JP2021099793A - インテリジェント交通管制システム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、インテリジェント交通管制システム及びその制御方法を提供する。【解決手段】インテリジェント交通管制システムは、路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて交通エレメントに関する情報を検出する検出ユニット；検出ユニットにより異なるセンサの検出結果に基づいて検出した、交通エレメントに関する情報に対して空間及び／又は時間上で融合を行う融合ユニット；融合ユニットの処理結果に基づいてポジショニングを行い、交通エレメントの位置情報を得るポジショニングユニット；及び、交通エレメントの位置情報に基づいて動的地図の情報を更新する動的地図ユニットであって、更新後の動的地図が交通に関与する主体に送信される動的地図ユニットを含む。【選択図】図１
Description
本発明は、電子情報技術分野に関する。
自動運転技術の発達に伴い、ますます多くの自動運転車が路上に登場する。自動運転機能の実現は道路の様々な情報の提供に頼る。
今のところ、インテリジェント交通管制システムが既に存在し、このようなインテリジェント交通管制システムは道路情報を提供し及び／又は交通制御を行うことができる。例えば、或るインテリジェント交通管制システムが道路の混雑状況に対して判断を行うことができ、或るインテリジェント交通管制システムが道路の交通量に基づいて交通信号灯を制御することができ、又は、或るインテリジェント交通管制システムが道路を走行する車両にリアルタイムの交通情報を送信することができる。
本発明の発明者は次のようなことを発見した。即ち、従来のインテリジェント交通管制システムの機能には限界がある。例えば、従来のインテリジェント交通管制システムは車両に幾つかの簡単な情報のみを提供することができ、車両の自動運転のためのより多くの情報を提供することができず、又は、従来のインテリジェント交通管制システムは道路上（特に、交差点で）の歩行者及び車両の安全を確保することが難しい。
本発明の実施例はインテリジェント交通管制システム及びその制御方法を提供し、該インテリジェント交通管制システムは、道路を走行する車両の車載センサ及び路側センサの検出結果に基づいて動的地図を更新し、更新後の動的地図を交通に関与する各主体に送信し、これにより、リアルタイムに交通情報を交通に関与する各主体に提供することができるため、歩行者及び車両の安全の確報並びに車両の自動運転に有利である。
本発明の実施例の第一側面によれば、インテリジェント交通管制システムが提供され、前記インテリジェント交通管制システムは、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出するための検出（detection）ユニット；
前記検出ユニットにより異なるセンサの検出結果に基づいて検出した、交通エレメントに関する情報に対して、空間及び／又は時間上で融合を行う融合（fusion）ユニット；
前記融合（fusion）ユニットの処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を得るポジショニング（positioning）ユニット；及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新する動的地図（dynamic map）ユニットであって、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信される、動的地図（dynamic map）ユニットを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び／又は歩行者の情報、及び／又は交通信号灯の情報、及び／又は警察官の手信号の情報、及び／又は道路標識の情報、及び／又は車線の情報、及び／又はゼブラゾーンの情報、及び／又はイベントの検出結果の情報を含む。
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出するための検出（detection）ユニット；
前記検出ユニットにより異なるセンサの検出結果に基づいて検出した、交通エレメントに関する情報に対して、空間及び／又は時間上で融合を行う融合（fusion）ユニット；
前記融合（fusion）ユニットの処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を得るポジショニング（positioning）ユニット；及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新する動的地図（dynamic map）ユニットであって、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信される、動的地図（dynamic map）ユニットを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び／又は歩行者の情報、及び／又は交通信号灯の情報、及び／又は警察官の手信号の情報、及び／又は道路標識の情報、及び／又は車線の情報、及び／又はゼブラゾーンの情報、及び／又はイベントの検出結果の情報を含む。
本発明の実施例の第二側面によれば、インテリジェント交通管制システムの制御方法が提供され、前記インテリジェント交通管制システムの制御方法は、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出し；
交通エレメントに関する情報に対して空間及び／又は時間上で融合を行い；
前記融合の処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を取得し；及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信されることを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び／又は歩行者の情報、及び／又は交通信号灯の情報、及び／又は警察官の手信号の情報、及び／又は道路標識の情報、及び／又は車線の情報、及び／又はゼブラゾーンの情報、及び／又はイベントの検出結果の情報を含む。
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出し；
交通エレメントに関する情報に対して空間及び／又は時間上で融合を行い；
前記融合の処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を取得し；及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信されることを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び／又は歩行者の情報、及び／又は交通信号灯の情報、及び／又は警察官の手信号の情報、及び／又は道路標識の情報、及び／又は車線の情報、及び／又はゼブラゾーンの情報、及び／又はイベントの検出結果の情報を含む。
本発明の有益な効果は次の通りであり、即ち、該インテリジェント交通管制システムは道路を走行する車両の車載センサ及び路側センサの検出結果に基づいて動的地図を更新し、更新後の動的地図を交通に関与する各主体に送信することができ、これにより、リアルタイムに交通情報を交通に関与する各主体に提供することができるため、歩行者及び車両の安全の確報並びに車両の自動運転に有利である。
以下、添付した図面を参照しながら、本発明を実施するための好ましい実施例について詳細に説明する。
＜実施例の第一側面＞
本発明の実施例の第一側面では、インテリジェント交通管制システムが提供される。
本発明の実施例の第一側面では、インテリジェント交通管制システムが提供される。
図1は、本発明の実施例の第一側面におけるインテリジェント交通管制システムを示す図である。図1に示すように、該インテリジェント交通管制システム1は、検出（detection）ユニット11、融合（fusion）ユニット12、ポジショニング（positioning）ユニット13及び動的地図（dynamic map）ユニット14を含む。
少なくとも1つの実施例において、検出ユニット11は、車載センサ及び路側センサの検出結果に基づいて交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出することができる。
少なくとも1つの実施例において、融合ユニット12は、検出ユニット11が異なるセンサの検出結果に基づいて検出した交通エレメントに関する情報に対して空間及び／又は時間上で融合（fusion）を行うことができる。
少なくとも1つの実施例において、ポジショニングユニット13は、融合ユニット12の処理結果に基づいてポジショニング処理を行い、交通エレメントの位置情報を得ることができる。
少なくとも1つの実施例において、動的地図ユニット14は、交通エレメントの位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、該更新後の動的地図は、交通に関与する各主体に送信することができる。
本発明の実施例の第一側面によれば、該インテリジェント交通管制システムは、道路を走行する車両の車載センサ及び路側センサの検出結果に基づいて動的地図を更新し、更新後の動的地図を交通に関与する各主体に送信することができ、これにより、リアルタイムに交通情報を交通に関与する各主体に提供することができるため、歩行者及び車両の安全の確報並びに車両の自動運転に有利である。
本発明の実施例の第一側面では、検出ユニット11は、車載センサ及び路側センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出することができる。
そのうち、車載センサは例えば、車載カメラ、及び／又は車載レーザ、及び／又は車載レーダーなどを含む。路側センサは例えば、道路の上方又は路側の監視カメラ、例えば、固定撮像又はPTZ（パンチルトズーム）カメラ；及び／又は、道路の上方又は路側のレーダー（例えば、ミリ波レーダー）；及び／又は、他のセンサなど、例えば、Lidar（Laser Imaging Detection and Ranging）、TOF（Time of Fly）センサ、赤外線検出器などを含む。
検出ユニット11が検出した交通エレメントに関する情報は、車両の情報、例えば、車両の種類の情報、即ち、軽自動車、バン、ミニバス、トラック、オートバイ、自転車ライト；及び／又は、歩行者の情報；及び／又は、交通信号灯の情報；及び／又は、警察官の手信号の情報；及び／又は、道路標識（road marking）の情報；及び／又は、車線の情報、例えば、実線、点線など；及び／又は、ゼブラゾーンの情報；及び／又は、イベントの検出結果の情報、例えば、ジャム（jam）、交通事故（accident）、車線変更（avoid）、交通ジャム、後進（reverse）、車両カウント（counting）、低速（low speed）、高速（high speed）、道路上の障害者（disabled）、道路上の老人（old）、道路上の子供（child）、閉塞（occlusion）、危険（risk）な道路状況、煙（smoke）、霧（fog）、可視性（visibility）などの情報を含んでも良い。
少なくとも1つの実施例において、検出ユニット11には、路側センサ及び車載センサの検出結果が入力され得る。該検出結果は例えば、カメラが撮った画像フレーム、及び／又はレーダーが検出したポイントクラウド（point cloud）であっても良い。検出ユニット11は交通エレメントに関する情報を出力することができ、出力の形式は交通エレメントのバウンディングボックス（bounding box）の情報、例えば、該バウンディングボックスの中心点の座標（x、y）、該バウンディングボックスの高さh、幅w；車両の種類を示すテキスト情報；交通エレメントのうち移動の対象の移動速度（例えば、レーダーのデータに基づいて検出することができる）；交通エレメントの移動軌跡（trajectory）；イベントの発生位置を示す座標情報、及び／又はイベントの類型を示す文字情報；環境に煙又は霧があるかを示すテキスト情報などであっても良い。
少なくとも1つの実施例において、図1に示すように、検出ユニット11は、路側検出ユニット111及び／又は車載検出ユニット112を含んでも良い。そのうち、路側検出ユニット111は例えば、路側（Road Side）のエッジ計算ユニット（Edge Computing Unit、ECU）に設けられても良く、該路側（Road Side）のエッジ計算ユニットには、グラフィックスプロセッシングユニット（Graphics Processing Unit、GPU）及び／又はFPGA（field-programmable gate array）などが設けられても良く；車載検出ユニット112は例えば、車両のエッジ計算ユニット（Edge Computing Unit、ECU）に設けられても良く、該車載のエッジ計算ユニットには、グラフィックスプロセッシングユニット（Graphics Processing Unit、GPU）及び／又はFPGAなどが設けられても良い。
少なくとも1つの実施例において、検出ユニット11の計算レートは例えば、少なくとも毎秒30フレーム（30 Frames Per Second）であっても良く、即ち、毎秒少なくとも30フレーム画像の検出結果に対して計算を行い、且つ毎秒少なくとも30回の計算結果を出力する。これにより、車両の速度が60km／hの場合、毎秒16.7m前進し、検出ユニット11が1フレーム画像に対して計算を行う過程において、車両は約0.56m走行する。
また、少なくとも1つの実施例において、交通エレメント（例えば、歩行者、車両など）の速度を検出するときに、該交通エレメントに対して目標追跡（tracking）及び軌迹抽出（trajectory extraction）を行う必要がある。
少なくとも1つの実施例において、検出ユニット11による遅延（delay）は、20ミリ秒（ms）未満であっても良い。
少なくとも1つの実施例において、融合ユニット12は、検出ユニット11が得た交通エレメントに関する情報に対して空間及び／又は時間上で融合を行う（fusion）ことができる。融合ユニット12の融合処理により、カメラの撮像深度（depth）上の情報及び速度情報の精度（precision）を向上させることができるため、悪天候や悪照明条件下の検出誤差を低減することができる。
1つの具体的な実施方式において、融合ユニット12は、監視カメラ及び車載カメラの画像に基づいて検出された交通エレメントのバウンディングボックスと、レーダー又は他のセンサにより得られた検出結果とに対して融合、即ち、第一融合を行うことができる。例えば、監視カメラ及び車載カメラの画像に基づいて検出された交通エレメントのバウンディングボックスと、レーダー又は他のセンサが得た検出結果とに対して時間及び／又は空間上で相互マッチング及びアライメントを行うことで、交通エレメントの正確な速度、又はバウンディングボックスの画像における位置などを取得することができる。
もう1つの具体的な実施方式において、融合ユニット12は、第一融合を基に、さらに第二融合を行っても良く、即ち、第一融合の結果と、地理位置情報との融合を行い、第二融合結果を取得し、該地理位置情報は例えば、グローバルポジショニングシステム（GPS）の情報である。例えば、第一融合の結果が、幅が比較的広い領域内の車両の走行であり、地理位置情報が、該幅が比較的広い領域中の一部分の領域が路側の緑化帯であることを示す場合、第二融合結果は、車両の走行領域を緑化帯傍の道路に限定することである。
少なくとも1つの実施例において、融合ユニット12は、路側（Road Side）のエッジ計算ユニット（Edge Computing Unit、ECU）に設けることができる。
本発明の実施例の第一側面では、ポジショニングユニット13は、融合（fusion）ユニット12の処理結果に基づいてポジショニングを行うことで、交通エレメントの位置情報を得ることができる。例えば、ポジショニングユニット13は、融合ユニット12の融合結果における交通エレメントの動的地図上の位置を計算することができ、該位置は例えば、動的地図上の座標値などである。
図1に示すように、該ポジショニングユニット13は、路側ポジショニングユニット131を含んでも良い。路側ポジショニングユニット131は例えば、路側（Road Side）のエッジ計算ユニット（Edge Computing Unit、ECU）に設けられても良い。該ポジショニングユニット13はさらに、車載ポジショニングユニット132を含んでも良い。車載ポジショニングユニット132は例えば、車両のエッジ計算ユニット（Edge Computing Unit、ECU）に設けられても良い。
少なくとも1つの実施例において、ポジショニングユニット13は、融合ユニット12の融合結果における各交通エレメントの位置、及び融合結果の動的地図における対応する位置に基づいて、各交通エレメントの動的地図上の位置を計算することができる。例えば、融合結果において、或る車両の監視画像における位置が画像の座標（x画像，y画像）と表され、該監視画像が例えば、位置固定の路側監視カメラにより撮られたものである場合、該監視画像の撮像範囲の動的地図上の範囲が既知であるので、路側ポジショニングユニット131は、該監視画像の撮像範囲と、動的地図上の範囲との対応関係、及び該車両の監視画像における位置に基づいて、該車両の動的地図上の位置を確定することができ、該位置は、動的地図上の座標（x地図，y地図）と表される。これにより、交通エレメントの画像平面上の位置を地図平面上の位置に変換することができる。そのうち、融合結果には複数の監視カメラにより撮られた画像、及びレーダーなどのセンサの検出結果が含まれても良く、各監視カメラにより撮られた画像の間は一部がオーバーラップしても良い。これにより、交通エレメントの検出漏れを避けることができる。また、融合結果に交通エレメントの3次元情報が存在する場合、該3次元情報における画像平面に垂直な情報は保留することができる。
少なくとも1つの実施例において、ポジショニング（positioning）ユニット13はさらに、車載カメラの動的地図上の位置情報、及び車載カメラが撮った画像に基づいて得られた車両と他の交通エレメントとの相対位置に基づいて、車載カメラが撮った画像における各交通エレメントの動的地図上の位置を計算することができる。例えば、車両のGPS情報に基づいて該車両の車載カメラの動的地図上の位置情報を知ることができ、車載カメラが撮った画像において、該車両の傍の10メートルのところに歩行者がいる場合、車載ポジショニングユニット132は、車載カメラが撮った画像における該歩行者と該車両との相対位置、及び該車載カメラの動的地図上の位置情報に基づいて、該歩行者の動的地図上の位置情報を算出することができる。
少なくとも1つの実施例において、ポジショニング（positioning）ユニット13が路側ポジショニングユニット131及び車載ポジショニングユニット132の両方を有する場合、路側ポジショニングユニット131及び車載ポジショニングユニット132は、交通エレメントの動的地図上の位置を計算することができ、両者の計算結果の合併集合（union）は、各交通エレメントのポジショニング結果とすることができる。そのうち、路側ポジショニングユニット131及び車載ポジショニングユニット132が同一の交通エレメントについて得たポジショニング結果が異なるときに、次のような優先度に従って、比較的高い優先度を有するポジショニング結果を使用しても良く、即ち、車両のGPSが高精度GPSのときに、該高精度GPSの位置情報に基づいて得られたポジショニング結果の優先度は一番高く；道路の監視カメラ及び道路のレーダーの検出結果の融合結果に基づいて得られたポジショニング結果の優先度は2番目に高く；車両のGPSが普通（レベルの）精度GPSのときに、車載カメラの動的地図上の位置情報、及び車載カメラが撮った画像に基づいて得られた車両と他の交通エレメントとの相対位置に基づいて得られたポジショニング結果の優先度は一番低い。
本発明の実施例の第一側面では、動的地図ユニット14は、ポジショニングユニット13が算出した交通エレメントの位置情報に基づいて動的地図の情報を更新することができる。例えば、動的地図ユニット14は、車両の位置及び走行速度並びに歩行者の位置及び移動速度に基づいて動的地図の情報を更新することができる。
少なくとも1つの実施例において、動的地図ユニット14が動的地図の情報を更新する周波数（frequency）は少なくとも20Hzであり、即ち、毎秒少なくとも20回更新する。
少なくとも1つの実施例において、動的地図（dynamic map）ユニット14は、路側（Road Side）のエッジ計算ユニット（Edge Computing Unit、ECU）、又は、クラウド（cloud）サーバに設けられても良い。例えば、動的地図ユニット14が路側のエッジ計算ユニットに設けられるときに、路側ユニット（Road Side Unit、RSU）は更新後の動的地図の情報を交通に関与する各主体に送信することができ；また、例えば、動的地図ユニット14がクラウドサーバに設けられるときに、路側ユニットは交通エレメントの位置情報をクラウドサーバに送信し、また、路側ユニットはクラウドサーバから更新後の動的地図の情報を受信し、そして、受信した更新後の動的地図の情報を交通に関与する各主体に送信することができる。また、動的地図ユニット14が路側のエッジ計算ユニットに設けられるときに、インテリジェント交通管制システムの遅延は比較的短く；動的地図ユニット14がクラウドサーバに設けられるときに、インテリジェント交通管制システムの遅延は比較的長い。
少なくとも1つの実施例において、更新後の動的地図の情報は交通に関与する各主体に送信される。該交通に関与する主体は例えば、車両であっても良く、例えば、車両から交差点までの距離が所定距離（例えば、100メートル）より小さいときに、更新後の動的地図情報は該車両に送信される。また、更新後の動的地図の情報は歩行者に送信されても良く、例えば、動的地図ユニット14は動的地図情報を交差点の所定範囲内の歩行者の移動装置に送信することができる。
少なくとも1つの実施例において、動的地図ユニット14が得た交通エレメントの位置情報はテキスト情報であり、該テキスト情報は動的地図の少なくとも1つのレイヤー（図層）に格納することができる。これにより、記憶容量を節約することができる。例えば、各交通エレメントの位置及び／又は速度情報は文字の形式で動的地図の1つの図層に記憶することができる。また、交通エレメントの位置情報はテキスト情報に対応する画像情報を含んでも良く、該画像情報も動的地図の少なくとも1つの図層に格納することができる。
本発明の実施例の第一側面によれば、図1に記載のように、インテリジェント交通管制システム1はさらに、通信ユニット15を含んでも良い。通信ユニット15はセンサと検出ユニット11との間の通信、及び／又はポジショニングユニット13と動的地図ユニット14との間の通信、及び／又は動的地図ユニット14と交通に関与する主体との間の通信のために使用され得る。
1つの具体的な実施方式において、動的地図ユニット14が異なる位置に設けられるときに、通信のアーキテクチャはそれによって変わることがある。例えば、動的地図ユニット14がエッジ計算ユニット（ECU）に設けられるときに、通信ユニット15は、LTE-V2X（PC5）の通信アーキテクチャに基づいても良い。また、例えば、動的地図ユニット14がクラウドサーバに設けられるときに、通信ユニット15は、LTE／5G（V2I、V2N、V2P又はV2V）の通信アーキテクチャに基づくことができる。
もう1つの具体的な実施方式において、通信ユニット15における送信器はアップロード（upload）伝送を行うことができる。例えば、路側ユニットは通信ユニット15により、検出又は融合の結果（例えば、交通エレメントの位置など）を地図ユニット14に送信することができ；また、例えば、車載装置は、車両のエッジ計算ユニットが検出した交通エレメントの位置などの情報及び／又は車両のGPS情報を通信ユニット15により送信しても良い。
もう1つの具体的な実施方式において、通信ユニット15における送信器はダウンロード（download）伝送を行うことができる。例えば、路側ユニットは動的地図を車両又は歩行者の移動端末に送信することができ；また、例えば、クラウドサーバは動的地図を車両、及び／又は歩行者の移動端末、及び／又は交通監視センターに送信しても良い。
また、もう1つの具体実施方式において、通信ユニット15における受信器はデータの受信を行っても良い。例えば、車両、及び／又は歩行者の移動端末、及び／又は交通監視センターは、路側ユニット又はクラウドサーバから動的地図の情報を受信し、受信した動的地図の情報は例えば、交通エレメントの位置及び／又は運動速度を示す文字情報であっても良く、また、受信した動的地図の情報はさらに、画像情報を含んでも良い。
少なくとも1つの実施例において、通信ユニット15の通信遅延は20ミリ秒未満である。
本発明の第一実施例において、インテリジェント交通管制システム1の各ユニットは、同一のハードウェア装置に統合されず、路側ユニットのエッジ計算ユニット及び車載のエッジ計算ユニットに分布しても良く、即ち、路側ユニットのエッジ計算ユニット及び車載のエッジ計算ユニットは、本発明のインテリジェント交通管制システム1の機能を実現することができる。
図2は、路側ユニット内のエッジ計算ユニットが処理を行うことを示す図である。図2に示すように、路側ユニット内のエッジ計算ユニット20はCPU 201及び／又はGPU 202を有しても良い。図2に示すように、エッジ計算ユニット20の処理は以下のような操作（ステップ）を含んでも良い。
操作21：道路に設置される監視カメラが撮った画像に基づいて交通エレメントの検出、交通エレメントの特徴（例えば、種類及び／又は色など）の検出、イベントの検出、及び、交通エレメントの画像における位置の検出を行い、そのうち、監視カメラの個数が少なくとも1つであり；
操作22：重複除去処理を行い、即ち、複数の監視カメラが異なる角度で撮った同一の交通エレメントに対して識別（認識）を行い；
操作23：道路上のレーダーの検出結果（例えば、ポイントクラウド）と、操作21で得られた検出結果との融合処理を行い；
操作24：車両が送信した交通エレメントのポジショニング結果を受信し；
操作25：操作24で受信したポジショニング結果、操作23の融合結果及び操作22の処理結果に基づいてポジショニング処理を行い、交通エレメントの動的地図上の位置を確定し、そのうち、操作25ではタイマー203を用いて各情報を同期化させることができ；
操作26：操作25で得られた各交通エレメントの位置に基づいて、動的地図を更新し；
操作27：更新後の動的地図の情報をブロードキャスト（broadcast）し、例えば、図2に示すように、路側ユニットは更新後の動的地図の情報をテキストの形式で車両に送信する。
操作22：重複除去処理を行い、即ち、複数の監視カメラが異なる角度で撮った同一の交通エレメントに対して識別（認識）を行い；
操作23：道路上のレーダーの検出結果（例えば、ポイントクラウド）と、操作21で得られた検出結果との融合処理を行い；
操作24：車両が送信した交通エレメントのポジショニング結果を受信し；
操作25：操作24で受信したポジショニング結果、操作23の融合結果及び操作22の処理結果に基づいてポジショニング処理を行い、交通エレメントの動的地図上の位置を確定し、そのうち、操作25ではタイマー203を用いて各情報を同期化させることができ；
操作26：操作25で得られた各交通エレメントの位置に基づいて、動的地図を更新し；
操作27：更新後の動的地図の情報をブロードキャスト（broadcast）し、例えば、図2に示すように、路側ユニットは更新後の動的地図の情報をテキストの形式で車両に送信する。
図3は、車載エッジ計算ユニットが処理を行うことを示す図である。図3に示すように、車載エッジ計算ユニット30にはCPU 301及び／又はGPU 302があっても良い。図3に示すように、エッジ計算ユニット30の処理は以下のような操作を含んでも良い。
操作31：車載カメラが撮った画像に基づいて交通エレメントの検出、交通エレメントの特徴（例えば、種類及び／又は色など）の検出、及び、交通エレメントの画像における位置の検出を行い；
操作32：路側ユニットが送信した現在の時刻の前の動的地図の情報を受信し、そのうち、路側ユニットはタイマー203を用いて処理を行うことができ；
操作33：操作31の検出結果に基づいてポジショニング処理を行い、交通エレメントの動的地図上の位置を確定し、また、操作33では、操作32で受信した情報を参考にしてポジショニング処理を行っても良く；
操作34：操作33で得られた各交通エレメントの位置に基づいて動的地図を更新し；
操作35：更新後の動的地図の情報を送信し、例えば、図3に示すように、車載エッジ計算ユニット30は更新後の動的地図の情報をテキスト及び／又は画像の形式で路側ユニットに送信する。
操作32：路側ユニットが送信した現在の時刻の前の動的地図の情報を受信し、そのうち、路側ユニットはタイマー203を用いて処理を行うことができ；
操作33：操作31の検出結果に基づいてポジショニング処理を行い、交通エレメントの動的地図上の位置を確定し、また、操作33では、操作32で受信した情報を参考にしてポジショニング処理を行っても良く；
操作34：操作33で得られた各交通エレメントの位置に基づいて動的地図を更新し；
操作35：更新後の動的地図の情報を送信し、例えば、図3に示すように、車載エッジ計算ユニット30は更新後の動的地図の情報をテキスト及び／又は画像の形式で路側ユニットに送信する。
本発明の実施例の第一側面によれば、該インテリジェント交通管制システムは道路を走行する車両の車載センサ及び路側センサの検出結果に基づいて動的地図を更新し、更新後の動的地図を交通に関与する各主体に送信することができ、これにより、リアルタイムに交通情報を交通に関与する各主体に提供することができるため、歩行者及び車両の安全の確報並びに車両の自動運転に有利である。
＜実施例の第二側面＞
本発明の実施例の第二側面ではインテリジェント交通管制システムの制御方法が提供され、それは本発明の実施例の第一側面におけるインテリジェント交通管制システムに対応する。
本発明の実施例の第二側面ではインテリジェント交通管制システムの制御方法が提供され、それは本発明の実施例の第一側面におけるインテリジェント交通管制システムに対応する。
図4は、本発明の実施例の第二側面におけるインテリジェント交通管制システムの制御方法を示す図である。図4に示すように、インテリジェント交通管制システムの制御方法は以下のような操作（ステップ）を含む。
操作41：路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出し；
操作42：交通エレメントに関する情報に対して空間及び／又は時間上で融合を行い；
操作43：前記融合の処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を取得し；及び
操作44：前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信される。
操作42：交通エレメントに関する情報に対して空間及び／又は時間上で融合を行い；
操作43：前記融合の処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を取得し；及び
操作44：前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信される。
少なくとも1つの実施例において、交通エレメントに関する情報は車両の情報、及び／又は歩行者の情報、及び／又は交通信号灯の情報、及び／又は警察官の手信号の情報、及び／又は道路標識の情報、及び／又は車線の情報、及び／又はゼブラゾーンの情報、及び／又はイベントの検出結果の情報を含む。
本発明の実施例の第二側面によれば、該インテリジェント交通管制システムは道路を走行する車両の車載センサ及び路側センサの検出結果に基づいて動的地図を更新し、更新後の動的地図を交通に関与する各主体に送信することができ、これにより、リアルタイムに交通情報を交通に関与する各主体に提供することができるため、歩行者及び車両の安全の確報並びに車両の自動運転に有利である。
本発明の実施例はさらにコンピュータ可読プログラムを提供し、そのうち、インテリジェント交通管制システムの中で前記プログラムを実行するときに、前記プログラムは、前記インテリジェント交通管制システムに、実施例の第二側面に記載のインテリジェント交通管制システムの制御方法を実行させる。
本発明の実施例はさらにコンピュータ可読プログラムを記憶する記憶媒体が提供され、そのうち、前記記憶媒体には上述のコンピュータ可読プログラムが記憶されており、前記コンピュータ可読プログラムは、インテリジェント交通管制システムに、実施例の第二側面に記載のインテリジェント交通管制システムの制御方法を実行させる。
また、本発明の実施例において説明した前記方法、装置などは、ハードウェア、処理器により実行されるソフトウェアモジュール、又は両者の組み合わせにより実現することができる。例えば、機能ブロック図における１つ又は複数の機能及び／又は機能ブロック図における１つ又は複数の機能の組み合わせは、コンピュータプログラムにおける各ソフトウェアモジュールに対応しても良く、各ハードウェアモジュールに対応しても良い。また、これらのソフトウェアモジュールは、それぞれ、方法を示す図に示す各ステップに対応することができる。これらのハードウェアモジュールは、例えば、FPGA（field-programmable gate array）を用いてこれらのソフトウェアモジュールを固化して実現することができる。
また、本発明の実施例による装置、方法などは、ソフトウェアにより実現されても良く、ハードェアにより実現されてもよく、ハードェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されても良い。本発明は、このようなコンピュータ可読プログラムにも関し、即ちち、前記プログラムは、ロジック部品により実行される時に、前記ロジック部品に、上述の装置又は構成要素を実現させることができ、又は、前記ロジック部品に、上述の方法又はそのステップを実現させることができる。さらに、本発明は、上述のプログラムを記憶した記憶媒体、例えば、ハードディスク、磁気ディスク、光ディスク、DVD、フレッシュメモリなどにも関する。
また、以上の実施例などに関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記1）
インテリジェント交通管制システムであって、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出する検出（detection）ユニットであって、前記車載センサが少なくとも車載カメラを含み、前記路側センサが少なくとも監視カメラ及びレーダーを含む、検出（detection）ユニット；
前記検出ユニットが異なるセンサの検出結果に基づいて検出した、交通エレメントに関する情報に対して、空間及び／又は時間上で融合を行う融合（fusion）ユニット；
前記融合（fusion）ユニットの処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を得るポジショニング（positioning）ユニット；及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新する動的地図（dynamic map）ユニットであって、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信される、動的地図（dynamic map）ユニットを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び／又は歩行者の情報、及び／又は交通信号灯の情報、及び／又は警察官の手信号の情報、及び／又は道路標識の情報、及び／又は車線の情報、及び／又はゼブラゾーンの情報、及び／又はイベントの検出結果の情報を含む、システム。
インテリジェント交通管制システムであって、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出する検出（detection）ユニットであって、前記車載センサが少なくとも車載カメラを含み、前記路側センサが少なくとも監視カメラ及びレーダーを含む、検出（detection）ユニット；
前記検出ユニットが異なるセンサの検出結果に基づいて検出した、交通エレメントに関する情報に対して、空間及び／又は時間上で融合を行う融合（fusion）ユニット；
前記融合（fusion）ユニットの処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を得るポジショニング（positioning）ユニット；及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新する動的地図（dynamic map）ユニットであって、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信される、動的地図（dynamic map）ユニットを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び／又は歩行者の情報、及び／又は交通信号灯の情報、及び／又は警察官の手信号の情報、及び／又は道路標識の情報、及び／又は車線の情報、及び／又はゼブラゾーンの情報、及び／又はイベントの検出結果の情報を含む、システム。
（付記2）
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記融合（fusion）ユニットは、監視カメラ及び車載カメラの画像に基づいて検出された交通エレメントのバウンディングボックスと、レーダー又は他のセンサにより得られた検出結果とに対して融合を行う、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記融合（fusion）ユニットは、監視カメラ及び車載カメラの画像に基づいて検出された交通エレメントのバウンディングボックスと、レーダー又は他のセンサにより得られた検出結果とに対して融合を行う、システム。
（付記3）
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニング（positioning）ユニットは、前記融合（fusion）ユニットの融合結果における交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニング（positioning）ユニットは、前記融合（fusion）ユニットの融合結果における交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。
（付記4）
付記3に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニング（positioning）ユニットは、前記融合ユニットの融合結果における各交通エレメントの位置、及び前記融合結果の動的地図における対応する位置に基づいて、各交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。
付記3に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニング（positioning）ユニットは、前記融合ユニットの融合結果における各交通エレメントの位置、及び前記融合結果の動的地図における対応する位置に基づいて、各交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。
（付記5）
付記3に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニング（positioning）ユニットはさらに、車載カメラの動的地図上の位置情報、及び車載カメラが撮った画像に基づいて得られた車両と他の交通エレメントとの相対位置に基づいて、前記車載カメラが撮った画像における各交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。
付記3に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニング（positioning）ユニットはさらに、車載カメラの動的地図上の位置情報、及び車載カメラが撮った画像に基づいて得られた車両と他の交通エレメントとの相対位置に基づいて、前記車載カメラが撮った画像における各交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。
（付記6）
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットが前記動的地図の情報を更新する周波数（frequency）は少なくとも20Hzである、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットが前記動的地図の情報を更新する周波数（frequency）は少なくとも20Hzである、システム。
（付記7）
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットが得た前記交通エレメントの前記位置情報は、テキスト情報又は画像情報であり、前記位置情報は前記動的地図の少なくとも1つの図層に記憶される、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットが得た前記交通エレメントの前記位置情報は、テキスト情報又は画像情報であり、前記位置情報は前記動的地図の少なくとも1つの図層に記憶される、システム。
（付記8）
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットは、前記動的地図の情報を交差点の所定範囲内の車両又は歩行者の移動装置に送信する、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットは、前記動的地図の情報を交差点の所定範囲内の車両又は歩行者の移動装置に送信する、システム。
（付記9）
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記センサと前記検出ユニットとの間の通信、及び／又は前記ポジショニングユニットと前記動的地図ユニットとの間の通信、及び／又は前記動的地図ユニットと交通に関与する主体との間の通信のために使用される通信ユニットをさらに含む、システム。
付記1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記センサと前記検出ユニットとの間の通信、及び／又は前記ポジショニングユニットと前記動的地図ユニットとの間の通信、及び／又は前記動的地図ユニットと交通に関与する主体との間の通信のために使用される通信ユニットをさらに含む、システム。
（付記10）
付記9に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記通信ユニットの通信遅延は20ミリ秒未満である、システム。
付記9に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記通信ユニットの通信遅延は20ミリ秒未満である、システム。
（付記11）
インテリジェント交通管制システムの制御方法であって、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出し、前記車載センサが少なくとも車載カメラを含み、前記路側センサが少なくとも監視カメラ及びレーダーを含み；
交通エレメントに関する情報に対して空間及び／又は時間上で融合を行い；
前記融合の処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を取得し；及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信されることを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び／又は歩行者の情報、及び／又は交通信号灯の情報、及び／又は警察官の手信号の情報、及び／又は道路標識の情報、及び／又は車線の情報、及び／又はゼブラゾーンの情報、及び／又はイベントの検出結果の情報を含む、制御方法。
インテリジェント交通管制システムの制御方法であって、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出し、前記車載センサが少なくとも車載カメラを含み、前記路側センサが少なくとも監視カメラ及びレーダーを含み；
交通エレメントに関する情報に対して空間及び／又は時間上で融合を行い；
前記融合の処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を取得し；及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信されることを含み、
そのうち、交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び／又は歩行者の情報、及び／又は交通信号灯の情報、及び／又は警察官の手信号の情報、及び／又は道路標識の情報、及び／又は車線の情報、及び／又はゼブラゾーンの情報、及び／又はイベントの検出結果の情報を含む、制御方法。
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこの実施形態に限定されず、本発明の趣旨を離脱しない限り、本発明に対するあらゆる変更は本発明の技術的範囲に属する。
Claims (10)
- インテリジェント交通管制システムであって、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出する検出ユニットであって、前記車載センサが少なくとも車載カメラを含み、前記路側センサが少なくとも監視カメラ及びレーダーを含む、検出ユニット；
前記検出ユニットにより異なるセンサの検出結果に基づいて検出した、交通エレメントに関する情報に対して、空間及び／又は時間上で融合を行う融合（fusion）ユニット；
前記融合ユニットの処理結果に基づいてポジショニング（positioning）を行い、前記交通エレメントの位置情報を得るポジショニングユニット；及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新する動的地図（dynamic map）ユニットであって、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信される、動的地図ユニットを含み、
前記交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び／又は歩行者の情報、及び／又は交通信号灯の情報、及び／又は警察官の手信号の情報、及び／又は道路標識の情報、及び／又は車線の情報、及び／又はゼブラゾーンの情報、及び／又はイベントの検出結果の情報を含む、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記融合ユニットは、監視カメラ及び車載カメラの画像に基づいて検出された交通エレメントのバウンディングボックスと、レーダー又は他のセンサにより得られた検出結果とに対して融合を行う、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニングユニットは、前記融合ユニットの融合結果における交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。 - 請求項3に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニングユニットは、前記融合ユニットの融合結果における各交通エレメントの位置と、前記融合結果の動的地図における対応する位置とに基づいて、各交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。 - 請求項3に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記ポジショニングユニットはさらに、車載カメラの動的地図上の位置情報と、車載カメラが撮った画像に基づいて得られた車両と他の交通エレメントとの相対位置とに基づいて、前記車載カメラが撮った画像における各交通エレメントの動的地図上の位置を計算する、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットが前記動的地図の情報を更新する周波数（frequency）は少なくとも20Hzである、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットが得た前記交通エレメントの前記位置情報はテキスト情報又は画像情報であり、前記位置情報は前記動的地図の少なくとも1つのレイヤーに記憶される、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記動的地図ユニットは、前記動的地図の情報を交差点の所定範囲内の車両又は歩行者の移動装置に送信する、システム。 - 請求項1に記載のインテリジェント交通管制システムであって、
前記センサと前記検出ユニットとの間の通信、及び／又は前記ポジショニングユニットと前記動的地図ユニットとの間の通信、及び／又は前記動的地図ユニットと交通に関与する主体との間の通信のために使用される通信ユニットをさらに含む、システム。 - インテリジェント交通管制システムの制御方法であって、
路側センサ及び車載センサの検出結果に基づいて、交通エレメント（traffic element）に関する情報を検出し、前記車載センサが少なくとも車載カメラを含み、前記路側センサが少なくとも監視カメラ及びレーダーを含み；
前記交通エレメントに関する情報に対して空間及び／又は時間上で融合を行い；
前記融合の処理結果に基づいてポジショニングを行い、前記交通エレメントの位置情報を取得し；及び
前記交通エレメントの前記位置情報に基づいて動的地図の情報を更新し、更新後の前記動的地図が交通に関与する主体に送信されることを含み、
前記交通エレメントに関する情報は、
車両の情報、及び／又は歩行者の情報、及び／又は交通信号灯の情報、及び／又は警察官の手信号の情報、及び／又は道路標識の情報、及び／又は車線の情報、及び／又はゼブラゾーンの情報、及び／又はイベントの検出結果の情報を含む、制御方法。
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