CN107161148A

CN107161148A - 驾驶辅助系统

Info

Publication number: CN107161148A
Application number: CN201710127618.8A
Authority: CN
Inventors: 中通实
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-03-08
Filing date: 2017-03-06
Publication date: 2017-09-15
Anticipated expiration: 2037-03-06
Also published as: JP6436116B2; EP3231681A1; CN107161148B; US10137894B2; EP3231681B1; US20170259821A1; JP2017162052A

Abstract

公开了一种驾驶辅助系统。所述驾驶辅助系统包括：车辆间距离检测单元；相对速度检测单元；车辆间距离控制单元，当车辆间距离变得等于或大于第一距离并且相对速度变得等于或高于第一速度，或者等于或大于第二距离时，该车辆间距离控制单元执行第一通知操作；以及前方车辆启动通知单元，该前方车辆启动通知单元将前方车辆和本车辆均停止时的车辆间距离设置为参考车辆间距离，并且当参考车辆间距离与车辆间距离之间的差值变得等于或大于第三距离时执行第二通知操作。前方车辆启动通知单元至少直到执行第一通知操作之后才执行第二通知操作。

Description

驾驶辅助系统

技术领域

本发明涉及驾驶辅助系统。

背景技术

已经提出了执行用于控制前方车辆(forward vehicle)与本车辆(subjectvehicle)之间的车辆间距离的车辆间距离控制(ACC：自适应巡航控制)的驾驶辅助系统。在ACC下，当检测到在本车辆前面行驶的前方车辆时，本车辆跟随前方车辆，使得前方车辆与本车辆之间的车辆间距离被控制成适合于本车辆的速度的车辆间距离。当未检测到前方车辆时，本车辆被控制成以由驾驶员设置的恒定速度行驶。作为ACC的一种形式，已经提出了用于在全部车速范围内控制前方车辆与本车辆之间的车辆间距离的全速度范围ACC(参见，例如，日本专利申请公开号2013-123993(JP 2013-123993A))。当前方车辆停止时，全速度范围ACC使本车辆在保持适当车辆间距离的同时停止。当前方车辆恢复行驶时，全速度范围ACC经由屏幕显示器向驾驶员通知或告知允许启动(换言之，启动前方车辆)，并且如果驾驶员执行启动操作，则恢复本车辆的跟随行驶。

此外，已经提出了执行向驾驶员通知前方车辆的启动的前方车辆启动通知功能(LVN：前方车辆移动通知)的驾驶辅助系统。当驾驶员继续停止他/她自己的车辆(本车辆)而未注意到前方车辆的启动时，例如当在红绿灯处等待时，系统经由声音和屏幕显示器来向驾驶员通知前方车辆的启动。

发明内容

将来，存在在同一车辆上使用全速度范围ACC和LVN的可能性。由于全速度范围ACC和LVN采用基于其来确定是否应该向驾驶员通知前方车辆的启动的不同条件，因此，在一些情形下，可以基本同时地执行全速度范围ACC下的通知和LVN下的通知。在这种情况下，可能会惹烦或打扰驾驶员。

在可以执行全部车速范围内的车辆间距离控制和前方车辆启动通知功能二者的驾驶辅助系统中，本发明提供可以阻止会惹烦或打扰驾驶员的通知的技术。

本发明的一方面提供驾驶辅助系统。根据本发明的该方面的驾驶辅助系统包括：车辆间距离检测单元，其被配置成检测前方车辆与本车辆之间的车辆间距离；相对速度检测单元，其被配置成检测前方车辆与本车辆之间的相对速度；车辆间距离控制单元，其被配置成控制本车辆使得车辆间距离变得等于目标车辆间距离，当停止的本车辆与前方车辆之间的车辆间距离变得等于或大于预定的第一距离并且相对速度变得等于或高于预定的第一速度，或者当停止的本车辆与前方车辆之间的车辆间距离变得等于或大于预定的第二距离(预定的第二距离大于预定的第一距离)时，确定满足通知条件，并且当满足通知条件时对驾驶员执行第一通知操作；以及前方车辆启动通知单元，其被配置成将前方车辆与本车辆二者均停止的情况下的车辆间距离设置为参考车辆间距离，并且当参考车辆间距离与车辆间距离之间的差值变得等于或大于预定的第三距离时，对驾驶员执行第二通知操作。前方车辆启动通知单元被配置成：当车辆间距离控制单元处于激活状态时，至少直到车辆间距离控制单元执行第一通知操作之后，才对驾驶员执行第二通知操作。

在以上布置的情况下，不会基本同时地执行与前方车辆的启动有关的经由车辆间距离控制单元的通知以及经由前方车辆启动通知单元的通知。因此，可以阻止会惹烦或打扰驾驶员的通知。

在本发明的方面中，前方车辆启动通知单元可以被配置成：当车辆间距离控制单元处于激活状态时，将车辆间距离控制单元确定满足通知条件的时刻或所述时刻之后的给定时间点处的车辆间距离设置为参考车辆间距离。

在这种情况下，在由车辆间距离控制单元进行关于前方车辆的启动的通知之后，由前方车辆启动通知单元来进行通知。即，按照预定的顺序来执行通知动作，并且可以阻止会惹烦驾驶员的通知。

在本发明的方面中，前方车辆启动通知单元可以被配置成：当车辆间距离控制单元处于激活状态时，将车辆间距离控制单元确定满足通知条件的时刻处的车辆间距离设置为参考车辆间距离。

在本发明的方面中，前方车辆启动通知单元可以被配置成：当车辆间距离控制单元处于激活状态时，将车辆间距离控制单元执行第一通知操作的时刻处的车辆间距离设置为参考车辆间距离。

在本发明的方面中，前方车辆启动通知单元可以被配置成：当车辆间距离控制单元处于激活状态时，不对驾驶员执行第二通知操作。

在这种情况下，当车辆间距离控制单元处于激活状态时，前方车辆启动通知单元不进行关于前方车辆的启动的通知。即，两个装置或单元不向驾驶员通知前方车辆的启动，并且因此驾驶员没有收到会惹烦驾驶员的通知。

在本发明的方面中，车辆间距离控制单元可以被配置成：在本车辆响应于前方车辆的停止而停止时，当停止的本车辆与前方车辆之间的车辆间距离变得等于或大于预定的第一距离并且相对速度变得等于或高于预定的第一速度时，或者当停止的本车辆与前方车辆之间的车辆间距离变得等于或大于预定的第二距离时，对驾驶员执行第一通知操作。

根据本发明，在可以执行车辆间距离控制和前方车辆启动通知控制二者的驾驶辅助系统中，有可能阻止会惹烦驾驶员的通知。

附图说明

下面将参照附图来描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是根据本发明的一个实施例的驾驶辅助系统的功能框图；

图2A是用于说明当全速度范围ACC处于非激活状态时LVN控制器的操作的示意图；

图2B是用于说明当全速度范围ACC处于非激活状态时LVN控制器的操作的示意图；

图3A是用于说明当全速度范围ACC处于激活状态时LVN控制器的操作的示意图；

图3B是用于说明当全速度范围ACC处于激活状态时LVN控制器的操作的示意图；

图3C是用于说明当全速度范围ACC处于激活状态时LVN控制器的操作的示意图；以及

图4是例示前方车辆启动通知的操作的流程图。

具体实施方式

相同的附图标记被分配给附图中所示的相同或等同的构成元件或部件，并且将在适当时省略这些元件或部件的重复说明。此外，为了便于理解，附图中的部件的尺寸根据需要被放大或者被缩小。此外，在附图中以简单的形式例示了部件中的在说明本发明的实施例中不重要的一些部件。

图1是根据本发明的一个实施例的驾驶辅助系统100的功能框图。驾驶辅助系统100包括雷达传感器10、车轮速度传感器11、加速度传感器12、加速器踏板传感器13、制动器踏板传感器14、ACC开关15、制动器ECU(电子控制单元)20、发动机ECU 21、仪表ECU 22和驾驶辅助ECU 30。

雷达传感器10是用于使用毫米波来检测对象的雷达。雷达传感器10安装在安装有驾驶辅助系统100的本车辆的前部、中心部分上。雷达传感器10获取关于搜索区域内的一个或多个对象的雷达波信息，所述搜索区域围绕本车辆上的安装有雷达传感器10的中心位置在给定角度上延伸。雷达传感器10将所获得的雷达波信息发送至驾驶辅助ECU 30。

车轮速度传感器11获取本车辆的速度。加速度传感器12获取本车辆的加速度。加速器踏板传感器13获取加速器踏板的行程或操作量。制动器踏板传感器14获取制动器踏板的踏入(depression)量。车轮速度传感器11、加速度传感器12、加速器踏板传感器13和制动器踏板传感器14以给定周期的间隔(例如，以0.5秒的间隔)将所获得的本车辆的速度、加速度信息、加速器踏板行程信息和踏入量分别发送至驾驶辅助ECU 30。

ACC开关15是用于执行例如全速度范围ACC的ON(激活)/OFF(停止)以及目标速度的设置等操作的开关。ACC开关15将关于驾驶员执行的操作的信息发送至驾驶辅助ECU 30。

制动器ECU 20、发动机ECU 21、仪表ECU 22和驾驶辅助ECU 30中的每一者是由CPU、ROM、RAM等组成的电子控制单元，并且以给定的间隔重复执行其处理。

制动器ECU 20控制每个制动器，并且最终控制制动力。制动器ECU 20基于关于制动器踏板的踏入量的信息、关于本车辆的速度的信息等来确定制动器的轮缸压力，并且将控制信号发送至每个轮缸的电磁阀。此外，如果制动器ECU 20从驾驶辅助ECU 30接收到制动器控制信号(稍后对其进行描述)，则制动器ECU 20基于由制动器控制信号指示的目标减速度来确定每个制动器的轮缸压力，并且将控制信号发送至每个轮缸的电磁阀。

发动机ECU 21控制发动机，并且最终控制驱动力。发动机ECU 21基于加速器踏板行程信息、本车辆速度信息等来确定发动机的电控节气门的开口，并且将控制信号发送至电控节气门。此外，如果发动机ECU 21从驾驶辅助ECU 30接收到发动机控制信号(稍后对其进行描述)，则发动机ECU 21基于由发动机控制信号指示的目标加速度来确定发动机的电控节气门的开口，并且将控制信号发送至电控节气门。

仪表ECU 22是控制组合仪表和通知声音发生器的控制装置。组合仪表包括诸如速度计、转速计和燃料表等各种仪器、诸如用于电池充电、半关门、燃料和油压等的各种警报灯、显示各种信息的显示器等。仪表ECU 22对例如这些各种仪器、警报灯的接通/关断和显示器的显示控制执行控制。仪表ECU 22还对由通知声音发生器产生的通知声音执行输出控制。具体地，当仪表ECU 22从稍后将描述的启动允许确定单元42接收指示允许启动的仪表控制信号时，仪表ECU 22使组合仪表的显示器显示指示允许启动的符号，并且使通知声音发生器产生特定的通知声音。此外，当仪表ECU 22从稍后将描述的前方车辆启动通知确定单元52接收到指示前方车辆的启动的仪表控制信号时，仪表ECU 22使组合仪表的显示器显示指示前方车辆的启动的符号，并且使通知声音发生器产生特定的通知声音。

驾驶辅助ECU 30根据驾驶情形来执行驾驶辅助控制。驾驶辅助ECU 30包括前方车辆识别单元31、车辆间距离检测单元32、相对速度检测单元33、ACC控制器40和LVN控制器50。

前方车辆识别单元31基于来自雷达传感器10的雷达波信息来确定是否存在前方车辆。当存在前方车辆时，车辆间距离检测单元32基于雷达波信息来检测本车辆与前方车辆之间的车辆间距离。相对速度检测单元33基于雷达波信息来检测本车辆与前方车辆之间的相对速度。前方车辆识别单元31、车辆间距离检测单元32和相对速度检测单元33中的每一者以给定周期的间隔(例如，以0.1秒的间隔)来执行其处理。

ACC控制器40执行全速度范围ACC，即在全速度范围内控制前方车辆与本车辆之间的车辆间距离。当从ACC开关15向ACC控制器40发送ON信号时，ACC控制器40激活全速度范围ACC。当从ACC开关15发送OFF信号时，ACC控制器40去激活或停止全速度范围ACC。ACC控制器40包括目标加速度计算单元41和启动允许确定单元42。

目标加速度计算单元41基于前方车辆与本车辆之间的车辆间距离和相对速度来计算目标加速度。具体地，目标加速度计算单元41计算目标加速度，使得前方车辆与本车辆之间的车辆间距离变得等于适合于本车辆的速度的目标车辆间距离。目标加速度可以是指示加速的正值，或者是指示减速的负值。当目标加速度是正值时，目标加速度计算单元41根据目标加速度来计算控制驱动力，并且将指示控制驱动力(目标驱动力)的发动机控制信号发送至发动机ECU 21。此外，当目标加速度是负值时，目标加速度计算单元41根据目标加速度来计算控制制动力，并且将指示控制制动力(目标制动力)的制动器控制信号发送至制动器ECU 20。可以根据已知的方法来计算目标加速度。

当本车辆响应于前方车辆的停止而自动停止时，启动允许确定单元42以给定周期的间隔(例如，以0.1秒的间隔)确定是否允许启动本车辆(这将被称为“启动允许确定”)。更具体地，当满足以下条件(1)、(2)中的任一条件时，启动允许确定单元42确定允许启动本车辆。条件(1)是前方车辆的速度等于或高于第一速度(例如，2km/h)，并且距前方车辆的车辆间距离等于或大于第一距离(例如，3m)。条件(2)是距前方车辆的车辆间距离等于或大于第二距离(例如，8m)，其中第二距离大于第一距离。

当启动允许确定单元42确定允许启动本车辆时，启动允许确定单元42执行通知操作以向驾驶员通知允许启动。更具体地，启动允许确定单元42通过将指示允许启动的仪表控制信号发送至仪表ECU 22来执行通知操作，以使仪表ECU 22执行启动允许的显示和通知声音的输出。因此，条件(1)、(2)还可以被称为基于其来确定ACC控制器40是否执行关于前方车辆的启动的通知的通知条件。

当驾驶员继续停止本车辆而未注意到前方车辆的启动时，LVN控制器50执行向本车辆的驾驶员通知前方车辆的启动的前方车辆启动通知功能。LVN控制器50包括参考车辆间距离设置单元51、前方车辆启动通知确定单元52和车辆间距离存储单元53。

参考车辆间距离设置单元51设置用于启动稍后将描述的通知确定的车辆间距离。更具体地，参考车辆间距离设置单元51将用于启动通知确定的车辆间距离作为参考车辆间距离存储在车辆间距离存储单元53中。

当全速度范围ACC处于非激活状态时，参考车辆间距离设置单元51将前方车辆和本车辆二者均停止时的前方车辆与本车辆之间的车辆间距离设置为“参考车辆间距离”，并且将其存储在车辆间距离存储单元53中。另一方面，当全速度范围ACC处于激活状态时，参考车辆间距离设置单元51将在全速度范围ACC下确定允许启动时(换言之，当满足关于ACC控制器40的通知的通知条件时)的前方车辆与本车辆之间的车辆间距离设置为“参考车辆间距离”，并且将其存储在车辆间距离存储单元53中。

前方车辆启动通知确定单元52以给定周期的间隔(例如，以0.1秒的间隔)确定是否向驾驶员通知前方车辆的启动(这将被称为“启动通知确定”)。当本车辆与前方车辆之间的车辆间距离变得比参考车辆间距离大作为预定距离的第三距离(例如，4m)或更大时，前方车辆启动通知确定单元52确定要向驾驶员通知前方车辆的启动。

当前方车辆启动通知确定单元52确定要向驾驶员通知前方车辆的启动时，前方车辆启动通知确定单元52执行通知操作以向驾驶员通知前方车辆的启动。更具体地，前方车辆启动通知确定单元52通过将指示前方车辆的启动的仪表控制信号发送至仪表ECU 22来执行通知操作，以使仪表ECU 22提供指示前方车辆的启动的显示，并且执行通知声音的输出。

将进一步描述LVN控制器50的操作。图2A和图2B是用于说明当全速度范围ACC处于非激活状态时LVN控制器50的操作的示意图。

图2A示出了前方车辆104和本车辆102二者均停止并且前方车辆104与本车辆102之间的车辆间距离等于L1的情况。在这种情况下，参考车辆间距离设置单元51将L1作为参考车辆间距离存储在车辆间距离存储单元53中。

图2B示出了前方车辆104启动并且前方车辆104与本车辆102之间的车辆间距离等于L2的情况。如果前方车辆104与本车辆102之间的车辆间距离变得比参考车辆间距离大第三距离或更大，即，如果满足L2－L1≥第三距离，则前方车辆启动通知确定单元52确定要向驾驶员通知前方车辆的启动。

图3A至图3C是用于说明当全速度范围ACC处于激活状态时LVN控制器50的操作的示意图。

图3A示出了前方车辆104和本车辆102二者均停止并且前方车辆104与本车辆102之间的车辆间距离等于L1的情况。图3A对应于图2A。图3B示出了前方车辆104启动并且以速度v行驶，并且前方车辆104与本车辆102之间的车辆间距离变得等于L3的情况，这是满足ACC控制器40的通知条件的情况。即，图3B示出了v≥第一速度并且L3≥第一距离的情况，或者L3≥第二距离的情况。在这些情况下，参考车辆间距离设置单元51将L3作为“参考车辆间距离”存储在车辆间距离存储单元53中。

图3C示出了前方车辆104从图3B的情况进一步前进并且前方车辆104与本车辆102之间的车辆间距离变得等于L4的情况。当前方车辆104与本车辆102之间的车辆间距离变得比参考车辆间距离大第三距离或更大时，即，当满足L4－L3≥第三距离时，前方车辆启动通知确定单元52确定其向驾驶员通知前方车辆的启动。

将描述由如上所述配置的驾驶辅助系统100执行的前方车辆启动通知功能的操作。图4是例示前方车辆启动通知功能的操作的流程图。当确定本车辆停止时，前方车辆识别单元31确定是否存在前方车辆(S10)。当由车轮速度传感器11获得的本车辆的速度保持等于0km/h长达给定的时间段时，前方车辆识别单元31确定本车辆停止。如果不存在前方车辆(在S10中为否)，则图4中所示的例程的当前循环结束。如果存在前方车辆(在S10中为是)，则车辆间距离检测单元32以给定周期的间隔来检测本车辆与前方车辆之间的车辆间距离(S12)。此外，相对速度检测单元33以给定周期的间隔来检测本车辆与前方车辆之间的相对速度(S14)。

当全速度范围ACC处于非激活状态时(在S16中为是)，参考车辆间距离设置单元51将前方车辆和本车辆二者均停止时的前方车辆与本车辆之间的车辆间距离(L1，在图2A的情况下)设置为参考车辆间距离，并且将其存储在车辆间距离存储单元53中(S18)。另一方面，当全速度范围ACC处于激活状态时(在S16中为否)，参考车辆间距离设置单元51将全速度范围ACC确定允许启动本车辆时(当满足关于是否由ACC控制器40作出通知的通知条件时)的前方车辆与本车辆之间的车辆间距离(L3，在图3B的情况下)设置为参考车辆间距离，并且将其存储在车辆间距离存储单元53中(S20)。

前方车辆启动通知确定单元52以给定周期的间隔来进行启动通知确定(S22)。如果前方车辆与本车辆之间的车辆间距离变得比参考车辆间距离大第三距离或更大时，前方车辆启动通知确定单元52确定要向驾驶员通知前方车辆的启动，并且将指示该确定的仪表控制信号发送至仪表ECU 22(S24)。仪表ECU 22基于仪表控制信号来向驾驶员通知前方车辆的启动(S26)。

在根据上述实施例来配置驾驶辅助系统100的情况下，虽然全速度范围ACC处于激活状态，但是仍将在全速度范围ACC确定允许启动时(在满足关于是否由ACC控制器40作出通知的通知条件时)检测到的车辆间距离设置为LVN的参考车辆间距离。因此，当进行全速度范围ACC下的通知和LVN控制下的通知时，总是在进行全速度范围ACC下的通知之后进行LVN控制下的通知。即，全速度范围ACC下的通知和LVN控制下的通知不会基本同时地进行，而是按照预定的顺序来进行。因此，可以阻止会惹烦或打扰驾驶员的通知。

已经基于本发明的实施例描述了本发明。本领域技术人员要理解的是，实施例仅仅是示例性的，可以通过将构成元件或控制例程或步骤以各种方式进行组合来提供各种修改的示例，并且这些修改的示例也在本发明的范围内。

(修改的示例1)

在所示的实施例中，即使在全速度范围ACC处于激活状态时，LVN也是激活的。在修改的示例中，当全速度范围ACC处于激活状态时，LVN控制器50不执行前方车辆启动通知。更具体地，当全速度范围ACC处于激活状态时，参考车辆间距离设置单元51和前方车辆启动通知确定单元52不执行其操作。在该修改的示例中，当前方车辆启动时，仅进行全速度范围ACC的通知；因此，可以阻止会惹烦或打扰驾驶员的通知。

(修改的示例2)

在所示的实施例中，将全速度范围ACC确定允许启动时(换言之，满足关于是否由ACC控制器40作出通知的通知条件时)的前方车辆与本车辆之间的车辆间距离作为参考车辆间距离存储在车辆间距离存储单元53中。然而，本发明不限于该布置。不仅可以将全速度范围ACC确定允许启动时(满足关于是否由ACC控制器40作出通知的通知条件时)的前方车辆与本车辆之间的车辆间距离作为参考车辆间距离存储在车辆间距离存储单元53中，而且还可以将进行该确定之后的时间点处的前方车辆与本车辆之间的车辆间距离作为参考车辆间距离存储在车辆间距离存储单元53中。例如，可以将全速度范围ACC确定允许启动之后由ACC控制器40作出通知时，或者紧接在作出该通知之后的时间点处的前方车辆与本车辆之间的车辆间距离作为参考车辆间距离存储在车辆间距离存储单元53中。

Claims

1.一种驾驶辅助系统，其特征在于，包括：

车辆间距离检测单元，所述车辆间距离检测单元被配置成检测前方车辆与本车辆之间的车辆间距离；

相对速度检测单元，所述相对速度检测单元被配置成检测所述前方车辆与所述本车辆之间的相对速度；

车辆间距离控制单元，所述车辆间距离控制单元被配置成：

控制所述本车辆使得所述车辆间距离变得等于目标车辆间距离，

当停止的本车辆与所述前方车辆之间的车辆间距离变得等于或大于预定的第一距离并且所述相对速度变得等于或高于预定的第一速度时，或者当所述停止的本车辆与所述前方车辆之间的车辆间距离变得等于或大于预定的第二距离时，确定满足通知条件，所述预定的第二距离大于所述预定的第一距离，并且

当满足所述通知条件时，对驾驶员执行第一通知操作；以及

前方车辆启动通知单元，所述前方车辆启动通知单元被配置成：

将所述前方车辆与所述本车辆二者均停止的情况下的车辆间距离设置为参考车辆间距离，并且

当所述参考车辆间距离与所述车辆间距离之间的差值变得等于或大于预定的第三距离时，对所述驾驶员执行第二通知操作，其中

所述前方车辆启动通知单元被配置成：当所述车辆间距离控制单元处于激活状态时，至少直到所述车辆间距离控制单元执行所述第一通知操作之后，才对所述驾驶员执行所述第二通知操作。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述前方车辆启动通知单元被配置成：当所述车辆间距离控制单元处于激活状态时，将所述车辆间距离控制单元确定满足所述通知条件的时刻或所述时刻之后的给定时间点处的所述车辆间距离设置为所述参考车辆间距离。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述前方车辆启动通知单元被配置成：当所述车辆间距离控制单元处于激活状态时，将所述车辆间距离控制单元确定满足所述通知条件的时刻的车辆间距离设置为所述参考车辆间距离。

4.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述前方车辆启动通知单元被配置成：当所述车辆间距离控制单元处于激活状态时，将所述车辆间距离控制单元执行所述第一通知操作的时刻的车辆间距离设置为所述参考车辆间距离。

5.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述前方车辆启动通知单元被配置成：当所述车辆间距离控制单元处于激活状态时，不对所述驾驶员执行所述第二通知操作。

6.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述车辆间距离控制单元被配置成：在所述本车辆响应于所述前方车辆的停止而停止的情形下，当停止的本车辆与所述前方车辆之间的车辆间距离变得等于或大于所述预定的第一距离并且所述相对速度变得等于或高于所述预定的第一速度时，或者当所述停止的本车辆与所述前方车辆之间的车辆间距离变得等于或大于所述预定的第二距离时，对所述驾驶员执行所述第一通知操作。