JP7208959B2 - 自律運転システムの支援を伴う自律運転モードから手動運転モードへの安全な移行 - Google Patents
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Description
Claims (30)
- 自律運転車両(ADV)のための、自律運転(AD)モードから手動運転(MD)モードに移行するコンピュータ実装方法であって、
前記ADVの現在のロケーションにおいてADからMDへの移行が許容されるかどうかを判定するステップと、
現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全かどうかを判定するステップと、
前記現在のロケーションにおいて前記ADからMDへの移行が許容され、かつ、前記現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全であるとの判定に応答して、前記ADからMDへの移行を有効化するステップと、
前記ADからMDへの移行の要求があるかどうかを判定するステップと、
前記要求があるとの判定に応答して、前記ADVの現在の車両運動軌跡を計算するステップと、
前記現在の車両運動軌跡を、前記ADVのドライバーの入力から導出された運動軌跡と比較するステップと、
前記比較に基づいて、前記ADからMDへの移行を承認するべきかどうかを判定するステップと、
を含み、
前記現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全かどうかを判定するステップが、
危険な車両応答および交通状況を動的に判定して記憶するステップであって、前記危険な車両応答および交通状況が、追い越し操作、車線変更、及び交通量が多いエリアの近くでの高い車速を含むステップと、
危険な車両応答および交通状況がない場合、現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全であると判定するステップと、
を含む方法。 - 前記ADからMDへの移行が所定の時間フレームの範囲内で完了したかどうかを判定するステップと、
前記ADからMDへの移行が前記所定の時間フレームの範囲内で完了したとの判定に応答して、前記ADVをADモードからMDモードに移行するステップと、
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記ADVの前記現在のロケーションにおいて前記ADからMDへの移行が許容されるかどうかを判定する前に、
MPOI(map and point of interest)情報に基づいて、危険であると判定された、計画されたルートに沿った道路区間を識別するステップと、
前記ADVの前記現在のロケーションが危険な道路区間にあるかどうかを判定するステップと、
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記ADVの前記現在のロケーションにおいて前記ADからMDへの移行が許容されるかどうかを判定するステップが、前記ADVの前記現在のロケーションが前記危険な道路区間にあるとの判定に応答して、前記ADからMDへの移行が許容されないと判定するステップを含む請求項3に記載の方法。
- 前記ADVによって検出されたリアルタイム交通情報およびリアルタイム局所環境データに基づいて、前記現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全かどうかが判定される請求項1に記載の方法。
- 前記ADからMDへの移行が前記所定の時間フレームの範囲内で完了したかどうかを判定する前に、移行タイマを始動するステップと、
前記ADからMDへの移行が前記所定の時間フレームの範囲内で完了しなかったとの判定に応答して、前記移行タイマが満了したかどうかを判定するステップと、
を含む請求項2に記載の方法。 - 前記ADVが運用設計領域(ODD)の境界に近づいていることまたは予想外のシナリオに直面していることを検出するのに応答して、前記ADVのドライバーが前記ADVを制御することを許容するステップを含む請求項2に記載の方法。
- 前記ドライバーによる前記ADVの前記制御が、時間切れになる前に承認されたかどうかを判定するステップと、
前記時間切れになるまで前記ADVの前記制御が承認されなかったとの判定に応答して、前記ADVに、安全な状態になるように指令するステップと、
を含む請求項7に記載の方法。 - 前記ADからMDへの移行が前記所定の時間フレームの範囲内で完了したかどうかを判定する前に、移行タイマを始動するステップと、
前記ADからMDへの移行が前記所定の時間フレームの範囲内で完了しなかったとの判定に応答して、前記移行タイマが満了したかどうかを判定するステップと、
前記移行タイマが満了したとの判定に応答して、前記ADVに、安全な状態になるように指令するステップと、
を含む請求項7に記載の方法。 - 前記ADVが故障動作モードで動作しているかどうかを判定するステップと、
前記ADVが故障動作モードで動作しているとの判定に応答して、前記ADVのドライバーが前記ADVを制御することを許容されるかどうかを判定するステップと、
前記ドライバーが前記ADVを制御することを許容されるとの判定に応答して、ドライバーへの引き継ぎ要求を送信するステップと、
を含む請求項2に記載の方法。 - ドライバー応答タイマを始動するステップと、
前記ドライバーへの引き継ぎ要求が、前記ドライバータイマが満了する前に承認されたかどうかを判定するステップと、
を含む請求項10に記載の方法。 - 前記ADからMDへの移行を有効化した後に、前記ADからMDへの移行が有効になったことを示すメッセージを表示するステップと、
前記現在のロケーションにおいて前記ADからMDへの移行が許容されない、または前記現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全ではないとの判定に応答して、前記ADからMDへの移行が有効化されないことを示すメッセージを表示するステップと、
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記現在の車両運動軌跡を前記ADVのドライバーの入力から導出された前記運動軌跡と比較するステップが、前記現在の車両運動軌跡が前記ドライバーの前記入力から導出された前記運動軌跡と合致するかどうかを判定するステップを含む請求項1に記載の方法。
- 前記車両運動軌跡が前記ドライバーの前記入力から導出された前記運動軌跡と合致するとの判定に応答して、前記ADからMDへの移行が承認されて該ADからMDへの移行が進行中であることを示すメッセージを表示し、
そうでなければ、前記ADからMDへの移行が承認されていないことおよび現在のモードがADであることを示すメッセージを表示するステップを含む請求項13に記載の方法。 - プロセッサによって実行されたとき、該プロセッサに動作を実行させる命令を記憶した非一時的マシン可読媒体であって、前記動作が、
前記ADVの現在のロケーションにおいてADからMDへの移行が許容されるかどうかを判定するステップと、
現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全かどうかを判定するステップと、
前記現在のロケーションにおいて前記ADからMDへの移行が許容され、かつ、前記現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全であるとの判定に応答して、前記ADからMDへの移行を有効化するステップと、
前記ADからMDへの移行の要求があるかどうかを判定するステップと、
前記要求があるとの判定に応答して、前記ADVの現在の車両運動軌跡を計算するステップと、
前記現在の車両運動軌跡を、前記ADVのドライバーの入力から導出された運動軌跡と比較するステップと、
前記比較に基づいて、前記ADからMDへの移行を承認するべきかどうかを判定するステップと、
を含み、
前記現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全かどうかを判定するステップが、
危険な車両応答および交通状況を動的に判定して記憶するステップであって、前記危険な車両応答および交通状況が、追い越し操作、車線変更、及び交通量が多いエリアの近くでの高い車速を含むステップと、
危険な車両応答および交通状況がない場合、現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全であると判定するステップと、
を含む非一時的マシン可読媒体。 - 前記動作が、
前記ADからMDへの移行が所定の時間フレームの範囲内で完了したかどうかを判定するステップと、
前記ADからMDへの移行が前記所定の時間フレームの範囲内で完了したとの判定に応答して、前記ADVをADモードからMDモードに移行するステップと、
を含む請求項15に記載の非一時的マシン可読媒体。 - 前記動作が、
前記ADVの前記現在のロケーションにおいて前記ADからMDへの移行が許容されるかどうかを判定する前に、
MPOI(map and point of interest)情報に基づいて、危険であると判定された、計画されたルートに沿った道路区間を識別するステップと、
前記ADVの前記現在のロケーションが危険な道路区間にあるかどうかを判定するステップと、
を含む請求項15に記載の非一時的マシン可読媒体。 - 前記ADVの前記現在のロケーションにおいて前記ADからMDへの移行が許容されるかどうかを判定するステップが、前記ADVの前記現在のロケーションが前記危険な道路区間にあるとの判定に応答して、前記ADからMDへの移行が許容されないと判定するステップを含む、請求項17に記載の非一時的マシン可読媒体。
- 前記ADVによって検出されたリアルタイム交通情報およびリアルタイム局所環境データに基づいて、前記現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全かどうかが判定される請求項15に記載の非一時的マシン可読媒体。
- 前記動作が、
前記ADからMDへの移行が前記所定の時間フレームの範囲内で完了したかどうかを判定する前に、移行タイマを始動するステップと、
前記ADからMDへの移行が前記所定の時間フレームの範囲内で完了しなかったとの判定に応答して、前記移行タイマが満了したかどうかを判定するステップと、
を含む、請求項16に記載の非一時的マシン可読媒体。 - 前記動作が、前記ADVが運用設計領域(ODD)の境界に近づいていることまたは予想外のシナリオに直面していることを検出するのに応答して、前記ADVのドライバーが前記ADVを制御することを許容するステップを含む請求項16に記載の非一時的マシン可読媒体。
- 前記動作が、
前記ドライバーによる前記ADVの前記制御が、時間切れになる前に承認されたかどうかを判定するステップと、
前記時間切れになるまで前記ADVの前記制御が承認されなかったとの判定に応答して、前記ADVに、安全な状態になるように指令するステップと、
を含む請求項21に記載の非一時的マシン可読媒体。 - 前記動作が、
前記ADからMDへの移行が前記所定の時間フレームの範囲内で完了したかどうかを判定する前に、移行タイマを始動するステップと、
前記ADからMDへの移行が前記所定の時間フレームの範囲内で完了しなかったとの判定に応答して、前記移行タイマが満了したかどうかを判定するステップと、
前記移行タイマが満了したとの判定に応答して、前記ADVに、安全な状態になるように指令するステップと、
を含む請求項21に記載の非一時的マシン可読媒体。 - 前記動作が、
前記ADVが故障動作モードで動作しているかどうかを判定するステップと、
前記ADVが故障動作モードで動作しているとの判定に応答して、前記ADVのドライバーが前記ADVを制御することを許容されるかどうかを判定するステップと、
前記ドライバーが前記ADVを制御することを許容されるとの判定に応答して、ドライバーへの引き継ぎ要求を送信するステップと、
を含む請求項16に記載の非一時的マシン可読媒体。 - 前記動作が、
ドライバー応答タイマを始動するステップと、
前記ドライバーへの引き継ぎ要求が、前記ドライバータイマが満了する前に承認されたかどうかを判定するステップと、
を含む請求項24に記載の非一時的マシン可読媒体。 - 前記動作が、
前記ADからMDへの移行を有効化した後に、前記ADからMDへの移行が有効になったことを示すメッセージを表示するステップと、
前記現在のロケーションにおいて前記ADからMDへの移行が許容されない、または前記現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全ではないとの判定に応答して、前記ADからMDへの移行が有効化されないことを示すメッセージを表示するステップと、
を含む請求項15に記載の非一時的マシン可読媒体。 - 前記現在の車両運動軌跡を前記ADVのドライバーの入力から導出された前記運動軌跡と比較するステップが、前記現在の車両運動軌跡が前記ドライバーの前記入力から導出された前記運動軌跡と合致するかどうかを判定するステップを含む請求項15に記載の非一時的マシン可読媒体。
- 前記動作が、
前記車両運動軌跡が前記ドライバーの前記入力から導出された前記運動軌跡と合致するとの判定に応答して、前記ADからMDへの移行が承認されて該ADからMDへの移行が進行中であることを示すメッセージを表示し、
そうでなければ、前記ADからMDへの移行が承認されていないことおよび現在のモードがADであることを示すメッセージを表示するステップを含む請求項27に記載の非一時的マシン可読媒体。 - プロセッサと、
該プロセッサによって実行されたとき該プロセッサに動作を実行させる命令を記憶するために該プロセッサに接続されたメモリと、を備えるデータ処理システムであって、前記動作が、
前記ADVの現在のロケーションにおいてADからMDへの移行が許容されるかどうかを判定するステップと、
現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全かどうかを判定するステップと、
前記現在のロケーションにおいて前記ADからMDへの移行が許容され、かつ、前記現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全であるとの判定に応答して、前記ADからMDへの移行を有効化するステップと、
前記ADからMDへの移行の要求があるかどうかを判定するステップと、
前記要求があるとの判定に応答して、前記ADVの現在の車両運動軌跡を計算するステップと、
前記現在の車両運動軌跡を、前記ADVのドライバーの入力から導出された運動軌跡と比較するステップと、
前記比較に基づいて、前記ADからMDへの移行を承認するべきかどうかを判定するステップと、
を含み、
前記現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全かどうかを判定するステップが、
危険な車両応答および交通状況を動的に判定して記憶するステップであって、前記危険な車両応答および交通状況が、追い越し操作、車線変更、及び交通量が多いエリアの近くでの高い車速を含むステップと、
危険な車両応答および交通状況がない場合、現在の運転シナリオが前記ADからMDへの移行にとって安全であると判定するステップと、
を含むデータ処理システム。 - コンピュータ上で動作する際、前記コンピュータが請求項1から14のいずれか一項に記載の方法を実行するコンピュータプログラム。
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