CN112384873B - 用于仓库环境速度分区管理的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

用于物料搬运车辆(100)的系统和方法，所述物料搬运车辆被配置成沿仓库环境(150)库存运输表面导航，所述车辆包含：控制架构，所述控制架构与驱动机构(128)通信；物料搬运机构(20)；速度分区感测子系统(106)，所述速度分区感测子系统被配置成提供所述车辆是否在速度分区中的指示；以及速度控制处理器(104)，所述速度控制处理器被配置成：当车辆速度接近所述速度分区或在所述速度分区中时，提示操作者将所述车辆的所述车辆速度降低到速度分区限制以下；确定所述车辆速度是否在所述速度分区中的所述速度分区限制以下；并且当所述速度控制处理器已经确定所述车辆速度在所述速度分区中的所述速度分区限制以下时，应用速度上限以将所述车辆的最大车辆速度限制到处于或低于所述速度分区限制的大小。其它实施例涉及应用其它操作上限，如车辆加速度限制、提升高度限制、提升速度限制和提升加速度限制。

Description

用于仓库环境速度分区管理的系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年8月1日提交的题为“用于工业环境速度分区管理的系统和方法(SYSTEMS AND METHODS FOR INDUSTRIAL ENVIRONMENT SPEED ZONE MANAGEMENT)”的美国临时申请序列号62/713,224(CRNZ 1813 MA)的权益，所述美国临时申请的全部内容通过引用在此并入。
技术领域
本说明书总体上涉及用于使用工业车辆的位置来协助管理仓库环境中的限定的区域内的车辆操作的系统和方法，并且更具体地涉及用于利用车辆位置来通知操作者对进入分区的操作制约，并且当操作者在限定的操作制约内改变车辆的操作时，将车辆操作限制为保持在这些操作制约内的系统和方法。
背景技术
为了使物品在工业环境中移动，工人通常会利用工业车辆，所述工业车辆包含例如叉举式卡车、手和马达驱动的托盘卡车和/或其它物料搬运车辆。工业车辆可以被配置为导航通过工业环境的自动引导的车辆或知道其在工业环境内的位置的手动引导的车辆。为了促进自动引导、导航或两者，工业车辆可以被适配成用于在环境内定位。也就是说，工业车辆可以被适配成具有用于确定工业车辆在环境内的位置，例如，工业车辆的姿势和位置的传感器和处理器。
发明内容
根据本公开的主题并且在第一方面，一种被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航的物料搬运车辆包括：速度控制处理器；速度分区感测子系统；物料搬运机构，所述物料搬运机构被配置成在所述仓库环境中接合货物；驱动机构，所述驱动机构被配置成使所述物料搬运车辆沿所述库存运输表面移动；以及车辆控制架构，所述车辆控制架构与所述驱动机构、所述物料搬运机构、所述速度分区感测子系统和所述速度控制处理器通信。所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在速度分区中的指示。所述速度控制处理器被配置成：当物料搬运车辆速度接近所述速度分区或在所述速度分区中时，提示车辆操作者将所述物料搬运车辆的车辆速度降低到速度分区限制以下；确定所述车辆速度是否在所述速度分区中的所述速度分区限制以下；并且当所述速度控制处理器已经确定所述车辆速度在所述速度分区中的所述速度分区限制以下时，应用车辆速度上限以将所述物料搬运车辆的最大车辆速度限制到处于或低于所述速度分区限制的大小。
根据本公开的一个实施例并且在第二方面，一种被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航的物料搬运车辆包括：速度控制处理器；速度分区感测子系统，所述速度分区感测子系统包括一个或多个基于卡车的传感器；物料搬运机构，所述物料搬运机构被配置成在所述仓库环境中接合货物；驱动机构，所述驱动机构被配置成使所述物料搬运车辆沿所述库存运输表面移动；以及车辆控制架构，所述车辆控制架构与所述驱动机构、所述物料搬运机构、所述速度分区感测子系统和所述速度控制处理器通信。所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在速度分区中的指示，并且所述一个或多个基于卡车的传感器被配置成(i)检测有源或无源速度分区标签，(ii)基于环境地感测所述速度分区，或(iii)两者。所述速度控制处理器被配置成：当物料搬运车辆速度接近所述速度分区或在所述速度分区中时，提示车辆操作者将所述物料搬运车辆的车辆速度降低到速度分区限制以下；确定所述车辆速度是否在所述速度分区中的所述速度分区限制以下；并且当所述速度控制处理器已经确定所述车辆速度在所述速度分区中的所述速度分区限制以下时，应用车辆速度上限以将所述物料搬运车辆的最大车辆速度限制到处于或低于所述速度分区限制的大小。
根据本公开的另一个实施例并且在第三方面，一种被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航的物料搬运车辆包括：操作控制处理器；受约束分区感测子系统；物料搬运机构，所述物料搬运机构被配置成在所述仓库环境中接合货物；驱动机构，所述驱动机构被配置成使所述物料搬运车辆沿所述库存运输表面移动；以及车辆控制架构，所述车辆控制架构与所述驱动机构、所述物料搬运机构、所述受约束分区感测子系统和所述操作控制处理器通信。所述受约束分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在受约束操作分区中的指示。所述操作控制处理器被配置成：当物料搬运车辆速度接近所述受约束操作分区或在所述受约束操作分区中时，提示车辆操作者将所述物料搬运车辆的操作降低到操作限制以下；确定所述操作是否在所述受约束操作分区中的所述操作限制以下；并且当所述操作控制处理器已经确定所述操作在所述受约束操作分区中的所述操作限制以下时，应用操作上限以将所述物料搬运车辆的最大操作值限制到处于或低于所述操作限制的大小。
在第四方面，所述第三方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作控制处理器是速度控制处理器，所述受约束分区感测子系统是速度分区感测子系统，所述受约束操作分区是速度分区，所述操作是车辆速度，所述操作限制是速度分区限制，并且所述操作上限是车辆速度上限。
在第五方面，所述第一、第二或第四方面的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括操作者警报组件，所述操作者警报组件被配置成警示所述车辆操作者所述物料搬运车辆在所述速度分区中。
在第六方面，所述第五方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件包括视觉警报、可听警报或其组合。
在第七方面，所述第五方面或所述第六方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件包括所述物料搬运车辆的显示屏上的速度分区显示。
在第八方面，所述第五到第七方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件被进一步配置成当所述车辆速度高于所述速度分区限制时，警示所述操作者。
在第九方面，所述第五到第八方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件被进一步配置成当所述车辆速度比所述速度分区限制高范围介于约0.4mph与1mph之间的超高速度时，警示所述操作者。
在第十方面，所述第九方面的所述物料搬运车辆，其中所述超高速度为大约0.5mph。
在第十一方面，所述第一、第二和第四到第十方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括被配置成检测有源或无源速度分区标签的基于卡车的传感器。
在第十二方面，所述第一、第二和第四到第十一方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括被配置成基于环境地感测所述速度分区的基于卡车的传感器。
在第十三方面，所述第一、第二和第四到第十二方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括基于卡车的定位硬件，所述基于卡车的定位硬件被配置成利用驻留在所述车辆上的仓库图或外部仓库图来感测所述速度分区。
在第十四方面，所述第一、第二和第四到第十三方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是已经退出还是正在接近所述速度分区的出口的所示，并且所述速度控制处理器被配置成当所述速度分区感测子系统提供所述车辆已经退出或正在接近所述速度分区的所述出口的所述指示时，释放所述车辆速度上限。
在第十五方面，所述第十四方面的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括操作者警报组件，所述操作者警报组件被配置成当所述车辆速度上限被释放时警示所述车辆操作者，并且所述操作者警报组件包括视觉警报、可听警报或其组合。
在第十六方面，所述第一、第二和第四到第十五方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度控制处理器被配置成当所述车辆速度高于所述速度分区限制时，提示所述车辆操作者将所述物料搬运车辆的所述车辆速度降低到所述速度分区限制以下。
在第十七方面，所述第一、第二和第四到第十六方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在所述仓库环境中的多个速度分区中的所述速度分区中的指示，每个速度分区包括来自多个速度分区限制的速度分区限制，并且至少一个速度分区限制与所述多个速度分区限制中的另一个速度分区限制不同。
在第十八方面，所述第一、第二和第四到第十七方面中任一项的所述物料搬运车辆，其中所述速度控制处理器被配置成基于操作者超控动作来超控应用于所述物料搬运车辆的所述车辆速度上限，所述操作者超控动作包括应用节气门空挡动作、应用制动系统、利用专用超控按钮或其组合。
在第十九方面，所述第三方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作是车辆加速度，所述操作限制是车辆加速度限制，并且所述操作上限是车辆加速度上限。
在第二十方面，所述第三方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作是提升高度，所述操作限制是提升高度约束，并且所述操作上限是提升高度上限。
在第二十一方面，所述第三方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作是提升速度，所述操作限制是提升速度限制，并且所述操作上限是提升速度上限。
在第二十二方面，所述第三方面的所述物料搬运车辆，其中所述操作是提升加速度，所述操作限制是提升加速度限制，并且所述操作上限是提升加速度上限。
结合附图，根据以下详细描说明，将更充分地理解本文描述的实施例所提供的这些和另外的特征。
附图说明
附图中所述的实施例在性质上为说明性和示例性的，并且不旨在限制权利要求书所限定的主题。当结合以下附图阅读时可以理解对说明性实施例的以下详细说明，在附图中类似结构用类似的附图标记指示，并且在附图中：
图1A描绘了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的在仓库的速度分区中的物料搬运车辆；
图1B描绘了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的仓库环境的示意性平面视图，所述仓库环境利用标签读取技术并且包含一个或多个速度分区；
图2描绘了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的用于实施基于计算机和软件的方法来管理图1A-1B的速度分区中的速度的系统的示意说明；
图3描绘了根据本文所示和所述的一个或多个实施例的用于仓库环境中的速度分区管理的方法的流程图概述。
具体实施方式
本文所述的实施例通常涉及使用定位技术来确定如本文所述的仓库环境中的速度分区中车辆的存在并且协助管理所述车辆。定位在本文中用于指代实现对仓库、工业或商业设施或其它环境中的车辆定位的有源跟踪的各种系统配置中的任何系统配置。出于定义和描述本公开的概念和范围的目的，应注意，“仓库”涵盖物料搬运车辆在其中运送货物的任何室内或室外工业设施，所述室内或室外工业设施包含但不限于旨在主要用于储存货物的室内或室外工业设施，如在过道中布置了多层架的那些工业设施，以及在设施内通过物料搬运车辆运送货物，以用于在一个或多个制造过程中使用的制造设施。本公开的概念不限于任何特定定位系统配置，并且被视为可应用于多种常规的和仍待开发的定位系统中的任何定位系统。此类定位系统可以包含于2016年5月24日发布的题为“利用相关联的特征对的迷路车辆恢复(LOST VEHICLE RECOVERY UTILIZING ASSOCIATED FEATURE PAIRS)”的美国专利第9,349,181号和于2018年5月29日发布的题为“利用相关联的特征对的车辆定位或导航(VEHICLE POSITIONING OR NAVIGATION UTILIZING ASSOCIATED FEATURE PAIRS)”的美国专利第9,984,467号中描述的那些定位系统。
定位系统可以用于对工业车辆进行定位和/或导航工业车辆通过仓库环境(如仓库、原料场等)。在一些实施例中，基于相机和/或激光的系统可以安装到导航通过仓库并且可以协助车辆定位的工业车辆上(例如，自动引导的车辆或手动引导的车辆)。基于激光的系统可以包含激光扫描仪、激光测距仪、2D/3D映射激光器、激光雷达或其组合。
现在参考图1，物料搬运车辆100可以被配置成沿库存运输表面122导航通过如仓库环境150中的仓库110等工业设施。物料搬运车辆100可以包括：驱动机构128，所述驱动机构被配置成使物料搬运车辆100沿库存运输表面122移动；物料搬运机构20，所述物料搬运机构被配置成在仓库环境150中接合货物；以及车辆控制架构，所述车辆控制架构与驱动机构和物料搬运机构通信。物料搬运车辆100还可以包括速度控制处理器104和速度分区感测子系统106，并且车辆控制架构可以与驱动机构128、物料搬运机构20、速度分区感测子系统106和速度控制处理器104通信。车辆控制架构可以被配置成使用物料搬运车辆100的所定位车辆位置来跟踪沿库存运输表面122对物料搬运车辆100的导航，以至少部分自动化的方式沿库存运输表面122导航物料搬运车辆100或两者。物料搬运车辆100可以包括工业车辆，如用于提升和移动有效载荷的工业车辆，例如叉举式卡车、前伸式卡车、转塔卡车、步行式堆垛机卡车、曳引式拖拉机、托盘卡车、高/低车、堆垛机卡车、拖车装载机、侧装载机、叉式升降机等。工业车辆可以被配置成沿期望的路径自动或手动导航库存运输表面，如仓库110的库存运输表面122。因此，物料搬运车辆100可以通过旋转一个或多个轮124而被导向为向前和向后。另外，物料搬运车辆100可以通过操纵一个或多个轮124而引起改变方向。任选地，车辆可以包括用于控制车辆的功能，如但不限于轮124的速度、轮124的朝向等的操作者控件126。操作者控件126可以包括指定给物料搬运车辆100的功能的控件，例如开关、按钮、杠杆、手柄、踏板、输入/输出装置等。注意，如本文所使用的术语“导航”意指对车辆从一个地方到另一个地方的移动控制或路线规划，所述移动控制或路线规划包含但不限于绘制用于手动车辆操作的图形路径，提供用于手动操作的一组逐项(turn by turn)指令，或者提供沿行进路径引导车辆的自动控制，所述自动控制可以包含用于自动操作的此类逐项指令。
物料搬运车辆100可以进一步包括：定位传感器102'，所述定位传感器可以是相机102；和/或基于激光的系统，所述基于激光的系统可以包含激光扫描仪、激光测距仪、2D/3D映射激光器、激光雷达或其组合。例如，物料搬运车辆100可以进一步包括作为定位传感器102'的用于捕获如头顶特征的输入图像等头顶图像的相机102。相机102可以是能够捕获对象的视觉外观并将视觉外观转换成图像的任何装置。在一些实施例中，物料搬运车辆100可以位于仓库110内并且可以被配置成捕获仓库110的天花板112的头顶图像。
仓库110的天花板112可以包括头顶特征，所述头顶特征如但不限于用于从天花板112或通常从在仓库中操作的车辆上方提供照明的天花板灯114。天花板灯114可以包括基本上矩形的灯，如天窗116、荧光灯等；并且可以安装在天花板或墙壁结构中或悬挂于天花板或墙壁结构上，以便从上方提供照明。
本文所述的实施例可以包括如以下更详细地描述的一个或多个车辆处理器，如处理器202(图2)，所述一个或多个车辆处理器包含通信地耦接到物料搬运车辆100连同速度分区感测子系统106的速度控制处理器104(图1A)。速度分区感测子系统106被配置成提供物料搬运车辆是否在速度分区Z中的指示。在实施例中，速度分区感测子系统106被配置成提供物料搬运车辆100是否在仓库环境中的多个速度分区中的速度分区Z中的指示，每个速度分区包括来自多个速度分区限制的速度分区限制，并且至少一个速度分区限制与所述多个速度分区限制中的另一个速度分区限制不同。一个或多个处理器202可以执行用于自动实施本文所描述的方法或功能中的任何方法或功能的机器可读指令。用于存储机器可读指令的存储器217(图2)可以通信地耦接到一个或多个处理器202、物料搬运车辆100或其任何组合。一个或多个处理器202可以包括能够执行机器可读指令或者已经被配置成以类似于机器可读指令的方式执行功能的处理器、集成电路、微芯片、计算机或任何其它计算装置。存储器217可以包括RAM、ROM、闪速存储器、硬盘驱动器或能够存储机器可读指令的任何非暂时性装置。
一个或多个处理器202(如速度控制处理器104、速度分区感测子系统106和针对操作者控件126的控制器)和存储器217可以与物料搬运车辆100成一体。此外，一个或多个处理器202和存储器217中的每一个可以与物料搬运车辆100和/或相机102分开。例如，管理服务器、服务器或移动计算装置可以包括一个或多个处理器202、存储器217或两者。注意，一个或多个处理器202、存储器217和相机102可以是在不脱离本公开的范围的情况下彼此通信地耦接的离散组件。因此，在一些实施例中，一个或多个处理器202的组件、存储器217的组件以及相机102的组件可以彼此物理地分离。如本文中所使用的短语“通信地耦接”意指组件能够彼此交换数据信号，例如通过导电介质的电信号、通过空气的电磁信号、通过光波导的光信号等。
因此，本公开的实施例可以包括以任何一代的任何编程语言(例如1GL、2GL、3GL、4GL或5GL)编写的逻辑或算法。逻辑或算法可以被编写为可以由处理器直接执行的机器语言，或者可以被编撰或汇编为机器可读指令并存储在机器可读介质上的汇编语言、面向对象的编程(OOP)、脚本语言、微代码等。可替代地或另外，逻辑或算法可以以硬件描述语言(HDL)编写。进一步地，逻辑或算法可以通过现场可编程门阵列(FPGA)配置或专用集成电路(ASIC)或其等效物来实施。
如上所述，物料搬运车辆100可以包括一个或多个处理器202或与一个或多个处理器通信地耦接。因此，一个或多个处理器202可以执行用于操作或代替操作者控件126的功能的机器可读指令。机器可读指令可以存储在存储器217上。因此，在一些实施例中，物料搬运车辆100可以通过执行机器可读指令的一个或多个处理器202来自动导航。在一些实施例中，车辆的定位可以在物料搬运车辆100被导航时，由定位系统监测。
例如，物料搬运车辆100可以基于物料搬运车辆100的所定位位置沿仓库110的库存运输表面122沿期望的路径自动导航到期望位置。在一些实施例中，物料搬运车辆100可以确定物料搬运车辆100相对于仓库110的所定位位置。物料搬运车辆100的所定位位置的确定可以通过将图像数据与图数据进行比较来执行。图数据可以本地存储在存储器217中，其可以定期更新，或者图数据由服务器等提供。在实施例中，工业设施图包括仓库110的多个速度分区Z。给定所定位位置和期望位置，可以确定物料搬运车辆100的行进路径。一旦知道了行进路径，物料搬运车辆100就可以沿行进路径行进，以越过速度分区Z中的一个或多个速度分区来导航仓库110的库存运输表面122。具体地，一个或多个处理器202可以执行用于执行定位系统功能并操作物料搬运车辆100的机器可读指令。在一个实施例中，一个或多个处理器202可以调节轮124的转向并控制节气门以使物料搬运车辆100导航库存运输表面122。在另一个实施例中，操作者可以通过使用操作者控件126来控制轮124的转向和在库存运输表面122上对物料搬运车辆100的导航。库存运输表面122可以包含如下面将更详细地描述的一个或多个速度分区Z。
参照图1A-1B，物料搬运车辆100可以被配置成导航通过仓库环境150(图1B)，如仓库110。工业车辆可以被配置成沿期望的路径自动或手动导航库存运输表面，如仓库110的库存运输表面122。
定位系统可以用于对工业车辆进行定位和/或导航工业车辆通过仓库环境150(图1B)，所述仓库环境可以为仓库、原料场等。仓库110可以包含组件410，所述组件可以为但不限于包含多个搁架的多个架400。在实施例中，多个搁架可以限定一个或多个过道路径70的边界。过道或过道的部分可以由至少一个架400和相对的限定组件410限定，所述相对的限定组件如但不限于一个或多个托盘堆叠、夹层、虚拟限定的过道边界等。
参照图1B，可以是仓库110(图1A)的仓库环境150可以包含架400和/或与路径限定组件410(如托盘和/或架400)相关联的标签读取技术。标签读取技术可以包含，例如，呈单个过道路径70的标签布局50，所述标签布局的实例描述于转让给科郎设备公司(CrownEquipment Corporation)的美国专利第9,811,088号中。标签布局50可以被构造为包括单独标签，如射频识别(RFID)标签，所述单独标签被定位成使得物料搬运车辆100将在一组限定的车辆功能(例如，车辆功能数据)和/或取决于标签的位置数据下操作，所述取决于标签的位置数据将持续到物料搬运车辆100识别出具有车辆功能的新的相关性的标签布局50的另一个单独标签为止。
在操作中，可以相对于物料搬运车辆100的标签读取器和读取器模块来利用标签布局50，所述标签布局的实例还描述于转让给科郎设备公司并且通过引用以其整体并入本文的美国专利第9,811,088号中。读取器模块可以包含耦接到读取器处理器的读取器存储器。标签读取器和读取器模块可以协作，以识别标签布局50的各个标签。例如，标签布局50的每个单独标签可以对应于与过道路径70的开始处的单独标签相关联的唯一识别码。单独标签包括多个分区识别标签55和多个分区标签60。每个分区识别标签55占据标签布局50中的对应于一组唯一的分区标签65的位置，每个分区标签包括多个分区标签60。在一个实施例中，每组唯一的分区标签65包括多个分区标签60、一个或多个功能标签101、一个或多个过道扩展标签170、一个或多个过道入口标签75或其组合。例如，而非通过限制的方式，一组唯一的分区标签65中的离过道路径70的中点120最远的相应分区标签60可以包括车辆功能和过道端车辆功能两者。
一个或多个速度分区Z或图1A可以为例如图1B的一个或多个速度分区Z1、Z2、Z3和Z4。一个或多个过道路径70可以包括过道中速度分区Z2和/或过道端速度分区Z3，而仓库环境150可以包含一个或多个过道外速度分区Z1、Z4。速度分区Z4可以是例如被布置成通过将仓库环境区段150A与另一个仓库环境区段150B分开的门区域151的速度分区。过道内速度分区Z2可以是如转让给科郎设备公司的如上所述的美国专利第9,811,088号中描述的速度分区。作为非限制性实例，物料搬运车辆100(图1A)的显示装置可以显示“速度分区”并且产生可听提示音或提供用于指示如果用户在物料搬运车辆100的如下文关于过程300(图3)更详细地描述的空间处时，物料搬运车辆100在物料搬运车辆100的当前定位处正在进入一个或多个速度分区Z中的其它警报。
作为非限制性实例，标签布局50的单独标签可以包括沿过道路径70定位在过道路径70的车辆入口或车辆出口部分80之间的多个过道入口标签75。物料搬运车辆100上的读取器模块可以沿过道路径70在标签布局50的过道入口标签75与单独标签之间进行区分，并且将过道端车辆功能与所识别的过道入口标签75相关联。车辆控制器可以响应于过道端车辆功能与所识别的过道入口标签75的相关来控制物料搬运车辆100的工业车辆硬件的操作功能。以此方式，标签布局50可以被构造为包括定位在过道路径70内的过道入口标签75，使得当在过道路径70内行进的工业车辆10接近过道路径70的车辆入口或车辆出口部分80时可以实施特定过道端车辆功能。出口部分的距离为所测量的物料搬运车辆100的当前位置与相应过道路径70的端点85之间的长度的量。
读取器模块可以在端盖对115的外端盖标签103与内端盖标签105之间进行区分，并将所识别的外端盖标签103与特定于出口的车辆功能相关联，并将所识别的内端盖标签105与特定于入口的车辆功能相关联。在一个实施例中，标签布局50可以包括一个或多个端盖行117，所述一个或多个端盖行包括多个端盖对115。一个或多个端盖行117跨过道路径70的相应端点85间隔开，使得进入或退出过道路径70的工业车辆将识别端盖行117的单独标签，而不论物料搬运车辆100在哪里跨过过道路径70的车辆入口或车辆出口部分80内的端盖行117。架400可以是在将过道路径70的一部分限定在非常狭窄的过道(VNA)仓库中的多层架。
参照图2，本文描述的实施例可以包括系统200，所述系统包含可以通信地耦接到存储器217的一个或多个车辆处理器(如速度控制处理器104等处理器202)和车辆控制架构。网络接口硬件212可以促进在网络214之上通过导线、广域网、局域网、个域网、蜂窝网络、卫星网络等的通信。合适的个域网可以包含无线技术，例如，IrDA、蓝牙、无线USB、Z-Wave、ZigBee和/或其它近场通信协议。合适的个域网可以类似地包含如USB和FireWire等有线计算机总线。合适的蜂窝网络包含但不限于如LTE、WiMAX、UMTS、CDMA和GSM等技术。网络接口硬件212可以通信地耦接到能够通过网络214传输和/或接收数据的任何装置。因此，网络接口硬件212可以包含用于发送和/或接收任何有线或无线通信的通信收发器。例如，网络接口硬件212可以包含天线、调制解调器、LAN端口、Wi-Fi卡、WiMax卡、移动通信硬件、近场通信硬件、卫星通信硬件和/或用于与其它网络和/或装置通信的任何有线或无线硬件。
一个或多个处理器202可以执行用于自动实施本文所描述的方法或功能中的任何方法或功能的机器可读指令。用于存储机器可读指令的计算机可读介质216中的呈非易失性存储器208或易失性存储器210中的至少一种形式的存储器217可以通信地耦接到一个或多个处理器202。一个或多个处理器202可以包括能够执行机器可读指令或者已经被配置成以类似于机器可读指令的方式执行功能的处理器、集成电路、微芯片、计算机或任何其它计算装置。计算机可读介质216可以包括RAM、ROM、闪速存储器、硬盘驱动器或能够存储机器可读指令的任何非暂时性装置。
一个或多个处理器202和存储器217中的每一个可以与物料搬运车辆100为一体。此外，一个或多个处理器202和存储器217中的每一个可以与物料搬运车辆100分开。例如，管理服务器、服务器或移动计算装置可以包括一个或多个处理器202、存储器217或两者。注意，一个或多个处理器202和存储器217可以是在不脱离本公开的范围的情况下彼此通信地耦接的离散组件。因此，在一些实施例中，一个或多个处理器202的组件和存储器217的组件可以彼此物理地分离。如本文中所使用的短语“通信地耦接”意指组件能够彼此交换数据信号，例如通过导电介质的电信号、通过空气的电磁信号、通过光波导的光信号等。
因此，本公开的实施例可以包括以任何一代的任何编程语言(例如1GL、2GL、3GL、4GL或5GL)编写的逻辑或算法。逻辑或算法可以被编写为可以由处理器直接执行的机器语言，或者可以被编撰或汇编为机器可读指令并存储在机器可读介质，如计算机可读介质216上的汇编语言、面向对象的编程(OOP)、脚本语言、微代码等。可替代地或另外，逻辑或算法可以以硬件描述语言(HDL)编写。进一步地，逻辑或算法可以通过现场可编程门阵列(FPGA)配置或专用集成电路(ASIC)或其等效物来实施。
在实施例中，仓库环境150(图1B)的与数据库28相关联的在仓库环境150中包括一个或多个速度分区定位Z1-Z4的一个或多个仓库图30可以存储在存储器217中。系统200可以包含一个或多个显示器和/或输出装置204，如监测器、扬声器、耳机、投影仪、可穿戴显示器、全息显示器和/或打印机。输出装置204可以被配置成输出音频、视觉和/或触觉信号，并且可以进一步包含例如音频扬声器、发射能量(无线电、微波、红外、可见光、紫外线，X射线和γ射线)的装置、电子输出装置(Wi-Fi、雷达、激光等)、音频(任何频率)等。
系统200可以进一步包含一个或多个输入装置206，所述一个或多个输入装置可以包含，例如，任何类型的鼠标、键盘、磁盘/介质驱动器、记忆棒/拇指驱动器、存储卡、笔、触摸输入装置、生物计量扫描仪、语音/听觉输入装置、运动检测器、相机、标尺等。输入装置206可以进一步包含相机，例如数字和/或模拟相机、静态相机、摄像机、热成像相机、红外相机、具有电荷耦接显示器的相机、夜视相机、三维相机、网络摄像头、录音机、激光扫描仪、激光测距仪、2D/3D映射激光器、激光雷达等。例如，输入装置206可以包含定位传感器102'，如本文所描述的相机102。
如上所述，物料搬运车辆100可以包括一个或多个处理器202或与一个或多个处理器通信地耦接。因此，一个或多个处理器202可以执行用于操作或代替操作者控件的功能的机器可读指令。机器可读指令可以存储在存储器217，217上。因此，在一些实施例中，物料搬运车辆100可以通过执行机器可读指令的一个或多个处理器202来自动导航。在一些实施例中，物料搬运车辆100的定位可以在物料搬运车辆100被导航时，由定位系统监测。
例如，物料搬运车辆100可以基于物料搬运车辆100的所定位位置沿仓库110的库存运输表面122沿期望的路径自动或手动导航到期望位置。在一些实施例中，物料搬运车辆100可以确定物料搬运车辆100相对于仓库110的所定位位置。物料搬运车辆100的所定位位置的确定可以通过将来自定位传感器102'的数据与图数据进行比较来执行。在一个实施例中，来自呈相机102形式的定位传感器102'的数据可以是图像数据。图数据可以作为可以定期更新的一个或多个仓库图30或由服务器等提供的图数据本地存储在存储器217中。在实施例中，工业设施图可以包括对如本文所述的如存储在数据库28中的一个或多个速度分区Z、Z1、Z2、Z3和Z4的映射。具体地，一个或多个处理器202可以执行用于执行定位系统功能并且操作或协助物料搬运车辆100的操作的机器可读指令。
在一个实施例中，一个或多个速度分区Z、Z1、Z2、Z3和Z4的映射可以通过利用如激光测距仪或激光测距计等激光工具或其它合适的映射扫描工具的手动映射发生。在实施例中，所利用的单独标签，如本文所述的RFID标签可以利用相同或类似的技术，同时进一步使用天线来识别单独标签的定位来映射。
参照图3，系统200被配置成实施过程300。作为非限制性实例，过程300可以是用于以下的控制方案：通过遵循机器可读指令的一个或多个处理器202，并且通过如本文所述的定位技术，确定例如物料搬运车辆100在仓库环境150中的定位，以确定物料搬运车辆100在仓库环境150中的当前所定位位置。被配置成提供物料搬运车辆100是否在速度分区中的指示的速度分区感测子系统106可以在与所存储的和/或感测到的速度分区定位进行比较时，使用当前所定位位置来进行此确定。
因此，在一方面，过程300基于当前所定位位置确定物料搬运车辆100是否在速度分区Z中。作为非限制性实例，物料搬运车辆100的导航子系统可以包括一个或多个环境传感器和环境数据库。在实施例中，环境传感器被配置成捕获指示在仓库110中物料搬运车辆100相对于库存运输表面122的位置的数据。进一步地，环境数据库可以驻留在物料搬运车辆100上或远离物料搬运车辆，并且可以包括指示一个或多个速度分区Z、Z1、Z2、Z3和Z4、库存运输表面122或两者的所存储的数据。导航子系统可以被配置成利用所捕获的数据和所存储的数据来实现物料搬运车辆100沿库存运输表面122的至少部分的自动导航。例如，而非通过限制的方式，设想了导航子系统、定位系统或两者均可以利用所存储的仓库图30和天花板灯114或天窗116的所捕获的图像来实现导航、定位或两者，如于2015年11月3日发布的美国专利第9,174,830号(CRNZ 0053 PA)、于2016年5月17日发布的美国专利第9,340,399号(案号CRNZ 0053 NA)、于2016年5月24日发布的美国专利第9,349,181号(案号CRNZ0052 PA)、于2018年5月1日发布的美国专利第9,958,873号(案号INRO 0009 NA)和其它类似专利和专利出版物中所公开的。进一步设想了，导航子系统、定位子系统或两者均可以利用所存储的仓库图30和安置在库存运输表面122上的标签布局50，如于2017年11月7日发布的美国专利第9,811,088号(CRO 0056 PA)和其它类似专利和专利出版物中所公开的。另外合适的环境传感器包含但不限于惯性传感器、激光器、用于读取RFID标签的天线、埋布的导线、WiFi信号或无线电信号、全球定位系统(GPS)传感器、全球导航卫星系统(GNSS)传感器、超宽带(UWB)传感器或其组合。通过举例而非限制的方式，UWB技术可以用于定位。UWB技术是利用低能级以用于在如3.1到10.6GHz等超宽无线电频谱部分之上进行短距、高带宽通信的无线电技术。UWB技术可以包含位于物料搬运车辆100上的被配置成传输UWB传输，以用于由安置在仓库环境150中的接收器锚接收的发射器。此类UWB传输在特定时间间隔处产生无线电能，同时在低能级处占据较大带宽，并且实现脉冲定位或时间调制，并且可以调制关于UWB脉冲信号的所发射信息。UWB技术确定不同频率下传输的飞行时间的能力可以协助以高分辨率和准确度测量距离，以用于定位。在一个实施例中，此UWB技术可以用于定位，作为对另一个当前定位系统的备份，从而以实现自动控制物料搬运车辆100所需的安全级的方式提供足够的系统冗余和系统自检。
在框302中，当物料搬运车辆速度接近速度分区Z或在速度分区中时，提示车辆操作者将物料搬运车辆100的车辆速度降低到速度分区限制以下。当物料搬运车辆100部分或完全处于速度分区z中时，物料搬运车辆100可以被视为“处于”如本文所述的速度分区Z中。当速度分区感测子系统106已经检测到速度分区Z的存在并且物料搬运车辆100的操作状况表示与不是物料搬运车辆100将实际进入速度分区Z相比更可能的操作状况时，物料搬运车辆100可以被视为“接近”速度分区Z。进一步地，速度控制处理器104可以被配置成当车辆速度高于速度分区限制时，提示车辆操作者将物料搬运车辆100的车辆速度降低到速度分区限制以下。速度分区感测子系统106可以包含操作者警报组件，所述操作者警报组件被配置成当车辆速度高于速度分区限制时警示车辆操作者，并且操作者警报组件可以包含视觉警报、可听警报或其组合。通过举例而非限制的方式，视觉警报可以包含物料搬运车辆100的显示屏上的显示，并且可听警报可以包含可听提示音。当车辆速度高于速度分区限制时，用于视觉警报的显示可以包含红色显示屏、闪烁的显示屏、显示器上的否定形状、指示速度超高的词语或其组合。显示器上的否定形状可以包含X、N、减号或感叹号。可听警报可以包含否定可听提示音，所述消极可听提示音可以包含由喇叭提供的持续与车辆速度高于速度分区限制的超高时间段对应的时间段的高分贝声音。
在实施例中，过程300警示车辆操作者物料搬运车辆100在速度分区Z中。速度分区感测子系统106可以包含被配置成警示车辆操作者物料搬运车辆100在速度分区Z中的操作者警报组件。操作者警报组件可以包含视觉警报、可听警报、物料搬运车辆的显示屏上的速度分区显示或其组合。另外或可替代地，操作者警报组件可以被配置成当车辆速度高于速度分区限制时警示操作者。作为非限制性实例，操作者警报组件可以被配置成当车辆速度比速度分区限制高范围介于约0.4mph与1mph之间的超高速度时，警示操作者，如当超高速度为大约0.5mph时。
作为非限制性实例，可以通过显示屏警报和/或基于可听提示音的警报，提示操作者物料搬运车辆100正在进入速度分区Z。进一步地，警报可以向操作者指示车辆已经高于速度限制。在一个实施例中，如物料搬运车辆100的显示屏中的红色显示屏和/或否定提示音等警报可以向操作者指示车辆比速度限制高一定阈值，所述阈值可以比速度限制高大约0.5mph。另外或可替代地，显示屏可以闪烁以指示速度分区Z中车辆超速，可以使用不同颜色，或者可以使用如X或N等否定形状或减号或感叹号。否定提示音可以是例如高分贝声音，如由喇叭提供的声音，并且可以提供一定时间段，如10秒、在间隔期间或在速度超高周期的持续时间内。显示屏可以另外或可替代地显示指示当在速度分区Z中时物料搬运车辆100高于与速度分区Z相关联的速度限制的显示词语。过程300进一步警示并提示车辆操作者当物料搬运车辆100在速度分区Z、Z1、Z2、Z3和/或Z4中时，将物料搬运车辆100的车辆速度降低到速度分区限制以下。通过实例而非限制的方式，每个速度分区Z、Z1、Z2、Z3和Z4可以包含与其它速度分区限制不同的相应速度分区限制。进一步地，每个速度分区Z、Z1、Z2、Z3可以包含其它限制，如提升高度约束等。在一个实施例中，物料搬运车辆100的一个或多个性能设置可以调整和/或约束，以限制物料搬运车辆100的速度，如减慢物料搬运车100的加速度曲线和/或提升曲线，这可以例如帮助增加高交通区域中物料搬运车辆100的安全性。可以相对于速度分区Z、Z1、Z2、Z3和/或Z4施加类约束，如于2017年11月7日发布的美国专利第9,811,088号(CRO 0056PA)以及其它类似专利和专利出版物中所阐述的。
速度分区感测子系统106可以包含一个或多个基于卡车的传感器。一个或多个基于卡车的传感器的卡车传感器可以被配置成检测有源或无源速度分区标签60。一个或多个基于卡车的传感器的卡车传感器可以被配置成基于环境地感测速度分区Z。一个或多个基于卡车的传感器可以被配置成检测用于基于环境地感测速度分区Z的有源或无源速度分区标签60或其组合。在实施例中，速度分区感测子系统106可以包含基于卡车的定位硬件，所述基于卡车的定位硬件被配置成利用驻留在车辆上的仓库图或外部仓库图来感测速度分区Z，以然后提供物料搬运车辆100是否在速度分区Z中的指示。
在框306中，过程300通过速度控制处理器104，确定车辆速度是否在速度分区Z中的速度分区限制以下。在肯定确定之后，过程可以进行到框308。
在框308中，当速度控制处理器已经确定车辆速度在速度分区中的速度分区限制以下时，应用车辆速度上限以将物料搬运车辆的最大车辆速度限制到处于或低于速度分区限制的大小。以此方式，通过等待车辆速度下降到此速度分区Z中的速度分区限制以下，本公开的速度控制技术允许车辆的操作者主动地或被动地贡献速度上限应用过程。在许多情况下，当车辆进入速度分区Z时，这将提供车辆速度方面的更为逐步且更为操作者友好的降低。因此，过程300可以使用速度控制处理器104，以基于操作者在速度分区Z中的速度降低，以速度分区内的速度分区限制向物料搬运车辆100应用车辆速度上限。对车辆操作者警示物料搬运车辆100在速度分区Z中可以在如物料搬运车辆100在速度分区限制以上操作时，使操作者降低物料搬运车辆100的速度，使得操作者控制物料搬运车辆100的速度降低。一旦将物料搬运车辆100的速度降低到在速度分区限制内操作，则在框308中向物料搬运车辆100应用车辆速度上限。通过此基于操作者在速度分区Z中的速度降低的车辆速度上限的选择性应用，操作者能够将速度维持在速度限制下或维持在低于速度限制，并且不会有可能通过以下而引起的一个或多个操作者分心的风险：例如，观看车辆的显示屏，同时另外尝试维持速度分区Z中的无上限的速度。此选择性应用因此可以鼓励安全的操作者习惯，而不是操作者依赖于当进入速度分区时，关于车辆速度的操作者控制的自动车辆超控，因为操作者可以在进入速度分区时保持对车辆速度的控制。
除了可以维持在上限同时在速度分区中可以另外或可替代地为非限制性实例的速度、提升加速度、提升速度和/或可以相对于如仓库110等仓库环境150的某些预先限定的区域而被限制或加上限的车辆加速度的其它参数。因此，速度控制处理器104可以相当于充当操作控制处理器，并且速度分区感测子系统106可以充当受约束分区感测子系统。操作控制处理器然后可以被配置成：当物料搬运车辆速度接近受约束操作分区或在受约束操作分区中时，提示车辆操作者将物料搬运车辆100的操作降低到操作限制以下；确定操作是否在所述受约束操作分区中的所述操作限制以下；并且当操作控制处理器已经确定操作在受约束操作分区中的操作限制以下时，应用操作上限以将物料搬运车辆100的最大操作值限制到处于或低于操作限制的大小。如以上关于过程300所描述的，受约束操作分区可以是速度分区Z，操作可以是车辆速度，操作限制可以是速度分区限制，并且操作上限可以是车辆速度上限。另外或可替代地，操作可以是车辆加速度、提升高度、提升速度和/或提升加速度。然后，操作限制分别可以是车辆加速度限制、提升高度约束、提升速度限制或提升加速度限制，并且操作上限分别可以是车辆加速度上限、提升高度上限、提升速度上限或提升加速度上限。
在一个实施例中，操作控制处理器可以被配置成基于操作者超控动作而超控应用于物料搬运车辆100的在受约束操作分区的操作限制下的操作上限。操作者超控动作可以包含应用节气门空挡动作、应用制动系统、利用专用超控按钮或其组合。
在一方面，操作者可以超控速度上限。通过实例而非限制的方式，操作者可通过应用节气门空挡动作启动超控操作，以释放速度上限。可替代地，超控操作可以包含应用制动系统来对物料搬运车辆100制动，并进入完全停止或利用专用超控按钮来超控速度上限应用。在可以在速度分区Z和应用的速度上限之外进行错误提示的实施例中，如在车辆可能迷路的情况下，可以维持速度上限，直到恢复车辆位置或操作者可以通过超控操作超控速度限制为止。在一方面，速度控制处理器104被配置成基于如本文所述的操作者超控动作来超控应用于物料搬运车辆100的车辆速度上限。
速度分区感测子系统106可以被配置成提供物料搬运车辆100是已经退出还是正在接近速度分区Z的出口的指示。速度控制处理器104可以被配置成在速度分区感测子系统106提供车辆已经退出或正在接近速度分区Z的出口的指示时，释放车辆速度上限。速度分区感测子系统106可以包含被配置成当车辆速度上限被释放时警示车辆操作者的操作者警报组件。操作者警报组件可以包含视觉警报，可听警报或其组合，如本文所述。
在一个实施例中，肯定绿色显示屏和肯定提示音可以向操作者指示操作者正在退出分区而没有速度违反。肯定提示音可以是基于轻的、低分贝的提示音，如铃声叮。另外或可替代地，显示屏可以使用不同的颜色，或者可以使用如Y、选取标记或加号等肯定形状。进一步地，当物料搬运车辆100退出速度分区Z时，过程300可以自动释放速度上限，并向操作者提供释放了速度上限并且物料搬运车辆100正在退出速度分区Z的视觉警报和可听指示中的至少一个。因此，操作者将不需要节气门自然动作来释放速度上限，因为此释放可以自动执行。
关于如本文所述的仓库环境150中的物料搬运车辆100和一个或多个速度分区Z、Z1、Z2的此类速度管理应用提供了驾驶员辅助功能，以在维持速度分区Z、Z1、Z2中的速度限制的同时防止驾驶员分心。进一步地，如本文所述的与车辆定位和/或速度分区映射相关联的标签布局50的使用可以通过如使用围绕速度分区Z、Z1、Z2的周边的一行RFID标签发生。如本文所述的速度管理应用适用于过道内、过道外、大面积速度分区和其它仓库环境区域应用。由过程300和本文所述的实施例提供的涉及警示物料搬运车辆100的操作者在没有通过物料搬运车辆100的系统进行自动制动的情况下在速度分区Z、Z1、Z2中放慢速度，并且当操作者将物料搬运车辆100的速度降低到速度分区限制以下时，随后应用与速度分区Z、Z1、Z2相关联的速度上限的交互逻辑有助于操作者在速度分区Z、Z1和Z2中维持安全且有效的速度，不会增加此速度维持期间操作者分心而是防止操作者分心。
出于描述和限定本公开的目的，应注意，本文中对作为参数或另一个变量的“函数”或“基于”参数或另一个变量的变量的提及并非旨在表示所述变量仅为所列参数或变量的函数或“基于”所列参数或变量。相反，本文中对作为所列参数的函数或“基于”所列参数的变量的提及旨在是开放式的，使得所述变量可以是单个参数或多个参数的函数。
还应注意的是，本文中对“至少一个”组件、元素等的引用不应用于产生对冠词“一个(a)”或“一种(an)”的替代用途应被限制为单个组件、原件等的推断。
应注意的是，本文中对以特定方式“配置”或“编程”以体现特定属性或以特定方式起作用的本公开的组件的叙述是结构性叙述，与预期用途的叙述相反。更具体地，本文中对组件所“配置”或“编程”的方式的提及表示组件的现有物理状况，并且因此，将被视为组件的结构特性的明确叙述。
已经详细地并且通过参考其具体实施例描述了本公开的主题，应注意，本文公开的各种细节不应被视为暗示这些细节与作为本文所描述的各个实施例的基本组件的元件相关，即使在本说明书随附的附图中的每个附图中展示了特定元件的情况下也是如此。进一步地，显然在不脱离本公开的范围的情况下可以进行修改和变化，包含但不限于所附权利要求中限定的实施例。更具体地，尽管本公开的一些方面被标识为优选的或特别地有利，但是设想了本公开不必限于这些方面。

Claims (22)

1.一种物料搬运车辆，其被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航，所述物料搬运车辆包括：
速度控制处理器；
速度分区感测子系统；
物料搬运机构，所述物料搬运机构被配置成在所述仓库环境中接合货物；
驱动机构，所述驱动机构被配置成使所述物料搬运车辆沿所述库存运输表面移动；以及
车辆控制架构，所述车辆控制架构与所述驱动机构、所述物料搬运机构、所述速度分区感测子系统和所述速度控制处理器通信，其中：
所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在速度分区中的指示；
所述速度控制处理器被配置成：
当物料搬运车辆接近所述速度分区或在所述速度分区中时，提示车辆操作者将所述物料搬运车辆的车辆速度降低到速度分区限制以下；
确定所述车辆速度是否在所述速度分区中的所述速度分区限制以下；并
且
当所述速度控制处理器已经确定所述车辆速度在所述速度分区中的所述速度分区限制以下时，应用车辆速度上限以将所述物料搬运车辆的最大车辆速度限制到处于或低于所述速度分区限制的大小。
2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括操作者警报组件，所述操作者警报组件被配置成警示所述车辆操作者所述物料搬运车辆在所述速度分区中。
3.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件包括视觉警报、可听警报或其组合。
4.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件包括所述物料搬运车辆的显示屏上的速度分区显示。
5.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件被进一步配置成当所述车辆速度高于所述速度分区限制时，警示所述操作者。
6.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中所述操作者警报组件被进一步配置成当所述车辆速度比所述速度分区限制高范围介于约0.4mph与1mph之间的超高速度时，警示所述操作者。
7.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中所述超高速度为大约0.5mph。
8.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括被配置成检测有源或无源速度分区标签的基于卡车的传感器。
9.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括被配置成基于环境地感测所述速度分区的基于卡车的传感器。
10.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括基于卡车的定位硬件，所述基于卡车的定位硬件被配置成利用驻留在所述车辆上的仓库图或外部仓库图来感测所述速度分区。
11.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：
所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是已经退出还是正在接近所述速度分区的出口的指示；并且
所述速度控制处理器被配置成当所述速度分区感测子系统提供所述车辆已经退出或正在接近所述速度分区的所述出口的所述指示时，释放所述车辆速度上限。
12.根据权利要求11所述的物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统包括操作者警报组件，所述操作者警报组件被配置成当所述车辆速度上限被释放时警示所述车辆操作者，并且所述操作者警报组件包括视觉警报、可听警报或其组合。
13.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度控制处理器被配置成当所述车辆速度高于所述速度分区限制时，提示所述车辆操作者将所述物料搬运车辆的所述车辆速度降低到所述速度分区限制以下。
14.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在所述仓库环境中的多个速度分区中的所述速度分区中的指示，每个速度分区包括来自多个速度分区限制的速度分区限制，并且至少一个速度分区限制与所述多个速度分区限制中的另一个速度分区限制不同。
15.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述速度控制处理器被配置成基于操作者超控动作来超控应用于所述物料搬运车辆的所述车辆速度上限，所述操作者超控动作包括应用节气门空挡动作、应用制动系统、利用专用超控按钮或其组合。
16.一种物料搬运车辆，其被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航，所述物料搬运车辆包括：
速度控制处理器；
速度分区感测子系统，所述速度分区感测子系统包括一个或多个基于卡车的传感器；
物料搬运机构，所述物料搬运机构被配置成在所述仓库环境中接合货物；
驱动机构，所述驱动机构被配置成使所述物料搬运车辆沿所述库存运输表面移动；以及
车辆控制架构，所述车辆控制架构与所述驱动机构、所述物料搬运机构、所述速度分区感测子系统和所述速度控制处理器通信，其中：
所述速度分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在速度分区中的指示，并且
所述一个或多个基于卡车的传感器被配置成(i)检测有源或无源速度分区标签，(ii)基于环境地感测所述速度分区，或(iii)两者；
所述速度控制处理器被配置成：
当物料搬运车辆接近所述速度分区或在所述速度分区中时，提示车辆操作者将所述物料搬运车辆的车辆速度降低到速度分区限制以下；
确定所述车辆速度是否在所述速度分区中的所述速度分区限制以下；并
且
当所述速度控制处理器已经确定所述车辆速度在所述速度分区中的所述速度分区限制以下时，应用车辆速度上限以将所述物料搬运车辆的最大车辆速度限制到处于或低于所述速度分区限制的大小。
17.一种物料搬运车辆，其被配置成在仓库环境中沿库存运输表面导航，所述物料搬运车辆包括：
操作控制处理器；
受约束分区感测子系统；
物料搬运机构，所述物料搬运机构被配置成在所述仓库环境中接合货物；
驱动机构，所述驱动机构被配置成使所述物料搬运车辆沿所述库存运输表面移动；以及
车辆控制架构，所述车辆控制架构与所述驱动机构、所述物料搬运机构、所述受约束分区感测子系统和所述操作控制处理器通信，其中：
所述受约束分区感测子系统被配置成提供所述物料搬运车辆是否在受约束操作分区中的指示；
所述操作控制处理器被配置成：
当物料搬运车辆接近所述受约束操作分区或在所述受约束操作分区中时，提示车辆操作者将所述物料搬运车辆的操作降低到操作限制以下；
确定所述操作是否在所述受约束操作分区中的所述操作限制以下；并且
当所述操作控制处理器已经确定所述操作在所述受约束操作分区中的所述操作限制以下时，应用操作上限以将所述物料搬运车辆的最大操作值限制到处于或低于所述操作限制的大小。
18.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述受约束操作分区是速度分区，所述操作是车辆速度，所述操作限制是速度分区限制，并且所述操作上限是车辆速度上限。
19.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述操作是车辆加速度，所述操作限制是车辆加速度限制，并且所述操作上限是车辆加速度上限。
20.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述操作是提升高度，所述操作限制是提升高度约束，并且所述操作上限是提升高度上限。
21.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述操作是提升速度，所述操作限制是提升速度限制，并且所述操作上限是提升速度上限。
22.根据权利要求17所述的物料搬运车辆，其中所述操作是提升加速度，所述操作限制是提升加速度限制，并且所述操作上限是提升加速度上限。
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