JP2023077740A - 動的地図配信システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両に送信される動的地図の精度を向上させる動的地図配信システムを得ることを目的とする。【解決手段】動的地図配信システム１０００は、広域動的地図を保持している管制装置２、部分動的地図を生成する動的地図生成装置１、及び部分動的地図を修正して車載装置に送信する動的地図修正装置３を備えている。動的地図生成装置１は、センサユニット５からの検出データに基づいて、オブジェクト情報を生成し、部分動的地図に含ませる。管制装置２は、部分動的地図を受信して、広域動的地図を更新するとともに、部分動的地図に含まれているオブジェクト情報が妥当であるかを判定する。管制装置２は、オブジェクト情報が妥当でない場合、修正要求を発報し、修正操作を受け付け、修正指示を動的地図修正装置３に送信する。動的地図修正装置３は、部分動的地図を受信し、修正指示に基づいて修正動的地図を生成する。【選択図】図１

Description

本開示は、動的地図配信システムに関するものである。

従来のインテリジェント交通管制システムにおいては、路側センサ及び車載センサによって、交通エレメントの位置情報が検出される。検出された交通エレメントの位置情報に基づいて、動的地図が更新される。更新後の動的地図は、車両に送信される（例えば、特許文献１）。

特開２０２１－９９７９３号公報

従来のインテリジェント交通管制システムにおいて、悪天候の場合、死角が発生する場合など、交通エレメントの位置情報が悪環境下で取得される場合、動的地図の精度が低下する。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、車両に送信される動的地図の精度を向上させることができる動的地図配信システムを提供することを目的とする。

本開示に係る動的地図配信システムは、車両の管制が行われている管制領域内の動的地図である広域動的地図を保持している管制装置、管制領域の一部である部分領域内の動的地図である部分動的地図を生成する生成装置、及び部分動的地図を修正することにより修正動的地図を生成し、車両に搭載されている車載装置に修正動的地図を送信する修正装置を備えており、生成装置は、部分領域内の物体を検出するセンサユニットから取得した検出データに基づいて、物体の位置、大きさ、及び種類の少なくともいずれかの情報を含んでいるオブジェクト情報を生成して部分動的地図に含ませ、管制装置には、オブジェクト情報が妥当であるかどうかを判定する基準である妥当性判定基準が設定されており、管制装置は、部分動的地図を生成装置から受信し、広域動的地図を更新するとともに、妥当性判定基準に基づいて、部分動的地図に含まれているオブジェクト情報が妥当であるかどうかを判定し、オブジェクト情報が妥当でないと判定した場合、オブジェクト情報に対する修正要求を発報し、オブジェクト情報に対する修正操作を受け付け、修正操作に対応する修正指示を修正装置に送信し、修正装置は、部分動的地図を生成装置から受信し、修正指示に基づいて、修正動的地図を生成する。

本開示の動的地図配信システムによれば、車両に送信される動的地図の精度を向上させることができる。

実施の形態１における動的地図配信システムの全体構成を示すブロック図である。 図１に示されているセンサユニットの詳細を示すブロック図である。 図１に示されている動的地図生成装置の詳細を示すブロック図である。 図１に示されている管制装置の詳細を示すブロック図である。 図１に示されている動的地図修正装置の詳細を示すブロック図である。 図１に示されている車載装置の詳細を示すブロック図である。 図１に示されている管制装置のハードウェア構成図である。 実施の形態１における部分動的地図が修正されるときの動作を説明する図である。 図１に示されている動的地図生成装置の動作を示すフローチャートである。 図１に示されている管制装置の動作を示すフローチャートである。 図１に示されている動的地図修正装置の動作を示すフローチャートである。 図１に示されている車載装置の動作を示すフローチャートである。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１における動的地図配信システムの全体構成を示すブロック図である。

図１において、動的地図配信システム１０００は、動的地図を作成し、動的地図に基づいて、管制対象の車両に対し交通管制を実施するシステムである。

動的地図配信システム１０００は、車両の管制が行われる管制領域内の動的地図を、システム内に保持している。この管制領域内の動的地図のことを「広域動的地図」と称する。

また、実施の形態１において、管制領域は、複数の部分領域に分割され、各部分領域ごとに管理される。この各部分領域の動的地図のことを「部分動的地図」と称する。

動的地図配信システム１０００は、複数のセンサユニット５、複数の動的地図生成装置１、管制装置２、複数の動的地図修正装置３、及び複数の車載装置４を有している。但し、図１においては、１つの部分動的地図にそれぞれ対応する１つの動的地図生成装置１及び１つの動的地図修正装置３のみが示されている。動的地図生成装置１は、対応する部分動的地図を生成する。動的地図修正装置３は、対応する部分動的地図を修正する。

複数のセンサユニット５は、それぞれ周囲を監視して物体を検出する。以下、各センサユニット５によって検出される物体を「オブジェクト」と称する。

各センサユニット５によって検出されるオブジェクトとしては、移動体、ランドマーク、構造物などがある。移動体には、人、車両などが含まれている。ランドマークには、駅、停留所などが含まれている。

複数のセンサユニット５には、１つ以上の固定センサユニットと、１つ以上の車載センサユニットとが含まれている。固定センサユニットは、管制領域内の構造物、道路面などの地物に設置されているセンサユニットである。車載センサユニットは、車両に搭載されているセンサユニットである。

動的地図生成装置１は、対応する複数のセンサユニット５から検出データを取得する。動的地図生成装置１は、検出データに基づいて、複数のオブジェクト情報を生成する。オブジェクト情報とは、オブジェクトを特定するための情報である。実施の形態１において、オブジェクト情報には、オブジェクトの位置、大きさ、種類の少なくともいずれかの情報が含まれている。これら以外のオブジェクト情報の具体例については、後述する。

また、動的地図生成装置１は、複数のオブジェクト情報を含めた部分動的地図を生成する。また、動的地図生成装置１は、生成した部分動的地図を、管制装置２及び動的地図修正装置３に送信する。

管制装置２は、広域動的地図を保持している。管制装置２は、動的地図生成装置１から送信された部分動的地図に基づいて、広域動的地図を更新する。

また、管制装置２は、各オブジェクト情報に対する修正要否を判定し、修正を要する場合、修正操作を受け付ける。管制装置２は、修正操作が行われた場合、修正指示を動的地図修正装置３に送信する。

また、管制装置２は、広域動的地図に基づいて、管制対象の各車両の走行ルートを決定する。決定された走行ルートは、各車両に搭載されている車載装置４に送信される。

動的地図修正装置３は、部分動的地図を受信すると、当該部分動的地図を各車載装置４に送信する。動的地図修正装置３は、管制装置２から修正指示を受信すると、部分動的地図に対し修正を行う。動的地図修正装置３によって修正された後の部分動的地図を「修正動的地図」と称する。動的地図修正装置３は、管制装置２から修正指示を受信した場合、修正動的地図を、動的地図生成装置１及び各車載装置４に送信する。

また、動的地図修正装置３は、受信した部分動的地図、又は修正が行われた場合における修正動的地図に基づいて、複数の車両制御指示を生成する。各車両制御指示は、各車両の走行を制御するための情報である。車両制御指示は、各車載装置４に送信される。

各車載装置４は、自車両を自律的に走行させるための装置である。各車載装置４は、動的地図修正装置３から、部分動的地図を受信し、又は修正が行われた場合における修正動的地図を受信する。

また、各車載装置４は、管制装置２から受信した走行ルートに沿って車両を走行させる。また、各車載装置４は、走行ルートに沿って走行するための制御を、動的地図修正装置３から受信した車両制御指示に基づいて行う。

図２は、図１に示されているセンサユニット５の詳細を示すブロック図である。

図２において、センサユニット５は、センサ装置５０１と、センサ装置管理部５０２と、センサユニット通信部５０３とを有している。

センサ装置５０１は、道路周辺を監視するカメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲなどである。レーダとしては、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダなどが用いられている。

センサ装置管理部５０２は、センサ装置５０１の電源を制御する。また、センサ装置管理部５０２は、センサ装置５０１が保持しているセンシング構成を変更する。センシング構成とは、カメラの撮影解像度、カメラの撮影頻度、レーダの出力電波強度、レーダの放射方向などである。センサ装置管理部５０２は、センサ装置５０１のセンシング構成を変更することにより、検出範囲を広げたり、検出向きを変えたりする。

センサユニット通信部５０３は、センサ装置５０１によって取得された検出データを、動的地図生成装置１に送信する。センサユニット通信部５０３は、動的地図生成装置１又は図示しない外部の装置から、センサ装置管理部５０２に対する制御命令を受信する。センサ装置５０１の電源は、受信された制御命令に応じて制御される。また、センシング構成の情報は、受信された制御命令に応じて書き換えられる。

図３は、図１に示されている動的地図生成装置１の詳細を示すブロック図である。

図３において、動的地図生成装置１は、機能ブロックとして、センサ情報受信部１０１、センサ情報統合部１０２、オブジェクト情報生成部１０３、部分動的地図生成部１０４、修正動的地図受信部１０５、修正動的地図更新部１０６、及び生成装置通信部１０７を有している。

生成装置通信部１０７は、センサユニット５、管制装置２、及び動的地図修正装置３と通信を行う。

センサ情報受信部１０１は、生成装置通信部１０７を介して、センサユニット５からの検出データを取得する。以下、取得された検出データを、「センサ情報」と称する。

センサ情報統合部１０２は、種類の異なる複数のセンサ情報が取得された場合、各センサ情報を、時間及び空間のいずれか、もしくは両方により統合する。

センサ情報統合部１０２は、同じ時間に、同じ監視場所により取得された画像データと形状データとをセットにする。そして、センサ情報統合部１０２は、画像データ内に写っているオブジェクトに、形状データを対応付ける。また、センサ情報統合部１０２は、画像データ内に写っているオブジェクトに、図示しないＧＰＳシステムから得ることができる地理位置情報を対応付ける。このようにして、センサ情報統合部１０２は、各センサ情報を統合する。

オブジェクト情報生成部１０３は、センサ情報統合部１０２によって統合されたセンサ情報に基づいて、オブジェクト情報を生成する。

オブジェクト情報には、上記のとおり、オブジェクトの位置、大きさ、及び種類の情報が含まれている。種類の情報としては、人、車両、構造物などを挙げることができる。また、オブジェクト情報には、オブジェクトの向きの情報、及び、静的なオブジェクトであるか動的なオブジェクトであるかを区別可能な情報である静動情報が含まれている。

また、オブジェクト情報には、オブジェクトを一意に識別するためのオブジェクトＩＤが含まれている。オブジェクトＩＤは、動的地図生成装置１又は管制装置２において発行される。また、オブジェクト情報には、オブジェクト更新時間が含まれている。オブジェクト更新時間は、オブジェクト情報内に含まれている１つ以上の属性情報が書き換えられたときの時間情報である。

また、オブジェクト情報生成部１０３は、信頼性値を含めて、オブジェクト情報を生成する。信頼性値は、生成したオブジェクト情報自体の精度を示している数値データである。

例えば、オブジェクトの種類は、レーダ、ＬｉＤＡＲなどによって取得された形状データよりも、カメラによって取得された画像データを用いた方が、検出精度が高くなる。一方、物体の角の位置情報は、カメラによって取得された画像データよりも、レーダ、ＬｉＤＡＲによって取得された形状データを用いた方が、検出精度が高くなる。信頼性値は、このような各種センサの特性、及びセンサの品質に応じて設定されている。

部分動的地図生成部１０４は、オブジェクト情報生成部１０３によって生成されたオブジェクト情報を含めることにより、部分動的地図を生成する。生成された部分動的地図は、生成装置通信部１０７を介して、管制装置２及び動的地図修正装置３に送信される。

また、管制装置２には、部分動的地図とともに、センサ情報統合部１０２によって処理された後のセンサ情報も送信される。

修正動的地図受信部１０５は、動的地図修正装置３から修正動的地図を取得する。

修正動的地図更新部１０６は、修正動的地図を用いて、動的地図生成装置１が保持している部分動的地図を更新する。

修正動的地図更新部１０６は、次の第１から第４までの方法のうち、少なくともいずれか１つの方法を用いて、既存の部分動的地図を、修正後の部分動的地図に更新する。第１の方法は、動的地図生成装置１における既存の部分動的地図を、修正動的地図に置き換える方法である。第２の方法は、既存の部分動的地図内のオブジェクト情報を、修正動的地図内のオブジェクト情報に置き換える方法である。第３の方法は、新たなオブジェクト情報として、既存の部分動的地図にオブジェクト情報を追加する方法である。第４の方法は、既存の部分動的地図から既存のオブジェクト情報を削除する方法である。

また、修正動的地図更新部１０６は、更新対象の既存のオブジェクト情報と、受信された修正後のオブジェクト情報とのうち、どちらが新しいかを比較する。修正動的地図更新部１０６は、この新旧比較の結果、受信された修正後のオブジェクト情報の方が新しい場合にのみ、オブジェクト情報の更新を行う。

また、修正動的地図更新部１０６は、部分動的地図生成部１０４によって生成された部分動的地図と、修正動的地図との差分を求める。修正動的地図更新部１０６は、この差分に基づいて、オブジェクト情報に対する補正値を算出する。算出された補正値は、次回、オブジェクト情報生成部１０３によってオブジェクト情報が生成されるときに用いられる。

図４は、図１に示されている管制装置２の詳細を示すブロック図である。

図４において、管制装置２は、機能ブロックとして、部分動的地図受信部２０１、広域動的地図更新部２０２、妥当性検証部２０３、修正要求通知部２０４、修正操作受信部２０５、オブジェクト情報修正部２０６、修正指示生成部２０７、走行情報受信部２０８、配車計画部２０９、ルート指示生成部２１０、及び管制装置通信部２１１を有している。

管制装置通信部２１１は、動的地図生成装置１、動的地図修正装置３、及び車載装置４と通信を行う。

部分動的地図受信部２０１は、動的地図生成装置１によって生成された部分動的地図を取得する。

広域動的地図更新部２０２は、部分動的地図を用いて、管制装置２が保持している広域動的地図を更新する。

広域動的地図更新部２０２は、次の置換方法、追加方法、及び削除方法のうち、少なくともいずれか１つの方法を用いて、管制装置２内における既存の広域動的地図を更新する。ここで、置換方法は、既存の広域動的地図内に存在しているオブジェクト情報を、取得された部分動的地図内のオブジェクト情報に置き換える方法である。追加方法は、新たなオブジェクト情報として、既存の広域動的地図内に、部分動的地図内のオブジェクト情報を追加する方法である。削除方法は、既存の広域動的地図から、オブジェクト情報を削除する方法である。

広域動的地図更新部２０２は、管制装置２内における既存の広域動的地図の一部を、受信された部分動的地図に置き換えることにより、既存の広域動的地図を更新してもよい。

また、広域動的地図更新部２０２は、広域動的地図内の既存のオブジェクト情報と、部分動的地図内のオブジェクト情報との新旧比較を行う。広域動的地図更新部２０２は、部分動的地図内のオブジェクト情報の方が新しい場合のみ、更新処理を行う。

また、広域動的地図更新部２０２は、広域動的地図内の既存のオブジェクト情報と、部分動的地図内のオブジェクト情報との信頼性値を比較する。広域動的地図更新部２０２は、信頼性の高い方のオブジェクト情報を採用する。

また、広域動的地図更新部２０２は、複数の部分動的地図に同一のオブジェクト情報が重複して存在している場合、それぞれの信頼性値を相互に比較する。広域動的地図更新部２０２は、信頼性の最も高いオブジェクト情報を採用し、このオブジェクト情報に基づいて、広域動的地図を更新する。

妥当性検証部２０３は、受信した部分動的地図内のオブジェクト情報が、妥当であるか否かの検証を行う。

管制装置２には、オブジェクト情報が妥当であるかどうかを判定する基準である妥当性判定基準が設定されている。妥当性検証部２０３は、この妥当性判定基準に基づいて、部分動的地図に含まれているオブジェクト情報が妥当であるかどうかを判定する。

ここで、妥当性判定基準及び妥当性判定方法について例示する。

妥当性検証部２０３は、オブジェクト情報に含まれている信頼性値に基づいて、妥当性の判定を行う。この場合、管制装置２には、妥当性判定基準として、信頼性に関する閾値である信頼性閾値が設定されている。妥当性検証部２０３は、信頼性値と信頼性閾値とを比較することにより、オブジェクト情報が妥当であるかどうかを判定する。

妥当性検証部２０３は、信頼性値が信頼性閾値よりも小さい値である場合、信頼性が低いものとして、当該オブジェクト情報を妥当でないと判定する。

また、妥当性検証部２０３は、オブジェクト情報が古いかどうかに基づいて、妥当性の判定を行う。この場合、管制装置２には、妥当性判定基準として、経過時間に関する閾値である経過時間閾値が設定されている。妥当性検証部２０３は、現在時間とオブジェクト更新時間との差が、経過時間閾値以上であるかどうかを判定する。

妥当性検証部２０３は、経過時間閾値以上のオブジェクト情報については、古い情報であるとして、当該オブジェクト情報を妥当でないと判定する。

妥当性検証部２０３は、上記の信頼性閾値及び経過時間閾値として、予め定義されている設定値を用いることができる。又は、妥当性検証部２０３は、信頼性閾値及び経過時間閾値として、オブジェクトの種類に応じて定められた値を用いることができる。又は、妥当性検証部２０３は、信頼性閾値及び経過時間閾値として、管制装置２の外部から一定周期で配信される設定値を用いることができる。

また、妥当性検証部２０３は、２つの物体が重なり合っているかどうかを判定することにより、妥当性の判定を行う。この場合、管制装置２には、妥当性判定基準として、間隔閾値が設定されている。間隔閾値は、オブジェクト同士の間隔に関する閾値である。

妥当性検証部２０３は、２つのオブジェクトが検出されている場合、一方のオブジェクトに対応している第１オブジェクト情報の位置及び大きさを取得する。妥当性検証部２０３は、他方のオブジェクトに対応している第２オブジェクト情報の位置及び大きさを取得する。妥当性検証部２０３は、第１オブジェクト情報の位置及び大きさと、第２オブジェクト情報の位置及び大きさと、間隔閾値とに基づいて、２つのオブジェクトが重なり合っているかの判定を行う。

妥当性検証部２０３は、重なり合っていると判定した場合、第１及び第２オブジェクト情報のうちの少なくとも一方を、妥当でないと判定する。

また、妥当性検証部２０３は、対象のオブジェクトが静的なオブジェクトであるにもかかわらず、複数の地点に移動をしている場合、妥当でないと判定する。この場合、管制装置２には、妥当性判定基準として、許容誤差閾値が設定されている。許容誤差閾値は、位置の許容誤差に関する閾値である。

妥当性検証部２０３は、オブジェクト情報に含まれている静動情報、及び広域動的地図の更新前後のオブジェクトの位置の差に基づいて、妥当性判定を行う。即ち、妥当性検証部２０３は、静動情報については静的であることが示されており、且つ、更新前後のオブジェクトの位置の差が許容誤差閾値以上となっているオブジェクト情報が存在するかを判定する。妥当性検証部２０３は、該当するオブジェクト情報が存在する場合、当該オブジェクト情報を妥当でないと判定する。

また、妥当性検証部２０３は、オブジェクトが、想定される速度以上の速度により移動している場合、妥当でないと判定する。

この場合、管制装置２には、妥当性判定基準として、移動距離閾値が設定されている。妥当性検証部２０３は、オブジェクトが、更新前後において移動距離閾値以上を移動している場合、当該オブジェクト情報を妥当でないと判定する。この移動距離閾値は、オブジェクトの種類ごとに設定されている。

修正要求通知部２０４は、妥当性検証部２０３によって妥当ではないと判定されたオブジェクト情報について、管制装置通信部２１１を介して修正要求を発報する。

修正要求の発報先としては、例えば、図示しない管制員端末がある。管制員端末は、管制装置２を操作している管制員の使用端末である。

また、部分領域ごとに作業員が配備されている場合、修正要求の発報先として、図示しない現地作業員端末であってもよい。現地作業員端末は、該当する部分領域を作業範囲としている現地作業員の使用端末である。

これらの発報先において、オブジェクト情報に対する修正作業が行われる。ここでは、管制員端末が通知先となっている場合を例にして説明する。

管制員は、管制員端末のインターフェイス上に表示されている発報内容を確認する。管制員は、発報内容に従い、管制装置２によって受信された部分動的地図、オブジェクト情報、及びセンサ情報を確認する。また、管制員は、現地作業員に対し状況の確認依頼を行ってもよい。このように、動的地図生成装置１における部分動的地図の生成とは異なる手段により、オブジェクトが検査される。

修正操作受信部２０５は、オブジェクト情報の修正操作を受け付ける。管制員は、管制員端末を介して、修正操作受信部２０５に対して修正操作を行う。

修正操作受信部２０５は、統合操作、追加操作、及び削除操作のうちの少なくともいずれか１つを、修正操作として受け付ける。統合操作は、複数のオブジェクト情報を１つに同定し、統合する操作である。追加操作は、漏れのあったオブジェクト情報を新たに追加する操作である。削除操作は、実体の無い誤検出のオブジェクト情報を削除する操作である。

オブジェクト情報修正部２０６は、修正操作受信部２０５によって修正操作されたオブジェクト情報を更新する。オブジェクト情報修正部２０６により、管制装置２内に記憶されているオブジェクト情報及び広域動的地図が更新される。

このとき、更新前後のオブジェクト情報及び広域動的地図の差分情報が記憶される。差分情報が記憶される期間は、予め定められた一定期間、又は差異の程度に応じて定められた期間である。

修正指示生成部２０７は、修正指示を生成する。修正指示には、修正対象であるオブジェクト情報のＩＤ及び差分情報が含まれている。又は、修正対象であるオブジェクト情報自体が、修正指示に含まれていてもよい。

生成された修正指示は、管制装置通信部２１１を介して、動的地図修正装置３に送信される。

走行情報受信部２０８は、車載装置４から、管制装置通信部２１１を介して、車両の走行情報を受信する。

走行情報には、少なくとも、車両位置情報、車両進行方向、車両走行速度、目的地の有無、目的地がある場合は目的地の情報、及び現在の走行ルートが含まれている。

配車計画部２０９は、走行情報受信部２０８が受信した走行情報、及び管制装置２が記憶している広域動的地図に基づいて、走行ルートを生成する。この新規に生成された走行ルートを「新規ルート」と称する。

新規ルートには、目的地及び通過地点の座標が含まれている。目的地の座標に換えて、目的地となっているオブジェクトの識別子情報が、新規ルートに含まれていてもよい。また、新規ルートには、少なくとも、出発時刻、推定到着時刻、道路区画、及び走行レーンの情報が含まれている。

新規ルートは、最も効率的に目的地に到達できるようなルートとなる。ここで、効率的な走行ルートの例として、走行ルートが直線的となっている、走行ルートの必要走行距離が短い、などを挙げることができる。また、効率的な走行ルートの例として、目的地まで予想走行時間が短い、障害となり得るオブジェクトの発生頻度が低い、などを挙げることができる。

また、配車計画部２０９は、駅、停留所などの特定のランドマークから、配車要求が送信された場合、この配車要求に応じて、配車計画を実施してもよい。配車要求には、配車場所の位置座標、対象とする車両の大きさ、乗員可能数、到着希望時刻などが含まれている。配車計画部２０９は、配車要求に含まれている到着希望時刻までに、指定された配車場所まで車両が到着するように、走行ルートを決定する。

ルート指示生成部２１０は、ルート指示を生成する。ルート指示には、新たに生成された新規ルートが含まれている。ルート指示生成部２１０は、管制装置通信部２１１を介してルート指示を車載装置４に送信する。

また、ルート指示生成部２１０は、車載装置４に新規ルートを送信するかどうかを判定することができる。

例えば、修正後の広域動的地図に、新たなオブジェクトが発見され、このオブジェクトが走行の妨げとなる場合、当該オブジェクトを回避する必要がある。このため、ルート指示生成部２１０は、修正後の広域動的地図に基づいて、障害となっているオブジェクトが送信済みルート上にあるかどうかを判定する。送信済みルート上にオブジェクトがある場合、車載装置４に、新規ルートを送信する。この新規ルートは、修正後の広域動的地図に基づいて生成されている。よって、障害となっているオブジェクトを回避した走行ルートが車載装置４に送信される。

また、ルート指示生成部２１０は、新規ルートと送信済みルートとの走行効率を比較することにより、新規ルートを送信するかどうかを決めてもよい。この場合、ルート指示生成部２１０は、新規ルートが、送信済みルートよりも高効率である場合、車載装置４に新規ルートを送信する。一方、ルート指示生成部２１０は、新規ルートが、送信済みルートと同じ効率又は低効率である場合、車載装置４に新規ルートを送信しない。

図５は、図１に示されている動的地図修正装置３の詳細を示すブロック図である。

図５において、動的地図修正装置３は、機能ブロックとして、部分動的地図送受信部３０１、修正指示受信部３０２、修正妥当性検証部３０３、部分動的地図修正部３０４、車両情報受信部３０５、車両制御部３０６、車両制御指示生成部３０７、及び修正装置通信部３０８を有している。

修正装置通信部３０８は、動的地図生成装置１、管制装置２、及び車載装置４と通信を行う。

部分動的地図送受信部３０１は、動的地図生成装置１から、部分動的地図を受信する。また、部分動的地図送受信部３０１は、受信した部分動的地図を、車載装置４に送信する。

修正指示受信部３０２は、管制装置２から、動的地図の修正指示を取得する。

修正妥当性検証部３０３は、修正指示に基づき、修正の妥当性を検証する。修正妥当性検証部３０３は、例えば、管制装置２の妥当性検証部２０３が行っている上記方法と同じ方法により、妥当性の検証を行うものとする。ただし、修正妥当性検証部３０３は、妥当性検証部２０３が用いている妥当性判定基準とは異なる基準値を用いて、判定する。

部分動的地図修正部３０４は、妥当であると判定された場合、修正指示に基づいて、部分動的地図送受信部３０１によって取得された部分動的地図を修正する。

部分動的地図修正部３０４は、部分動的地図内のオブジェクト情報を、修正指示に含まれている情報に基づいて置き換える。又は、部分動的地図修正部３０４は、新たなオブジェクト情報を、部分動的地図に追加する。又は、部分動的地図修正部３０４は、部分動的地図から、オブジェクト情報を削除する。これらの手法により、部分動的地図修正部３０４は、修正指示に基づいて、修正動的地図を生成する。

また、部分動的地図修正部３０４は、動的地図修正装置３内の修正対象となっているオブジェクト情報と、修正指示に含まれているオブジェクト情報との新旧比較を行ってもよい。この場合、部分動的地図修正部３０４は、修正指示に含まれているオブジェクト情報の方が新しい場合のみ、オブジェクト情報の更新を行う。

部分動的地図修正部３０４は、修正装置通信部３０８を介して、修正動的地図を車載装置４に送信する。部分動的地図修正部３０４は、全ての車載装置４に修正動的地図を送信してもよい。又は、部分動的地図修正部３０４は、修正対象となったオブジェクト情報が含まれている範囲内の車載装置４にのみ、修正動的地図を送信してもよい。

車両情報受信部３０５は、車載装置４から、車両情報を取得する。車両情報には、少なくとも、車両種別情報、車両位置情報、車両進行方向、車両走行速度、及び走行ルートが含まれている。

車両制御部３０６は、車両情報受信部３０５によって取得された車両情報と、動的地図情報とを用いて、車両制御を生成する。車両制御は、車両が走行ルートを走行する際、他のオブジェクトと干渉しないように、詳細動作を規定するものである。例えば、車両が走行するルート上に障害物となっているオブジェクトが存在する場合、車両がそのオブジェクトを回避し、又は、停止するための車両制御が生成される。

また、車両制御部３０６は、車両同士が干渉する場合、いずれか一方のみの車両制御を生成してもよい。この場合、車両が走行している位置座標に応じて、生成対象の車両が決定される。又は、車両情報に含まれる車両種別情報により、生成対象の車両が決定される。

車両制御指示生成部３０７は、車両制御部３０６によって生成された車両制御を含めた車両制御指示を生成する。車両制御指示生成部３０７は、車両に対して車両制御指示を送信する。

図６は、図１に示されている車載装置４の詳細を示すブロック図である。

図６において、車載装置４は、機能ブロックとして、動的地図受信部４０１、動的地図更新部４０２、ルート指示受信部４０３、ルート更新部４０４、車両制御指示受信部４０５、車両動作制御部４０６、及び車載装置通信部４０７を有している。

車載装置通信部４０７は、管制装置２及び動的地図修正装置３と通信を行う。

動的地図受信部４０１は、動的地図修正装置３から部分動的地図を受信する。動的地図受信部４０１は、動的地図修正装置３から修正動的地図が送信された場合、当該修正動的地図を受信する。

動的地図更新部４０２は、動的地図受信部４０１によって部分動的地図が受信された場合、既存の部分動的地図を、受信された当該部分動的地図に更新する。また、動的地図更新部４０２は、動的地図受信部４０１によって修正動的地図が受信された場合、既存の部分動的地図を、修正動的地図に更新する。

動的地図更新部４０２は、既存の部分動的地図を、修正動的地図に置き換える。又は、動的地図更新部４０２は、既存の部分動的地図内のオブジェクト情報を、修正動的地図におけるオブジェクト情報に置き換える。又は、動的地図更新部４０２は、既存の部分動的地図に、新たにオブジェクト情報を追加する。又は、動的地図更新部４０２は、既存の部分動的地図から、オブジェクト情報を削除する。これらの手法により、既存の部分動的地図が、受信された修正動的地図に更新される。また、これらの手法は、動的地図受信部４０１によって部分動的地図が受信された場合も同様である。

また、動的地図更新部４０２は、車載装置４内の修正対象となっているオブジェクト情報と、受信された修正後のオブジェクト情報とのうち、いずれのオブジェクト情報が新しいかの新旧比較を行う。動的地図更新部４０２は、この比較の結果、修正後のオブジェクト情報の方が新しい場合のみ、更新を行う。

ルート指示受信部４０３は、管制装置２から送信されたルート指示を、車載装置通信部４０７を介して受信する。

ルート更新部４０４は、現在保持している走行ルートを、ルート指示に含まれている新規ルートに更新する。

また、ルート更新部４０４は、自車両の現在の走行状態を基にして、新規ルートによる走行を実行できるかどうかを判定する。ルート更新部４０４は、実行可能であれば、自車両の既存の走行ルートを、新規ルートに置き換える。ルート更新部４０４は、実行不可能である場合、新規ルートを破棄する。

新規ルートの走行が実行不可能である場合の例として、目的地がオブジェクトなどにより遮られ、到達不能となっている場合を挙げることができる。

また、小回りの効かない大型車両、走行速度の速い車両などは、急遽走行ルートが変更されても、対応できない場合がある。ルート更新部４０４は、車両の種別に応じて、実行可否を判定する。

また、ルート更新部４０４は、乗客を乗せている実車かどうかに基づいて、新規ルートによる走行の実行可否を判定してもよい。ルート更新部４０４は、回送中の車両かどうかに基づいて、実行可否を判定してもよい。ルート更新部４０４は、残りの充電量もしくは残りの燃料により到達できる車両かどうかを判定することにより、実行可否を判定してもよい。

ルート更新部４０４は、実行可否の判定結果を、車載装置通信部４０７を介して、管制装置２に送信する。

車両制御指示受信部４０５は、動的地図修正装置３から送信された車両制御指示を、車載装置通信部４０７を介して受信する。

車両動作制御部４０６は、管制装置２から取得した走行ルートと、車両制御指示受信部４０５が受信した車両制御指示とに基づいて、自車両の走行動作の制御を実施する。

車両動作制御部４０６は、自車両の現在の走行状態を基に、受信した車両制御指示を実行できるかを判定する。車両動作制御部４０６は、実行可能であれば自車両の運転制御を行う各機能部を制御する。車両動作制御部４０６は、実行不可能である場合、受信した車両制御指示を破棄する。

車両動作制御部４０６は、現在の車両進行方向に対して、実現不可能な変位が求められている場合、実行不可能と判定する。車両動作制御部４０６は、現在の車両走行速度に対して実現不可能な速度変化が求められている場合、実行不可能と判定する。

車両動作制御部４０６は、車両制御指示の実行可否の判定結果を、車載装置通信部４０７を介して動的地図修正装置３に送信する。

図７は、図１に示されている管制装置２のハードウェア構成図である。

管制装置２の各機能部は、管制装置２が備える処理回路により実現される。管制装置２は、演算装置２１、記憶装置２２、ユーザインタフェース装置２３、通信装置２４を有している。

演算装置２１は、例えばＣＰＵである。記憶装置２２は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤである。ユーザインタフェース装置２３は、例えばディスプレイ、キーボード、タッチパネルである。通信装置２４は、例えばＬＡＮカードである。

記憶装置２２には、管制装置２の各機能を実現するためのプログラムが記憶されている。演算装置２１は、記憶装置２２から入力されたプログラムを実行する。これにより、管制装置２の各機能は、記憶装置２２、ユーザインタフェース装置２３、通信装置２４などのハードウェアと協働することにより実現される。また、演算装置２１の演算結果などのデータは、記憶装置２２に出力されてもよいし、通信装置２４を介して外部に出力されてもよい。

動的地図生成装置１、動的地図修正装置３も、図７に示されるハードウェア構成と同様の構成を有している。

図８は、実施の形態１における部分動的地図が修正されるときの動作を説明する図である。

図８に示されている車両Ｖ１は、車載装置４を搭載している。車両Ｖ１は、管制装置２によって生成された走行ルートに従い、走行する。また、図８において、車両Ｖ１は、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２へと向かっている。

管制装置２が保持している広域動的地図には、走行上の障害物となっている第１オブジェクトＢ１が存在している。ただし、第１オブジェクトＢ１は、道路脇に存在する第２オブジェクトＢ２が、センサユニット５の誤検出により、道路の方向へドラフトしてしまったオブジェクトであるとする。

車両Ｖ１が第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２へ向かう場合、第３地点Ｐ３を経由する第１ルートＲ１を通るのが最短である。しかしながら、管制装置２は、車両Ｖ１が第３地点Ｐ３付近を走行する際、第１オブジェクトＢ１と干渉するおそれがあると判定する。このため、管制装置２は、代替ルートとして、第４地点Ｐ４を経由する第２ルートＲ２を選定する。

しかしながら、第１オブジェクトＢ１が、妥当性検証部２０３によって妥当でないと判定された場合、修正要求の発報が行われる。

第１オブジェクトＢ１に対する修正要求を受けた管制員は、確認作業を行う。ここで、管制員は、確認作業として、該当する部分動的地図、オブジェクト情報、及びセンサ情報のデータ内容の確認を行う。また、管制員は、確認作業として、他のセンサを用いて、第１オブジェクトＢ１の周囲を確認する。また、管制員が現地作業員に対して依頼し、現地作業員が目視確認を行ってもよい。

第１オブジェクトＢ１が実際には第２オブジェクトＢ２であることが確認されると、管制員は、管制員端末、及び修正操作受信部２０５を介して、第１オブジェクトＢ１に対する修正操作を行う。

管制装置２のオブジェクト情報修正部２０６は、管制員による修正操作に応じて、第１オブジェクトＢ１の位置情報を、第２オブジェクトＢ２の位置情報に書き換える。

修正指示生成部２０７は、修正後の第１オブジェクトＢ１に関するオブジェクト情報を、動的地図修正装置３に送信する。そして、動的地図修正装置３は、修正動的地図を生成する。生成された修正動的地図は、車両Ｖ１を含め、修正対象の部分領域内を走行している各車両へ配信される。

修正動的地図の配信の結果、車両Ｖ１に搭載されている車載装置４は、第１オブジェクトＢ１が道路脇の第２オブジェクトＢ２であるものとして認識するようになる。

また、管制装置２における配車計画部２０９は、ルート計画を実施する。即ち、第３地点Ｐ３を経由する第１ルートＲ１が選択され、車両Ｖ１に、第１ルートＲ１が送信される。これにより、車両Ｖ１は、より効率のよい第１ルートＲ１を走行することができる。

図９は、図１に示されている動的地図生成装置１の動作を示すフローチャートである。この動作処理は、例えば一定の演算周期ごとに繰り返し実行される。

ステップＳ１０１において、センサ情報受信部１０１は、センサユニット５からのセンサ情報を取得する。

ステップＳ１０２において、センサ情報統合部１０２は、取得されたセンサ情報が複数種類ある場合、これらのセンサ情報を統合する。

ステップＳ１０３において、オブジェクト情報生成部１０３は、統合されたセンサ情報に基づいて、オブジェクト情報を生成する。

ステップＳ１０４において、部分動的地図生成部１０４は、生成されたオブジェクト情報を含めた部分動的地図を生成する。部分動的地図生成部１０４は、生成装置通信部１０７を介して、管制装置２及び動的地図修正装置３に、部分動的地図を配信する。

ステップＳ１０５において、修正動的地図受信部１０５は、動的地図修正装置３から修正動的地図を取得したかを判定する。取得した場合、修正動的地図受信部１０５は、ステップＳ１０６へ処理を進める。取得しなかった場合、修正動的地図受信部１０５は、処理を終了させる。

ステップＳ１０６において、修正動的地図更新部１０６は、更新の必要性を判定する。修正動的地図更新部１０６は、修正動的地図に含まれているオブジェクト情報が、既存のものよりも新しい場合、処理をステップＳ１０７に進める。一方、修正動的地図更新部１０６は、修正動的地図に含まれているオブジェクト情報の方が古い場合、処理を終了させる。

ステップＳ１０７において、修正動的地図更新部１０６は、ステップＳ１０５により受信された修正動的地図を用いて、動的地図生成装置１内の動的地図を更新する。修正動的地図更新部１０６は、ステップＳ１０７を行った後、処理を終了させる。

図１０は、図１に示されている管制装置２の動作を示すフローチャートである。この動作処理は、例えば一定の周期演算ごとに繰り返し実行される。

ステップＳ２０１において、部分動的地図受信部２０１は、動的地図生成装置１から部分動的地図を取得する。

ステップＳ２０２において、広域動的地図更新部２０２は、広域動的地図内の既存のオブジェクト情報と、部分動的地図内のオブジェクト情報との新旧比較を行う。これにより、広域動的地図更新部２０２は、広域動的地図の更新の必要性を判定する。

部分動的地図内のオブジェクト情報の方が新しい場合、広域動的地図更新部２０２は、処理をステップＳ２０３に進める。一方、広域動的地図更新部２０２は、部分動的地図内のオブジェクト情報の方が古い場合、更新不要と判定し、処理をステップＳ２０９に進める。

ステップＳ２０３において、広域動的地図更新部２０２は、ステップＳ２０１によって取得された部分動的地図を用いて、管制装置２の保持する広域動的地図を更新する。

ステップＳ２０４において、妥当性検証部２０３は、妥当性判定基準に基づいて、部分動的地図に含まれているオブジェクト情報が妥当であるかどうかを判定する。妥当性検証部２０３は、オブジェクト情報が妥当でない場合、処理をステップＳ２０５に進める。一方、妥当性検証部２０３は、オブジェクト情報が妥当であり、修正不要と判定する場合、処理をステップＳ２０９に進める。

ステップＳ２０５において、修正要求通知部２０４は、動的地図の修正要求を発報し、処理をステップＳ２０６に進める。

ステップＳ２０６において、修正操作受信部２０５は、修正要求を発報したオブジェクト情報について、修正操作を受け付ける。

ステップＳ２０７において、オブジェクト情報修正部２０６は、オブジェクト情報の修正を行う。

ステップＳ２０８において、修正指示生成部２０７は、部分動的地図の修正指示を生成する。生成された修正指示は、動的地図修正装置３に送信される。

ステップＳ２０９において、走行情報受信部２０８は、車載装置４から、走行情報を受信する。

ステップＳ２１０において、配車計画部２０９は、走行情報と、管制装置２が保持している広域動的地図とに基づいて、配車計画を実施する。この配車計画の実施により、車両の新規ルートが生成される。

ステップＳ２１１において、ルート指示生成部２１０は、新規ルートを送信するかの判定を行う。ルート指示生成部２１０は、新規ルートを送信すると判定した場合、ステップＳ２１２において、新規ルートを送信する。ルート指示生成部２１０は、ステップＳ２１２を行った後、処理を終了させる。一方、ルート指示生成部２１０は、新規ルートを送信しないと判定した場合、このまま処理を終了させる。

図１１は、図１に示されている動的地図修正装置３の動作を示すフローチャートである。この動作処理は、例えば一定の周期演算ごとに繰り返し実行される。

ステップＳ３０１において、部分動的地図送受信部３０１は、動的地図生成装置１から部分動的地図を受信する。

ステップＳ３０２において、修正指示受信部３０２は、管制装置２から修正指示を受信したかどうかを判定する。修正指示受信部３０２は、修正指示を受信しなかった場合、処理をステップＳ３１１に進める。ステップＳ３１１においては、受信された部分動的地図が、修正装置通信部３０８を介して車載装置４に送信される。その後、動的地図生成装置１は、処理を終了させる。

一方、ステップＳ３０２において、修正指示受信部３０２は、修正指示を受信した場合、処理をステップＳ３０３に進める。ステップＳ３０３において、修正妥当性検証部３０３は、部分動的地図の修正の妥当性を判定する。修正妥当性検証部３０３は、修正するのが妥当であると判定する場合、処理をステップＳ３０４に進める。一方、修正妥当性検証部３０３は、修正するのが妥当でないと判定する場合、処理をステップＳ３０５に進める。この場合、動的地図生成装置１における修正処理は行われない。

ステップＳ３０４において、部分動的地図修正部３０４は、修正指示に基づいて、部分動的地図を修正することで、修正動的地図を生成する。部分動的地図修正部３０４は、動的地図修正装置３内に保持されている部分動的地図を、修正動的地図に更新する。

部分動的地図修正部３０４は、ステップＳ３１０において、修正動的地図を車載装置４に送信する。部分動的地図修正部３０４は、送信後、処理をステップＳ３０５に進める。

ステップＳ３０５において、車両情報受信部３０５は、車載装置４から、車両情報を受信する。

ステップＳ３０６において、車両制御部３０６は、車両情報と、動的地図修正装置３内に保持されている部分動的地図とに基づいて、車両制御指示を作成する。車両制御部３０６は、ステップＳ３０４によって修正動的地図が生成されている場合、車両情報と修正動的地図とに基づいて車両制御指示を作成する。

ステップＳ３０７において、車両制御指示生成部３０７は、生成された車両制御指示を、車載装置４に送信する。車両制御指示生成部３０７は、その後、処理を終了させる。

図１２は、図１に示されている車載装置４の動作を示すフローチャートである。この動作処理は、例えば一定の周期演算ごとに繰り返し実行される。

ステップＳ４０１において、動的地図受信部４０１は、動的地図修正装置３から、部分動的地図又は修正動的地図を受信する。

ステップＳ４０２において、動的地図更新部４０２は、車載装置４内に保持している部分動的地図の更新の必要性を判定する。動的地図更新部４０２は、更新必要と判定する場合、処理をステップＳ４０３に進める。一方、動的地図更新部４０２は、更新不要と判定する場合、処理をステップＳ４０４に進める。

ステップＳ４０３において、動的地図更新部４０２は、車載装置４内に保持している部分動的地図を、ステップＳ４０１によって受信された部分動的地図又は修正動的地図に更新する。

ステップＳ４０４において、ルート指示受信部４０３は、管制装置２から新規ルートを受信したかを判定する。ルート指示受信部４０３は、新規ルートを受信した場合、処理をステップＳ４０５に進める。一方、ルート指示受信部４０３は、新規ルートを受信しなかった場合、処理をステップＳ４０７に進める。

ステップＳ４０５において、ルート更新部４０４は、自車両の現在の走行状態に基づいて、新規ルートによる走行を実行できるか判定する。ルート更新部４０４は、新規ルートによる走行を実行できると判定する場合、処理をステップＳ４０６に進める。一方、ルート更新部４０４は、新規ルートによる走行を実行できないと判定する場合、処理をステップＳ４０７に進める。

ステップＳ４０６において、ルート更新部４０４は、自車両が現在保持している走行ルートを、新規ルートに更新する。

ステップＳ４０７において、車両制御指示受信部４０５は、動的地図修正装置３から車両制御指示を受信する。

ステップＳ４０８において、車両動作制御部４０６は、自車両の走行状態に基づいて、受信した車両制御指示を実行できるかを判定する。車両制御指示を実行できる場合、車両動作制御部４０６は、処理をステップＳ４０９に進める。一方、車両制御指示を実行できない場合、車両動作制御部４０６は、処理を終了させる。

ステップＳ４０９において、車両動作制御部４０６は、自車両が保持する動的地図と、走行ルートと、ステップＳ４０７により受信された車両制御指示とに基づいて、自車両の走行動作の制御情報を更新する。

また、車載装置４は、上記一連の動作と同期的に、又は非同期的に、自車両の走行情報を管制装置２へ送信する。また、車載装置４は、上記一連の動作と同期的に、又は非同期的に、自車両の車両情報を動的地図修正装置３へ送信する。

このような動的地図配信システム１０００において、動的地図生成装置１は、センサユニット５から取得した検出データに基づいて、オブジェクト情報を生成する。オブジェクト情報には、オブジェクトの位置、大きさ、及び種類の少なくともいずれかが含まれている。動的地図生成装置１は、オブジェクト情報を部分動的地図に含ませる。

管制装置２は、部分動的地図を動的地図生成装置１から受信し、広域動的地図を更新する。管制装置２は、妥当性判定基準に基づいて、部分動的地図に含まれているオブジェクト情報が妥当であるかどうかを判定する。管制装置２は、オブジェクト情報が妥当でないと判定した場合、オブジェクト情報に対する修正要求を発報し、オブジェクト情報に対する修正操作を受け付ける。管制装置２は、受け付けた修正操作に対応する修正指示を、動的地図修正装置３に送信する。

動的地図修正装置３は、部分動的地図を動的地図生成装置１から受信し、管制装置２からの修正指示に基づいて、部分動的地図を修正することにより修正動的地図を生成する。動的地図修正装置３は、車両に搭載されている車載装置４に、修正動的地図を送信する。

このため、動的地図配信システム１０００は、車両に送信される動的地図の精度を向上させることができる。

また、動的地図生成装置１は、検出データとして、種類の異なる複数のセンサ情報を取得する。動的地図生成装置１は、種類の異なる複数のセンサ情報を統合して、オブジェクト情報を生成する。このため、動的地図生成装置１は、一つのセンサ情報によっては十分な精度が得られない場合、他のセンサ情報を用いて補完し、精度を高めることができる。

また、管制装置２は、広域動的地図内に存在しているオブジェクト情報を、受信した部分動的地図内のオブジェクト情報に置き換える置換方法により、広域動的地図を更新する。また、管制装置２は、受信した部分動的地図内のオブジェクト情報を、広域動的地図内に追加する追加方法により、広域動的地図を更新する。また、管制装置２は、広域動的地図内に存在しているオブジェクト情報を削除する削除方法により、広域動的地図を更新する。管制装置２は、これら各方法のうち、少なくともいずれか１つの方法を用いて、広域動的地図を更新する。このため、管制装置２は、部分動的地図に基づいて、広域動的地図の更新を確実に行うことができる。

また、管制装置２は、信頼性値と信頼性閾値とを比較することにより、オブジェクト情報が妥当であるかどうかを判定する。このため、信頼性の高いオブジェクト情報が採用されることから、動的地図の精度が向上する。

また、管制装置２は、動的地図生成装置１から、範囲の異なる複数の部分動的地図のそれぞれに含まれているオブジェクト情報が、同一物体に関するものである場合、各信頼性値を相互に比較する。管制装置２は、比較結果に基づいて、いずれか１つの前記オブジェクト情報を採用し、広域動的地図を更新する。このため、管制装置２は、信頼性の高いオブジェクト情報を用いて、広域動的地図を更新することができる。

また、信頼性閾値は、オブジェクトの種類の情報に応じて定められた値とする。これにより、管制装置２は、検出の精度をオブジェクトの種類ごとに設定することができる。

また、管制装置２は、現在時間とオブジェクト更新時間との差が、経過時間閾値以上であるかどうかを判定する。管制装置２は、現在時間とオブジェクト更新時間との差が経過時間閾値以上である場合、オブジェクト情報を妥当でないと判定する。このため、管制装置２は、経過時間閾値以上の古いオブジェクト情報を用いた更新処理を、回避することができる。

また、管制装置２は、一方のオブジェクトに関する第１オブジェクト情報と、他方のオブジェクトに関する第２オブジェクト情報と、間隔閾値とに基づいて、２つの物体が重なり合っているかを判定する。管制装置２は、重なり合っていると判定した場合、第１オブジェクト情報及び第２オブジェクト情報のうちの少なくとも一方を、妥当でないと判定する。このため、位置及び大きさの少なくともいずれかに不整合が生じているオブジェクト情報を、修正することができる。

また、管制装置２は、静動情報においては静的な物体であることが示されているオブジェクト情報が存在するかを判定する。管制装置２は、広域動的地図の更新前後における位置の差が、許容誤差閾値以上となっているオブジェクト情報が存在するか判定する。管制装置２は、これら両方を全て満たすオブジェクト情報が存在する場合、当該オブジェクト情報を妥当でないと判定する。このため、管制装置２は、静的なオブジェクトであるにもかかわらず、移動していると検出されたオブジェクト情報を、修正することができる。

また、管制装置２は、部分動的地図内のオブジェクト情報が、広域動的地図の更新前後において移動距離閾値以上を移動している場合、オブジェクト情報を妥当でないと判定する。このため、管制装置２は、想定速度以上の速度により移動していると検出されたオブジェクト情報を、修正することができる。

また、管制装置２は、管制装置２を操作している管制員の使用端末に、修正要求を送信する。管制装置２は、管制員による修正操作を、使用端末を介して受け付ける。このため、管制装置２は、妥当でないオブジェクト情報が存在していることを、管制員に知らせることができる。また、管制員は、当該オブジェクト情報に対し修正作業を実施することができる。

また、管制装置２は、部分領域内を作業範囲としている現地作業員の使用端末に、修正要求を送信する。このため、管制装置２は、妥当でないオブジェクト情報が存在していることを、当該オブジェクトの近くにいる現地作業員に、知らせることができる。

また、管制装置２は、複数のオブジェクト情報を１つに統合する統合操作を、修正操作として受け付ける。管制装置２は、オブジェクト情報を新たに追加する追加操作を、修正操作として受け付ける。管制装置２は、オブジェクト情報を削除する削除操作を、修正操作として受け付ける。このため、オブジェクト情報の修正が確実に行われる。

また、動的地図修正装置３は、修正動的地図を動的地図生成装置１に送信する。動的地図生成装置１は、生成した部分動的地図と修正動的地図との差分に基づいて、オブジェクト情報に関する補正値を算出する。動的地図修正装置３は、以降、オブジェクト情報を生成する際に、補正値を用いてオブジェクト情報を生成する。このため、精度の高い部分動的地図を生成することができる。

また、管制装置２は、修正操作を受け付けた後の広域動的地図である修正広域動的地図に基づいて、車両の走行ルートを、新規ルートとして生成する。このため、現在の道路状態に則した走行ルートを生成することができる。

また、管制装置２は、センサユニット５によって検出されたオブジェクトが、既に送信済みの走行ルートである送信済みルート上にあるかどうかを、修正広域動的地図に基づいて判定する。管制装置２は、オブジェクトが送信済みルート上にある場合、車載装置４に新規ルートを送信する。このため、管制装置２は、障害となっているオブジェクトを回避する走行ルートを、車載装置４に送信することができる。

また、管制装置２は、新規ルートが、既に送信済みの走行ルートである送信済みルートよりも高効率である場合、車載装置４に新規ルートを送信する。管制装置２は、新規ルートが、送信済みルートと同じ効率又は低効率である場合、車載装置４に新規ルートを送信しない。このため、動的地図の修正により、車両の走行効率が低下するのを防ぐことができる。

また、動的地図修正装置３は、修正動的地図に基づいて、車両の走行を制御するための車両制御指示を生成する。動的地図修正装置３は、生成した車両制御指示を、車載装置４に送信する。このため、動的地図修正装置３は、現在の道路状態に則した車両制御指示を行うことができる。

なお、実施の形態１において、管制装置２は、単数構成であるが、複数構成としてもよい。また、実施の形態１において、センサユニット５、動的地図生成装置１、動的地図修正装置３、及び車載装置４は、それぞれ複数構成であるが、単数構成としてもよい。

また、修正要求通知部２０４は、管制装置２が修正処理を行う機能部を有している場合、当該機能部に、直接動的地図の修正要求を発報してもよい。

また、修正要求通知部２０４は、動的地図を生成した動的地図生成装置１に、修正要求を発報してもよい。この場合、動的地図生成装置１は、該当するオブジェクト情報に対する補正値が存在する場合、この補正値を、該当するオブジェクト情報に適用する。

また、動的地図生成装置１、管制装置２、動的地図修正装置３、及び車載装置４は、動的地図の送受信を行う際、動的地図の修正前後の差分データを、送受信する構成としてもよい。

また、センサユニット５のセンサ装置管理部５０２は、動的地図の修正前後の差分データを取得し、差分データに基づいてセンシング構成を変更してもよい。

また、管制装置２の修正要求通知部２０４は、動的地図生成装置１及び管制装置２よりも処理能力の高い演算処理装置に対して、修正要求の発報を行ってもよい。この演算処理装置は、時系列データを用いた機械学習によるオブジェクトの同定、他の類似オブジェクトに基づいて生成されたオブジェクト情報を用いたオブジェクトの同定などを行う。

センサユニット５は、検出データを送信する前段階に、検出データに対して前処理を実施する構成としてもよい。センサユニット５は、センサ装置５０１が取得したデータに対し、前処理として、ノイズ除去フィルタリング、特徴点抽出、相対位置情報算出などを実施する。

また、センサユニット５は、前処理として、検出時よりも少ないデータ量となるように演算を行ってもよい。これにより、送信性能の低い通信部を採用することができる。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、又は様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。

従って、例示されていない無数の変形例が、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合又は省略する場合が含まれるものとする。

１ 動的地図生成装置、２ 管制装置、３ 動的地図修正装置、４ 車載装置、５ センサユニット、１０００ 動的地図配信システム、Ｖ１ 車両。

Claims (18)

1. 車両の管制が行われている管制領域内の動的地図である広域動的地図を保持している管制装置、
   前記管制領域の一部である部分領域内の動的地図である部分動的地図を生成する動的地図生成装置、及び
   前記部分動的地図を修正することにより修正動的地図を生成し、前記車両に搭載されている車載装置に前記修正動的地図を送信する動的地図修正装置
   を備えており、
   前記動的地図生成装置は、前記部分領域内の物体を検出するセンサユニットから取得した検出データに基づいて、前記物体の位置、大きさ、及び種類の少なくともいずれかの情報を含んでいるオブジェクト情報を生成して前記部分動的地図に含ませ、
   前記管制装置には、前記オブジェクト情報が妥当であるかどうかを判定する基準である妥当性判定基準が設定されており、
   前記管制装置は、
   前記部分動的地図を前記動的地図生成装置から受信し、前記広域動的地図を更新するとともに、前記妥当性判定基準に基づいて、前記部分動的地図に含まれている前記オブジェクト情報が妥当であるかどうかを判定し、
   前記オブジェクト情報が妥当でないと判定した場合、前記オブジェクト情報に対する修正要求を発報し、前記オブジェクト情報に対する修正操作を受け付け、前記修正操作に対応する修正指示を前記動的地図修正装置に送信し、
   前記動的地図修正装置は、前記部分動的地図を前記動的地図生成装置から受信し、前記修正指示に基づいて、前記修正動的地図を生成する
   動的地図配信システム。
2. 前記動的地図生成装置は、前記検出データとして、種類の異なる複数のセンサ情報を取得し、種類の異なる複数の前記センサ情報を統合して、前記オブジェクト情報を生成する、請求項１に記載の動的地図配信システム。
3. 前記管制装置は、前記広域動的地図内に存在している前記オブジェクト情報を、受信した前記部分動的地図内の前記オブジェクト情報に置き換える置換方法、受信した前記部分動的地図内の前記オブジェクト情報を、前記広域動的地図内に追加する追加方法、及び、前記広域動的地図内に存在している前記オブジェクト情報を削除する削除方法のうち、少なくともいずれか１つの方法を用いて、前記広域動的地図を更新する、請求項１又は２に記載の動的地図配信システム。
4. 前記動的地図生成装置は、前記オブジェクト情報を生成するときに、当該オブジェクト情報自体の精度を示している信頼性値を、前記オブジェクト情報に含め、
   前記管制装置には、前記妥当性判定基準として、前記精度に関する閾値である信頼性閾値が設定されており、
   前記管制装置は、前記信頼性値と前記信頼性閾値とを比較することで、前記オブジェクト情報が妥当であるかどうかを判定する、請求項１から３までのいずれか１項に記載の動的地図配信システム。
5. 前記管制装置は、前記動的地図生成装置から、範囲の異なる複数の前記部分動的地図を受信し、複数の前記部分動的地図のそれぞれに含まれている前記オブジェクト情報が、同一物体に関するものである場合、各前記信頼性値を相互に比較することにより、いずれか１つの前記オブジェクト情報を採用し、採用した前記オブジェクト情報に基づいて、前記広域動的地図を更新する、請求項４に記載の動的地図配信システム。
6. 前記オブジェクト情報には、前記物体の種類の情報が含まれており、
   前記信頼性閾値は、前記種類の情報に応じて定められた値である、請求項４又は５に記載の動的地図配信システム。
7. 前記オブジェクト情報には、当該オブジェクト情報自体のオブジェクト更新時間が含まれており、
   前記管制装置には、前記妥当性判定基準として、経過時間に関する閾値である経過時間閾値が設定されており、
   前記管制装置は、現在時間と前記オブジェクト更新時間との差が、前記経過時間閾値以上であるかどうかを判定し、前記経過時間閾値以上である場合、当該オブジェクト情報を妥当でないと判定する、請求項１から６までのいずれか１項に記載の動的地図配信システム。
8. 前記オブジェクト情報には、前記物体の位置及び大きさが含まれており、
   前記管制装置には、前記妥当性判定基準として、物体同士の間隔に関する閾値である間隔閾値が設定されており、
   前記管制装置は、２つの物体が検出された場合、一方の物体に関する前記オブジェクト情報である第１オブジェクト情報と、他方の物体に関する前記オブジェクト情報である第２オブジェクト情報と、前記間隔閾値とに基づいて、前記２つの物体が重なり合っているかを判定し、重なり合っていると判定した場合、前記第１オブジェクト情報及び前記第２オブジェクト情報のうちの少なくとも一方を、妥当でないと判定する、請求項１から６までのいずれか１項に記載の動的地図配信システム。
9. 前記オブジェクト情報には、前記物体の位置と、前記物体が動的な物体であるか静的な物体であるかを区別可能にするための静動情報とが含まれており、
   前記管制装置には、前記妥当性判定基準として、位置の許容誤差に関する閾値である許容誤差閾値が設定されており、
   前記管制装置は、前記静動情報においては静的な物体であることが示されており、且つ、前記広域動的地図の更新前後における位置の差が、前記許容誤差閾値以上となっているオブジェクト情報が存在する場合、当該オブジェクト情報を妥当でないと判定する、請求項１から６までのいずれか１項に記載の動的地図配信システム。
10. 前記オブジェクト情報には、前記物体の位置情報が含まれており、
    前記管制装置には、前記妥当性判定基準として、移動距離閾値が設定されており、
    前記管制装置は、前記部分動的地図内の前記オブジェクト情報が、前記広域動的地図の更新前後において前記移動距離閾値以上を移動している場合、当該オブジェクト情報を妥当でないと判定する、請求項１から６までのいずれか１項に記載の動的地図配信システム。
11. 前記管制装置は、当該管制装置を操作している管制員の使用端末に、前記修正要求を送信し、前記管制員による前記修正操作を、前記使用端末を介して受け付ける、請求項１から１０までのいずれか１項に記載の動的地図配信システム。
12. 前記管制装置は、前記部分領域内を作業範囲としている現地作業員の使用端末に、前記修正要求を送信する、請求項１から１０までのいずれか１項に記載の動的地図配信システム。
13. 前記管制装置は、少なくとも、複数の前記オブジェクト情報を１つに統合する統合操作、前記オブジェクト情報を新たに追加する追加操作、及び前記オブジェクト情報を削除する削除操作のうちの少なくともいずれか１つを、前記修正操作として受け付ける、請求項１から１２までのいずれか１項に記載の動的地図配信システム。
14. 前記動的地図修正装置は、前記修正動的地図を前記動的地図生成装置に送信し、
    前記動的地図生成装置は、生成した前記部分動的地図と前記修正動的地図との差分に基づいて、前記オブジェクト情報に関する補正値を算出し、以降、前記オブジェクト情報を生成する際に、前記補正値を用いて前記オブジェクト情報を生成する、請求項１から１３までのいずれか１項に記載の動的地図配信システム。
15. 前記管制装置は、前記修正操作を受け付けた後の前記広域動的地図である修正広域動的地図に基づいて、前記車両の走行ルートを、新規ルートとして生成する、請求項１から１４までのいずれか１項に記載の動的地図配信システム。
16. 前記管制装置は、前記センサユニットによって検出された前記物体が、既に送信済みの走行ルートである送信済みルート上にあるかどうかを、前記修正広域動的地図に基づいて判定し、前記物体が前記送信済みルート上にある場合、前記車載装置に前記新規ルートを送信する、請求項１５に記載の動的地図配信システム。
17. 前記管制装置は、前記新規ルートが、既に送信済みの走行ルートである送信済みルートよりも高効率である場合、前記車載装置に前記新規ルートを送信し、前記新規ルートが、前記送信済みルートと同じ効率又は低効率である場合、前記車載装置に前記新規ルートを送信しない、請求項１５に記載の動的地図配信システム。
18. 前記動的地図修正装置は、前記修正動的地図に基づいて、前記車両の走行を制御するための車両制御指示を生成し、前記車載装置に前記車両制御指示を送信する、請求項１５から１７までのいずれか１項に記載の動的地図配信システム。

Images