pct00011
) 정보를 결정한다. 따라서, 시스템 A와 시스템 B는 UWB 신호들의 도착 각도 정보 및 다른 시스템으로부터 각각의 시스템 사이의 거리를 포함하는 상호 수신 정보를 수신한다. 차량 포지션 프로세서(202)는 제1 자재 처리 차량(100A)의 제1 UWB 안테나 어레이(예를 들어, 시스템 B)로부터 제2 자재 취급 차량(100A)의 제2 UWB 안테나 어레이(예를 들어, 시스템 B)로 제1 자재 처리 차량 정보 세트를 포함하는 제3 UWB 신호를 전송하도록 구성될 수 있다.
블록(308)에서, 시스템 A 및 시스템 B는 각각 상호 수신된 정보에 기반하여 서로에 대한 상대적 포즈를 계산한다. 따라서, 각각의 자재 취급 차량(100)에 시스템 A 및 B로 각각 장착된 UWB 안테나 어레이들은 시스템 A 및 B 둘 모두에서 상대적 포즈를 감지하기 위해 협력적으로 사용된다. 시스템 A 및 시스템 B 각각이 서로에 대한 상대적 포즈를 결정함으로써, UWB 시스템(160)은 UWB 시스템(160)이 2개 이상의 차량들(100)이 서로 너무 가깝게 동작하고 있음을 검출할 때 속도 제한을 시행하고/하거나 위험한 상황들에서 차량 움직임들을 정지시키기 위한 센서 시스템으로 사용될 수 있다. 따라서 UWB 시스템(160)은 한 쌍의 차량들(100)이 서로에 대해 위험한 시나리오에 있는지를 결정하고 그에 따라 예방 액션(예를 들어, 정지, 감속, 방향 전환, 자동 제동, 능동 크루즈 제어, 또는 다른 충돌 방지 액션)을 취하기 위해 하나의 차량(100)의 전체 상대적 포즈를 높은 정확도로 검출하고 다른 차량(100)으로부터 다른 정보를 판독할 수 있다. 따라서, 차량 포지션 프로세서(202)는 제2 UWB 신호 및 제3 UWB 신호에 기반하여 서로에 대한 제1 및 제2 자재 취급 차량들(100A, 100B) 각각의 상대적 포즈를 결정하고, 상대적 포즈에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량 중 적어도 하나를 내비게이팅하도록 구성될 수 있다.
상대적 포즈는 제1 차량 포즈 및 제2 차량 포즈를 포함할 수 있다. 제1 차량 포즈는 제1 자재 취급 차량 정보 세트에 기반하여 제2 자재 취급 차량(100B)에 대한 제1 자재 취급 차량(100A)의 포즈(즉, 포지션 및 배향)을 포함할 수 있고, 제2 차량 포즈는 제2 자재 취급 차량 정보 세트에 기반하여 제1 자재 취급 차량(100A)에 대한 제2 자재 취급 차량(100B)의 포즈(예를 들어, 포지션 및 배향)를 포함할 수 있다. 제1 자재 취급 차량(100A)은 적어도 제2 UWB와 함께 전송된 제2 자재 취급 차량 정보 세트에 기반하여 제1 자재 취급 차량(100A)에 대한 제2 자재 취급 차량(100B)의 포즈를 포함하는 제2 차량 포즈를 결정하도록 구성될 수 있다. 제2 자재 취급 차량(100B)은 적어도 제3 UWB와 함께 전송된 제1 자재 취급 차량 정보 세트에 기반하여 제2 자재 취급 차량(100B)에 대한 제1 자재 취급 차량(100A)의 포즈를 포함하는 제1 차량 포즈를 결정하도록 구성될 수 있다. 상대적 포즈들은 추가로 적어도 각각의 차량(100A, 100B) 상의 송신 노드들의 상대 좌표(예를 들어, 각각의 차량(100A, 100B)의 각각의 UWB 안테나 어레이의 전송 노드들의 상대 좌표)와 같은 추가 데이터에 기반할 수 있다.
실시예들에서, 각각의 제1 및 제2 자재 취급 차량(100A, 100B)은 예를 들어, 둘 모두의 차량들이 활성적으로 와이어 안내될 때와 같이 창고의 매우-좁은 통로(VNA: very-narrow aisle)일 수 있는 통로 내에서 제한되는 것으로 감지된다. 제1 및 제2 자재 취급 차량(100A, 100B) 각각이 통로 내에서 제한되는 것으로 감지될 때, 각각의 차량 포지션 프로세서(202)는 래킹(racking), 매립된 자기 와이어들 등 같은 공유된 평행 구조로부터 각도 오프셋을 독립적으로 결정하고, 차량들(100)을 평행하게 배치하도록 구성된 가장 가까운 각도에 대한 차량들(100) 사이의 각도 오프셋 및 상대적 포즈에 기반하여 상대적 각도를 조정하도록 구성될 수 있다. 따라서, 각각의 제1 및 제2 자재 취급 차량(100A, 100B)이 와이어 안내될 때, 적어도 하나 또는 각각의 차량 포지션 프로세서(202)는 차량들(100)을 평행하게 배치하도록 구성된 가장 가까운 각도에 대한 차량들(100) 사이의 상대적 포즈에 기반하여 상대적 각도를 조정하도록 구성된다. 따라서, 각도 오프셋은 잠재적인 더 높은 정확도를 위해 상대적 포즈의 각도 성분을 수정하는 데 사용될 수 있다. 또한, 추가 차량 정보는 위치 신호들에서 송신될 수 있다. 이동 가능한 플랫폼에 안테나들이 장착된 수동 차량들의 경우, 이러한 정보는 양방향 거리측정 알고리즘에서 정확한 범위를 결정하는 데 사용되는 리프트 높이가 포함할 수 있다. 다중 시스템들은 자신의 상대적 포즈들의 측정을 위해 이러한 UWB 신호들 중 일부를 재사용할 수 있다. 단일 UWB 메시지는 다수의 원격 차량 시스템들에 의해 동시에 상대적 포즈를 계산하기 위해 사용될 수 있고, 예를 들어 다수의 연관된 타이밍 정보는 다수의 각자의 차량 시스템들에 대해 송신된다. 또한, 시스템 A 및 B 사이의 리프트 높이 정보의 통합 및 전송은 시스템들이 각각 장착되는 자재 취급 차량들(100)의 리프팅 부분에 시스템 A 및 B의 안테나들의 배치를 허용할 수 있다.
도 1c의 UWB 시스템(170)을 활용하는 시스템(200)은 안테나 어레이를 갖는 한쪽에서만 동작할 수 있다. 그러한 모드는 운전실 높이로 인해 연관된 UWB 안테나 어레이가 사각지대를 가질 정도로 운전실이 높이에 있을 때 안테나 어레이를 활용하지 않고 및/또는 도 1c의 상대적 포지션 관찰 구성을 이용하여 보행자들을 지원하도록 저하시키는 능력과 같은 보행자 추적 애플리케이션에 활용될 수 있다. UWB 시스템(170)에 이용되는 프로세스는 단일 안테나 시스템 B가 도착 각도를 측정하거나 응답하지 않는 것을 제외하고는 UWB 시스템(160)에 대해 설명된 프로세스(300)와 유사하다. 시스템 A는 단일 안테나 시스템 B의 상대적 포지션만을 가지므로 시스템 B의 방향이 시스템 B의 배향 및 이에 따라 포즈를 결정하기 위해 향하는 방향을 감지할 수 없을 것이다. 추가로, 시스템 B는 두 시스템들 사이의 상대적 거리만을 결정할 수 있을 것이다.
도 1c의 UWB 시스템(170)에 대하여, 블록들(302, 304)이 활용될 수 있다. 단일 안테나 시스템 B는 블록(302)에서 시스템 A(예를 들어, UWB 시스템(150A))에 UWB 신호를 전송한다. 시스템 A는 블록(304)에서 도착 각도(
Figure pct00012
) 및 타이밍 정보와 같은 정보를 포함하는 단일 안테나 시스템 B로 전송되는 UWB 신호로 응답한다. 그러나, 시스템 B는 단일 안테나 시스템이고 안테나 어레이 중심과 자재 취급 차량 중심에 대해 교정되지 않으므로, 시스템 A는 시스템 B의 상대적 포지션(배향이 아님)를 측정하도록 구성되고, 시스템 B는 시스템 A에 대한 상대적 거리(
Figure pct00013
)를 측정한다.
도 1b의 UWB 시스템(160)과 관련하여 본원에 설명된 일부 실시예들에서, UWB 시스템(160)을 활용하는 시스템(200)은 동작을 위해 인프라에 장착된 UWB 라디오들을 필요로 하지 않고, UWB 시스템(150A, 150B)으로서 UWB 안테나 어레이들을 각자의 자재 취급 차량(100)에 장착한다. 인프라 장착에 의존하지 않는 이러한 차량 장착 시스템은 새로운 설치의 커미셔닝 프로세스의 복잡성을 줄이고 값비싼 인프라 설치 및 매핑 연습들을 피할 수 있다. 이러한 차량 장착 시스템은 원격 서버가 다른 차량들을 감지하는 데 관여할 필요가 없기 때문에 차량들의 안전한 제어에 대한 확신을 추가로 추가할 수 있다. 추가로, 자재 취급 차량(100)에 각각 장착된 UWB 시스템들(150A, 150B)을 이용한 차량들 간 상대적 포즈 감지를 통해, 한 시스템과 다른 시스템 간의 거리뿐만 아니라 상대적 포즈는 감지되어 보다 정확한 포즈 결정을 제공하고 위험한 상황들의 검출의 더 적은 오탐 트리거들로 이어질 수 있다(예를 들어, 한 쌍의 차량들(100)은 서로 너무 가깝고 충돌 위험이 있는 것으로 결정됨).
본원에 설명된 UWB 시스템들별 감지 방법은 다른 자재 취급 차량들(100)의 결정된 포지션 및 배향(예를 들어, 포즈)에 기반하여 UWB 시스템(150)을 이용하는 자재 취급 차량(100)의 제어를 가능하게 한다. 이러한 제어는 시스템의 잘못된 트리거들이 최소로 유지되어야 하는 경우에만 위험한 시나리오들을 보다 정확하게 식별하고 속도를 제한할 수 있게 한다. UWB 시스템들은 또한 위험한 시나리오들을 식별하는 데 사용하기 위해 자재 취급 차량(100)의 시스템들 간에 작은 데이터 전송을 가능하게 한다.
도 4-도 8과 관련하여 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 본원에 설명된 UWB 시스템들은 각각의 차량에 장착된 UWB 무선 시스템을 통해 중첩 필드들에 대한 제어 액션들을 검출하고 취함으로써 자재 취급 차량 침입 방지의 정확도를 달성하는 데 더 사용될 수 있다. 자재 취급 차량(100)에 장착된 UWB 무선 시스템(150)은 자재 취급 차량(100)의 현재 경로에 잠재적으로 침입할 수 있는 인접 영역에서 다른 자재 취급 차량들(100)을 감지하도록 구성된다. UWB 무선 시스템(150)은 검출된 자재 취급 차량들(100) 중 어느 것이 각자의 현재 궤적이 주어지면, 필드 존들의 중첩 및 차량들 간의 충돌과 같은 잠재적인 위험 시나리오로 이어질 가능성이 있는지를 결정하도록 추가로 구성될 수 있다. 비제한적인 예로서, 자재 취급 차량(100)의 경로를 침범하는 다른 차량(100)은 충돌로 이어질 가능성이 있다. 시스템(200)은 각자의 차량들(100)의 UWB 무선 시스템(150)에 통신가능하게 결합된 차량 제어기들을 활용하여 위험한 시나리오의 위험을 줄이기 위해 하나 또는 둘 모두의 시스템들(150)에 대한 제어 액션을 시행할 수 있다. 이러한 제어 액션은 차량(100)의 주행 속도를 낮추거나 완전히 정지시키는 것일 수 있다.
본원에 설명된 UWB 위치파악 시스템이 생성하는 이웃 차량들(100)의 상대적 포즈는 위험한 시나리오들을 검출하고 차량들(100)의 필요한 제어 액션들을 커맨딩하기 위해 다양한 안전 기능들을 실행하는 본원에 설명된 하드웨어 및 소프트웨어의 성능 평가 시스템에 대한 입력으로 각각 사용될 수 있다.
도 4를 참조하면, 하나 이상의 필드들400)을 갖는 자재 취급 차량(100)이 도시되어 있다. 그러한 위험한 시나리오들을 검출하기 위해, 위험한 시나리오 우도는 자재 취급 차량(100)의 현재 궤적 및 자재 취급 차량(100)의 하나 이상의 필드들(400)에 기반할 수 있으며, 이들 필드들은 중첩될 수 있다. 하나 이상의 필드들(400)은 또한 본원에서 존들로 지칭될 수 있다. 하나 이상의 필드들(400)은 자재 취급 차량(100)을 둘러싸는 가상 존들의 주변을 나타내는 동적 가상 경계들이다. 동적 가상 경계들은 필드 모양 및/또는 크기들이 자재 취급 차량에 대한 속도, 조향 휠 측정들 또는 이들의 조합에 기반하여 선택되도록 조정 가능하다. 실시예들에서, 필드 형상들 및/또는 크기들은 자재 처리 차량(100)에 대한 속도, 조향 휠 값들 또는 이들의 조합에 기반하여 미리 정의된 세트들부터 선택될 수 있다. 하나 이상의 필드들(400)의 형상 및 치수들은 자재 취급 차량(100)의 현재 속도, 조향 휠 각도, 와이어 안내 맞물림 상태, 리프트 높이 또는 이들의 조합들에 기반하여 변경될 수 있다. 이들 필드들(400)의 별개의 세트는 본원에 설명된 시스템들 상에 미리 프로그래밍되고 미리 로드될 수 있다. 실시예들에서, 하나 이상의 필드들은 실시간으로 계산될 수 있다.
도 4와 관련하여, 자재 취급 차량(100)은 자재 취급 차량(100)을 둘러싸는 표면적 및 주변이 감소시키는 인지 존(402), 저속 필드(404), 및 정지 필드(406)를 포함한다. 정지 필드(406)는 더 큰 저속 필드(404)의 일부와 중첩된다. 정지 필드(406)와 저속 필드(404) 둘 모두는 인지 존(402) 내에 있다. 따라서, 실시예들에서, 정지 필드는 저속 필드의 일부와 중첩되며, 저속 필드는 정지 필드보다 크다. 정지 필드와 저속 필드는 둘 모두 인지 존(402) 내에 있을 수 있다. 인지 존(402)은 자재 취급 차량이 하나 이상의 필드 위반들, 장애물들 또는 이들의 조합을 검출하도록 구성되는 자재 취급 차량(100) 주변(예를 들어, 둘러싸는)의 존을 나타낸다. 이러한 장애물들은 가상 필드들, 다른 자재 취급 차량(100) 또는 이들의 조합들일 수 있다.
정지 필드(406)는 시스템 또는 오퍼레이터가 안전하게 자재 취급 차량(100)을 정지시킬 수 있도록 최소 제한 속도로 이동할 때 자재 취급 차량(100)에 의한 감지를 통해 스윕된 영역을 커버하도록 구성될 수 있다. 저속 필드(404)는 최소 제한 속도로 감속하기 위해 자재 취급 차량(100)에 의한 감지를 통해 스윕되는 정지 필드(406)의 상단 및 그보다 더 큰 영역으로서 정의될 수 있다. 따라서, 정지 필드(406)는 최소 속도 제한에서 차량 이동을 위한 영역을 나타낼 수 있고, 저속 필드(404)는 각자의 자재 취급 차량(100)이 최소 속도 제한으로 감속될 차량 이동 영역을 나타낼 수 있다. 저속 필드(404) 및 정지 필드(406)는 자재 취급 차량(100)의 운전자에게 경고하거나, 차량(100)을 자동으로 감속 또는 정지시키거나, 이들의 조합에 의해 위험한 상황의 가능성을 줄이기 위해 협력하도록 구성될 수 있다.
실시예들에서, 도 5에 대하여 아래에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 차량 포지션 프로세서(202)는 제1 자재 취급 차량(100A)에 대한 제1 가상 필드 및 제2 자재 취급 차량(100B)에 대한 제2 가상 필드를 결정하고, 제1 가상 필드의 일부가 상대적 포즈에 기반하여 제2 가상 필드의 일부와 중첩되는 경우 필드 위반 발생을 결정하고, 필드 위반 발생에 기반하여 제1 및 제2 자재 취급 차량들(100A, 100B) 중 적어도 하나를 동작시키도록 구성된다. 실시예들에서, 그리고 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 제1 및 제2 자재 취급 차량들(100A, 100B) 중 적어도 하나는 필드 위반 발생에 기반하여 감속하거나 정지하도록 구성될 수 있다.
도 5를 참조하면, 필드(400A)의 일부를 위반하는 다른 자재 취급 차량(100B) 또는 다른 자재 취급 차량(100B)의 필드(400B)에 의한 자재 취급 차량(100A)의 필드 위반은 시스템(200)에 의해 검출될 수 있다. 자재 취급 차량들(100A, 100B)은 방향 화살표들(D1, D2)로 표시된 각자의 궤적을 따라 이동할 수 있다.
본원에 설명된 위치 데이터는 두 차량 시스템들 사이의 상대적 포즈 정보를 포함한다. 이러한 차량 포즈 정보를 통해, 두 차량들은 다른 UWB 솔루션들에 의해 제공될 수 있는 범위 데이터에만 의존하는 것보다 각각의 작은 감지 필드들로 동작할 수 있으므로 오탐이 더 적다. 범위 데이터에만 의존하는 다른 UWB 솔루션들은 오 탐지가 발생하기 쉬운 큰 검출 필드를 생성할 수 있다. 본원에 설명된 UWB 시스템들은 필드(400)가 요구되는 정지 거리에 대해 충분히 길게 유지되는 정도로 각자의 차량(100)의 검출 필드 기하구조를 최소화한다. 추가적으로, 안전율은 입력될 수 있고, 필드(400)는 차량(100)이 이동할 영역만을 커버하도록 형상화될 수 있다. 차량(100)의 중량, 속도, 속도, 가속 프로파일들, 제공 성능 계수들 및 예측된 시스템 대기시간 또는 이들의 조은이 차량(100)의 필요한 정지 거리를 결정하는 데 활용될 수 있다. 본원에 설명된 필드 시행 시스템(200)은 속도, 조향 휠 각도, 와이어 안내 상태, 포크 높이 또는 이들의 조합을 입력으로 사용하여 위험들을 안전하게 피하는 데 필요한 필드(400)에 대한 미리 정의된 필드 형상 세트를 생성하거나 조회할 수 있다. 제1 및 제2 가상 필드들 각각은 정적 필드 또는 동적 필드 중 하나일 수 있다. 동적 필드는 차량 속도, 상대적 포즈, 조향 방향, 포크 또는 운전실 리프트 높이, 와이어 안내 상태, 차량 모델 유형, 적재 중량 또는 이들의 조합에 기반하여 크기, 형상 또는 둘 모두를 조정하도록 구성될 수 있다.
본원에 설명된 UWB 필드 시행 시스템(200)은 또한 레이저 기반 시스템만으로는 너무 늦을 때까지 검출할 수 없는 소정 시나리오의 위험을 검출하고 감소시킬 수 있다. 이러한 레이저 기반 솔루션들로는 제어 액션이 적용될 수 있기 전에 물리적 장애물의 감지를 필요할 수 있으며, 이러한 센서 제한은 위험 감소를 위해 UWB 필드 시행 시스템(200)에 필요한 것보다 훨씬 더 큰 필드로 이어질 수 있다. 따라서, 본원에서 설명된 UWB 필드 시행 시스템(200)은 도 5에 도시된 바와 같이 한 쌍의 자재 취급 차량들(100A, 100B)의 가상 필드들을 중첩하여 필드 위반과 같은 가상 장애물들을 감지하도록 구성된다.
도 5에 도시된 실시예에서, 자재 취급 차량(100A)은 통로 단부에서 통로를 빠져나가기 위해 창고 래킹 사이에 정의된 통로에서 방향 화살표(D1)를 따라 이동할 수 있고, 자재 취급 차량(100B)은 통로에 접근하는 방향 화살표(D2)에 의해 정의된 수직 방향으로 이동할 수 있어, 필드 위반은 차량들(100A, 100B) 사이에서 가능하다.
자재 취급 차량들(100A, 100B)의 필드들(400A, 400B)의 필드 위반은 도 5에서 중첩 필드 위반(410)으로서 도시된다. 본원에 설명된 시스템(200)은 서로에 대해 필드들(400A, 400B)를 배치하고 위반을 체크하기 위해 UWB 위치 시스템(150)에 의해 공급되는 다른 자재 취급 차량(100B)의 상대적 포지션 및/또는 포즈 및 다른 자재 취급 차량(100B)의 보고된 필드(400B)를 사용할 수 있다. 그러한 위반 체크는 자재 취급 차량들(100A, 100B) 각각의 하나 이상의 필드들(400A, 400B) 사이의 단순한 교차 체크일 수 있다. 실시예에서, 각각의 필드(400)는 유사한 필드들만을 위반한다. 따라서, 정지 필드(406)는 다른 정지 필드만을 위반하고, 저속 필드(404)는 다른 저속 필드만을 위반한다. 따라서, 필드 위반 발생은 제2 가상 필드의 일부와 중첩되는 제1 가상 필드의 일부가 인지 필드 유형, 저속 필드 유형, 정지 필드 유형을 포함하는 매칭 필드 유형들을 포함하는 경우에 결정될 수 있다. 실시예들에서, 제1 및 제2 가상 필드들 각각은 저속 필드 또는 정지 필드일 수 있는 필드 유형을 포함할 수 있다.
필드 위반이 자재 취급 차량(100)에 의해 검출되면, 온보드 하드웨어 및 소프트웨어는 충돌을 피하기 위해 자재 취급 차량(100)에 대한 적절한 제어 신호들을 방출할 수 있다. 실시예들에서, 유사한 알고리즘들을 또한 실행하는 다른 차량 시스템들은 마찬가지로 검출되고 각각의 제어 액션들을 시작할 수 있다. 다른 차량(100)이 위반을 검출하지 못하는 에러가 발생한 경우, 차량들(100)은 이웃 차량들(100)의 위반 상태를 모니터링할 수 있다. 다른 차량(100)이 차량(100)의 각자의 필드가 자재 취급 차량(100)의 필드들을 위반하고 있다고 보고하면, 자재 취급 차량(100)은 마치 자재 취급 차량(100)이 위반을 검출한 것처럼 제어 액션들을 또한 시작할 수 있다.
도 6을 참조하면, 중첩 필드 위반(410)은 자재 운반 차량들(100A, 100B)의 적어도 2개의 필드들(400)의 중첩 부분들을 포함할 수 있다. 비제한적인 예로서, 중첩 필드 위반(410)은 자재 취급 차량들(100A, 100B) 각각의 정지 필드들(406) 및 저속 필드들(404)의 중첩 부분들을 포함할 수 있다.
본원에 설명된 UWB 필드 시행 시스템(200)은 예를 들어 최종 사용자 또는 서비스 기술자에 의해 구성될 수 있는 미리 정의된 안전 속도 제한 시행 세트 포인트들 범위 내에서 작동할 수 있다. 정지 필드(406) 및 저속 필드(404)의 조합과 각각의 필드(406, 404)에서의 시스템 거동 및 본원에 설명된 다른 가상 차량 필드들(400)과 같은 가상 장애물과의 중첩 검출은 오퍼레이터가 행동할 충분한 시간을 제공하는 데 도움이 된다. 예를 들어, 오퍼레이터는 차량(100)을 완전히 정지시켜야 하는 것보다 차량(100)을 감속시킴으로써 행동하고 위험의 위험요소를 줄일 수 있는 충분한 시간을 가질 수 있다.
실시예들에서, 차량들(100A, 100B)의 임의의 2개의 저속 필드들(404)의 중첩은 둘 모두의 차량들(100A, 100B)의 안전하게 제어된 감속으로 이어질 수 있다. 차량들(100A, 100B)의 임의의 2개의 정지 필드들(406)의 중첩은 차량들(100A, 100B) 중 적어도 하나의 트랙션 제어 모터의 제어된 제동을 유도하여 정지하거나 설정 속도로 감속할 수 있다. 실시예에서, 필드 위반 발생은 정지 필드들(406)의 중첩에 기반하여 결정될 수 있고, 제1 및 제2 자재 취급 차량들(100A, 100B)은 필드 위반 발생에 기반하여 각각 감속하도록 구성된다. 필드 위반 발생이 제1 및 제2 자재 취급 차량들(100A, 100B) 각각에 대한 정지 필드들(406)의 중첩에 기반하여 결정되면, 제1 및 제2 자재 취급 차량들(100A, 100B) 중 적어도 하나는 중첩에 기반하여 시속 1.0 마일 또는 0.5 마일의 최대 속도에서 동작하도록 설정될 수 있다.
도 7을 참조하면, 상이한 유형들의 필드 중첩은 한 쌍의 자재 취급 차량들(100A, 100B) 사이에 도시되어 있다. 도 7에서, 제어 존은 정지 필드(406)로 묘사되고 감속 존은 저속 필드(404)로 묘사된다. 더 큰 인식 존(402)은 제어 존과 감속 존 둘 모두를 포함한다. 위반이 제어 존 및 감속 존에서 검출될 때 차량 제한들이 설정될 수 있다. 실시예들에서, 제어 존의 경우, 감지된 필드 위반은 차량(100)에 대해 시속 1.0 마일(mph)과 같은 최대 속도를 유지하게 할 수 있다. 정지 필드(406)로서의 제어 존은 정적일 수 있고 고정된 크기 및 형상을 가질 수 있다. 다른 실시예들에서, 제어 존은 동적일 수 있다. 저속 필드(404)로서 감속 존의 경우, 감지된 필드 위반은 필드 위반에 의해 감지된 가장 가까운 차량(100)까지의 거리가 감소함에 따라 차속을 최대 0.5 mph까지 점진적으로 감소시킬 수 있다. 실시예에서, 감속 존은 차량 속도 및 조향 방향에 기반하여 저속 필드(404)의 크기 및/또는 형상을 조정하기 위해 동적일 수 있다. 인지 존(402)에 대해, 감지된 필드 위반은 차량(100)의 거동에 영향을 미치지 않을 수 있지만 차량(100) 내의 내부 통신, 다른 시스템들 또는 차량들(100)과의 외부 통신, 또는 이들의 조합을 트리거하는 데 사용될 수 있다. 실시예들에서, 인지 존(402)은 본원에 설명된 바와 같이 UWB 시스템(150)에 의해 감지된 UWB 데이터를 활용하는 특정 조건들로 대체될 수 있다.
따라서, 한 쌍의 자재 취급 차량(100A, 100B) 사이에서 도 7의 상이한 유형들의 필드 중첩은 상이한 차량 반응들을 트리거할 수 있다. 존 외 시나리오에서, 차량들(100A, 100B)의 필드들(400) 중 어느 것도 중첩되지 않고 오히려 비중첩 영역(408)에 의해 이격된다. 인지 존 중첩 시나리오에서, 차량들(100A, 100B)의 한 쌍의 인지 존(402)은 중첩 필드 위반(410A)으로 중첩되어 내부 및/또는 외부 통신을 트리거한다. 감속 존 중첩 시나리오에서, 차량들(100A, 100B)의 한 쌍의 감속 존들(예를 들어, 저속 필드들(404))은 차량 속도를 최대 속도로 점진적으로 줄이기 위해 중첩 필드 위반(410B)로서 중첩된다. 제어 존 중첩 시나리오에서, 차량(들100A, 100B)의 한 쌍의 감속 존들(예를 들어, 정지 필드들(404))은 최대 속도를 유지하기 위해 중첩 필드 위반(410B)으로 중첩되거나, 차량들(100A, 100B) 중 적어도 하나를 정지하거나, 또는 충돌을 피하기 위해 차량들(100A, 100B) 중 적어도 하나를 재지향한다.
도 8을 참조하면, 재고 운송 표면(122)의 자재 취급 차량(100)의 디스플레이(500)가 도시되어 있다. 디스플레이(500)는 인지 존(402), 저속 필드(404) 및 정지 필드(402)와 같은 자재 취급 차량(100)의 하나 이상의 필드들(400)의 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)(502) 상의 디스플레이를 포함한다. 디스플레이(500)는 오퍼레이터에게 위반 차량(100)의 방향에 대한 명확하고 빠른 참조를 제공하기 위해 GUI(502) 상에 사분면으로서 현재 필드 위반을 디스플레이할 수 있다. 디스플레이(500)는 GUI(502)에 도시된 자재 취급 차량의 동작 정보(504)를 더 포함하고, 이 동작 정보는 본원에 설명된 바와 같이 필드 형상을 동적으로 조정하는 데 사용될 수 있다. 디스플레이되는 동작 정보(504)는 현재 속도 및 조향 휠 각도, 차량 할당 저속 필드 식별 및 정지 필드 식별을 포함할 수 있다.
본원에 설명된 자재 취급 차량들용 필드 시행 시스템은 또한 본원에 설명된 자재 취급 차량들(100)로서 하나 이상의 동력 산업용 트럭들을 포함할 수 있는 창고 하우스(110)로서 매우 좁은 통로(VNA) 창고에서 사용될 수 있다.
도 9를 참조하면, 지지 요소들(904)을 통해 오버헤드 가드와 같은 차량 프레임(906)에 장착된 복수의 인클로저들(902)을 포함하는 제1 장착형 UWB 안테나 어레이 시스템을 포함하는 자재 취급 차량(100A)이 도시되어 있다. 각각의 인클로저(902)는 내부에 배치된 UWB 안테나를 포함한다. 각각의 인클로저(902) 또는 본원에 설명된 다른 인클로저들은 노드를 나타낼 수 있다. 따라서, 본원에서 설명되는 제1 및 제2 UWB 안테나 어레이들은 하나 이상의 노드들을 포함할 수 있고, 각각의 노드는 각자의 UWB 안테나 어레이에 배열 및 배치되고, 각자의 UWB 안테나 어레이의 중심이 각자의 UWB 안테나 어레이가 장착된 각각의 자재 취급 차량(100)의 중심에 대해 교정되도록 차체에 장착된다.
지지 요소들(904)은 다양한 각도들 또는 형상들로 차량 프레임(906)의 부분들 또는 다른 차량 부분들로부터 연장될 수 있다. 도 9에서, 지지 요소들(904)은 오버헤드 가드로 도시된 차량 프레임(906)의 모서리들로부터 수직 상향 방향으로 연장된다. 지지 요소들은 가공된 강철과 같은 오버헤드 가드(906)와 동일한 재료로 만들어질 수 있어, 동일한 레벨의 내구성과 견고성을 가질 수 있다. 인클로저들(902)은 투명할 수 있고 유리 충전 나일론, 강성 구조 플라스틱, 폴리에틸렌, 유리 섬유, 다양한 고무 코팅 재료들, 비금속 및 비철 재료들 등과 같은 다양한 비차단 재료들로 형성되어 내부에 배치된 UWB 안테나들로부터 주고받는 신호들의 차단을 방지할 수 있다.
본원에 설명된 각각의 UWB 안테나는 PCB 길이방향 축을 포함하는 PCB를 포함하며, 안테나 피처는 PCB 길이방향 축과 (도 12-도 13에 대해 도시되고 아래에 설명된 바와 같이) 평행하거나 (도 10에 도시되고 아래에 설명된 바와 같이) 수직으로 정렬된 안테나 길이방향 축, 및 PCB 및 안테나 피처를 수용하기 위한 형상 및 크기의 안테나 인클로저를 포함한다. 예를 들어, 도 10은 도 9의 인클로저(902)에 배치될 수 있는 UWB 안테나의 실시예를 도시한다. UWB 안테나는 안테나 피처(1000) 및 인쇄 회로 기판(PCB)(1010)을 포함한다. 안테나 피처(1000)는 다른 안테나들로부터 UWB 신호들과 같은 신호들을 전송 및 수신하도록 구성된다. PCB(1010)는 신호들을 분석 및/또는 프로세싱하도록 구성된다. 안테나 피처(1000)는 PCB 길이방향 축에 수직으로 정렬된 안테나 길이방향 축을 포함한다.
도 11에서, 복수의 인클로저(1102)를 갖는 제2 장착형 UWB 안테나 어레이 시스템을 포함하는 자재 취급 차량(100B)이 도시된다. 인클로저(1102) 중 하나 이상은 오버헤드 가드(1104)에 장착될 수 있는 반면, 다른 인클로저들(1102)은 자재 취급 차량(100B)의 마스트 크로스브레이스(mast crossbrace)(1108) 또는 전력 유닛 모듈(1106)과 같은 다양한 다른 차량 위치들에 배치될 수 있다.
도 12에서, 제1 유형의 인클로저(1102)에 배치된 제1 유형의 UWB 안테나는 도 11의 인클로저(1102)의 내부와 함께 도시되어 있다. 인클로저(1102)는 전면 커버(1202), 후면 커버(1204), PCB(1404), 안테나 피처(1406) 및 커넥터 포트 하우징(1206)을 포함한다. 후면 커버(1204)는 전면 커버(1202)에 부착되도록 구성된다. 후면 커버(1204) 및 전면 커버(1202) 중 적어도 하나는 커넥터 포트 하우징들(1206)을 수용하기 위한 크기 및 형상의 개구의 적어도 일부를 정의하는 만곡된 벽 부분들을 포함할 수 있다. 따라서, 본원에 설명된 안테나 인클로저들은 PCB(1404)로부터 연장되는 커넥터 포트 하우징들(1206)로서 장착 프롱(prong)들을 수용하기 위한 한 쌍의 구멍들을 정의하는 벽을 포함할 수 있다. 도 12에 도시된 바와 같이 벽의 벽 길이방향 축이 PCB 길이방향 축과 수직으로 배치될 때, 장착 프롱들은 0도 각도로 차체에 장착되도록 PCB 길이방향 축과 평행하게 연장된다. 도 13에 도시된 바와 같이 벽의 벽 길이방향 축이 PCB 길이방향 축과 평행하게 배치될 때, 장착 프롱은 90도 각도로 차체에 장착되도록 PCB 길이방향 축에 수직으로 연장된다.
다시 도 12를 참조하면, 후면 커버(1204) 및 전면 커버(1202)는 부착될 때, 인클로저(1102)의 단부에 있는 한 쌍의 구멍들이 커넥터 포트 하우징들(1206)을 수용하도록 크기 및 형상화되도록 구멍의 적어도 일부를 정의하는 만곡된 벽 부분들을 포함한다. 커넥터 포트 하우징들(1206)은 상부 측벽들에 테이퍼링된 부분들(1408)을 포함하는 PCB(1404)에 직접 부착되는 것으로 도시되어 있다. 안테나 피처(1406)는 PCB 길이방향 축을 따라 테이퍼링된 부분들(1408) 위의 정점에 배치되는 것으로 도시되어 있다. 안테나 피처(1406)는 PCB 길이방향 축과 평행하게 정렬된 안테나 길이방향 축을 포함한다. 테이퍼링된 부분(1408) 및 안테나 피처(1406)의 형상 및 배치는 인클로저(1102)의 눈물방울 형상이 신호 간섭 수용하거나, 방지하거나 감소시키도록 크기 및 형상화되는 눈물방울 형상을 제공하는 것을 돕는다. PCB 길이방향 축과 평행하게 정렬된 안테나 길이방향 축을 갖는 안테나 피처(1406)를 포함하는 각각의 UWB 안테나는 PCB(1404)의 측벽들(예를 들어, 테이퍼링된 부분(1408))에서 테이퍼링된 포함된 눈물방울 형상을 포함할 수 있고 안테나 피처(1406)는 테이퍼링된 측벽들의 가장 짧은 단부(예를 들어, 정점)에 배치된다. 커넥터 포트 하우징(1206)은 본원에 설명된 바와 같이 자재 취급 차량(100B)의 다양한 부분들에 배치될 수 있는 외부 전기 커넥터들에 장착되거나 연결되도록 구성된 커넥터들을 포함할 수 있다.
도 13에서, 제2 유형의 인클로저(1102)에 배치된 제2 유형의 UWB 안테나는 도 11의 인클로저(1102)의 내부와 함께 도시되어 있다. 도 13의 인클로저(1102)는 전면 커버(1302), 후면 커버(1304), PCB(1404), 안테나 피처(1406) 및 커넥터 포트 하우징(1306)을 포함한다. 후면 커버(1234)는 전면 커버(1302)에 부착되도록 구성된다. 도 13에서, 후면 커버(1304)는 커넥터 포트 하우징(1306)을 수용하기 위한 크기 및 형상의 한 쌍의 구멍들을 포함한다. 커넥터 포트 하우징들(1306)은 상부 측벽들에 테이퍼링된 부분들(1408)을 포함하는 PCB(1404)에 직접 부착되는 것으로 도시되어 있다. 도 12와 유사하게, 안테나 피처(1406)는 PCB 길이방향 축을 따라 테이퍼링된 부분들(1408) 위의 정점에 배치되는 것으로 도시되어 있다.
도 14a를 참조하면, 자재 취급 차량(100)에 장착된 제1 조명 구성요소 모듈들의 세트가 도시된다. 도 15a에서, 도 14a에 나타낸 것과 같은 자재 취급 차량(100)에 장착하기 위한 제1 조명 구성요소 모듈(1402A)이 도시된다. 도 14b를 참조하면, 자재 취급 차량(100)에 장착된 제2 조명 구성요소 모듈들의 세트가 도시된다. 도 15b에서, 도 14b에 나타낸 것과 같은 자재 취급 차량(100)에 장착하기 위한 제2 조명 구성요소 모듈(1402B)이 도시된다.
각각의 조명 구성요소 모듈(1402A, 140B)은 자재 취급 차량(100)의 차체에 장착되도록 구성될 수 있다. 각각의 조명 구성요소 모듈(1402A, 1402B)은 적어도 에러 없는 차량 동작을 나타내는 제1 컬러를 갖는 제1 심볼, 주의 차량 경고 동작을 나타내는 제2 컬러를 갖는 제2 심볼, 및 부정적인 차량 경고 동작을 나타내는 제3 컬러를 갖는 제3 심볼을 포함하는 복수의 심볼들을 포함할 수 있다. 실시예에서, 제1 컬러는 녹색이고, 제2 컬러는 황색이고, 제3 컬러는 적색이다. 조명 구성요소 모듈(1402A, 1402B)은 제1 심볼, 제2 심볼, 또는 제3 심볼이 켜져 있는지 여부에 기반하여 연관된 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 제1 심볼은 제1 컬러로서 녹색으로 켜지도록 구성될 수 있고 진행 라인 부분일 수 있다(상단, 중간 또는 하단 포지션들 중 임의의 포지션일 수 있지만 도 15a-도 15b에서 하단 심볼로 도시됨). 제2 심볼은 황색(또는 호박색)으로 켜지도록 구성될 수 있고 주의 삼각형 부분을 포함할 수 있다(상단, 중간 또는 하단 포지션들 중 임의의 포지션일 수 있지만 도 15a-도 15b에서 상단 심볼로 도시됨). 제3 심볼은 적색으로 켜지도록 구성될 수 있고 차단 경고 부분을 포함할 수 있다(상단, 중간 또는 하단 포지션들 중 임의의 포지션일 수 있지만 도 15a-도 15b에서 중간 심볼로 도시됨).
도 14 및 도 15a를 참조하여, 조명 구성요소 모듈(1402A)은 오버헤드 가드 장착 구성요소(1408)에 부착될 수 있고, 이는 조명 구성요소 모듈(1402A)을 프레임(1406)으로부터 연장되는 오버헤드 가드(1400) 또는 자재 취급 차량(100)의 다른 부분에 장착하거나 부착하는 데 활용될 수 있다. 오버헤드 가드 장착 구성요소(1408)는 금속으로 제조될 수 있고 금속일 수 있는 플레이트(1502)에 부착되어 플레이트(1502)가 만곡 부분(1500)과 교차하는 평면에 수직인 평면을 따라 배치되는 만곡 부분(1500)(도 15a)을 포함할 수 있다. 플레이트(1502)의 바닥 부분은 자재 취급 차량(100)의 다양한 부분들에 직접 접착 또는 부착되도록 구성될 수 있다.
도 14b 및 도 15b를 참조하여, 조명 구성요소 모듈(1402B)은 오버헤드 가드 장착 구성요소(1508)에 부착될 수 있고, 이는 조명 구성요소 모듈(1402B)을 마스트 크로스브레이스(1404)와 같은 자재 취급 차량(100)의 다른 부분에 장착하거나 부착하는 데 활용될 수 있다. 오버헤드 가드 장착 구성요소(1508)는 금속으로 제조될 수 있고 조명 구성요소 모듈(1402B)에 부착될 수 있는 부분(1510)(도 15b) 및 부분(1510)으로부터 측면 방향으로 연장되고 다중 구멍들(1514)을 포함하는 측면 플레이트(1512)를 포함할 수 있다. 측면 플레이트(1512)는 측면 플레이트(1512)를 자재 취급 차량(100)의 일부에 고정하기 위해 구멍들(1514)을 통해 수용된 패스너들과 같은 하나 이상의 패스너들을 통해 자재 취급 차량(100)의 일부에 고정되도록 구성될 수 있다.
본원에 설명된 시스템들은 차량(100)과 시설 인프라에 장착된 이산 비콘들과 같은 랜드마크들 사이의 차량 대 앵커 거리측정 애플리케이션들에 더하여 차량 대 차량 거리측정 애플리케이션들을 지원할 수 있다. 본원에 설명된 시스템들은 하나 이상의 존들(Z)(도 1)에서 차량 제어를 결정하기 위해 시설 인프라에 장착된 비콘들의 성상도 맵에 기반한 차량 위치파악에 기반한 차량 존-기반 제어를 추가로 제공할 수 있다. 존들(Z)은 각자의 비콘의 상대적인 포지션 또는 포즈가 본원에 설명된 바와 같이 감지되는 로컬로 구성될 수 있다. 위치파악 동작들 동안 디바이스들 간에 전달되는 데이터를 사용하여, 존(Z)의 정의 및 각자의 비콘으로부터의 위치 오프셋은 창고에 대한 차량 위치의 임의의 계산과 독립적으로 통신될 수 있다. 본원에 설명된 시스템들은 또한 차량(100)과 보행자 개인 보호 장비, 웨어러블 아이템들 또는 반사 조끼 내에 삽입되고 전원이 공급되는 이산 UWB 태그들 사이의 차량 대 보행자 거리측정 애플리케이션들을 지원할 수 있다.
본원에 설명된 시스템들은 차량 시스템들이 차량 대 차량 상호작용들을 포함하는 소정 위험한 상황들을 식별하고 그에 따라 차량 속도를 감속하거나 정지하는 것과 같은 예방 액션들을 커맨딩할 수 있게 한다. 시스템은 상대적 포즈에 의존하지 않는 다른 UWB 시스템들의 잘못된 트리거링 비율을 줄이고 레이저 시스템들만으로는 검출할 수 없는 가상 필드 중첩들을 포함하는 상황들로부터 보호하기 위해 자재 취급 차량들(100)에 대한 필드 형상들을 정확하고 동적으로 활용한다.
본 발명을 설명하고 정의하기 위한 목적들을 위해, 본원에서 파라미터 또는 다른 변수의 "함수" 또는 "기반하는" 변수에 대한 참조가, 변수가 배타적으로 나열된 파라미터 또는 변수의 기능이거나 이에 "기반"하는 것을 나타내도록 의도되지 않는 것이 유의된다. 오히려, 본원에서 나열된 파라미터의 "함수" 또는 "기반하는" 변수에 대한 참조는, 변수가 단일 파라미터 또는 복수의 파라미터들의 함수일 수 있도록 열린 결말이도록 의도된다.
또한 본원에서 "적어도 하나" 구성요소, 요소 등의 나열들이 관사("a" 또는 "an")의 대체 사용이 단일 구성요소, 요소 등으로 제한되어야 한다는 추론을 생성하는 데 사용되어서는 안 되는 것이 유의되어야 한다.
특정 속성을 구현하거나 특정 방식으로 기능하기 위해 특정 방식으로 "구성" 또는 "프로그래밍"되는 본 개시내용의 구성요소에 대한 본원에서의 나열들이 의도된 사용의 나열들이 아니라, 구조적 나열들이라는 것이 유의되어야 한다. 보다 구체적으로, 구성 요소가 "구성된" 또는 "프로그래밍된" 방식에 대한 본원에서의 참조들은 구성요소의 기존 물리적 상태를 나타내며, 따라서 구성요소의 구조적 특성의 명확한 나열로 간주되어야 한다.
본 개시내용의 주제를 상세하게 그리고 그의 특정 실시예를 참조하여 기술하였지만, 특정 요소가 본 설명을 수반하는 도면들 각각에 예시되는 경우들에서도, 본원에 개시된 다양한 세부사항들이, 이러한 세부사항들이 본원에 설명된 다양한 실시예들의 필수 구성요소들인 요소들과 관련된다는 것을 암시하는 것으로 받아들여서는 안 된다는 것이 유의되어야 한다. 또한, 첨부된 청구범위에 정의된 실시예들을 포함하지만 이에 제한되지 않는 본 개시내용의 범위를 벗어나지 않고 수정들 및 변형들이 가능하다는 것이 명백할 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시내용의 일부 양태들이 본원에서 바람직하거나 특히 유리한 것으로 식별되지만, 본 개시내용이 반드시 이러한 양태들로 제한되지 않는다는 것이 고려된다.

Claims (40)

  1. 제1 자재 취급 차량 및 제2 자재 취급 차량을 포함하고, 각각의 자재 취급 차량이 차체 및 차량 포지션 프로세서를 포함하는 상대적 포즈 결정 시스템으로서,
    상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들은 창고 환경에서 차량 통과 표면을 내비게이팅하도록 구성되고;
    상기 제1 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제1 초광대역(UWB) 안테나 어레이를 포함하고;
    상기 제2 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함하고;
    각각의 차량 포지션 프로세서는:
    상기 제1 자재 취급 차량의 상기 제1 UWB 안테나 어레이로부터 상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이로 제1 UWB 신호를 전송하고;
    상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이에서 상기 제1 UWB 신호를 수신하고;
    상기 제1 UWB 신호에 기반하여 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하고;
    상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이로부터 상기 제1 자재 취급 차량의 상기 제1 UWB 안테나 어레이로 상기 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제2 UWB 신호를 전송하고;
    상기 제2 UWB 신호에 기반하여 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하고;
    상기 제1 자재 취급 차량의 상기 제1 UWB 안테나 어레이로부터 상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이로 상기 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제3 UWB 신호를 전송하고;
    상기 제2 UWB 신호 및 상기 제3 UWB 신호에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하고;
    상기 상대적 포즈에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량 중 적어도 하나를 동작시키도록 구성된, 상대적 포즈 결정 시스템.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 제2 자재 취급 차량 정보 세트는 상기 제2 UWB 안테나 어레이에서 수신된 상기 제1 UWB 신호에 기반하여 도착 각도 및 연관된 타이밍 정보를 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 연관된 타이밍 정보에 기반하여 결정된 거리는 상기 제2 자재 취급 차량과 상기 제1 자재 취급 차량의 한 쌍의 노드들 사이의 거리를 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 제1 자재 취급 차량 정보 세트는 상기 제1 UWB 안테나 어레이에서 수신된 상기 제2 UWB 신호에 기반하여 도착 각도 및 연관된 타이밍 정보를 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 연관된 타이밍 정보에 기반하여 결정된 거리는 상기 제1 자재 취급 차량과 상기 제2 자재 취급 차량의 한 쌍의 노드들 사이의 거리를 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  6. 제1 항에 있어서, 각각의 UWB 안테나 어레이는 상기 제2 자재 취급 차량 및 상기 제1 자재 취급 차량 각각에 4개의 노드들을 더 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 제1 UWB 안테나 어레이 및 상기 제2 UWB 안테나 어레이의 각각의 노드는 각자의 UWB 안테나 어레이에 배열되어 배치되고 상기 각자의 UWB 안테나 어레이의 중심이, 상기 각자의 UWB 안테나 어레이가 장착된 상기 각자의 자재 취급 차량의 중심 및 상기 각자의 자재 취급 차량의 중심에 대한 각각의 UWB 안테나의 상대적 오프셋에 대해 교정되도록 상기 차체에 장착되는 UWB 안테나를 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  8. 제8 항에 있어서, 상기 제1 및 제2 UWB 안테나 어레이들은 하나 이상의 노드들을 포함하고, 각각의 노드는 상기 각자의 UWB 안테나 어레이에 배열 및 배치되고 상기 각자의 UWB 안테나 어레이의 중심이, 각자의 UWB 안테나 어레이가 장착된 상기 각자의 자재 취급 차량의 중심에 대해 교정되도록 상기 차체에 장착되는 UWB 안테나를 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  9. 제8 항에 있어서, 각각의 UWB 안테나는 PCB(printed circuit board) 길이방향 축, 상기 PCB 길이방향 축과 평행하거나 수직으로 정렬된 안테나 길이방향 축을 포함하는 안테나 피처(feature), 및 상기 PCB 및 상기 안테나 피처를 수용하도록 형상화 및 크기로 되는 안테나 인클로저(enclosure)를 포함하는 상기 PCB를 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  10. 제9 항에 있어서, 상기 PCB 길이방향 축과 평행하게 정렬된 상기 안테나 길이방향 축을 갖는 상기 안테나 피처를 포함하는 각각의 UWB 안테나는 눈물방울 형상을 포함하고, 상기 눈물방울 형상은 상기 PCB의 측벽들이 테이퍼링되고, 상기 안테나 피처는 테이퍼링된 측벽들의 가장 짧은 단부에 배치되는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  11. 제9 항에 있어서, 상기 안테나 인클로저는 상기 PCB로부터 연장되는 장착 프롱(prong)들을 수용하기 위한 한 쌍의 구멍들을 정의하는 벽을 포함하여, 벽의 벽 길이방향 축이 상기 PCB 길이방향 축과 평행하게 배치될 때, 상기 장착 프롱들은 90도 각도로 상기 차체에 장착되도록 상기 PCB 길이방향 축에 수직으로 연장되고 상기 벽의 벽 길이방향 축이 상기 PCB 길이방향 축과 수직으로 배치될 때, 상기 장착 프롱들은 0도 각도로 상기 차체에 장착되도록 상기 PCB 길이방향 축과 평행하게 연장되는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  12. 제1 항에 있어서, 상기 상대적 포즈는 제1 차량 포즈 및 제2 차량 포즈를 포함하고, 상기 제1 차량 포즈는 적어도 상기 제1 자재 취급 차량 정보 세트 및 각각의 차량의 상기 각각의 UWB 안테나 어레이의 전송 노드들의 상대적 좌표들에 기반하여 상기 제2 자재 취급 차량에 대한 상기 제1 자재 취급 차량의 포즈를 포함하고, 상기 제2 차량 포즈는 적어도 상기 제2 자재 취급 차량 정보 세트 및 각각의 차량의 상기 각각의 UWB 안테나의 전송 노드들의 상기 상대적 좌표들에 기반하여 상기 제1 자재 취급 차량에 대한 상기 제2 자재 취급 차량의 포즈를 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  13. 제12 항에 있어서, 상기 제1 자재 취급 차량은 제2 UWB 신호와 함께 전송된 상기 제2 자재 취급 차량 정보 세트에 기반하여 상기 제1 자재 취급 차량에 대한 상기 제2 자재 취급 차량의 포즈를 포함하는 상기 제2 차량 포즈를 결정하도록 구성되고, 상기 제2 자재 취급 차량은 상기 제3 UWB 신호와 함께 전송된 상기 제1 자재 취급 차량 정보 세트에 기반하여 상기 제2 자재 취급 차량에 대한 상기 제1 자재 취급 차량의 포즈를 포함하는 상기 제1 차량 포즈를 결정하도록 구성되는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  14. 제12 항에 있어서, 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량 각각이 통로 내에서 제한되는 것으로 감지될 때, 각각의 차량 포지션 프로세서는 공유된 평행 구조로부터 각도 오프셋을 독립적으로 결정하고, 상기 차량들을 평행하게 배치하도록 구성된 가장 가까운 각도에 대한 상기 차량들 사이의 각도 오프셋 및 상대적 포즈에 기반하여 상대적 각도를 조정하도록 구성되는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  15. 제1 항에 있어서, 상기 차체에 장착되도록 구성된 조명 구성요소 모듈을 더 포함하고, 상기 조명 구성요소 모듈은 복수의 심볼들을 포함하고, 상기 복수의 심볼들은 적어도 에러 없는 차량 동작을 나타내는 제1 컬러를 갖는 제1 심볼, 주의 차량 경고 동작을 나타내는 제2 컬러를 갖는 제2 심볼, 및 부정적인 차량 경고 동작을 나타내는 제3 컬러를 갖는 제3 심볼을 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  16. 제15 항에 있어서, 상기 제1 컬러는 녹색이고, 상기 제2 컬러는 황색이고, 상기 제3 컬러는 적색이고, 상기 조명 구성요소 모듈은 상기 제1 심볼, 상기 제2 심볼, 또는 상기 제3 심볼이 켜지는지 여부에 기반하여 연관된 경고를 생성하도록 구성되는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  17. 차량 포지션 프로세서, 제1 자재 취급 차량 및 제2 자재 취급 차량을 포함하고, 각각의 자재 취급 차량이 차체를 포함하는 상대적 포즈 결정 시스템으로서,
    상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들은 창고 환경에서 차량 통과 표면을 내비게이팅하도록 구성되고;
    상기 제1 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제1 초광대역(UWB) 안테나 어레이를 포함하고;
    상기 제2 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함하고;
    상기 차량 포지션 프로세서는:
    상기 제1 자재 취급 차량의 상기 제1 UWB 안테나 어레이로부터 상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이로 제1 UWB 신호를 전송하고;
    상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이에서 상기 제1 UWB 신호를 수신하고;
    상기 제1 UWB 신호에 기반하여 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하고;
    상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이로부터 상기 제1 자재 취급 차량의 상기 제1 UWB 안테나 어레이로 상기 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제2 UWB 신호를 전송하고;
    상기 제2 UWB 신호에 기반하여 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하고;
    상기 제1 자재 취급 차량의 상기 제1 UWB 안테나 어레이로부터 상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이로 상기 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제3 UWB 신호를 전송하고;
    상기 제2 UWB 신호 및 상기 제3 UWB 신호에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하고;
    상기 상대적 포즈에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량 중 적어도 하나를 동작시키도록 구성된, 상대적 포즈 결정 시스템.
  18. 제17 항에 있어서, 상기 제2 자재 취급 차량 정보 세트는 상기 제2 UWB 안테나 어레이에서 수신된 상기 제1 UWB 신호에 기반하여 도착 각도 및 연관된 타이밍 정보를 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  19. 제17 항에 있어서, 상기 제1 자재 취급 차량 정보 세트는 상기 제1 UWB 안테나 어레이에서 수신된 상기 제2 UWB 신호에 기반하여 도착 각도 및 연관된 타이밍 정보를 포함하는, 상대적 포즈 결정 시스템.
  20. 제1 자재 취급 차량과 제2 자재 취급 차량 사이의 상대적 포즈 결정 방법으로서,
    각각의 자재 취급 차량은 차체를 포함하고, 상기 제1 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제1 초광대역( UWB) 안테나 어레이를 포함하고, 상기 제2 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함하고,
    상기 제1 자재 취급 차량의 상기 제1 UWB 안테나 어레이로부터 상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이로 제1 UWB 신호를 전송하는 단계;
    상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이에서 상기 제1 UWB 신호를 수신하는 단계;
    상기 제1 UWB 신호에 기반하여 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하는 단계;
    상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이로부터 상기 제1 자재 취급 차량의 상기 제1 UWB 안테나 어레이로 상기 제2 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제2 UWB 신호를 전송하는 단계;
    상기 제2 UWB 신호에 기반하여 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 결정하는 단계;
    상기 제1 자재 취급 차량의 상기 제1 UWB 안테나 어레이로부터 상기 제2 자재 취급 차량의 상기 제2 UWB 안테나 어레이로 상기 제1 자재 취급 차량 정보 세트를 포함하는 제3 UWB 신호를 전송하는 단계;
    상기 제2 UWB 신호 및 상기 제3 UWB 신호에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하는 단계; 및
    상기 상대적 포즈에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량 중 적어도 하나를 동작시키는 단계를 포함하는, 상대적 포즈 결정 방법.
  21. 제1 자재 취급 차량 및 제2 자재 취급 차량을 포함하고, 각각의 자재 취급 차량이 차체 및 차량 포지션 프로세서를 포함하는 필드 시행 시스템(field enforcement system)으로서,
    상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들은 창고 환경에서 차량 통과 표면을 내비게이팅하도록 구성되고;
    상기 제1 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제1 초광대역(UWB) 안테나 어레이를 포함하고;
    상기 제2 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함하고;
    각각의 차량 포지션 프로세서는:
    상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들의 각자의 UWB 안테나 어레이들 사이에서 차량 정보를 포함하는 각자의 UWB 신호들을 전송하고;
    상기 차량 정보를 포함하는 전송된 UWB 신호들에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하고;
    상기 제1 자재 취급 차량에 대한 제1 가상 필드 및 상기 제2 자재 취급 차량에 대한 제2 가상 필드를 결정하고;
    상기 제1 가상 필드의 일부가 상기 상대적 포즈에 기반하여 제2 가상 필드의 일부와 중첩될 때 필드 위반 발생을 결정하고;
    상기 필드 위반 발생에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량 중 적어도 하나를 동작시키도록 구성된, 필드 시행 시스템.
  22. 제21 항에 있어서, 상기 제1 및 제2 가상 필드들 각각은 정적 필드 또는 동적 필드 중 하나를 포함하고, 상기 동적 필드는 차량 속도, 상대적 포즈, 조향 방향, 포크 또는 운전실 리프트 높이(fork or operator compartment lift height), 와이어 안내 상태(wire guidance status), 차량 모델 유형, 적재 중량 또는 이들의 조합에 기반하여 크기, 형상, 또는 둘 모두를 조정하도록 구성되는, 필드 시행 시스템.
  23. 제21 항에 있어서, 상기 필드 위반 발생은 상기 제2 가상 필드의 일부와 중첩되는 상기 제1 가상 필드의 일부가 인지 필드 유형, 저속 필드 유형, 정지 필드 유형을 포함하는 매칭 필드 유형들을 포함하는 경우에 결정되는, 필드 시행 시스템.
  24. 제21 항에 있어서, 상기 제1 및 제2 가상 필드들 각각은 필드 유형을 포함하고, 상기 필드 유형은 저속 필드 및 정지 필드를 포함하는, 필드 시행 시스템.
  25. 제24 항에 있어서, 상기 정지 필드는 상기 저속 필드의 일부와 중첩되며, 상기 저속 필드는 상기 정지 필드보다 큰, 필드 시행 시스템.
  26. 제24 항에 있어서, 상기 정지 필드와 저속 필드는 둘 모두 인지 존 내에 있고, 상기 인지 존은 상기 자재 취급 차량이 하나 이상의 필드 위반들을 검출하도록 구성된 각자의 자재 취급 차량을 둘러싸는 존을 나타내는, 필드 시행 시스템.
  27. 제26 항에 있어서, 상기 정지 필드는 최소 속도 제한에서 차량 이동을 위한 영역을 나타내고 상기 저속 필드는 상기 각자의 자재 취급 차량이 최소 속도 제한으로 감속될 차량 이동 영역을 나타내는, 필드 시행 시스템.
  28. 제24 항에 있어서, 상기 필드 위반 발생은 상기 저속 필드의 중첩에 기반하여 결정되고, 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들은 각각 상기 필드 위반 발생에 기반하여 감속하도록 구성되는, 필드 시행 시스템.
  29. 제24 항에 있어서, 상기 필드 위반 발생이 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각에 대한 상기 정지 필드들의 중첩에 기반하여 결정되면, 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들 중 적어도 하나는 상기 중첩에 기반하여 시속 1.0 마일의 최대 속도에서 동작하도록 설정되는, 필드 시행 시스템.
  30. 제21 항에 있어서, 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들 중 적어도 하나는 상기 필드 위반 발생에 기반하여 감속하거나 정지하도록 구성되는, 필드 시행 시스템.
  31. 제21 항에 있어서, 상기 제1 및 제2 UWB 안테나 어레이들은 각각 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각에 장착된 하나 이상의 노드들을 포함하는, 필드 시행 시스템.
  32. 제31 항에 있어서, 상기 제1 UWB 안테나 어레이 및 상기 제2 UWB 안테나 어레이의 각각의 노드는 상기 각자의 UWB 안테나 어레이에 배열 및 배치되고 상기 각자의 UWB 안테나 어레이의 중심이, 상기 각자의 UWB 안테나 어레이가 장착된 상기 각자의 자재 취급 차량의 중심에 대해 교정되도록 상기 차체에 장착되는 UWB 안테나를 포함하는, 필드 시행 시스템.
  33. 제32 항에 있어서, 각각의 UWB 안테나는 PCB(printed circuit board) 길이방향 축, 상기 PCB 길이방향 축과 평행하거나 수직으로 정렬된 안테나 길이방향 축을 포함하는 안테나 피처, 및 상기 PCB 및 상기 안테나 피처를 수용하도록 형상화 및 크기로 되는 안테나 인클로저를 포함하는 상기 PCB를 포함하는, 필드 시행 시스템.
  34. 제33 항에 있어서, 상기 PCB 길이방향 축과 평행하게 정렬된 상기 안테나 길이방향 축을 갖는 상기 안테나 피처를 포함하는 각각의 UWB 안테나는 눈물방울 형상을 포함하고, 상기 눈물방울 형상은 상기 PCB의 측벽들이 테이퍼링되고, 상기 안테나 피처는 테이퍼링된 측벽들의 가장 짧은 단부에 배치되는, 필드 시행 시스템.
  35. 제33 항에 있어서, 상기 안테나 인클로저는 상기 PCB로부터 연장되는 장착 프롱들을 수용하기 위한 한 쌍의 구멍들을 정의하는 벽을 포함하여, 벽의 벽 길이방향 축이 상기 PCB 길이방향 축과 평행하게 배치될 때, 상기 장착 프롱들은 90도 각도로 상기 차체에 장착되도록 상기 PCB 길이방향 축에 수직으로 연장되고, 상기 벽의 벽 길이방향 축이 상기 PCB 길이방향 축과 수직으로 배치될 때, 상기 장착 프롱들은 0도 각도로 상기 차체에 장착되도록 상기 PCB 길이방향 축과 평행하게 연장되는, 필드 시행 시스템.
  36. 제21 항에 있어서, 상기 차체에 장착되도록 구성된 조명 구성요소 모듈을 더 포함하고, 상기 조명 구성요소 모듈은 복수의 심볼들을 포함하고, 상기 복수의 심볼들은 적어도 에러 없는 차량 동작을 나타내는 제1 컬러를 갖는 제1 심볼, 주의 차량 경고 동작을 나타내는 제2 컬러를 갖는 제2 심볼, 및 부정적인 차량 경고 동작을 나타내는 제3 컬러를 갖는 제3 심볼을 포함하는, 필드 시행 시스템.
  37. 제36 항에 있어서, 상기 제1 컬러는 녹색이고, 상기 제2 컬러는 황색이고, 상기 제3 컬러는 적색이고, 상기 조명 구성요소 모듈은 상기 제1 심볼, 상기 제2 심볼, 또는 상기 제2 심볼이 켜지는지 여부에 기반하여 연관된 경고를 생성하도록 구성되는, 필드 시행 시스템.
  38. 차량 포지션 프로세서, 제1 자재 취급 차량 및 제2 자재 취급 차량을 포함하고, 각각의 자재 취급 차량이 차체를 포함하는 필드 시행 시스템으로서,
    상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들은 창고 환경에서 차량 통과 표면을 내비게이팅하도록 구성되고;
    상기 제1 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제1 초광대역(UWB) 안테나 어레이를 포함하고;
    상기 제2 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함하고;
    상기 차량 포지션 프로세서는:
    상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들의 각자의 UWB 안테나 어레이들 사이에서 차량 정보를 포함하는 각자의 UWB 신호들을 전송하고;
    상기 차량 정보를 포함하는 전송된 UWB 신호들에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하고;
    상기 제1 자재 취급 차량에 대한 제1 가상 필드 및 상기 제2 자재 취급 차량에 대한 제2 가상 필드를 결정하고;
    상기 제1 가상 필드의 일부가 상기 상대적 포즈에 기반하여 제2 가상 필드의 일부와 중첩될 때 필드 위반 발생을 결정하고;
    상기 필드 위반 발생에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량 중 적어도 하나를 동작시키도록 구성된, 필드 시행 시스템.
  39. 제38 항에 있어서, 상기 필드 위반 발생은 상기 제2 가상 필드의 일부와 중첩되는 상기 제1 가상 필드의 일부가 인지 필드 유형, 저속 필드 유형, 정지 필드 유형을 포함하는 매칭 필드 유형들을 포함하는 경우에 결정되는, 필드 시행 시스템.
  40. 제1 자재 취급 차량과 제2 자재 취급 차량 사이의 필드 시행 방법으로서,
    각각의 자재 취급 차량은 차체를 포함하고, 상기 제1 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제1 초광대역( UWB) 안테나 어레이를 포함하고, 상기 제2 자재 취급 차량은 상기 차체에 장착된 제2 UWB 안테나 어레이를 포함하고,
    상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들의 각자의 UWB 안테나 어레이들 사이에서 차량 정보를 포함하는 각자의 UWB 신호들을 전송하는 단계;
    상기 차량 정보를 포함하는 전송된 UWB 신호들에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량들 각각의 서로에 대한 상대적 포즈를 결정하는 단계;
    상기 제1 자재 취급 차량에 대한 제1 가상 필드 및 상기 제2 자재 취급 차량에 대한 제2 가상 필드를 결정하는 단계;
    상기 제1 가상 필드의 일부가 상기 상대적 포즈에 기반하여 제2 가상 필드의 일부와 중첩될 때 필드 위반 발생을 결정하는 단계; 및
    상기 필드 위반 발생에 기반하여 상기 제1 및 제2 자재 취급 차량 중 적어도 하나를 동작시키는 단계를 포함하는, 필드 시행 방법.
KR1020237015398A 2020-10-05 2021-10-04 초광대역 무선 기술을 사용하여 자재 취급 자량들의 상대적 포즈 결정 및 필드 시행을 위한 시스템들 및 방법들 KR20230087522A (ko)

Applications Claiming Priority (19)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US202063087541P 2020-10-05 2020-10-05
US202063087548P 2020-10-05 2020-10-05
US202063087544P 2020-10-05 2020-10-05
US202063087652P 2020-10-05 2020-10-05
US202063087543P 2020-10-05 2020-10-05
US63/087,544 2020-10-05
US63/087,548 2020-10-05
US63/087,652 2020-10-05
US63/087,543 2020-10-05
US63/087,541 2020-10-05
US202063104796P 2020-10-23 2020-10-23
US202063104567P 2020-10-23 2020-10-23
US63/104,567 2020-10-23
US63/104,796 2020-10-23
US202163231506P 2021-08-10 2021-08-10
US202163231508P 2021-08-10 2021-08-10
US63/231,508 2021-08-10
US63/231,506 2021-08-10
PCT/US2021/053427 WO2022076330A1 (en) 2020-10-05 2021-10-04 Systems and methods for relative pose sensing and field enforcement of materials handling vehicles using ultra-wideband radio technology

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230087522A true KR20230087522A (ko) 2023-06-16

Family

ID=78650044

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237015398A KR20230087522A (ko) 2020-10-05 2021-10-04 초광대역 무선 기술을 사용하여 자재 취급 자량들의 상대적 포즈 결정 및 필드 시행을 위한 시스템들 및 방법들

Country Status (7)

Country Link
US (2) US20220107635A1 (ko)
EP (1) EP4226229A1 (ko)
KR (1) KR20230087522A (ko)
AU (1) AU2021358709A1 (ko)
CA (1) CA3198075A1 (ko)
MX (1) MX2023003898A (ko)
WO (1) WO2022076330A1 (ko)

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11165998A (ja) * 1997-12-04 1999-06-22 Toyota Autom Loom Works Ltd 産業車両の車体揺動制御装置及び産業車両
WO2003012470A2 (en) * 2001-08-02 2003-02-13 Siemens Aktiengesellschaft Material handling systems with high frequency radio location devices
JP4965880B2 (ja) * 2006-03-30 2012-07-04 富士通コンポーネント株式会社 アンテナ装置
US9645968B2 (en) * 2006-09-14 2017-05-09 Crown Equipment Corporation Multiple zone sensing for materials handling vehicles
US8452464B2 (en) * 2009-08-18 2013-05-28 Crown Equipment Corporation Steer correction for a remotely operated materials handling vehicle
US9522817B2 (en) * 2008-12-04 2016-12-20 Crown Equipment Corporation Sensor configuration for a materials handling vehicle
CA2765565C (en) * 2009-07-02 2017-06-20 Crown Equipment Corporation Apparatus for remotely controlling a materials handling vehicle
US8577551B2 (en) * 2009-08-18 2013-11-05 Crown Equipment Corporation Steer control maneuvers for materials handling vehicles
US8731777B2 (en) * 2009-08-18 2014-05-20 Crown Equipment Corporation Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles
US8648709B2 (en) * 2010-05-12 2014-02-11 Proxisafe Ltd. Event warning system and method thereof
KR102041093B1 (ko) 2011-04-11 2019-11-06 크라운 이큅먼트 코포레이션 조정된 경로 계획기를 사용하는 다수의 자동화 비-홀로노믹 차량들을 효율적으로 스케줄링하는 방법 및 장치
US9552503B2 (en) * 2012-05-01 2017-01-24 5D Robotics, Inc. Distributed positioning and collaborative behavior determination
US11756427B1 (en) * 2014-04-15 2023-09-12 Amanda Reed Traffic signal system for congested trafficways
KR101769284B1 (ko) 2014-06-27 2017-08-18 크라운 이큅먼트 코포레이션 연계된 형태 쌍들을 사용하는 미확인 차량 회수
JP6338482B2 (ja) * 2014-07-28 2018-06-06 株式会社ヨコオ 車載用アンテナ装置
US9174830B1 (en) 2014-09-29 2015-11-03 Crown Equipment Limited Industrial vehicles with point fix based localization
US9722640B2 (en) * 2015-01-06 2017-08-01 Discovery Robotics Method and system for determining precise robotic position and orientation using near-simultaneous radio frequency measurements
US9811088B2 (en) 2015-05-06 2017-11-07 Crown Equipment Corporation Industrial vehicle comprising tag reader and reader module
US10111044B2 (en) * 2015-05-29 2018-10-23 Verity Studios Ag Methods and systems for scheduling the transmission of localization signals and operating self-localizing apparatus
US20160357193A1 (en) * 2015-06-02 2016-12-08 5D Robotics, Inc. Mobile ultra wide band constellations
US9701239B2 (en) * 2015-11-04 2017-07-11 Zoox, Inc. System of configuring active lighting to indicate directionality of an autonomous vehicle
EP3375043B1 (en) * 2015-11-09 2021-08-18 Wiser Systems, Inc. Ultra-wideband (uwb) antennas and related enclosures for the uwb antennas
US10257646B2 (en) * 2016-06-24 2019-04-09 Crown Equipment Corporation Use of electronic badges in aisle passing maneuvers
WO2018031971A1 (en) * 2016-08-12 2018-02-15 5D Robotics, Inc. Ultra-wide band radar and positional node integration
CN109844671B (zh) * 2016-08-26 2022-04-29 克朗设备公司 物料搬运车辆和关于物料搬运车辆执行路径确认逻辑的方法
US20180143312A1 (en) * 2016-11-21 2018-05-24 Wal-Mart Stores, Inc. System and method for ultra wideband signal usage with autonomous vehicles in buildings
AU2018307660B2 (en) * 2017-07-28 2022-07-14 Crown Equipment Corporation Traffic management for materials handling vehicles in a warehouse environment
JP6885259B2 (ja) * 2017-08-09 2021-06-09 トヨタ自動車株式会社 車両機能制御装置
DE102018104987A1 (de) * 2018-03-05 2019-09-05 Jungheinrich Ag System zur Kollisionsvermeidung und Verfahren zur Kollisionsvermeidung
US20190339690A1 (en) * 2018-05-04 2019-11-07 Lg Electronics Inc. Plurality of autonomous mobile robots and controlling method for the same
US11169539B2 (en) * 2018-05-04 2021-11-09 Lg Electronics Inc. Plurality of autonomous mobile robots and controlling method for the same
KR102292262B1 (ko) * 2018-08-05 2021-08-24 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
DE102018119397A1 (de) * 2018-08-09 2020-02-13 Sick Ag Ermittlung eines oder mehrerer kennwerte sowie simulation von verkehr für eine automatisch befahrbare umgebung
CN110550579B (zh) * 2019-09-10 2021-05-04 灵动科技（北京）有限公司 自动导向叉车
US11955723B2 (en) * 2019-09-26 2024-04-09 Assa Abloy Ab Ultra-wide band antenna configuration for physical access control system
CN210404031U (zh) * 2019-11-26 2020-04-24 周小军 一种自动部署的无线通信节点固定装置
US11851310B2 (en) * 2020-04-13 2023-12-26 Hd Hyundai Xitesolution Co., Ltd. Autonomous forklift truck

Also Published As

Publication number Publication date
MX2023003898A (es) 2023-04-24
AU2021358709A1 (en) 2023-06-08
EP4226229A1 (en) 2023-08-16
US20220107635A1 (en) 2022-04-07
US20220108613A1 (en) 2022-04-07
WO2022076330A1 (en) 2022-04-14
CA3198075A1 (en) 2022-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11305650B2 (en) Systems and methods for warehouse environment speed zone management
AU2018307660B2 (en) Traffic management for materials handling vehicles in a warehouse environment
US11249184B2 (en) Autonomous collision avoidance through physical layer tracking
JP2015230665A (ja) 障害物情報管理装置
US20220267131A1 (en) Smart warehouse safety mechanisms
WO2019026761A1 (ja) 移動体およびコンピュータプログラム
WO2019187816A1 (ja) 移動体および移動体システム
CN209852177U (zh) 一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统
US11541868B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
WO2019054209A1 (ja) 地図作成システムおよび地図作成装置
CN110962744A (zh) 车辆盲区检测方法和车辆盲区检测系统
KR20230087522A (ko) 초광대역 무선 기술을 사용하여 자재 취급 자량들의 상대적 포즈 결정 및 필드 시행을 위한 시스템들 및 방법들
CN116529683A (zh) 使用超宽带无线电技术的物料搬运车辆的相对姿态感测和场地实施的系统和方法
US20220292973A1 (en) Anti-collision system and method for ground vehicles
US11835949B2 (en) Autonomous device safety system
Garcia-Carrillo et al. Ad-hoc collision avoidance system for Industrial IoT
CN112578789A (zh) 移动体
CN112384873B (zh) 用于仓库环境速度分区管理的系统和方法
CN115273542B (zh) 港口车辆防碰撞系统及方法
JP2015056123A (ja) 移動体の環境地図生成制御装置、移動体、及び移動体の環境地図生成方法
KR20230068350A (ko) 3차원 물체들을 위치 파악하기 위한 시스템