CN106183810A - 车速限制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供车速限制系统。能够在限制速度值切换前使驾驶员认识到加速器踏板的踩下量。其特征在于，具有：设定限制速度值的限制速度设定部(121)；基于限制速度值限制车速的其它ECU(140)；计算与车速限制中的加速器踏板的踩下量对应的参数的踏板车速计算部(122)；以及基于上述参数显示信息的UI控制部(123)。

Description

车速限制系统

技术领域

本发明涉及车速限制系统。

背景技术

以往，公知有基于道路标志等检测在行驶路上规定的限制速度值，并对车辆设定所检测出的限制速度值，由此来限制车速的车速限制系统。根据该车速限制系统，即便在驾驶员将加速器踏板踩下到所设定的限制速度值以上的情况下，车速也被限制在所设定的限制速度值以下，因此能够对安全行驶进行辅助。

专利文献1：日本特开2006－168593号公报

另一方面，在车速被限制的状态下，一般驾驶员对加速器踏板的踩下量的意识松懈。因此，例如当在车速限制中新检测到限制速度值而限制速度值向提高的方向切换的情况下，若假设驾驶员对加速器踏板的踩下量大，则车辆会因为切换而加速。而且，当存在先行车辆的情况下，与先行车辆碰撞的可能性高。

因此，在因为车速限制中的限制速度值的切换而限制速度值提高的情况下，希望在切换前使驾驶员意识到加速器踏板的踩下量，在加速器踏板的踩下量大的情况下使其意识到该情况。若能够事先掌握车辆会由于切换而加速这一情况、与先行车辆碰撞的可能性高这一情况，则驾驶员能够在切换前调整加速器踏板的踩下量。

发明内容

因此，本发明的目的在于：在车速限制系统中，在由于车速限制中的限制速度值的切换而限制速度值提高的情况下，在限制速度值的切换前，使驾驶员认识到加速器踏板的踩下量。

根据本发明的一个方面，车速限制系统的特征在于，具有：

检测单元，上述检测单元检测行驶中的道路的限制速度值；

设定单元，上述设定单元设定由上述检测单元检测出的限制速度值；

限制单元，上述限制单元基于由上述设定单元设定了的限制速度值限制车辆的车速；

取得单元，上述取得单元取得上述车辆的加速器踏板的踩下量；

计算单元，上述计算单元使用在上述车辆的车速被上述限制单元限制的状态下由上述取得单元取得的上述踩下量，计算与该踩下量对应的参数；以及

显示单元，上述显示单元在由上述检测单元新检测出的限制速度值比由上述设定单元设定了的限制速度值大的情况下，在上述设定单元设定该新检测出的限制速度值之前，基于由上述计算单元计算出的参数来显示信息。

这样，在上述车速限制系统中，取得车辆的车速被限制的状态下的加速器踏板的踩下量，计算与该所取得的踩下量对应的参数。因此，根据上述车速限制系统，能够取得与车速限制中的加速器踏板的踩下量对应的参数。

另外，在上述车速限制系统中，在新检测出比所设定了的限制速度值大的限制速度值的情况下，在设定该新检测出的限制速度值前，基于与加速器踏板的踩下量对应的参数显示信息。因此，驾驶员能够在因向新检测出的限制速度值切换而限制速度值提高之前，看到基于与加速器踏板的踩下量对应的参数而显示的信息。结果，驾驶员能够在限制速度值切换前认识到加速器踏板的踩下量。

对于本发明，在车速限制系统中，在因车速限制中的限制速度值的切换而限制速度值提高的情况下，能够在限制速度值切换前使驾驶员认识到加速器踏板的踩下量。

附图说明

图1是示出设定控制系统的一个例子的图。

图2是示出限制速度设定用ECU的硬件结构的一个例子的图。

图3是示出踏板车速计算部的功能结构的一个例子的图。

图4是示出基于加速器踏板的踩下量计算踏板车速时使用的关联参数的一个例子的图。

图5是示出UI控制部的功能结构的一个例子的图。

图6是示出速度显示画面的显示例的图。

图7是示出各行驶场景的速度显示画面的显示例的图。

图8是示出踏板车速显示处理的流程的流程图。

图9是示出UI控制部的功能结构的一个例子的图。

图10是示出各行驶场景的速度显示画面的显示例的图。

图11是示出各行驶场景的速度显示画面的显示例的图。

图12是示出速度显示画面的其它显示例的图。

图13是示出踏板车速显示处理的流程的流程图。

图14是示出踏板车速显示处理的流程的流程图。

图15是示出加速注意提醒条件判定处理以及加速注意提醒消息结束条件判定处理的流程的流程图。

图16是示出UI控制部的功能结构的一个例子的图。

图17是示出各行驶场景的速度显示画面的显示例的图。

图18是示出速度显示画面的其它显示例的图。

图19是示出踏板车速显示处理的流程的流程图。

图20是示出踏板车速显示处理的流程的流程图。

图21是示出碰撞注意提醒条件判定处理以及碰撞注意提醒消息结束条件判定处理的流程的流程图。

附图标记说明

100：设定控制系统；120：限制速度设定用ECU；121：限制速度设定部；122：踏板车速计算部；123：UI控制部；124：切换候补储存部；131：显示装置；140：其它ECU；141：加速器踏板；142：发动机；301：加速器踏板踩下量取得部；302：驱动系统反力计算部；303：空气阻力计算部；304：重力计算部；305：路面摩擦力计算部；306：推定部；501：当前车速显示部；502：踏板车速显示部；600：速度显示画面；701：道路标志；702：道路标志；711：限制速度值；721：当前车速；722：踏板车速；900：UI控制部；901：判断部；902：消息输出部；1040：加速注意提醒消息；1101：当前车速；1102：踏板车速；1600：UI控制部；1601：判断部；1602：消息输出部；1603：先行车辆速度计算部；1720：当前车速；1721：踏板车速；1730：先行车辆的当前车速；1740：碰撞注意提醒消息。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的各实施方式。此外，在本说明书以及附图中，对实际上具有相同的功能结构的构成要素标注相同的附图标记而省略重复的说明。

第一实施方式

1.设定控制系统的结构

首先，在基于限制速度值控制车速的车辆控制系统中，对设定限制速度值的系统即设定控制系统的结构进行说明。图1是示出设定控制系统的一个例子的图。如图1所示，设定控制系统100具有拍摄装置111、导航装置112、通信装置113、传感器114。另外，设定控制系统100具有作为控制装置的一个例子的限制速度设定用ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)120、显示装置131。此外，本实施方式的设定控制系统100与连接于加速器踏板141、发动机142等的其它ECU 140连接，从而形成车速限制系统。

拍摄装置111拍摄行驶中的行驶路(道路)的道路标志，将通过拍摄得到的图像信息以规定的帧周期发送至限制速度设定用ECU 120。导航装置112识别行驶中的车辆的位置，将表示所识别出的位置的位置信息、包含所识别出的位置在内的地图信息作为导航信息发送至限制速度设定用ECU 120。

通信装置113与因特网等网络连接，由此取得行驶中的车辆的位置处的天候、气压、气温等气象信息，并将其作为网络通信信息发送至限制速度设定用ECU 120。

传感器114包含搭载于车辆的多个传感器，传感器114所含的各传感器计测各种物理量。传感器114例如包含计测车高的车高传感器、计测车辆周围的风速的风速传感器、计测车辆周围的气温的气温传感器、计测车辆周围的气压的气压传感器等。另外，还包含计测车辆的重量的重量传感器、计测车辆的倾斜的角度传感器、计测雨滴的雨滴传感器等。此外，由传感器114所含的各传感器计测出的物理量作为传感器信息被发送至限制速度设定用ECU 120。

在限制速度设定用ECU 120安装(install)有限制速度设定程序、踏板车速计算程序、UI控制程序等。限制速度设定用ECU 120通过执行上述程序而作为限制速度设定部121、踏板车速计算部122、UI控制部123发挥功能。

限制速度设定部121基于由拍摄装置111发送的图像信息，检测由道路标志规定的限制速度值，将所检测出的限制速度值作为上限速度值设定于其它ECU 140。限制速度设定部121在直至将所检测出的限制速度值作为上限速度值设定于其它ECU 140为止的期间，将该检测出的限制速度值作为用于上限速度值的切换的候补，暂时储存于切换候补储存部124。此外，以下将用于上限速度值的切换的候补称为“限制速度值的切换候补”。

踏板车速计算部122从其它ECU 140取得驾驶员对加速器踏板141的踩下量。踏板车速计算部122计算根据所取得的加速器踏板141的踩下量推定的车速(以下称为“踏板车速”)。这样计算的踏板车速表示：在车速正被其它ECU 140限制的状态下，假定车速未被限制的情况下的与加速器踏板141的踩下量对应的参数。此外，在踏板车速计算部122中，在计算踏板车速时，使用图像信息、导航信息、网络通信信息、传感器信息等。

UI控制部123使显示装置131显示从其它ECU 140接收到的其它ECU信息所含的当前的车辆的速度(以下称为“当前车速”)以及由踏板车速计算部122计算出的踏板车速。由此，驾驶员能够认识到与自身的加速器踏板141的踩下量对应的参数(踏板车速)。

显示装置131在速度显示画面显示由限制速度设定用ECU 120输出的当前车速以及踏板车速。

其它ECU 140基于被限制速度设定用ECU 120设定为上限速度值的限制速度值、加速器踏板141的踩下量等，对例如发动机142的转速等进行控制，从而限制车速。另外，其它ECU 140除了限制车速之外，还将车辆的当前车速、加速器踏板141的踩下量、车辆的行驶距离的累计值等作为其它ECU信息发送至限制速度设定用ECU 120。

此外，在图1的例子中，将拍摄装置111、导航装置112、通信装置113、传感器114连接于限制速度设定用ECU 120，由此形成为将来自上述装置的各种信息输入至限制速度设定用ECU 120的结构。然而，也可以构成为：上述装置与其它ECU 140等连接，来自上述装置的各种信息经由其它ECU 140等输入至限制速度设定用ECU 120。

另外，在图1的例子中，形成为将限制速度设定用ECU 120相对于其它ECU 140作为独立的ECU设置的结构。然而，也可以将由限制速度设定用ECU 120实现的功能例如在其它ECU 140中实现，形成为与其它ECU 140一体的结构。

2.限制速度设定用ECU的硬件结构

接下来，说明限制速度设定用ECU 120的硬件结构。图2是示出限制速度设定用ECU 120的硬件结构的一个例子的图。

如图2所示，限制速度设定用ECU 120具备CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)201、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)202、连接部203、ROM 204。此外，限制速度设定用ECU 120的各部分经由总线205相互连接。

CPU 201是执行储存于ROM 204的程序(限制速度设定程序、踏板车速计算程序、UI控制程序等)的计算机。

RAM 202是DRAM(Dynamic Random Access Memory，动态随机存取存储器)、SRAM(Static Random Access Memory，静态随机存取存储器)等主存储装置。RAM 202作为在CPU 201执行储存于ROM 204的程序时展开的作业区域发挥功能。另外，作为暂时储存通过CPU 201执行储存于ROM 204的程序而生成的信息(例如限制速度值的切换候补)的储存区域发挥功能。

连接部203是与拍摄装置111、导航装置112等各种装置连接而用于与各种装置之间收发各种信息的接口。

ROM 204是EPROM、EEPROM等主存储装置，储存由CPU 201执行的程序(限制速度设定程序、踏板车速计算程序、UI控制程序等)、执行该程序时使用的信息。

3.限制速度设定用ECU的功能结构

接下来，更详细地说明在限制速度设定用ECU 120中实现的各功能中的、踏板车速计算部122以及UI控制部123。

3.1踏板车速计算部的功能

首先，详细说明踏板车速计算部122的功能。图3是示出踏板车速计算部122的功能结构的图。如图3所示，踏板车速计算部122具有加速器踏板踩下量取得部301、驱动系统反力计算部302、空气阻力计算部303、重力计算部304、路面摩擦力计算部305、推定部306。

加速器踏板踩下量取得部301从其它ECU 140取得驾驶员对加速器踏板141的踩下量。此外，车辆借助通过驾驶员踩下加速器踏板141而产生的驱动力(与踩下量对应的驱动力)行驶，行驶时的车速由该驱动力与对抗该驱动力的力之间的平衡决定。

对抗驱动力的力例如包含驱动系统反力、空气阻力、重力、路面摩擦力等。在踏板车速计算部122中，通过计算这些力来计算踏板车速。此外，用于计算驱动系统反力、空气阻力、重力、路面摩擦力等的关联参数如图4所示。以下，参照图4来说明驱动系统反力计算部302、空气阻力计算部303、重力计算部304、路面摩擦力计算部305的功能。

驱动系统反力计算部302计算在车辆的驱动系统产生的驱动系统反力。车辆的驱动系统反力能够表示为车辆重量的函数，可通过求出车辆重量来计算。如图4所示，车辆重量例如可以使用由重量传感器计测出的计测结果。或者也可以根据由车高传感器计测出的计测结果计算车体的下沉量，并根据所计算出的下沉量推定车辆重量。此外，代替利用车高传感器的计测结果，也可以通过解析由拍摄装置111拍摄的图像信息来计算车体的下沉量。

空气阻力计算部303计算针对车辆的空气阻力。空气阻力能够表示为车辆形状、风速、空气密度的函数，可通过求出车辆形状、风速以及空气密度来计算。如图4所示，车辆形状由限制速度设定用ECU 120的限制速度设定部121预先保持。另外，例如能够基于车辆的位置信息和基于车辆的位置信息的气象信息导出风速。或者，也可以使用由风速传感器计测出的计测结果。

此外，能够根据从导航装置112发送的导航信息取得车辆的位置信息，能够根据从通信装置113发送的网络通信信息取得气象信息。

另外，能够基于气温信息和气压信息计算空气密度。例如能够基于车辆的位置信息和基于车辆的位置信息的气象信息导出气温信息。或者，也可以使用由气温传感器计测出的计测结果。

另外，例如能够基于车辆的位置信息和基于车辆的位置信息的气象信息导出气压信息。或者，也可以使用由气压传感器计测出的计测结果。

重力计算部304计算车辆的重力。重力能够表示为车辆重量、路面斜度的函数，可通过求出车辆重量和路面斜度来计算。如图4所示，车辆重量例如可以使用由重量传感器计测出的计测结果。或者也可以基于由车高传感器计测出的计测结果计算车体的下沉量，并基于所计算出的车体的下沉量推定车辆重量。此外，也可以通过解析由拍摄装置111拍摄的图像信息来计算车体的下沉量。

另外，路面斜度例如能够使用由斜度传感器计测出的计测结果。或者，也可以通过解析由拍摄装置111发送的图像信息来推定。或者，也可以基于车辆的位置信息和基于车辆的位置信息的地图信息导出。此外，能够根据从导航装置112发送的导航信息取得车辆的位置信息以及地图信息。

路面摩擦力计算部305计算车辆从路面受到的摩擦力。路面摩擦力能够表示为降雨信息、轮胎磨损信息的函数，可通过求出降雨信息和轮胎磨损信息来计算。如图4所示，降雨信息例如可以使用由雨滴传感器计测出的计测结果。或者，也可以基于车辆的位置信息和基于车辆的位置信息的气象信息导出。

另外，例如能够根据车辆的行驶距离的累计值推定轮胎磨损信息。此外，能够根据从其它ECU 140发送的其它ECU信息取得车辆的行驶距离的累计值。

推定部306基于与在加速器踏板踩下量取得部301中取得的踩下量相应的驱动力、和作为对抗驱动力的力而计算的驱动系统反力、空气阻力、重力、路面摩擦力，计算踏板车速。

3.2 UI控制部的功能

接下来，说明UI控制部123的功能。图5是示出UI控制部123的功能结构的图。如图5所示，UI控制部123具有当前车速显示部501和踏板车速显示部502。

当前车速显示部501根据由其它ECU 140发送的其它ECU信息提取车辆的当前车速，并在显示装置131的速度显示画面上显示所提取的当前车速。

踏板车速显示部502在显示装置131的速度显示画面上显示在踏板车速计算部122的推定部306中计算出的踏板车速。

4.速度显示画面的显示例

接下来，说明通过UI控制部123使显示装置131显示的速度显示画面。图6是示出速度显示画面的显示例的图。其中，图6的(a)示出针对在圆周上排列的速度值而由指示针601、602显示当前车速和踏板车速的速度显示画面600。

在图6的(a)中，指示针601示出当前车速。另外，指示针602示出踏板车速。此外，在图6的(a)的例子中，踏板车速为“100(km/h)”，与此相对，当前车速为“60(km/h)”。这是因为：上限速度值被设定为“60(km/h)”，当前车速被限制在“60(km/h)”以下。

图6的(b)示出将当前车速和踏板车速以数字显示的速度显示画面600。在图6的(b)的例子中，在当前车速显示区域611，作为当前车速显示“60(km/h)”，在踏板车速显示区域612，作为踏板车速显示“100(km/h)”。

此外，在踏板车速显示区域显示的踏板车速也可以是与当前车速之间的差值。图6的(b)的右侧示出在踏板车速显示区域612作为踏板车速显示与当前车速之间的差值的情况。在当前车速为“60(km/h)”、踏板车速为“100(km/h)”的情况下，差值为“+40(km/h)”。

图6的(c)示出相对于在直线上排列的速度值而用柱状图621、622显示当前车速和踏板车速的速度显示画面600。在图6的(c)中，柱状图621示出当前车速。另外，柱状图622示出踏板车速。

5.各行驶场景的速度显示画面的显示例

接下来，说明各行驶场景的速度显示画面600的显示例。图7是示出各行驶场景的速度显示画面600的显示例的图。

具体而言，示出当基于道路标志701检测到限制速度值711为“60(km/h)”、且在其它ECU 140设定上限速度值为“60(km/h)”的状态下开始行驶的情况下的各行驶场景的速度显示画面600。

如图7所示，在当前车速小于上限速度值即“60(km/h)”的情况下，当前车速721与踏板车速722相等。即，在当前车速小于上限速度值即“60(km/h)”的情况下，当前车速721根据驾驶员对加速器踏板141的踩下量而推移。

另一方面，若当前车速721达到上限速度值即“60(km/h)”，则当前车速721保持上限速度值即“60(km/h)”推移而与踏板车速722无关。因此，例如在时间T1的速度显示画面600，作为当前车速显示60(km/h)，作为踏板车速显示“100(km/h)”。

此外，在图7的例子中，在时间T1，基于道路标志702检测到限制速度值，作为限制速度值的切换候补存储有“80(km/h)”。而且，在从设置有道路标志702的位置通过时，限制速度值的切换候补被发送至其它ECU 140，并在其它ECU 140中被设定，由此，上限速度值切换。

若上限速度值切换，则车速根据加速器踏板141的踩下量而增加。此时，由于在速度显示画面600已经显示有踏板车速，因此驾驶员能够在车辆从设置有道路标志702的位置通过之前，在速度显示画面600认识到自身的加速器踏板141的踩下量。由此，能够调整加速器踏板141的踩下量。

具体而言，在驾驶员判断出踏板车速大、存在因上限速度值的切换而车辆的运行情况变化(车辆急加速)的可能性的情况下，能够预先减小加速器踏板141的踩下量而避免车辆的急加速，由此能够实现安全行驶。此外，驾驶员能够通过踏板车速的减少来确认减小加速器踏板141的踩下量这一情况。时间T2的速度显示画面600示出减小加速器踏板141的踩下量后的情形。由此，在上限速度值切换后，当前车速721逐渐变大。

在上限速度值切换后，若当前车速721逐渐变大而达到切换后的上限速度值即“80(km/h)”，则此后当前车速721保持上限速度值即“80(km/h)”推移而与踏板车速722无关。因此，例如在时间T3的速度显示画面600，作为当前车速显示“80(km/h)”，作为踏板车速显示“87(km/h)”。同样，在时间T4的情况下，在速度显示画面600，作为当前车速显示“80(km/h)”，作为踏板车速显示“110(km/h)”。

这样，在本实施方式中，即便在通过基于限制速度值的车速的限制而车速被限制在限制速度值以下的状态下，也能在速度显示画面600显示各场景下的踏板车速。因此，驾驶员即便在车速被限制在限制速度值以下的状态下，也能够认识自身的加速器踏板141的踩下量，并根据需要调整踩下量。

6.踏板车速显示处理的流程

接下来，说明限制速度设定用ECU 120所进行的踏板车速显示处理的流程。图8是示出限制速度设定用ECU 120所进行的踏板车速显示处理的流程的流程图。通过车速限制系统起动，开始图8所示的踏板车速显示处理，并以规定的周期(例如与帧周期同步的周期)执行。

在步骤S801中，UI控制部123的当前车速显示部501从其它ECU140取得当前车速，在速度显示画面600显示当前车速。在步骤S802中，踏板车速计算部122的推定部306计算踏板车速，将计算结果通知给UI控制部123。另外，UI控制部123的踏板车速显示部502在速度显示画面600显示踏板车速。

在步骤S803中，限制速度设定部121判定是否检测出限制速度值。当在步骤S803中判定为检测出限制速度值的情况下进入步骤S804。在步骤S804中，限制速度设定部121将检测出的限制速度值作为限制速度值的切换候补，储存于切换候补储存部124。

另一方面，当在步骤S803中限制速度设定部121判定为没有检测出限制速度值的情况下进入步骤S805。

在步骤S805中，限制速度设定部121判定在切换候补储存部124是否储存有限制速度值的切换候补。当在步骤S805中判定为没有储存的情况下进入步骤S809。

另一方面，当在步骤S805中判定为储存有切换候补的情况下，判断为是通过道路标志的设置位置之前，进入步骤S806。此外，作为没有检测出限制速度值但却储存有限制速度值的切换候补的状况，例如可举出在以规定的帧周期发送的图像信息中由于某种原因而未能从特定帧的图像信息检测出限制速度值的情况等。这是因为：在从最初检测出限制速度值到通过道路标志的设置位置为止的期间，虽然接收到多个帧的图像信息，但其中可能包含无法检测出限制速度值的图像信息。

在步骤S806中，限制速度设定部121判定车辆是否已通过规定所检测出的限制速度值的道路标志的设置位置。当在步骤S806中判定为尚未通过的情况下进入步骤S809。

另一方面，当在步骤S806中判定为已通过的情况下进入步骤S807。在步骤S807中，限制速度设定部121将储存于切换候补储存部124的限制速度值的切换候补发送至其它ECU 140，并指示将其设定为上限速度值。

在步骤S808中，限制速度设定部121将储存于切换候补储存部124的限制速度值的切换候补删除。

在步骤S809中，UI控制部123判定是否接收到踏板车速显示处理的结束指示。在判定为没有接收到结束指示的情况下返回步骤S801。另一方面，在车速限制系统停止的情况下判定为接收到结束指示，结束踏板车速显示处理。

7.总结

·由以上的说明可知，在本实施方式所涉及的限制速度设定用ECU120中，形成为取得车辆的车速被限制的状态下的、驾驶员对加速器踏板的踩下量的结构。另外，形成为如下的结构：分别计算基于所取得的该踩下量计算的车辆的驱动力、和对抗该驱动力的力，由此，将由该踩下量实现的车辆的速度推定为踏板车速。

·形成为将所推定出的踏板车速和当前车速一并在速度显示画面上显示的结构。

由此，在车速被限制在限制速度值以下的状态下，驾驶员能够认识到自身的加速器踏板的踩下量。

结果，驾驶员自身能够判断是否存在因限制速度值切换而车辆急加速的可能性。另外，驾驶员能够在限制速度值切换前调整加速器踏板的踩下量，能够在限制速度值的切换中实现车辆的安全行驶。

第二实施方式

在上述第一实施方式中，形成为如下的结构：显示踏板车速并使驾驶员认识到加速器踏板的踩下量，由此，驾驶员自身来判断是否存在限制速度值的切换中车辆的运行情况变化(车辆急加速)的可能性。与此相对，在第二实施方式中，UI控制部判断是否存在限制速度值的切换中车辆急加速的可能性。另外，在判断为存在车辆急加速的可能性的情况下，向驾驶员显示注意提醒消息。以下，以与上述第一实施方式的不同点为中心，详细说明第二实施方式。

1.UI控制部的功能

首先，说明本实施方式所涉及的UI控制部900的功能。图9是示出UI控制部900的功能结构的图。如图9所示，UI控制部900具有当前车速显示部501、踏板车速显示部502、判断部901、消息输出部902。其中，当前车速显示部501和踏板车速显示部502已经在上述第一实施方式中说明过，因此这里省略说明。

判断部901判断：伴随着限制速度设定部121在其它ECU 140设定限制速度值的切换候补并切换上限速度值，是否存在车辆急加速的可能性。另外，在判断为存在急加速的可能性的情况下，指示消息输出部902显示“加速注意提醒消息”。

在判断部901中，基于设定中的限制速度值、限制速度值的切换候补、当前车速、踏板车速，判定下述“加速注意提醒条件”是否全部成立，由此来判断是否存在急加速的可能性。

·当前车速与设定中的限制速度值相等。

·当前的踏板车速比当前车速大。

·限制速度值的切换候补与设定中的限制速度值之间的差为预定的阈值以上。

·当前的踏板车速比限制速度值的切换候补大。

而且，在判断部901中，在判定为上述加速注意提醒条件成立的情况下，指示消息输出部902显示加速注意提醒消息。

而且，在判断部901中，若在显示有加速注意提醒消息的状态下限制速度值的切换候补被发送至其它ECU 140而上限速度值被切换，则判断为结束加速注意提醒消息的时刻，并向消息输出部902指示。具体而言，在判定为以下所示的“加速注意提醒消息结束条件”中的任一个成立的情况下，指示消息输出部902结束加速注意提醒消息的显示。

·当前的踏板车速为新设定的限制速度值以下。

·当前车速已达到新设定的限制速度值。

消息输出部902在由判断部901指示显示加速注意提醒消息的情况下，在速度显示画面600显示预先决定的加速注意提醒消息。另外，在由判断部901指示结束加速注意提醒消息的显示的情况下，结束加速注意提醒消息的显示。

2.各行驶场景的速度显示画面的显示例

接下来，说明各行驶场景的速度显示画面600的显示例。图10是示出各行驶场景的速度显示画面600的显示例的图。

具体而言，示出以基于道路标志701而作为限制速度值711检测出“60(km/h)”、且在其它ECU 140作为上限速度值设定“60(km/h)”的状态开始行驶的情况下的各行驶场景的速度显示画面600。

如图10所示，在时间T1，限制速度设定部121基于道路标志702检测出限制速度值，将限制速度值的切换候补储存于切换候补储存部124。若限制速度设定部121储存限制速度值的切换候补，则在判断部901中判定加速注意提醒条件是否成立，由此来判断是否存在车辆急加速的可能性。

在时间T1，

·当前车速721＝“60(km/h)”与设定中的限制速度值711＝“60(km/h)”相等，

·当前的踏板车速722＝“100(km/h)”比当前车速721＝“60(km/h)”大，

·限制速度值的切换候补＝“80(km/h)”与设定中的限制速度值711＝“60(km/h)”的差＝“20(km/h)”为预定的阈值以上，

·当前的踏板车速722＝“100(km/h)”比限制速度值的切换候补＝“80(km/h)”大，

因此，判定为加速注意提醒条件成立。结果，在速度显示画面600显示加速注意提醒消息1040。

另外，如图10所示，在时间T2，车辆通过设置有道路标志702的位置。车辆通过设置有道路标志702的位置，由此，在限制速度设定部121，指示将限制速度值的切换候补发送至其它ECU 140并将其设定为上限速度值。由此，设定限制速度值的切换候补(＝“80(km/h”)，上限速度值被切换。

在上限速度值被限制速度值的切换候补(＝“80(km/h”)切换后，直到加速注意提醒消息结束条件成立为止，在速度显示画面600显示加速注意提醒消息。

在时间T2，

·当前的踏板车速722＝“87(km/h)”并非新设定的限制速度值(＝“80(km/h)”以下，

·当前车速721＝“60(km/h)”尚未达到新设定的限制速度值(＝“80(km/h)”，

因此，判定为加速注意提醒消息结束条件不成立。结果，继续在速度显示画面600显示加速注意提醒消息1040。

同样，在时间T3，

·当前的踏板车速722＝“87(km/h)”并非新设定的限制速度值(＝“80(km/h)”以下，

·当前车速721＝“72(km/h)”尚未达到新设定的限制速度值(＝“80(km/h)”，

因此，判定为加速注意提醒消息结束条件不成立。结果，继续在速度显示画面600显示加速注意提醒消息1040。

另一方面，在时间T4，

·当前车速721＝“80(km/h)”已达到新设定的限制速度值(＝“80(km/h)，

因此，判定为加速注意提醒消息结束条件成立。结果，结束速度显示画面600中的加速注意提醒消息1040的显示。

3.各行驶场景的速度显示画面的其它显示例

接下来，说明各行驶场景的速度显示画面600的其它显示例。图11是示出各行驶场景的速度显示画面600的其它显示例的图。在图10中示出加速注意提醒条件成立的情况，但在图11中示出加速注意提醒条件不成立的情况。

在时间T1，

·当前的踏板车速1102＝“78(km/h)”比限制速度值的切换候补＝“80(km/h)”小，

因此，判定为加速注意提醒条件不成立。结果，不在速度显示画面600显示加速注意提醒消息。

在图11的例子中，判定为加速注意提醒条件不成立的状态一直持续到车辆通过设置有道路标志702的位置为止。因此，即便设定限制速度值的切换候补(＝“80(km/h)”且上限速度值被切换，车辆也不急加速。因此，不需要显示加速注意提醒消息。

结果，在图11的例子中，在上限速度值的切换前后，不显示加速注意提醒消息，在切换后，当前车速1101接近踏板车速1102。(参照时间T2)。而且，在时间T3，当前车速1101与踏板车速1102一致。

此外，在如图11的例子所示那样当前的踏板车速1102比限制速度值的切换候补小的情况下，例如也可以如图12那样显示其它消息。图12是示出速度显示画面600的其它显示例的图，是示出当前的踏板车速1102比限制速度值的切换候补小的情况下在速度显示画面600显示的消息1202的一个例子的图。

如图12所示，报告通过上限速度值被切换而踏板车速1102相对于上限速度值产生余量这一情况，由此，驾驶员能够认识到可以增加加速器踏板141的踩下量。

此外，在图12的例子中，还显示了表示限制速度值的切换候补的指示针1201。由此，驾驶员能够容易地认识到：在上限速度值被切换的情况下，踏板车速1102相对于切换后的上限速度值产生多大的余量。

4.踏板车速显示处理的流程

接下来，说明限制速度设定用ECU 120所进行的踏板车速显示处理的流程。图13以及图14是示出限制速度设定用ECU 120所进行的踏板车速显示处理的流程的流程图。通过车速限制系统起动，开始图13以及图14所示的踏板车速显示处理，并以预定的周期(例如与帧周期同步的周期)执行。此外，对与图8所示的踏板车速显示处理的各工序相同的工序标注相同的参照编号，并在此处省略说明。与图8的不同点是图13的步骤S1301～S1305、图14的步骤S1401～S1405。

在步骤S1301中，UI控制部900的判断部901取得在限制速度设定部121中被检测到、并在其它ECU 140中已经被设定为上限速度值的限制速度值。

在步骤S1302中，UI控制部900的判断部901判定限制速度值的切换候补是否比设定中的限制速度值大。当在步骤S1302中判断为限制速度值的切换候补比设定中的限制速度值大的情况下，判定为上限速度值由于切换而提高，进入步骤S1303。

在步骤S1303中，UI控制部900的判断部901判定加速注意提醒条件。此外，UI控制部900的判断部901所进行的加速注意提醒条件判定处理的详细情况后述。

当加速注意提醒条件判定处理的结果是判定为加速注意提醒条件成立的情况下，从步骤S1304进入步骤S1305。在步骤S1305中，UI控制部900的消息输出部902显示加速注意提醒消息。然后，进入图14的步骤S806。

另一方面，当在步骤S1302中判定出限制速度值的切换候补为设定中的限制速度值以下的情况下、或在步骤S1304中判定出加速注意提醒条件不成立的情况下，直接进入图14的步骤S806。

在图14的步骤S1401中，UI控制部900的判断部901判定当前是否正在显示加速注意提醒消息。在判定出并非正在显示加速注意提醒消息的情况下，进入步骤S809。另一方面，在判定出正在显示加速注意提醒消息的情况下，进入步骤S1402。

在步骤S1402中，UI控制部900的判断部901判定加速注意提醒消息结束条件是否成立。此外，加速注意提醒消息结束条件的判定处理的详细情况后述。

当步骤S1402的判定处理的结果是判定出加速注意提醒消息结束条件成立的情况下，从步骤S1403进入步骤S1404。在步骤S1404中，UI控制部900的判断部901从切换候补储存部124删除限制速度值的切换候补。由此，此后加速注意提醒消息的显示结束。

另一方面，在判定出加速注意提醒消息结束条件不成立的情况下，从步骤S1403进入步骤S1405。在步骤S1405中，UI控制部900的判断部901指示显示加速注意提醒消息。由此，在UI控制部900的消息输出部902中，继续进行加速注意提醒消息的显示。

5.加速注意提醒条件判定处理的详细情况

接下来，说明踏板车速显示处理中的加速注意提醒条件判定处理(步骤S1303)的详细情况。图15的(a)是示出加速注意提醒条件判定处理的流程的流程图。

在步骤S1501中，UI控制部900的判断部901判定当前车速是否与设定中的限制速度值相等。当在步骤S1501中判定为不相等的情况下，进入步骤S1506。另一方面，当在步骤S1501中判定为相等的情况下，进入步骤S1502。

在步骤S1502中，UI控制部900的判断部901判定当前的踏板车速是否比当前车速大。当在步骤S1502中判定为不比当前车速大的情况下，进入步骤S1506。另一方面，在步骤S1502中判定为比当前车速大的情况下，进入步骤S1503。

在步骤S1503中，UI控制部900的判断部901判定限制速度值的切换候补与设定中的限制速度值之间的差是否为预定的阈值以上。当在步骤S1503中判定为小于预定的阈值的情况下，进入步骤S1506。另一方面，在判定为在预定的阈值以上的情况下，进入步骤S1504。

在步骤S1504中，UI控制部900的判断部901判定当前的踏板车速是否比限制速度值的切换候补大。当在步骤S1504中判定出当前的踏板车速为限制速度值的切换候补以下的情况下，进入步骤S1506。另一方面，当判定出当前的踏板车速比限制速度值的切换候补大的情况下，进入步骤S1505。

在步骤S1505中，UI控制部900的判断部901判定加速注意提醒条件成立，返回图13的步骤S1304。另外，在步骤S1506中，UI控制部900的判断部901判定加速注意提醒条件不成立，返回图13的步骤S1304。

6.加速注意提醒消息结束条件判定处理的详细情况

接下来，说明踏板车速显示处理中的加速注意提醒消息结束条件判定处理(步骤S1401)的详细情况。图15的(b)是示出加速注意提醒消息结束条件判定处理的流程的流程图。

在步骤S1511中，UI控制部900的判断部901判定当前的踏板车速是否比新设定的限制速度值大。当在步骤S1511中判定出当前的踏板车速为新设定的限制速度值以下的情况下，进入步骤S1514。另一方面，当在步骤S1511中判定出当前的踏板车速比新设定的限制速度值大的情况下，进入步骤S1512。

在步骤S1512中，UI控制部900的判断部901判定当前车速是否已达到新设定的限制速度值。当在步骤S1512中判定为尚未达到的情况下，进入步骤S1513。另一方面，当在步骤S1512中判定为已达到的情况下，进入步骤S1514。

在步骤S1513中，UI控制部900的判断部901判定为加速注意提醒消息结束条件不成立，返回图14的步骤S1402。另外，在步骤S1514中，UI控制部900的判断部901判定为加速注意提醒消息结束条件成立，返回图14的步骤S1402。

7.总结

由以上的说明可知，在本实施方式所涉及的限制速度设定用ECU120中，

·形成为基于加速注意提醒条件判断是否存在通过限制速度值切换而车辆急加速的可能性的结构。

·形成为在加速注意提醒条件成立而判断为存在车辆急加速的可能性的情况下显示加速注意提醒消息的结构。

由此，驾驶员能够在限制速度值的切换前认识到：在限制速度值的切换中，存在因自身的加速器踏板的踩下量而车辆的运行情况变化(车辆急加速)的可能性。

结果，在限制速度值的切换前，驾驶员能够调整自身的加速器踏板的踩下量，能够在限制速度值的切换中实现车辆的安全行驶。

第三实施方式

在上述第二实施方式中，形成为显示加速注意提醒消息以免在限制速度值的切换中车辆的运行情况变化(车辆急加速)的结构。与此相对，在第三实施方式中构成为：显示碰撞注意提醒消息，以免在限制速度值的切换中因车辆的运行情况变化(车辆急加速)而与先行车辆碰撞。此外，“先行车辆”是指正在与本车相同的车道的前方行驶的车辆、或者欲从邻接的车道变线到与本车相同的车道的前方的车辆。以下，以与上述第二实施方式的不同点为中心，详细说明第三实施方式。

1.UI控制部的功能

首先，说明本实施方式所涉及的UI控制部1600的功能。图16是示出UI控制部1600的功能结构的图。如图16所示，UI控制部1600具有当前车速显示部501、踏板车速显示部502、判断部1601、消息输出部1602、先行车辆速度计算部1603。其中，当前车速显示部501和踏板车速显示部502已经在上述第一实施方式中说明过，因此在此处省略说明。

判断部1601判断：伴随着限制速度设定部121在其它ECU 140设定限制速度值的切换候补而切换上限速度值，是否存在车辆急加速而与先行车辆碰撞的可能性。另外，在判断出存在碰撞的可能性的情况下，指示消息输出部1602显示“碰撞注意提醒消息”。

在判断部1601中，基于设定中的限制速度值、限制速度值的切换候补、当前车速、踏板车速、当前的先行车辆的车速(先行车辆的当前车速)，判定下述“碰撞注意提醒条件”是否成立。由此，判断是否存在与先行车辆碰撞的可能性。

·当前车速与设定中的限制速度值相等。

·当前的踏板车速比当前车速大。

·限制速度值的切换候补与设定中的限制速度值之间的差为预定的阈值以上。

·当前的踏板车速比先行车辆的当前车速大。

·限制速度值的切换候补比先行车辆的当前车速大。

而且，当在判断部1601中判定出上述碰撞注意提醒条件成立的情况下，指示消息输出部1602显示碰撞注意提醒消息。

而且，当在判断部1601中，若在显示有碰撞注意提醒消息的状态下限制速度值的切换候补被发送至其它ECU 140，上限速度值被切换，则判断结束碰撞注意提醒消息的时刻并向消息输出部1602指示。具体而言，在判定出以下所示的“碰撞注意提醒消息结束条件”中的任一个成立的情况下，指示消息输出部1602结束碰撞注意提醒消息的显示。

·当前的踏板车速为先行车辆的当前车速以下，且为新设定的限制速度值以下。

·当前车速为先行车辆的当前车速以下，且已达到新设定的限制速度值。

消息输出部1602在由判断部1601指示显示碰撞注意提醒消息的情况下，在速度显示画面600显示预先决定的碰撞注意提醒消息。另外，在由判断部1601指示结束碰撞注意提醒消息的显示的情况下，结束碰撞注意提醒消息的显示。

先行车辆速度计算部1603判定有无先行车辆，在判定出存在先行车辆的情况下，计算先行车辆的当前车速。此外，例如另行配置测定至先行车辆为止的距离的传感器，基于由该传感器的计测结果计算出的至先行车辆为止的距离的时间变化(即，从本车辆观察的情况下的相对速度)、和本车的当前车速，计算先行车辆的当前车速。

2.各行驶场景的速度显示画面的显示例

接下来，说明各行驶场景的速度显示画面600的显示例。图17是示出各行驶场景的速度显示画面600的显示例的图。

具体而言，示出以基于道路标志701作为限制速度值711检测到“60(km/h)”、且在其它ECU 140作为上限速度值设定为“60(km/h)”的状态开始行驶的情况下的各行驶场景的速度显示画面600。

如图17所示，在时间T1，限制速度设定部121基于道路标志702检测出限制速度值，将限制速度值的切换候补储存于切换候补储存部124。若限制速度设定部121储存限制速度值的切换候补，则在判断部901中判定碰撞注意提醒条件是否成立，由此来判断是否存在与先行车辆碰撞的可能性。

在时间T1，

·当前车速1720＝“60(km/h)”与设定中的限制速度值711＝“60(km/h)”相等，

·当前的踏板车速1721＝“87(km/h)”比当前车速1720＝“60(km/h)”大，

·限制速度值的切换候补＝“80(km/h)”与设定中的限制速度值711＝“60(km/h)”之间的差(＝“20(km/h”)为预定的阈值以上，

·当前的踏板车速1721＝“87(km/h)”比先行车辆的当前车速1730＝“76(km/h)”大，

·限制速度值的切换候补＝“80(km/h)”比先行车辆的当前车速1730＝“76(km/h)”大，

因此，判定出碰撞注意提醒条件成立。结果，在速度显示画面600显示碰撞注意提醒消息1740。此外，在图17的例子中，根据显示了碰撞注意提醒消息1740这一情况，驾驶员逐渐减小加速器踏板141的踩下量(踏板车速1721逐渐变小)。

如图17所示，在时间T2，车辆通过设置有道路标志702的位置。车辆通过设置有道路标志702的位置，由此，在限制速度设定部121中，指示将限制速度值的切换候补发送至其它ECU 140，并将其设定为上限速度值。由此，设定限制速度值的切换候补(＝“80(km/h)”，上限速度值被切换。

在用限制速度值的切换候补(＝“80(km/h)切换了上限速度值后，直到碰撞注意提醒消息结束条件成立为止，在速度显示画面600显示碰撞注意提醒消息。

在时间T2，

·当前的踏板车速1721＝“85(km/h)”并非新设定的限制速度值711(＝“80(km/h)”)以下，

·当前车速1720＝“60(km/h)”尚未达到新设定的限制速度值711(＝“80(km/h)”)，

因此，判定出碰撞注意提醒消息结束条件不成立。结果，继续在速度显示画面600显示碰撞注意提醒消息1740。

另一方面，在时间T3，

·当前的踏板车速1721＝“75(km/h)”为新设定的限制速度值711(＝“80(km/h)”)以下，

因此，判定出碰撞注意提醒消息结束条件成立。结果，在速度显示画面600中，碰撞注意提醒消息1740的显示结束。

此外，在图17的例子中，在时间T3，当前的踏板车速1721与当前车速1720一致，此后，根据驾驶员对加速器踏板141的踩下量，车速被限制。时间T3以后的当前车速1720与先行车辆的当前车速1730大致相同，因此不会与先行车辆碰撞。

此外，在图17的例子中，显示碰撞注意提醒消息1740，由此使驾驶员认识到存在与先行车辆碰撞的可能性，但速度显示画面600上的显示并不限定于碰撞注意提醒消息1740。

图18是示出用于使驾驶员认识到存在与先行车辆碰撞的可能性的速度显示画面600的其它显示例的图。在图18中，指示针1801示出新设定的限制速度值，指示针1802示出先行车辆的当前车速。另外，动画1811是示出存在与先行车辆碰撞的可能性的显示。

这样，通过与踏板车速对比地明示新设定的限制速度值，驾驶员能够认识到车辆急加速到新设定的限制速度值这一情况。另外，通过与新设定的限制速度值对比地明示先行车辆的当前车速，驾驶员能够认识到先行车辆的当前车速处于车辆的当前车速与新设定的限制速度值之间、存在与先行车辆碰撞的可能性。

3.踏板车速显示处理的流程

接下来，说明限制速度设定用ECU 120所进行的踏板车速显示处理的流程。图19以及图20是示出限制速度设定用ECU 120所进行的踏板车速显示处理的流程的流程图。此外，对与使用图13以及图14说明了的踏板车速显示处理所包含的工序相同的工序标注相同的参照编号，且在此处省略说明。

与图13以及图14的不同点是图19的步骤S1901～步骤S1905、图20的步骤S2001～S2005。在步骤S1901中，UI控制部1600的先行车辆速度计算部1603判定是否存在先行车辆。当在步骤S1901中判定为没有先行车辆的情况下，进入图20的步骤S806。另一方面，当在步骤S1901中判定为存在先行车辆的情况下，进入步骤S1902。

在步骤S1902中，UI控制部1600的先行车辆速度计算部1603计算先行车辆的当前车速。在步骤S1903中，UI控制部1600的判断部1601判定碰撞注意提醒条件。此外，UI控制部1600的判断部1601所进行的碰撞注意提醒条件判定处理的详细情况后述。

当碰撞注意提醒条件判定处理的结果是判定出碰撞注意提醒条件成立的情况下，从步骤S1904进入步骤S1905。在步骤S1905中，UI控制部1600的消息输出部1602显示碰撞注意提醒消息。然后进入图20的步骤S806。

另一方面，当在步骤S1904中判定出碰撞注意提醒条件不成立的情况下，直接进入图20的步骤S806。

在图20的步骤S2001中，UI控制部900的判断部901判定当前是否正在显示碰撞注意提醒消息。在判定出并非正在显示碰撞注意提醒消息的情况下，进入步骤S809。另一方面，当判定出正在显示碰撞注意提醒消息的情况下，进入步骤S2002。

在步骤S2002中，UI控制部1600的判断部1601判定碰撞注意提醒消息结束条件是否成立。此外，碰撞注意提醒消息结束条件的判定处理的详细情况后述。

当步骤S2002的判定处理的结果是判定出碰撞注意提醒消息结束条件成立的情况下，从步骤S2003进入步骤S2004。在步骤S2004中，UI控制部1600的判断部1601从切换候补储存部124删除限制速度值的切换候补。由此，此后，碰撞注意提醒消息的显示结束。

另一方面，当判定出碰撞注意提醒消息结束条件不成立的情况下，从步骤S2003进入步骤S2005。在步骤S2005中，UI控制部1600的判断部1601指示显示碰撞注意提醒消息。由此，在UI控制部1600的消息输出部1602，继续进行碰撞注意提醒消息的显示。

3.碰撞注意提醒条件判定处理的流程

接下来，说明踏板车速显示处理中的碰撞注意提醒条件判定处理(步骤S1903)的详细情况。图21的(a)是示出碰撞注意提醒条件判定处理的流程的流程图。

在步骤S2101中，UI控制部1600的判断部1601判定当前车速是否与设定中的限制速度值相等。当在步骤S2101中判定为不相等的情况下，进入步骤S2107。另一方面，当在步骤S2101中判定为相等的情况下，进入步骤S2102。

在步骤S2102中，UI控制部1600的判断部1601判定当前的踏板车速是否比当前车速大。当在步骤S2102中判定为不比当前车速大的情况下，进入步骤S2107。另一方面，在步骤S2102中判定为比当前车速大的情况下，进入步骤S2103。

在步骤S2103中，UI控制部1600的判断部1601判定限制速度值的切换候补与设定中的限制速度值之间的差是否为预定的阈值以上。当在步骤S2103中判定为小于预定的阈值的情况下，进入步骤S2107。另一方面，当判定出为预定的阈值以上的情况下，进入步骤S2104。

在步骤S2104中，UI控制部1600的判断部1601判定当前的踏板车速是否比先行车辆的当前车速大。当在步骤S2104中判定出为先行车辆的当前车速以下的情况下，进入步骤S2107。另一方面，当判定出比先行车辆的当前车速大的情况下，进入步骤S2105。

在步骤S2105中，UI控制部1600的判断部1601判定限制速度值的切换候补是否比先行车辆的当前车速大。当判定出为先行车辆的当前车速以下的情况下，进入步骤S2107。另一方面，当判定出比先行车辆的当前车速大的情况下，进入步骤S2106。

在步骤S2106中，UI控制部1600的判断部1601判定出碰撞注意提醒条件成立，返回图19的步骤S1904。另外，在步骤S2107中，UI控制部1600的判断部1601判定出碰撞注意提醒条件不成立，返回图19的步骤S1904。

4.碰撞注意提醒消息结束条件判定处理的详细情况

接下来，说明踏板车速显示处理中的碰撞注意提醒消息结束条件判定处理(步骤S2001)的详细情况。图21的(b)是示出碰撞注意提醒消息结束条件判定处理的流程的流程图。

在步骤S2111中，UI控制部1600的判断部1601判定当前的踏板车速是否比新设定的限制速度值大。当在步骤S2111中判定出当前的踏板车速为新设定的限制速度值以下的情况下，进入步骤S2114。另一方面，当在步骤S2111中判定出当前的踏板车速比新设定的限制速度值大的情况下，进入步骤S2112。

在步骤S2112中，UI控制部1600的判断部1601判定当前车速是否已达到新设定的限制速度值。当在步骤S2112中判定出尚未达到的情况下，进入步骤S2113。另一方面，在步骤S2112中判定出已达到的情况下，进入步骤S2114。

在步骤S2113中，UI控制部1600的判断部1601判定出碰撞注意提醒消息结束条件不成立，返回图20的步骤S2002。另外，在步骤S2114中，UI控制部1600的判断部1601判定出碰撞注意提醒消息结束条件成立，返回图20的步骤S2002。

5.总结

如以上的说明可知，在本实施方式所涉及的限制速度设定用ECU120中，

·形成为基于碰撞注意提醒条件判断是否存在通过切换限制速度值而与先行车辆碰撞的可能性的结构。

·形成为在碰撞注意提醒条件成立而判断出存在与先行车辆碰撞的可能性的情况下显示碰撞注意提醒消息的结构。

由此，驾驶员能够在限制速度值的切换前认识到存在限制速度值的切换中因自身的加速器踏板的踩下量而车辆急加速进而与先行车辆碰撞的可能性。

结果，在限制速度值的切换前，驾驶员能够调整自身的加速器踏板的踩下量，能够在限制速度值的切换中实现车辆的安全行驶。

第四实施方式

在上述第一实施方式中，说明了计算踏板车速并在速度显示画面显示的结构。另外，在上述第二实施方式中，说明了计算踏板车速并在速度显示画面显示、并且显示加速注意提醒消息的结构。另外，在上述第三实施方式中，说明了计算踏板车速并在速度显示画面显示、并且显示碰撞注意提醒消息的结构。

然而，当然可以将上述结构任意组合、或者仅包含任意一种结构。例如可以构成为：计算踏板车速并在速度显示画面显示、并且显示加速注意提醒消息以及碰撞注意提醒消息。

另外，也可以构成为：并不在速度显示画面显示踏板车速，而显示加速注意提醒消息以及碰撞注意提醒消息。或者也可以构成为：在速度显示画面不显示踏板车速，而显示加速注意提醒消息或者碰撞注意提醒消息中的任一方。

其它实施方式

在上述第一～第四实施方式中，将切换上限速度值的时刻设为车辆通过设置有道路标志的位置的时刻。然而，切换上限速度值的时刻不限定于此。例如也可以在从车辆通过设置有道路标志的位置起经过了预定时间的时刻或行驶了预定距离的时刻，切换上限速度值。

另外，在上述第二实施方式中，形成为在进行了上限速度值的切换后、且加速注意提醒消息结束条件成立的情况下，结束加速注意提醒消息的显示的结构。然而，结束加速注意提醒消息的显示的时刻不限定于此。例如也可以构成为在进行了上限速度值的切换的时刻结束加速注意提醒消息的显示。具体而言，也可以构成为：在图14中，在步骤S807的处理后执行步骤S1403。

同样，在上述第三实施方式中，形成为在进行了上限速度值的切换后、且碰撞注意提醒消息结束条件成立的情况下，结束碰撞注意提醒消息的显示的结构。然而，结束碰撞注意提醒消息的显示的时刻不限定于此。例如也可以构成为在进行了上限速度值的切换的时刻结束碰撞注意提醒消息的显示。具体而言，也可以构成为：在图20中，在步骤S807的处理后执行步骤S2003。

另外，在上述第一～第四实施方式中，没有特别提及限制速度值的显示，但可以构成为在速度显示画面显示设定中的限制速度值。另外，在上述第一～第四实施方式中，说明了在速度显示画面显示踏板车速(或加速注意提醒消息、碰撞注意提醒消息)，但也可以构成为在速度显示画面以外进行显示。

另外，在上述第二～第四实施方式中，形成为在速度显示画面显示与加速器踏板141的踩下量对应的踏板车速、此外还显示从踏板车速导出的信息(加速注意提醒消息、碰撞注意提醒消息)的结构。然而，也可以形成为显示从踏板车速导出的信息(加速注意提醒消息、碰撞注意提醒消息)而不进行踏板车速的显示的结构。

另外，在上述第二～第四实施方式中，形成为在速度显示画面显示加速注意提醒消息、碰撞注意提醒消息的结构，但例如也可以形成为配置声音输出装置并经声音输出装置输出声音数据的结构。此外，在经声音输出装置输出声音数据的情况下，可以代替上述消息而输出预定的警告音。即，只要是能够向驾驶员报告急加速、碰撞的可能性的单元即可。

另外，在上述第一～第四实施方式中，形成为基于由拍摄装置111得到的图像信息，检测道路标志的限制速度值的结构，但限制速度值的检测方法并不限定于此，也可以通过其它检测方法检测。作为其它检测方法，例如可举出根据车辆的位置信息检测存储于导航装置112的在各行驶路上规定的限制速度值的方法等。

另外，在上述第一～第四实施方式中，说明了适用于将在行驶路上规定的限制速度值设定为上限速度值的情况。然而，不限定于设定在行驶路上规定的限制速度值的情况，例如当然也能够适用于驾驶员设定限制速度值的情况。

另外，在上述第一～第四实施方式中，形成为计算与加速器踏板141的踩下量对应的踏板车速并在速度显示画面显示的结构。然而，在速度显示画面显示的参数只要是与加速器踏板141的踩下量对应的参数即可，不限定于踏板车速。作为与加速器踏板141的踩下量对应的参数，例如可举出加速器踏板141的位置、驾驶员的踩踏力等表示驾驶员的操作量的参数、加速度等表示车辆的动作速度的参数。或者可举出发动机转速、驱动用马达转速、轮胎的转速等表示车辆的机构的动作速度的参数。或者可举出汽油消耗量、驱动用马达的电力消耗量等表示燃料消耗量的参数、发动机节气门开度、发动机扭矩等表示动力源的状态的参数。

另外，在上述第一实施方式中，形成为始终在速度显示画面600显示踏板车速的结构，但例如也可以仅在限制速度值的切换候补被储存于切换候补储存部124的期间在速度显示画面600进行显示。

另外，在上述第二～第四实施方式中，形成为根据当前车速与设定中的限制速度值相等、且当前的踏板车速比当前车速大这一情况来判断处于车速被限制在限制速度值以下的状态的结构。然而，也可以形成为通过其它方法判断处于车速被限制在限制速度值以下的状态的结构。作为一个例子，说明形成为如下的结构的情况：选择根据基于限制速度值与当前车速之间的差允许的上限加速度计算的上限驱动力、和根据加速器踏板的踩下量计算的驾驶员要求驱动力中的较小一方的驱动力，由此，将车辆限制在限制速度值以下。在该情况下，在选择了上限驱动力的状态下，判断为车速被限制在限制速度值以下。另一方面，在选择了驾驶员要求驱动力的状态下，判断为车速未被限制在限制速度值以下。

此外，本发明不限定于针对上述实施方式中所列举的结构等组合其它要素等这里示出的结构。关于这点，可以在不脱离本发明的主旨的范围进行变更，可以根据其应用方式适当决定。

Claims (5)

1.一种车速限制系统，其特征在于，具有：

检测单元，所述检测单元检测行驶中的道路的限制速度值；

设定单元，所述设定单元设定由所述检测单元检测出的限制速度值；

限制单元，所述限制单元基于由所述设定单元设定了的限制速度值限制车辆的车速；

取得单元，所述取得单元取得所述车辆的加速器踏板的踩下量；

计算单元，所述计算单元使用在所述车辆的车速被所述限制单元限制的状态下由所述取得单元取得的所述踩下量，计算与该踩下量对应的参数；以及

显示单元，所述显示单元在由所述检测单元新检测出的限制速度值比由所述设定单元设定了的限制速度值大的情况下，在所述设定单元设定该新检测出的限制速度值之前，基于由所述计算单元计算出的参数来显示信息。

2.根据权利要求1所述的车速限制系统，其特征在于，

所述计算单元作为所述参数计算与所述踩下量对应的车速，

所述显示单元将由所述计算单元计算出的车速作为所述信息显示。

3.根据权利要求1所述的车速限制系统，其特征在于，

所述计算单元作为所述参数计算与所述踩下量对应的车速，

所述显示单元将从与所述踩下量对应的车速导出的、表示设定了所述新检测出的限制速度值的情况下的所述车辆的运行情况的变化的信息作为所述信息显示。

4.根据权利要求3所述的车速限制系统，其特征在于，

还具有判断单元，所述判断单元基于所述车辆的当前车速、与所述踩下量对应的车速、由所述设定单元设定了的限制速度值、以及所述新检测出的限制速度值，判断是否会因设定所述新检测出的限制速度值而所述车辆加速，

所述显示单元显示基于所述判断单元所进行的判断的结果导出的表示所述车辆的运行情况的变化的信息。

5.根据权利要求3所述的车速限制系统，其特征在于，还具有：

车速计算单元，所述车速计算单元计算所述车辆的先行车辆的当前车速；和

判断单元，所述判断单元基于所述车辆的当前车速、与所述踩下量对应的车速、由所述设定单元设定了的限制速度值、所述新检测出的限制速度值、以及所述先行车辆的当前车速，判断是否会产生因设定所述新检测出的限制速度值而所述车辆加速并与先行车辆碰撞的可能性，

所述显示单元显示基于所述判断单元所进行的判断的结果导出的表示所述车辆的运行情况的变化的信息。