CN110962744A - 车辆盲区检测方法和车辆盲区检测系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆盲区检测方法和车辆盲区检测系统，涉及无线通信技术。该车辆盲区检测方法包括：从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息，以及获得自身车辆信息；根据该时间信息、该周边车辆信息、该环境信息和该自身车辆信息，计算得到相对自身车辆的周边障碍体的信息；以及显示该周边障碍体的信息。本公开可以实现检测到盲区中的障碍体，从而减小交通事故的发生。

Description

车辆盲区检测方法和车辆盲区检测系统

技术领域

本公开涉及无线通信技术，特别涉及一种车辆盲区检测方法和车辆盲区检测系统。

背景技术

随着自动驾驶和辅助驾驶的兴起，车载雷达及摄像头越来越多的装备在量产和概念车中。这些车载传感器可以构建起车辆盲区甚至周围三百六十度的景象，使得驾驶员和自动驾驶车辆获得充足感知能力，进行驾驶决策。

但是，车辆在行驶过程中经常出现一些盲区，导致驾驶员观察不到障碍物(例如行人或其他车辆)等。这样很容易造成交通事故。

发明内容

本公开解决的一个技术问题是：提供一种车辆盲区检测方法或系统，以检测到盲区中的障碍体，从而减小交通事故的发生。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车辆盲区检测方法，包括：从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息，以及获得自身车辆信息；根据所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息，计算得到相对自身车辆的周边障碍体的信息；以及显示所述周边障碍体的信息。

在一些实施例中，从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息的步骤包括：通过设置在周边车辆和/或路侧设备上的传感器检测得到时间信息、周边车辆信息和环境信息，并将所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息发送到通信网络；以及从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

在一些实施例中，获得自身车辆信息的步骤包括：通过设置在自身车辆上的传感器检测得到自身车辆信息；所述方法还包括：将所述自身车辆信息发送到通信网络。

在一些实施例中，从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息的步骤包括：所述通信网络的中心节点获得所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息；根据所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息获得道路整体障碍图；以及根据所述道路整体障碍图选择性地或全部地发出所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息，以便从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

在一些实施例中，从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息的步骤包括：所述周边车辆和/或所述路侧设备利用自组织的方式将所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息分享到所述通信网络以便从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

在一些实施例中，所述时间信息包括当前时间；所述周边车辆信息包括：所述周边车辆的位置、速度和姿态信息；所述环境信息包括：周边物体的位置、速度和三维结构信息；所述自身车辆信息包括：自身车辆的位置、速度和三维结构信息。

在一些实施例中，显示所述周边障碍体的信息的步骤包括：将所述周边障碍体的信息投影到挡风玻璃或车窗玻璃上，并显示所述周边障碍体与自身车辆的距离。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车辆盲区检测系统，包括：获取单元，用于从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息，以及获得自身车辆信息；计算单元，用于根据所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息，计算得到相对自身车辆的周边障碍体的信息；以及显示单元，用于显示所述周边障碍体的信息。

在一些实施例中，通过设置在周边车辆和/或路侧设备上的传感器检测得到时间信息、周边车辆信息和环境信息，并将所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息发送到通信网络；所述获取单元用于从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

在一些实施例中，所述获取单元用于通过设置在自身车辆上的传感器检测得到自身车辆信息；所述车辆盲区检测系统还包括：发送单元，用于将所述自身车辆信息发送到通信网络。

在一些实施例中，所述通信网络包括：中心节点，用于获得所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息，根据所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息获得道路整体障碍图，以及根据所述道路整体障碍图选择性地或全部地发出所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息，以便所述获取单元从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

在一些实施例中，所述周边车辆和/或所述路侧设备利用自组织的方式将所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息分享到所述通信网络以便所述获取单元从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

在一些实施例中，所述时间信息包括当前时间；所述周边车辆信息包括：所述周边车辆的位置、速度和姿态信息；所述环境信息包括：周边物体的位置、速度和三维结构信息；所述自身车辆信息包括：自身车辆的位置、速度和三维结构信息。

在一些实施例中，所述显示单元将所述周边障碍体的信息投影到挡风玻璃或车窗玻璃上，并显示所述周边障碍体与自身车辆的距离。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车辆盲区检测系统，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如前所述的方法。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如前所述的方法的步骤。

在上述方法中，从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息，以及获得自身车辆信息；根据该时间信息、该周边车辆信息、该环境信息和该自身车辆信息，计算得到相对自身车辆的周边障碍体的信息；以及显示该周边障碍体的信息。该方法可以实现检测到盲区中的障碍体，从而减小交通事故的发生。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是示出根据本公开一些实施例的车辆盲区检测方法的流程图；

图2是示意性地示出根据本公开一些实施例的车辆盲区检测系统的结构图；

图3是示意性地示出根据本公开另一些实施例的车辆盲区检测系统的结构图；

图4是示意性地示出在一些场景下的车辆盲区检测系统的检测过程示意图；

图5是示意性地示出根据本公开另一些实施例的车辆盲区检测系统的结构图；

图6是示意性地示出根据本公开另一些实施例的车辆盲区检测系统的结构图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1是示出根据本公开一些实施例的车辆盲区检测方法的流程图。如图1所示，该车辆盲区检测方法包括步骤S102～S106。

在步骤S102，从周边车辆和/或路侧设备(或者称为路侧节点)获得时间信息、周边车辆信息和环境信息，以及获得自身车辆信息。

例如，周边车辆和路侧设备均可以采集时间信息、周边车辆信息和环境信息。即，周边车辆可以采集时间信息、周边车辆信息和环境信息，路侧设备也可以采集时间信息、周边车辆信息和环境信息。需要说明的是，本公开中的术语“周边”是指在自身车辆周围的障碍物(例如其他车辆、行人等)与该自身车辆的距离在预定的范围内。

在一些实施例中，从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息的步骤可以包括：通过设置在周边车辆和/或路侧设备上的传感器检测得到时间信息、周边车辆信息和环境信息，并将该时间信息、该周边车辆信息和该环境信息发送到通信网络；以及从该通信网络获得该时间信息、该周边车辆信息和该环境信息。

例如，该时间信息可以包括当前时间。该周边车辆信息可以包括：周边车辆的位置、速度和姿态信息。又例如，该周边车辆信息还可以包括周边车辆的三维结构信息等。该环境信息可以包括：周边物体的位置、速度和三维结构信息。例如，周边物体可以是行人、自行车或其他物体等。

在一些实施例中，获得自身车辆信息的步骤可以包括：通过设置在自身车辆上的传感器检测得到自身车辆信息。所述方法还可以包括：将该自身车辆信息发送到通信网络。例如，自身车辆信息可以包括：自身车辆的位置、速度和三维结构信息等。又例如，该自身车辆信息还可以包括自身车辆的姿态信息等。

例如，每个车辆和/或路侧设备上都设置有传感器系统(可以称为车身/路侧传感系统)。该传感器系统可以由基于卫星和/或基站辅助的高精度定位模块、陀螺仪、毫米波雷达模块、超声波模块、激光雷达模块、摄像头，数据处理模块和数据压缩模块等构成。车辆及路侧设备通过高精度定位模块和陀螺仪确定当前时间、车辆位置、速度及姿态信息。通过雷达和/或摄像头模块采集周边环境信息。基于多个或多种传感器信息通过信号时间差、相位差、多普勒效应等数据计算车身周边可见障碍物的相对位置、速度及三维结构信息等。上述传感器系统获取并处理得到的节点当前时间、位置、速度、姿态信息及周边物体的相对位置、速度和三维特征信息等，并连同车辆自身的三维特征信息通过通信网络(或者称为车车/车路通信系统)传递到网络内的车辆节点。

在上述实施例中，基于雷达和摄像头等多种传感器，可以避免单一传感器的局限，保证检测信息的准确度。例如，在夜间光线很弱(例如车身两侧)或道路景象光比较大(例如对侧车辆开远光灯)的情况下可以尽量确保检测信息的准确度和精度。另外，车辆和路侧节点可以通过雷达信息直接获得障碍物相对速度并分享，可以降低处理时延，提高可靠性。

在一些实施例中，从通信网络获得时间信息、周边车辆信息和环境信息的步骤可以包括：通信网络的中心节点获得时间信息、周边车辆信息、环境信息和自身车辆信息；根据该时间信息、该周边车辆信息、该环境信息和该自身车辆信息获得道路整体障碍图；以及根据该道路整体障碍图选择性地或全部地发出该时间信息、该周边车辆信息和该环境信息，以便(例如自身车辆)从通信网络获得该时间信息、该周边车辆信息和该环境信息。该过程为中心式结构的信息共享方式。

例如，上述道路整体障碍图是指在附近道路的障碍体的整体分布图。

在另一些实施例中，从通信网络获得时间信息、周边车辆信息和环境信息的步骤可以包括：周边车辆和/或路侧设备利用自组织的方式将时间信息、周边车辆信息和环境信息分享到通信网络以便从该通信网络获得该时间信息、该周边车辆信息和该环境信息。该过程为分布式结构的信息共享方式。

例如，通信网络可以完成系统内节点间数据交互，该通信网络可以基于现有蜂窝网络实现，也可以基于LTE-V(Long Term Evolution-Vehicle communication，长期演进技术-车辆通信)网络架构或其他任意网络架构，例如自组织网络等实现。在上面的实施例中，根据信息共享的形式不同可以存在两种不同形式，即分布式和中心式。

对于中心式结构，存在一个或多个中心数据处理节点(简称为中心节点)，该节点(例如可以为路侧设备)接收所有车辆和路侧设备的测量信息(例如包括车辆和路侧节点自身三维结构信息)。中心节点综合网络内所有节点的传感信息，描绘出道路整体障碍图，然后将当前网络内车辆的时间、位置、速度和姿态信息以及环境信息(包括周边物体的位置、速度和三维特征等信息)有选择的(例如仅将车辆视野外的障碍物信息转发)或全部的(转发所有障碍物信息)下发到相应车辆终端。通过中心节点集中收集和处理数据，然后转发车辆，可以提高网络鲁棒性，并降低网络负担。

而分布式结构没有中心节点，因此可以工作在不存在路侧设备的场景下。当然，也可以工作在具有路侧设备的场景下。例如，组网车辆之间可以通过自组织的方式或调度的方式直接相互分享自身传感系统数据及自身三维结构信息等。

在上述实施例中，通过通信网络传输检测信息(例如，位置、速度、三维形状特征等)和识别到的周边障碍体相对位置、距离、三维形状信息，由于数据量很小，因此可以减少网络拥塞。

在步骤S104，根据时间信息、周边车辆信息、环境信息和自身车辆信息，计算得到相对自身车辆的周边障碍体的信息。例如，该周边障碍体可以包括在自身车辆周边可以造成障碍的物体、其他车辆和/或行人等。

例如，可以根据时间信息、周边车辆信息和环境信息，并结合自身车辆的位置、速度、三维结构信息和姿态信息等，通过计算和整合获得相对自身车辆的周边障碍体位置、速度和三维特征信息等。

在步骤S106，显示周边障碍体的信息。

在一些实施例中，该步骤S106可以包括：将周边障碍体的信息投影到挡风玻璃或车窗玻璃上，并显示周边障碍体与自身车辆的距离。

例如，车内抬头显示提示系统可以将计算得到的周边障碍体信息投射到挡风玻璃或车窗玻璃上。例如，其投射可以以驾驶员视角呈现，体现障碍体从驾驶员视角观测的三维特征，以色块形状、大小和位置体现障碍体从驾驶员视角观测看到的相对形状、大小和位置，并以颜色区分距离远近。并且可以在色块下显示障碍体与自身车辆的实际距离。

通过采用抬头显示的形式，将障碍物的三维特征投影到驾驶员视角内，可以直观显示物体大小、形状、距离等，并且不会对驾驶带来很大干扰，提高安全性。

至此，提供了根据本公开一些实施例的车辆盲区检测方法。在该方法中，从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息，以及获得自身车辆信息；根据该时间信息、该周边车辆信息、该环境信息和该自身车辆信息，计算得到相对自身车辆的周边障碍体的信息；以及显示该周边障碍体的信息。该方法可以实现检测到盲区中的障碍体，从而减小交通事故的发生。

在本公开的实施例中，引入了路侧设备，该路侧设备上可以设置前面所述的传感器。通过在容易造成车辆盲区的路段架设路侧设备，可以确保重点区域的覆盖，提高系统可靠性，减少事故的发生。

另外，在一些实施例中，车辆除了分享自身传感信息，还分享自身位置、速度、姿态和三维结构等信息，这样可以避免车辆本身不被探测的情况出现。

图2是示意性地示出根据本公开一些实施例的车辆盲区检测系统的结构图。

在一些实施例中，如图2所示，该车辆盲区检测系统可以包括获取单元202、计算单元204和显示单元206。

该获取单元202可以用于从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息，以及获得自身车辆信息。

例如，时间信息可以包括当前时间。周边车辆信息可以包括：周边车辆的位置、速度和姿态信息。环境信息可以包括：周边物体的位置、速度和三维结构信息。自身车辆信息可以包括：自身车辆的位置、速度和三维结构信息。

该计算单元204可以用于根据时间信息、周边车辆信息、环境信息和自身车辆信息，计算得到相对自身车辆的周边障碍体的信息。

该显示单元206可以用于显示周边障碍体的信息。

在上述实施例中，提供了一种车辆盲区检测系统。该车辆盲区检测系统中，获取单元从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息，以及获得自身车辆信息；计算单元根据该时间信息、该周边车辆信息、该环境信息和该自身车辆信息，计算得到相对自身车辆的周边障碍体的信息；以及显示单元显示该周边障碍体的信息。该系统可以实现检测到盲区中的障碍体，从而减小交通事故的发生。

在一些实施例中，可以通过设置在周边车辆和/或路侧设备上的传感器检测得到时间信息、周边车辆信息和环境信息，并将该时间信息、该周边车辆信息和该环境信息发送到通信网络。获取单元202可以用于从该通信网络获得该时间信息、该周边车辆信息和该环境信息。

在一些实施例中，该获取单元202可以用于通过设置在自身车辆上的传感器检测得到自身车辆信息。

在一些实施例中，如图2所示，该车辆盲区检测系统还可以包括发送单元208。该发送单元208可以用于将自身车辆信息发送到通信网络。

在一些实施例中，通信网络可以包括中心节点。该中心节点可以用于获得时间信息、周边车辆信息、环境信息和自身车辆信息，根据该时间信息、该周边车辆信息、该环境信息和该自身车辆信息获得道路整体障碍图，以及根据该道路整体障碍图选择性地或全部地发出该时间信息、该周边车辆信息和该环境信息，以便获取单元202从该通信网络获得该时间信息、该周边车辆信息和该环境信息。

在一些实施例中，周边车辆和/或路侧设备利用自组织的方式将时间信息、周边车辆信息和环境信息分享到通信网络以便获取单元202从通信网络获得该时间信息、该周边车辆信息和该环境信息。

在一些实施例中，该显示单元206可以将周边障碍体的信息投影到挡风玻璃或车窗玻璃上，并显示该周边障碍体与自身车辆的距离。

图3是示意性地示出根据本公开另一些实施例的车辆盲区检测系统的结构图。

在一些实施例中，如图3所示，车辆盲区检测系统还可以包括车身传感系统310、路侧设备320和通信网络330。该车身传感系统310可以包括设置在车辆(例如车辆A或车辆B)上的多个传感器。路侧设备320可以包括多个设置在路侧的多个传感器。

这些传感器可以包括基于卫星和/或基站辅助的高精度定位模块、陀螺仪、毫米波雷达模块、超声波模块、激光雷达模块和摄像头等。这些传感器可以采集下述信息：当前时间、车辆节点的位置(例如3D坐标)、车辆速度、车辆姿态，以及车辆周边障碍物的位置、速度和三维形状等。这里，通过检测车辆姿态可以确定传感器摆放姿态，进而可以获得车辆与其他车辆或障碍物等的相对位置或相对方向。

周边车辆(例如车辆B)和/或路侧设备320将采集到的信息及自身三维结构信息分享给其他车辆(例如车辆A)。本过程可以分为两种场景：中心式和分布式。

针对中心式场景，车辆B首先将采集到的信息及自身三维结构信息发送到中心节点(例如路侧节点)332。中心节点332综合网络内所有节点的传感信息，描绘出道路整体障碍图，然后有选择地(仅将车辆视野外的障碍物信息转发)或全部地(转发所有障碍物信息)将相关信息转发网内车辆(例如车辆A)。

针对分布式场景，车辆(例如车辆A和车辆B)通过自组织的方式或调度的方式分享所获取的传感信息及自身三维结构等信息。

车辆A中的获取单元202将获得的相关检测信息发送到计算模块204。计算模块204根据其他节点传感信息及自身传感信息，计算得到车辆周围盲区内的障碍体的信息。例如该障碍体信息可以包括该障碍体的相对位置、速度和三维特征等信息。

显示单元206例如利用车内抬头显示提示系统将障碍体的三维特征等信息以驾驶员的视角投影到挡风玻璃或车窗玻璃上，并以颜色区分远近程度，显示障碍体与自身车辆的距离等。

图4是示意性地示出在一些场景下的车辆盲区检测系统的检测过程示意图。

图4给出了两种应用场景。在场景一中，存在A、B两辆汽车和路侧设备C。此时车辆A等候红绿灯，车辆B右转，交叉车道左侧有一辆直行自行车经过路口，右侧有行人经过路口。由于车辆B被车辆A遮挡，此时在车辆B的视野内不能发现自行车，由于受到路口建筑物遮挡，车辆A和B的视野内均不能发现行人。在场景二中，车辆D、E、F三辆车同向行驶，其中车辆D和F具有本公开实施例的车辆盲区检测系统，车辆E不具有车辆盲区检测系统。此时受到E车遮挡，D、F两车视野内均不能发现对方。

在上述两种场景下，基于车辆盲区检测系统的实施步骤如下：

(1)在场景一中，车辆A可以采集自行车相关信息，路侧设备C采集行人及自行车信息。在场景二中，车辆D和F均只能采集到车辆E的相关信息。

(2)在场景一中，路侧设备C可以作为中心节点收集车辆A、B、C采集的信息，经过处理，综合车辆A、B的上报信息发现车辆A不能发现行人状态，因此将行人位置、速度和三维特征等信息发送给车辆A。中心节点发现车辆B既不能发现行人也不能发现自行车，因此将行人、自行车相关信息发送给B。在场景二中没有中心节点存在，因此车辆D和F直接通过自组网或其他网络共享自身检测信息及自身位置、速度和三维特征信息。

(3)在场景一中，车辆A根据中心节点转发的行人信息刻画行人相对车辆的位置、速度及三维特征，车辆B刻画行人及自行车相关信息。在场景二中，车辆D和F分别根据双方的共享信息刻画对方的相对位置、速度及三维特征。

(4)在场景一中，车辆A投影显示行人信息，车辆B投影显示自行车和行人三维特征。在场景二中，车辆D和F分别在挡风玻璃和车窗玻璃投影显示对方三维特征。

至此，实现了上述两个场景下各个车辆基于车辆盲区检测系统的实施过程。

针对车辆行驶中由于周边车辆、建筑等物体遮挡以及特殊天气(例如大雾)导致的盲区，本公开的实施例提出了一种车辆盲区检测系统，通过共享周边车辆和路侧节点传感器提供的物体信息，包括位置、速度、三维形状特征等，以抬头显示的形式直观的投射在车辆挡风玻璃和/或车窗玻璃的相应位置，从而为驾驶员安全驾驶提供有效辅助。该方案获得的盲区物体信息可以为自动驾驶车辆提供辅助安全信息。

图5是示意性地示出根据本公开另一些实施例的车辆盲区检测系统的结构图。该车辆盲区检测系统包括存储器510和处理器520。

其中：

存储器510可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储图1所对应实施例中的指令。

处理器520耦接至存储器510，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器520用于执行存储器中存储的指令，从而可以实现检测到盲区中的障碍体，从而减小交通事故的发生。

在一些实施例中，还可以如图6所示，该车辆盲区检测系统600包括存储器610和处理器620。处理器620通过BUS总线630耦合至存储器610。该车辆盲区检测系统600还可以通过存储接口640连接至外部存储装置650以便调用外部数据，还可以通过网络接口660连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)，此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，从而可以实现检测到盲区中的障碍体，从而减小交通事故的发生。

在另一些实施例中，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图1所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本公开的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和系统。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (16)

1.一种车辆盲区检测方法，包括：

从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息，以及获得自身车辆信息；

根据所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息，计算得到相对自身车辆的周边障碍体的信息；以及

显示所述周边障碍体的信息。

2.根据权利要求1所述的车辆盲区检测方法，其中，从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息的步骤包括：

通过设置在周边车辆和/或路侧设备上的传感器检测得到时间信息、周边车辆信息和环境信息，并将所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息发送到通信网络；以及

从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

3.根据权利要求2所述的车辆盲区检测方法，其中，

获得自身车辆信息的步骤包括：通过设置在自身车辆上的传感器检测得到自身车辆信息；

所述方法还包括：将所述自身车辆信息发送到通信网络。

4.根据权利要求3所述的车辆盲区检测方法，其中，从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息的步骤包括：

所述通信网络的中心节点获得所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息；

根据所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息获得道路整体障碍图；以及

根据所述道路整体障碍图选择性地或全部地发出所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息，以便从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

5.根据权利要求3所述的车辆盲区检测方法，其中，从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息的步骤包括：

所述周边车辆和/或所述路侧设备利用自组织的方式将所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息分享到所述通信网络以便从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

6.根据权利要求1所述的车辆盲区检测方法，其中，

所述时间信息包括当前时间；

所述周边车辆信息包括：所述周边车辆的位置、速度和姿态信息；

所述环境信息包括：周边物体的位置、速度和三维结构信息；

所述自身车辆信息包括：自身车辆的位置、速度和三维结构信息。

7.根据权利要求1所述的车辆盲区检测方法，其中，显示所述周边障碍体的信息的步骤包括：

将所述周边障碍体的信息投影到挡风玻璃或车窗玻璃上，并显示所述周边障碍体与自身车辆的距离。

8.一种车辆盲区检测系统，包括：

获取单元，用于从周边车辆和/或路侧设备获得时间信息、周边车辆信息和环境信息，以及获得自身车辆信息；

计算单元，用于根据所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息，计算得到相对自身车辆的周边障碍体的信息；以及

显示单元，用于显示所述周边障碍体的信息。

9.根据权利要求8所述的车辆盲区检测系统，其中，

通过设置在周边车辆和/或路侧设备上的传感器检测得到时间信息、周边车辆信息和环境信息，并将所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息发送到通信网络；

所述获取单元用于从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

10.根据权利要求9所述的车辆盲区检测系统，其中，

所述获取单元用于通过设置在自身车辆上的传感器检测得到自身车辆信息；

所述车辆盲区检测系统还包括：发送单元，用于将所述自身车辆信息发送到通信网络。

11.根据权利要求10所述的车辆盲区检测系统，其中，所述通信网络包括：

中心节点，用于获得所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息，根据所述时间信息、所述周边车辆信息、所述环境信息和所述自身车辆信息获得道路整体障碍图，以及根据所述道路整体障碍图选择性地或全部地发出所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息，以便所述获取单元从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

12.根据权利要求10所述的车辆盲区检测系统，其中，

所述周边车辆和/或所述路侧设备利用自组织的方式将所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息分享到所述通信网络以便所述获取单元从所述通信网络获得所述时间信息、所述周边车辆信息和所述环境信息。

13.根据权利要求8所述的车辆盲区检测系统，其中，

所述时间信息包括当前时间；

所述周边车辆信息包括：所述周边车辆的位置、速度和姿态信息；

所述环境信息包括：周边物体的位置、速度和三维结构信息；

所述自身车辆信息包括：自身车辆的位置、速度和三维结构信息。

14.根据权利要求8所述的车辆盲区检测系统，其中，

所述显示单元将所述周边障碍体的信息投影到挡风玻璃或车窗玻璃上，并显示所述周边障碍体与自身车辆的距离。

15.一种车辆盲区检测系统，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至7任意一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法的步骤。

Images