JP2019048603A - 自動運転制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時に、車両のアクセル操作量又はブレーキ操作量の変動を抑制できるようにすること。【解決手段】自動運転制御装置１は、車両２を自動運転する自動運転モードと、車両２を手動運転する手動運転モードとを切り替える自動運転制御装置１において、自動運転モードの解除指示を入力する自動運転切替入力部３２と、車両２内の乗員４によるアクセル操作量、及びブレーキ操作量のいずれかを含む手動操作量を検出する検出部５０と、自動運転モードにて解除指示が入力された場合に、手動操作量と、自動運転における手動操作量に対応する自動操作量との差分が所定範囲内であると判定すると、手動運転モードに切り替える。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転制御装置に関する。

従来、車両を自動運転する自動運転モードと、車両の運転者が手動運転する手動運転モードとを切り替える技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の技術では、運転者によって自動運転モードの解除指示を入力するスイッチが操作された場合、自動運転によるステアリングの操舵が解除されて、運転者がステアリングの操舵を行う。そして、運転者の操舵による実走行軌跡と、目標走行軌跡とのずれ量が所定値以下である場合には、自動運転によるアクセル操作及びブレーキ操作が解除される。

特開平９−８６２２３号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、自動運転によるアクセル操作及びブレーキ操作の解除が、運転者によって自動運転モードの解除指示を入力するスイッチが操作されてから上記のずれ量が所定値以下になるまでの間に実行されないので、この解除に時間がかかることがあった。
また、この解除が実行されたときに、運転者によってアクセルペダルが深く踏み込まれていた場合には、車両のアクセル操作量が変動して車両が急加速したり、運転者によってブレーキペダルが深く踏み込まれていた場合には、車両のブレーキ操作量が変動して車両が急制動したりすることがあった。
本発明は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時に、車両のアクセル操作量又はブレーキ操作量の変動を抑制できる自動走行制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、車両を自動運転する自動運転モードと、車両を手動運転する手動運転モードとを切り替える自動運転制御装置において、前記自動運転モードの解除指示を入力する指示入力部と、前記車両内の乗員によるアクセル操作量、及びブレーキ操作量のいずれかを含む手動操作量を検出する検出部と、前記自動運転モードにて前記解除指示が入力された場合に、前記手動操作量と、前記自動運転における前記手動操作量に対応する操作量との差分が所定範囲内であると判定すると、前記手動運転モードに切り替える制御部とを備えることを特徴とする。

本発明は、上記自動運転制御装置において、前記制御部は、前記解除指示が入力されてから所定時間内に、前記差分が前記所定範囲内になった場合に前記手動運転モードに切り替え、前記所定時間内に前記差分が前記所定範囲内にならなかった場合、前記自動運転モードを維持することを特徴とする。

本発明は、上記自動運転制御装置において、前記制御部は、前記自動運転モードにて前記解除指示が入力された場合に、前記差分が前記所定範囲内になった状態が、所定の継続時間以上、継続した場合に、前記手動運転モードに切り替え、前記継続時間以上は継続しなかった場合、前記自動運転モードを維持することを特徴とする。

本発明は、上記自動運転制御装置において、前記制御部は、前記自動運転モードにて前記解除指示が入力された場合に、前記自動運転によってアクセル操作中のときは、前記乗員によるアクセル操作量と、前記自動運転におけるアクセル操作量との差分が前記所定範囲内になると、前記手動運転モードに切り替えることを特徴とする。

本発明は、上記自動運転制御装置において、前記制御部は、前記自動運転モードにて前記解除指示が入力された場合に、前記自動運転によってブレーキ操作中のときは、前記乗員によるブレーキ操作量と、前記自動運転におけるブレーキ操作量との差分が前記所定範囲内になると、前記手動運転モードに切り替えることを特徴とする。

本発明は、上記自動運転制御装置において、前記制御部は、前記自動運転モードにて前記解除指示が入力された場合に、前記自動運転によって惰性走行中のときは、前記乗員によるアクセル操作、及びブレーキ操作がされていなければ、前記手動運転モードに切り替えることを特徴とする。

本発明によれば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時に、車両のアクセル操作量又はブレーキ操作量の変動を抑制することができる。

本実施形態に係る自動運転制御装置を搭載している車両を示す図である。 自動運転制御処理を示すフローチャートである。 図２に示すＢに続く処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る自動運転制御装置１を搭載している車両２を示す図である。
自動運転制御装置１は、車両２に搭載され、車両２内の乗員４の操作によらずに車両２を自動運転する機能を有している。自動運転制御装置１は、車両２を自動運転する状態（以下、自動運転モードと言う）と、車両２を乗員４が運転する状態（以下、手動運転モード）とを切り替える。

車両２は、乗員着座部５と、アクセルセンサー６と、ブレーキセンサー８と、レーダー１０と、カメラ１２と、センサー部１４と、エンジン１６と、変速機１８と、ブレーキ装置２０と、ステアリング制御装置２２と、映像出力部２４と、音声出力部２６と、自動運転制御装置１とを備えている。
乗員着座部５は、車両２内において乗員４が着座するシートである。

アクセルセンサー６は、車両２が有するアクセルペダルの操作を検出する。また、ブレーキセンサー８は、車両２が有するブレーキペダルの操作を検出する。ここで、アクセルペダルは、公知の通り、手動運転モードの場合に、乗員がエンジン１６への燃料供給量を制御するための手動操作子である。また、ブレーキペダルについても、公知の通り、手動運転モードの場合に、乗員がブレーキ装置２０による制動力を制御するための手動操作子である。本構成では、アクセルセンサー６、及びブレーキセンサー８の検出結果が、自動運転制御装置１にも出力される。

レーダー１０は、電波を用いて車両２周辺の物体と車両２との間の距離を検出し、検出結果を自動運転制御装置１に出力する。カメラ１２は、車両２の前方などを撮影し、撮影画像を自動運転制御装置１に出力する。センサー部１４は、車両２に関する情報を検出するセンサー群であり、車速、車両２の現在位置、及び進行方向などを検出し、検出結果を自動運転制御装置１に出力する。例えば、車速は、車両２が有する車速センサーによって検出される。現在位置、及び進行方向は、車両２に搭載されたナビゲーション装置が備えるＧＰＳセンサー、ジャイロセンサー等によって検出される。

エンジン１６は、ガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンなどの内燃機関であり、燃料供給装置によって燃料が供給される。燃料供給量は、手動運転モードの場合、アクセルペダルによって制御され、自動運転モードの場合、自動運転制御装置１によって制御される。より正確には、手動運転モードの場合、アクセルペダルの操作量、操作速度、及び車速などの各種の情報を利用して、車両２が備えるＥＣＵが燃料供給量を制御する。
変速機１８は、エンジン１６の回転数を様々な減速比で駆動輪に伝達する。この変速機１８には、例えば、クラッチ操作と変速操作とを自動化した公知のオートマチックトランスミッションが適用される。

ブレーキ装置２０は、車両２を制動する装置であり、ディスクブレーキ装置などの公知のブレーキ装置が適用される。車両２の制動力は、手動運転モードの場合、ブレーキペダルによって制御され、自動運転モードの場合、自動運転制御装置１によって制御される。より正確には、手動運転モードの場合、ブレーキペダルの操作量、及び操作速度に加え、車速などの各種の情報を利用して、車両２が備えるＥＣＵが制動力を制御する。

ステアリング制御装置２２は、車両２の進行方向を調整する装置であり、例えば、モーター駆動により車両２の進行方向を可変する公知の装置が適用される。手動運転モードの場合、車両２が備えるステアリングの操作に応じて進行方向が制御され、自動運転モードの場合、自動運転制御装置１によって進行方向が制御される。

映像出力部２４は、車両２に設置されたモニターを有し、自動運転制御装置１の制御の下、各種の情報を表示する。このモニターは、車両２に搭載されたナビゲーション装置のモニター、又は自動運転制御装置１に内蔵されたモニターでもよい。
音声出力部２６は、車両２に設置されたスピーカーを有し、自動運転制御装置１の制御の下、各種の音声を放音する。このスピーカーは、車両２に搭載された車載装置（ナビゲーション装置でも良い）からの音声を放音するスピーカー、又は自動運転制御装置１に内蔵されたスピーカーでもよい。

自動運転制御装置１は、制御部３０と、自動運転切替入力部３２と、記録装置３４とを備えている。
自動運転切替入力部３２は、タッチパネル３８を備え、タッチパネル３８を介して乗員４から自動運転モードの開始指示、及び解除指示などの操作を入力する。なお、自動運転切替入力部３２は、タッチパネル３８に限定されず、上記指示を入力可能な入力デバイスを広く適用可能である。

制御部３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備えたコンピューターによって構成される。制御部３０は、所定の制御プログラムをＣＰＵによって実行することにより、検出部５０、車両情報検出部５２、走行駆動部５６、及び出力部５８などとして機能し、これらにより自動運転制御装置１の各部を制御する。
検出部５０は、アクセルセンサー６の検出結果に基づいて、乗員４によるアクセルペダルの操作量（操作速度を含んでもよい）を検出する。かつ、検出部５０は、ブレーキセンサー８の検出結果に基づいて、乗員４によるブレーキペダルの操作量（操作速度を含んでもよい）を検出する。つまり、検出部５０によって、乗員４による運転操作量（アクセル操作量、ブレーキ操作量など）を示す手動操作量が検出される。

車両情報検出部５２は、レーダー１０、カメラ１２、及びセンサー部１４の出力情報から車両情報を検出する。例えば、車両情報検出部５２は、レーダー１０及びカメラ１２からの情報に基づいて、車両２の周囲に関する障害物の有無、路面の状況、標識及び信号の存在などを検出する。また、車両情報検出部５２は、センサー部１４の情報に基づいて、車速、車両２の現在位置、及び進行方向などを検出する。

走行駆動部５６は、自動運転モード時の運転操作量（アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリング操作量など）を示す自動操作量を設定し、設定した自動操作量に基づいてエンジン１６、ブレーキ装置２０及びステアリング制御装置２２を制御する。これによって、予め設定された走行計画に沿って、又は目的地に向けて、車両２が自動運転される。

出力部５８は、出力対象の画像及び音声の各々に対応するデータを映像出力部２３及び音声出力部２６の各々に出力する。
記録装置３４は、制御プログラム、及び、後述する運転モード切替制御処理（特に判定処理）に使用する設定データ４８などの各種のデータを記憶する。この記録装置３４には、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ハードディスク、またはＳＳＤなどの公知のデータ記録装置を広く適用可能である。設定データ４８の内容については後述する。

次に自動運転制御装置１の動作を説明する。
自動運転切替入力部３２を介して自動運転モードの開始指示が入力された場合、制御部３０は、自動運転モードの動作状態に切り替わり、車両２の自動運転を開始する。自動運転の制御は公知の制御を広く適用可能である。自動運転モードに切り替わった場合、制御部３０は、出力部５８により、自動運転モードに切り替わったことを示す画像及び音声に対応するデータを映像出力部２４及び音声出力部２６に出力する。これにより、乗員４に自動運転モードに切り替わったことが報知される。

また、本実施形態では、車両２が走行を開始すると、図２〜図３に示した運転モード切替制御処理が所定の制御インターバルで制御部３０により実行される。この運転モード切替制御処理を開始すると、制御部３０は、自動運転中か否かを判定し（ステップＳ１）、この判定が肯定結果（ステップＳ１:ＹＥＳ）であれば、自動運転切替入力部３２を介して自動運転モードの解除指示が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２）。自動運転モードの解除指示が入力された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、制御部３０は、自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるか否かを判定する判定処理を開始する（ステップＳ３）。

制御部３０は、検出部５０を利用して、乗員４による運転操作量（本実施形態ではアクセル操作量、ブレーキ操作量）を示す手動操作量の取得を開始する（ステップＳ４）。また、制御部３０は、この制御部３０が設定している自動運転の運転操作量（本実施形態ではアクセル操作量、及びブレーキ操作量）を示す自動操作量の取得も開始する（ステップＳ５）。なお、自動操作量についても、不図示のセンサーなどを介して制御部３０が取得してもよい。例えば、自動運転中のエンジン１６及びブレーキ装置２０をコントロールするコントロール値又は出力情報を取得し、各値又は情報のいずれかからアクセル操作量及びブレーキ操作量を算出してもよい。
さらに、制御部３０は、出力部５８により、取得した手動操作量及び自動操作量を示す画像に対応するデータを映像出力部２４に出力する処理を開始する（ステップＳ６）。これによって、現在の手動操作量及び自動操作量を乗員４が把握可能になる。

次いで、制御部３０は、取得した自動操作量に基づいて、自動運転によるアクセル操作中か否かを判定する（ステップＳ７）。アクセル操作中の場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、制御部３０は、手動操作量を示すアクセル操作量と、自動操作量を示すアクセル操作量との差分を算出し、この差分が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ８）。
ここで、所定範囲内とは、その手動操作量と自動操作量との間で車両２の運転（アクセル操作に相当）を切り替えた際に、車両２の挙動が十分に抑えられる範囲内であることを意味し、例えば、上記差分が零、若しくは、零に近い値の範囲内である。所定範囲については、記録装置３４に記憶される設定データ４８に含まれている。設定データ４８の各値は、自動運転制御装置１の製造メーカー、又は乗員４などが適宜に設定すればよい。

制御部３０は、アクセル操作量の差分が所定範囲内である場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ステップＳ１３の処理に移行し、差分が所定範囲外である場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ７の処理に移行する。
自動運転によるアクセル操作中でない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、制御部３０は、自動運転によるブレーキ操作中か否かを判定する（ステップＳ９）。ブレーキ操作中の場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、制御部３０は、手動操作量を示すブレーキ操作量と、自動操作量を示すブレーキ操作量との差分を算出し、この差分が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。この場合も、ステップＳ８と同様に、記録装置３４に記憶される設定データ４８内の値に基づき、その手動操作量と自動操作量との間で車両２の運転（ブレーキ操作）を切り替えても車両２の挙動が十分に抑えられる範囲内か否かが判定される。

制御部３０は、ブレーキ操作量の差分が所定範囲内である場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１３の処理に移行し、差分が所定範囲外である場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ７の処理に移行する。
自動運転によるブレーキ操作中でない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、制御部３０は、惰性走行中か否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば、自動操作量が示すアクセル操作量及びブレーキ操作量のいずれも零の場合に惰性走行中と判定される。

惰性走行中の場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御部３０は、手動操作量を示すアクセル操作量及びブレーキ操作量のいずれも零か否かを判定する（ステップＳ１２）。換言すると、制御部３０は、アクセル操作量及びブレーキ操作量の各々について、手動操作量と手動操作量との差分が所定範囲内（本構成では零）か否かを判定する。惰性走行中でない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御部３０は、ステップＳ７の処理に移行する。
制御部３０は、手動操作量を示すアクセル操作量及びブレーキ操作量のいずれも零の場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３の処理に移行し、零でない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ７の処理に移行する。

ステップＳ１３において、制御部３０は、上記差分が所定範囲内になったタイミングが、上記の自動運転モードの解除指示が入力されてから所定時間内であったか否か判定する。この所定時間は、記録装置３４に記憶される設定データ４８に含まれ、例えば、数秒から数十秒程度の時間に設定される。このため、自動運転モードの解除指示が入力されてから数秒で、上記差分が所定範囲内になった場合に、ステップＳ１３の判定が肯定結果となり、次のステップＳ１４の処理に移行する。これに対し、自動運転モードの解除指示が入力されてから一分以上経って上記差分が所定範囲内になった場合、ステップＳ１３の判定が否定結果となり、ステップＳ１の処理に移行する。

ステップＳ１４において、制御部３０は、差分が所定範囲内になった状態が、所定の継続時間以上、継続したか否か判定する（ステップＳ１４）。この所定の継続時間は、記録装置３４に記憶される設定データ４８に含まれ、例えば、数秒の時間に設定される。上記差分が所定範囲内になった状態が所定の継続時間以上、継続するまではステップＳ１４の判定が否定結果となり、ステップＳ１の処理に移行する一方、所定の継続時間以上、継続すると、ステップＳ１４の判定が肯定結果となり、次のステップＳ１５の処理に移行する。

ステップＳ１５では、制御部３０は、手動運転モードへの切り替えを開始する。また、制御部３０は、出力部５８により、手動運転モードに切り替わったことを示す画像及び音声に対応するデータを映像出力部２４及び音声出力部２６に出力する（ステップＳ１６、Ｓ１７）。これにより、乗員４に手動運転モードに切り替わったことが報知される。以上が運転モード切替制御処理の動作である。

以上、説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１は、車両２を自動運転する自動運転モードと、車両２を手動運転する手動運転モードとを切り替える。自動運転制御装置１は、自動運転モードの解除指示を入力する自動運転切替入力部３２と、車両２内の乗員４によるアクセル操作量、及びブレーキ操作量のいずれかを含む手動操作量を検出する検出部５０とを備える。自動運転制御装置１は、自動運転モードにて解除指示が入力された場合に、手動操作量と、自動運転における手動操作量に対応する自動操作量との差分が所定範囲内か否かを判定する制御部３０を備える。この制御部３０は、差分が所定範囲内になると、手動運転モードに切り替える。制御部３０は、差分の大きさが所定範囲内である場合には、手動運転モードに切り替える。
これにより、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時に、車両２のアクセル操作量又はブレーキ操作量の変動を抑制しながら、手動運転モードへ切り替えることができる。つまり、乗員４は、自動運転モードの解除指示の後、自動運転の自動操作量に合わせるアクセル操作又はブレーキ操作を行うことによって、手動運転モードに切り替えることができる。

また、制御部３０は、解除指示が入力されてから所定時間内に、差分が所定範囲内になった場合に手動運転モードに切り替え、所定時間内に差分が所定範囲内にならなかった場合、自動運転モードを維持する。制御部３０は、解除指示が入力されてから所定時間内に、差分が所定範囲内になった場合には、手動運転モードに切り替える。
これにより、解除指示が入力されてから所定時間内だけ、手動運転モードへの切り替えが許可されるので、解除指示から相対的に長い時間が経過した後に手動運転モードへ切り替わる事態を回避できる。これにより、解除指示を行った乗員４が意図しないタイミングで手動運転モードへ切り替わる事態を抑制できる。乗員４は再び解除指示を行うことで、手動運転モードへの切り替えを試みることができる。

また、制御部３０は、自動運転モードにて解除指示が入力された場合に、差分が所定範囲内になった状態が、所定の継続時間以上、継続した場合に、手動運転モードに切り替え、継続時間以上は継続しなかった場合、自動運転モードを維持する。制御部３０は、差分が所定範囲内になった状態が、所定の継続時間以上、継続した場合には、手動運転モードに切り替える。
これにより、運転者が所定の継続時間未満、継続してアクセル操作またはブレーキ操作を行っても、手動運転モードに切り替わらない。このため、アクセル操作またはブレーキ操作の誤操作による手動運転モードへの切り替わりを防止できる。

また、制御部３０は、自動運転モードにて解除指示が入力された場合に、自動運転によってアクセル操作中のときは、次の処理を実行する。すなわち、制御部３０は、乗員４によるアクセル操作量と、自動運転におけるアクセル操作量との差分が所定範囲内になると、手動運転モードに切り替える。制御部３０は、自動運転によるアクセル操作中である場合には、アクセル操作量を示す手動操作量と、自動操作量との差分が所定範囲内であるか否か判定し、この差分が所定範囲内になったときに手動運転モードに切り替える。
これにより、自動運転によるアクセル操作中には、乗員４のアクセル操作以外の操作による、手動運転モードへの切り替えが実行されないので、手動運転モードへの切り替え時における車両２の加速以外の動作の発生を抑制できる。

また、制御部３０は、自動運転モードにて解除指示が入力された場合に、自動運転によってブレーキ操作中のときは、乗員４によるブレーキ操作量と、自動運転におけるブレーキ操作量との差分が所定範囲内になると、手動運転モードに切り替える。制御部３０は、自動運転によるブレーキ操作中である場合には、ブレーキ操作量を示す手動操作量と、自動操作量との差分が所定範囲内であるか否か判定し、この差分が所定範囲内になったときに手動運転モードに切り替える。
これにより、自動運転によるブレーキ操作中には、乗員４のブレーキ操作以外の操作による手動運転モードへの切り替えが実行されないので、手動運転モードへの切り替え時の急制動の発生を抑制できる。

また、制御部３０は、自動運転モードにて解除指示が入力された場合に、自動運転によって惰性走行中のときは、乗員４によるアクセル操作、及びブレーキ操作がされていなければ、手動運転モードに切り替える。制御部３０は、惰性走行中に、乗員４の手動運転によるアクセルペダル及びブレーキペダルの操作が行われなかったと判定した場合、手動操作量と、自動操作量との差分が所定範囲内であるか否か判定する。そして、制御部３０は、この差分が所定範囲内になったときに手動運転モードに切り替える。
これにより、惰性走行中に、制御部３０が手動運転モードに切り替えたときに、運転者の操作による車両２の加速または制動が発生することを抑制できる。

なお、上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

車両２は、モーターを搭載した電気自動車またはモーター及びエンジンを搭載したプラグインハイブリッド車等の電動車両であってもよい。
自動運転切替入力部３２は、自動運転モードの解除指示を入力するためのハードスイッチ、及び音声入力によってこの解除指示を入力するためのマイクを備えていてもよい。
手動操作量には、変速機１８の操作量やステアリング制御装置２２の操作量など、手動操作によって車両２を走行させるための操作量が含まれていてもよい。

また、図１は、本願発明を理解容易にするために、自動運転制御装置１の機能的構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、自動運転制御装置１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

図２及び図３のフローチャートの処理単位は、処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。すなわち、各処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理ステップに分割することもできる。また、１つの処理ステップがさらに多くの処理を含むように分割することもできる。

１ 自動運転制御装置
２ 車両
４ 乗員
３０ 制御部
３２ 自動運転切替入力部（指示入力部）
３８ タッチパネル
４８ 設定データ
５０ 検出部
５６ 走行駆動部

Claims (6)

1. 車両を自動運転する自動運転モードと、車両を手動運転する手動運転モードとを切り替える自動運転制御装置において、
   前記自動運転モードの解除指示を入力する指示入力部と、
   前記車両内の乗員によるアクセル操作量、及びブレーキ操作量のいずれかを含む手動操作量を検出する検出部と、
   前記自動運転モードにて前記解除指示が入力された場合に、前記手動操作量と、前記自動運転における前記手動操作量に対応する操作量との差分が所定範囲内であると判定すると、前記手動運転モードに切り替える制御部と
   を備えることを特徴とする自動運転制御装置。
2. 前記制御部は、前記解除指示が入力されてから所定時間内に、前記差分が前記所定範囲内になった場合に前記手動運転モードに切り替え、前記所定時間内に前記差分が前記所定範囲内にならなかった場合、前記自動運転モードを維持することを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
3. 前記制御部は、前記自動運転モードにて前記解除指示が入力された場合に、前記差分が前記所定範囲内になった状態が、所定の継続時間以上、継続した場合に、前記手動運転モードに切り替え、前記継続時間以上は継続しなかった場合、前記自動運転モードを維持することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転制御装置。
4. 前記制御部は、前記自動運転モードにて前記解除指示が入力された場合に、前記自動運転によってアクセル操作中のときは、前記乗員によるアクセル操作量と、前記自動運転におけるアクセル操作量との差分が前記所定範囲内になると、前記手動運転モードに切り替えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自動運転制御装置。
5. 前記制御部は、前記自動運転モードにて前記解除指示が入力された場合に、前記自動運転によってブレーキ操作中のときは、前記乗員によるブレーキ操作量と、前記自動運転におけるブレーキ操作量との差分が前記所定範囲内になると、前記手動運転モードに切り替えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動運転制御装置。
6. 前記制御部は、前記自動運転モードにて前記解除指示が入力された場合に、前記自動運転によって惰性走行中のときは、前記乗員によるアクセル操作、及びブレーキ操作がされていなければ、前記手動運転モードに切り替えることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自動運転制御装置。
   

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