CN114162143A - 智驾系统请求驾驶员接管的方法、装置、汽车及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及汽车技术领域，公开了一种智驾系统请求驾驶员接管的方法、装置、汽车及计算机可读存储介质，该智驾系统请求驾驶员接管的方法包括：获取接管触发信息，以判断是否满足接管要求；若是，则向驾驶员发出请求接管信号；接收所述驾驶员发出的横向接管指令；根据所述接管触发信息，确定是否执行所述横向接管指令。本发明通过对接管触发信息以及驾驶员做出的横向接管指令进行分析处理，以此解决驾驶人员在接管智能驾驶系统过程中横向操作指令响应更平滑，安全等级更高的问题。

Description

智驾系统请求驾驶员接管的方法、装置、汽车及计算机可读存 储介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车领域，具体涉及一种智驾系统请求驾驶员接管的 方法、装置、汽车及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，特定工况下点到点的智能驾驶越来越成为研 究的热点；智能驾驶控制器作为大脑实现对环境感知信息的融合处理，决策 车辆的行驶行为以安全驶向目的地；尤其是高级别的智能驾驶车辆，它可以 实现在低速范围内在当前车道内自动的跟车，无需驾驶员介入实现放手放眼； 智驾系统在请求驾驶员接管车辆的时候，此时智驾系统依然维持一定时间保 持对车辆的稳定控制，如果接管过程中智能驾驶系统无法和驾驶员的输入相 匹配那么可能带来极大的安全隐患，尤其是驾驶员在接管过程中急转方向盘 的行为。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种智驾系统请求驾驶员接管的方 法，装置及计算机可读存储介质，通过对接管触发信息以及驾驶员做出的横 向接管指令进行分析处理，以此解决驾驶人员在接管智能驾驶系统过程中横 向操作指令响应更平滑，安全等级更高的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种智驾系统请求驾驶员接管的 方法，所述方法包括：

获取接管触发信息，以判断是否满足接管要求；

若是，则向驾驶员发出请求接管信号；

接收所述驾驶员发出的横向接管指令；

根据所述接管触发信息，确定是否执行所述横向接管指令。

可选的，在所述获取接管触发信息，以判断是否满足接管条件的步骤中， 进一步包括：

将所述接管触发信息与预设的接管条件进行匹配；

若所述接管触发信息满足所述接管条件，则确认满足接管条件。

可选的，所述接管触发信息包括路况信息、车况信息以及驾驶员状态信 息。

可选的，所述横向接管指令包括方向盘转向。

可选的，在所述根据所述接管触发信息，确定是否执行所述横向接管指 令的步骤中，进一步包括：

根据所述接管触发信息判断风险等级；

根据所述风险等级判断是否执行所述横向接管指令。

可选的，在所述根据所述风险等级判断是否执行所述横向接管指令的步 骤中，还包括：

当所述风险等级为低风险，仅执行所述驾驶接管指令；

当所述风险等级为中风险，优化所述驾驶接管指令；

当所述风险等级为高风险，阻断所述驾驶接管指令。

可选的，所述优化所述驾驶接管指令，包括：所述方向盘转向的扭矩优 化。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种智驾系统请求驾驶员接管的 装置，该装置包括：中控模块，用于判断是否满足接管要求、向所述驾驶员 发出请求接管信号以及接收所述驾驶员发出的转向指令；监测模块，用于获 取接管触发信息；所述中控模块还用于根据所述转向指令和所述接管触发信 息，判断是否执行所述驾驶接管指令。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种汽车，该汽车包括车体和上 述的智驾系统请求驾驶员接管的设备。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所 述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车外环境拍摄模 块/装置上运行时，使得车外环境拍摄模块/装置执行上述的智驾系统请求驾驶 员接管的方法的操作。

本发明所提供的智驾系统请求驾驶员接管的方法通过对接管触发信息以 及驾驶员做出的横向接管指令进行分析处理，克服智驾系统请求驾驶员接管 时的输入指令的匹配问题，提升了驾驶系统的场景化以及智能化，降低了接 管操作过程中的风险。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发 明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明 实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的 具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个 附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明提供的智驾系统请求驾驶员接管的方法的一实施例的 流程示意图；

图2示出了实施例中前方道路施工的场景图；

图3示出了实施例中前方进入匝道路口的场景图；

图4示出了图1所述步骤S100的具体操作步骤示意图；

图5示出了图1所述步骤S400的具体操作步骤示意图；

图6示出了本发明提供的一种预设风险比对表；

图7示出了图5所述步骤S420的具体操作步骤示意图；

图8示出了本发明提供的智驾系统请求驾驶员接管装置的结构示意图；

图9示出了本发明提供的智驾系统请求驾驶员接管设备的结构示意图；

图10示出了本发明提供的一种汽车的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示 了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不 应被这里阐述的实施例所限制。

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明 白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此 处所描述的具体实施例仅以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后 缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部 件”或“单元”可以混合地使用。

随着人工智能技术的快速发展，其在汽车智能驾驶领域的应用也越来越 广泛，在一些环境下甚至实现了驾驶员零操作安全行驶。然而这些应用还只 是停留在特定场景，一旦路况环境变得复杂，就需要驾驶员接替汽车智能驾 驶系统。而一般出现需要驾驶员接替的情形都是情况相对紧急的情形，此时 就需要驾驶员做出转向的操作，如何确保该转向操作满足当前行驶环境，成 为了驾驶员接管的一个关键问题。

鉴于此，为了解决上述问题，本发明提供一种智驾系统请求驾驶员接管 的方法。图1示出了本发明智驾系统请求驾驶员接管的方法的一实施例的流 程图，该方法可以由汽车的控制系统执行。如图1所示，该方法包括以下步 骤：

步骤S100：获取接管触发信息，以判断是否满足接管要求；

其中，这里提到的接管触发信息是指汽车的监测模块获取到的路况信息、 车况信息以及驾驶员状态信息。这些监测模块可以是汽车外部的红外传感器、 摄像头、激光雷达等设备，这些设备可以对汽车周围的路况进行感应，可以 行驶过程中的车间距进行实时测量；监测模块也可以是汽车内部的测速仪， 对汽车的实时运行速度进行测量；监测模块还可以是内置的联网软件，获取 汽车行驶路径的路线地图，了解不同路线对应的行驶要求；监测模块还可以 是疲劳驾驶预警系统DMS(Driver Fatigue Monitor System)，该模块通过对驾 驶员的生理特征进行监测判断驾驶员的精神状态，确保驾驶员处于情形状态。 可以理解的是，如果驾驶员被检测到一直处于疲劳状态，中控系统不会直接 执行驾驶员做出的横向接管指令，避免因疲劳导致的误操作发生。

这里的接管要求是汽车智能驾驶系统预设的驾驶员接管条件，可以理解 的是当满足了这些条件以后，则确认该情形下需要智能驾驶系统退出汽车控 制，由驾驶员接管操作。

下面以具体实施例为例进行说明，如图2所示，汽车800行驶前方出现 了施工情况，这就导致前行的汽车发生合流，此时汽车800监测模块中的联 网软件以及摄像头会获取到道路施工信息和汽车的合流信息。这些接管触发 信息会被传送给汽车800的中控模块，中控模块将接管触发信息与预设的接 管要求进行匹配以此来确认是否满足驾驶员接管的条件。在本实施例中，道 路施工信息和汽车合流信息都是预设的接管要求，那么此时中控模块就会判 断当前情形下需要由驾驶员进行接管操作。

步骤S200：若是，则向驾驶员发出请求接管信号；

其中，请求接管信号是由汽车的中控模块发出，当在步骤S100中判断需 要由驾驶员接管以后，汽车就会向驾驶员发出提醒，以确保驾驶员知道汽车 需要由其接管。这里的提醒方式可以是多种，对应的请求接管信号也会有所 不同。在一种实施例中，提醒的方式可以是汽车的声音模块(喇叭)，这样 请求接管信号就可以是声音信号(一段语音或者铃声)，当中控模块需要提 醒驾驶员的时候，就可以控制喇叭发出提醒铃声以引起驾驶员的注意；在另 一种实施例中，提醒的方式是汽车的震动模块(按摩仪)，该震动模块位于驾 驶员的座椅上，对应的请求接管信号就是震动信号，当中控模块需要提醒驾 驶员的时候，可以控制按摩仪震动以引起驾驶员的注意。

一个可能的实施例中，汽车的摄像头拍摄到前方因道路施工导致合流， 同时汽车的疲劳驾驶预警系统DMS也检测到驾驶员处于疲劳状态，那么为了 确保后续接管过程的顺利进行，中控模块就会发出响铃或振动等提醒信号， 让驾驶员注意力集中，确保驾驶员在接管过程中处于清醒状态。

步骤S300：接收所述驾驶员发出的横向接管指令；

其中，在中控模块发出的请求接管信号引起驾驶员注意以后，驾驶员就 会明白当前情形需要自己接管操作，此时就会发出横向接管指令，该横向接 管指令会被汽车的中控模块所接收。需要指出的是，这里的横向接管指令包 括方向盘转动。例如图2中的情形，汽车800行驶前方因为道路施工而导致 车辆汇流，驾驶员收到中控模块发出的请求接管信号(响铃或者振动)以后 就会对当前驾驶环境进行了解判断。具体而言，驾驶员会透过车窗和行车导 航软件了解前方车辆并道右行的信息，那么驾驶员就会右打方向盘以实现右 侧变道的操作。此时右打方向盘即为驾驶员发出的横向接管指令，这里的横 向是相对于汽车的行驶方向(纵向)而言。

在其他的一些实施例中，横向接管指令也可以是驾驶员触发的转向灯指 令，即当驾驶员发现需要向右变道行驶时，就会打右转向灯以向后方来车提 醒，此时的右转灯指令就是横向接管指令。

步骤S400：根据所述接管触发信息，确定是否执行所述横向接管指令。

其中，这里的接管触发信息即为步骤S100中提到的接管触发信息，例如 路况信息、车距信息以及驾驶员的状态信息等，这些接管触发信息由汽车的 监测模块获取并传输给中控模块。中控模块接收到这些接管信息以后会对其 进行风险判断，确认是否要执行由驾驶员发出的横向接管指令。

为了更好的描述本技术方案，下面以一个具体实施例进行说明。如图3 所示，汽车800前方要进入高速路口，此时汽车800外部的摄像头拍摄到进 入匝道警示牌，同时汽车800的联网导航软件也检测到汽车要进入匝道，需 要进行盘旋驾驶的操作。这里的摄像头拍摄到的匝道警示牌信息以及导航软 件根据联网获取的匝道信息都属于由汽车监测模块获取的接管触发信息。这 些接管触发信息被传输到中控模块，由中控模块判断是否满足接管要求。当 中控模块判断满足接管要求的时候，就会向驾驶员发送请求接管信号，比如 汽车的前显示屏出现接管提醒的画面。驾驶员在看到请求接管信号以后就会 主动了解行车信息，在得知马上要进入高速路匝道以后，就会握住方向盘进 行转向以契合匝道的弯曲路线。而这里的方向盘转向操作即为驾驶员做出的 横向接管指令。中控模块在接收到方向盘转向指令后，会根据监测模块获取 的匝道信息来判断是否执行该方向盘转向指令。

从上述的描述中可知，本申请所提供的智驾系统请求驾驶员接管的方法 会充分利用接管触发信息以及驾驶员发出的横向接管指令来确保接管过程的 平稳性，以此降低驾驶员错过最佳接管时机或驾驶员直接接管带来的风险。

在一种可能的实施例中，如图4所示，在步骤S100中，进一步包括：

步骤S110：将所述接管触发信息与预设的接管条件进行匹配；

其中，这里的接管触发信息即为上述实施例中的监测模块获取到的有关 汽车运行、车况环境以及驾驶员的状态信息，例如路况信息，行车路线信息， 车速信息以及故障信息，这些信息的获取目的在于同预设的接管条件进行匹 配。需要说明的是：这里的路况信息包括道路上的行人信息，道路是否施工 或是存在交通事故的这类信息；行车路线信息包括是否进入高速，是否进入 隧道以及路口转向等信息；故障信息是指设备无法正常运行，例如因为进入 隧道导致摄像头无法正常工作，联网信号步到导致的导航软件无法使用等等； 状态信息主要针对驾驶员的精神状态，是否疲劳驾驶是最为关键的信息获取 指标。

这里预设的接管条件可以与汽车的运行设计域ODD(Operational DesignDomain)相关，运行设计域通常被定义为特定驾驶自动化系统或其功能专门 设计的运行条件，即汽车自动驾驶的运行条件，与之相关的接管条件即脱离 自动驾驶的运行条件。这里的接管条件覆盖范围包括但不限于：(1)车速， 即汽车的速度满足某一设定条件，该速度信息可以由汽车监测模块中的测速 仪进行获取；(2)行驶适用范围，例如，受限通道或专用道路(公共或私人)， 或行人/自行车道，或限制所有或某些特定类别机动车进入的区域，限制通行 的道路可以通过车道标记或速度限制或物理分界来指定，对于该行驶适用范 围的确定可以通过汽车监测模块中的联网软件获取；(3)应用区域的照明条 件，可以由汽车监测模块中摄像头或者其他光感设备获取；(4)天气状况，可 以通过汽车监测模块中的联网软件获取；(5)路况，例如道路出现合流，道路 前方出现行人，这些信息可以通过汽车监测模块中的红外摄像头或者激光雷 达等设备获取；(6)可行驶区域内可能存在静态障碍物，例如道路前方出现 施工情况，该信息可以通过汽车监测模块中的红外摄像头或者激光雷达等设 备获取；(7)网联要求，可以通过汽车监测模块中的联网软件获取；(8) 汽车设备异常，例如外部摄像头被塑料纸屑遮挡等，可以通过汽车监测模块 中的自检设备进行获取。

步骤S120：若所述接管触发信息满足所述接管条件，则确认满足接管条 件。

为了更好的理解该方案，下面以具体实施例进行说明：如图4所示，汽 车800前方进入高速路口，摄像头拍摄到匝道警示牌，该信息被传输给中控 模块，与此同时汽车800的导航软件也通过道路规划信息了解到前方高速路 口需的匝道路况，在获取到明确的匝道信息以后，中控模块会将该信息与预 设的接管条件进行匹配，如果预设条件中包含了“道路变更为匝道时需退出 自动驾驶系统”，那么此时就确认满足接管条件。

在实际操作中，运行设计域ODD会明确规定哪些情形符合自动驾驶的条 件，与之对应的接管条件则是出现哪些情形需要退出自动驾驶。例如运行设 计域ODD明确规定了天气和路况这两个自动驾驶条件，即当天气为晴天且道 路畅通时满足自动驾驶条件。与之对应的接管条件就是天气或者路况有一个 不满足自动驾驶条件即可：第一种情形，天气为晴天，但是前方出现了交通 事故导致汽车合流道路拥挤，即路况满足接管条件，需要退出自动驾驶；第 二种情形，天气为暴雨天气，道路畅通没有行驶车辆，此时根据天气情况判 断满足接管条件，需要退出自动驾驶；第三种情形，天气为雨雪，道路因为 雨雪而导致车辆打滑拥堵，此时根据天气情况和道路拥挤确认需要驾驶员接 管。可以看出的是，在预设的多个接管条件中，只要满足其中一个条件，即 可判断需要驾驶员接管，这一判断逻辑与自动驾驶条件的判断逻辑有所区别。

在一种可能的实施例中，如图5所示，在步骤S400中，进一步包括：

步骤S410：根据所述接管触发信息判断风险等级；

其中，这里的风险等级分为高风险、中风险和低风险。实施例中，中控 模块是根据接管触发信息和横向接管指令来判断对应的风险等级，判断的依 据是汽车中控模块内置的风险等级表。该风险等级表主要确认维度包含接管 触发信息和横向接管指令，即在该接管触发信息下执行该驾驶接管指令的风 险等级。

如图6所示，中控模块内置的风险等级表中规定了汽车与右侧行车间距 信息小于0.5米，驾驶接管指令为右转方向盘时为高风险，驾驶接管指令为微 转方向盘时为中风险，驾驶接管指令为左转方向盘时为低风险，那么当本车 与右侧行车的间距信息为0.3米，驾驶接管指令为右转方向盘时，认定此时为 高风险；当本车与右侧行车的间距信息为0.3米，驾驶接管指令为微调方向盘 时，认定此时为中风险；当本车与右侧行车的间距信息为0.3米，驾驶接管指 令为左转方向盘时，认定此时为低风险。

步骤S420：根据所述风险等级判断是否执行所述横向接管指令。

其中，对应不同的风险等级，中控模块会采取不同的执行策略，以确保 驾驶接管过程中汽车行驶的风险最低。

可以理解的是，本申请所保护的方案最核心的目的在于确保驾驶员接管 过程的安全性，因此，在横向接管指令的执行前需要对执行的风险进行预判， 具体而言，是通过接管触发信息进行风险等级判断，然后根据风险等级确认 执行策略。

在一种可能的实施例中，如图7所示，步骤S420进一步包括：

步骤S421：当所述风险等级为低风险，仅执行所述驾驶接管指令。

当中控模块通过接管触发信息与风险等级表的比对确认风险等级为低风 险时，驾驶员做出的驾驶接管指令就会被直接执行。

步骤S422：当所述风险等级为中风险，优化所述驾驶接管指令。

当中控模块通过接管触发信息与风险等级表的比对确认风险等级为中风 险时，驾驶接管指令会被优化处理。

具体的，这里的优化包括对方向盘转向的扭矩优化。例如，驾驶员做出 的驾驶接管指令为右转方向盘，那么中控模块会响应右转动作，但是对驾驶 员的手力矩输入做限制，且中控模块对应的助力扭矩以1N.m/s的斜率进行衰 减，以确保右转方向盘的操作能够稳定执行。在驾驶员转向不及时的情况下， 中控模块会增加转向助力力度，以实现快速转向，避免碰撞或降低碰撞的损 害；如果驾驶员转向过大，并且智驾系统判断有其他碰撞风险时，则对驾驶 员的手力矩输入做限制，避免因驾驶员过度转向带来更严重的事故。

步骤S423：当所述风险等级为高风险，阻断所述驾驶接管指令。

当中控模块通过接管触发信息与风险等级表的比对确认风险等级为中风 险时，驾驶接管指令会被优化处理。例如，驾驶员处于疲劳驾驶状态，因误 操作做出了右转方向盘的指令，此时中控模块根据接管触发信息了解到右方 为护栏，那么认定当前风险等级为高风险，即不会执行对应的右转方向盘指 令。

为了更好的理解本申请的方案，下面以3个可能的实施例进行说明：

在第一种可能的实施例中，接管触发信息为路况信息，具体的，汽车行 驶前方道路上出现从左向右的行人，汽车摄像头拍摄到行人信息并反馈给中 控模块。中控模块在根据预设的接管条件判断需要驾驶员接管后，发出接管 铃声，驾驶员在收到接管铃声的指令以后会注意前方的行人，从而做出右转 的避让操作。此时摄像头还拍摄到左前侧的行人与汽车间的距离有2米，那 么此时根据内置风险等级表的设定，认定右转方向盘属于低风险操作，那么 此时就会对直接执行该右转操作。如果此时路况信息不仅包含左前方行人的信息，还包括右侧行车的信息，摄像头获取右侧直行汽车间距为1米，那么 此时右转的操作指令就会由低风险变为中风险或者高风险。如果被认定为中 风险，那么中控系统会对右转指令进行优化操作，例如转动力矩的调整或者 刹车减速等。如果此时被认定为高风险，则对应右转指令直接被阻断，不会 被执行，从而避免两车相撞。

在第二种可能的实施例中，接管触发信息为车况信息，该车况信息为导 航系统出现故障。汽车在自动行驶过程中因进入隧道而导致导航系统失灵， 此时中控模块会及时向驾驶员反馈，请求驾驶员接管。驾驶员在得到提醒后 会根据视野内的路况掌控方向盘，从而对驾驶路线进行调整，该方向盘调整 指令会被中控系统带入到风险等级表中，根据车况信息，确认路线调整后为 低风险，从而确认执行该方向盘调整指令。

在第三种可能的实施例中，接管触发信息包含了驾驶员状态信息及路况 信息。汽车前方因道路施工发生交通拥挤，摄像头将路况信息拍摄以后反馈 给中控模块，此时汽车的DMS系统也检测到驾驶员处于疲劳状态，为了确保 后续接管的顺利，中控模块会发出请求接管信息(铃声)以确保驾驶员清醒。 此时驾驶员在铃声提醒下做出方向盘转向指令，该指令被中控模块获取以后 会与内置的风险等级表比对，同时中控模块还会继续通过DMS系统获取驾驶 员的状态信息，确保驾驶员做出该指令的时候处于清醒状态。如果确认驾驶员是在疲劳状态下做出的转向指令，那么该指令不会被执行。

可以理解的是，对于各种可能出现的情形，中控模块会根据接管触发信 息进行风险判断，通过判断在该情形下执行驾驶接管指令的风险，以此决定 横向接管指令的执行，从而确保整个接管过程的安全性。

图8示出了本发明提供的智驾系统请求驾驶员接管装置600的实施例的 结构示意图。如图8所示，该装置600包括：监测模块610、中控模块620， 其中，监测模块610用于获取接管触发信息；中控模块620用于判断是否满 足接管要求、向所述驾驶员发出请求接管信号以及接收所述驾驶员发出的转 向指令；同时中控模块620还用于根据所述转向指令和所述接管触发信息， 判断是否执行所述驾驶接管指令。

实施例中，监测模块610包括摄像模块611、测速模块612、雷达模块613 等，监测模块610能够获取到接管触发信息，该接管触发信息包括路况信息、 车况信息以及驾驶员状态信息。例如摄像模块611能够对驾驶员的面部信息 进行搜集，从而确认驾驶员的精神状态，测速模块612能够对汽车行驶速度 进行实时监测，雷达模块613能够获取汽车周围的路况情况。这些驾驶员的 状态信息以及车况路况信息都会被监测模块610采集到并传输给中控模块620， 由中控模块620进行判断决策。

中控模块620是汽车的控制系统，其作用在于数据的接收、存储以及处 理。具体到本申请，中控模块620不但接收驾驶员做出的横向接管指令，同 时还能够根据监测模块610采集的接管触发信息，以确认是否执行横向接管 指令。

图9出了本发明提供的智驾系统请求驾驶员接管设备700的实施例的结 构示意图。如图9所示，该设备700包括：测速仪710、摄像头720、处理器 730，雷达设备740。

实施例中的测速仪710用于获取汽车行驶的速度信息；摄像头720用于 获取驾驶员的面部信息；雷达设备740可以采集到汽车800与附近车辆间的 距离信息。

处理器730通过与测速仪710、摄像头720和雷达设备740电连接实现数 据信息以及指令的传输，并执行上述驾驶员接管车辆纵向控制的方法实施例 中的步骤，该处理器730，用于执行可执行指令，具体可以执行上述用于驾驶 员接管车辆纵向控制的方法实施例中的相关步骤。

具体地，可执行指令可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行 指令。处理器730可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC (Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例 的一个或多个集成电路。驾驶员接管车辆纵向控制的设备系统700包括的一 个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是 不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

同时，如图10所示，本申请还提供一种包含了上述智驾系统请求驾驶员 接管设备的汽车800，该汽车包括车体810和驾驶员接管车辆纵向控制的设备 700，驾驶员接管车辆纵向控制的设备700中的测速仪710、处理器730以及 摄像头720都位于车体810内部，在车体的外侧设有雷达设备740。

在本实施例中，测速仪710、摄像头720、雷达设备740获取汽车800行 驶过程中的接管触发信息，再将接管触发信息传送给处理器730，处理器730 根据接管触发信息确认是否执行驾驶员做出的横向接管指令，从而实现对驾 驶接管指令的稳定输出，确保在接管过程中驾驶员的操作与汽车800的智能 驾驶系统相互兼容，避免驾驶员误操作导致的行车风险问题。

最后，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有 至少一可执行指令，该可执行指令在驾驶员接管车辆纵向控制的装置600或 者汽车800上运行时，使得驾驶员接管车辆纵向控制的装置600或者汽车800 执行上述任意方法实施例中的驾驶员接管车辆纵向控制的方法。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固 有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发 明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发 明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施 例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、 或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入 该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应 性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实 施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把 它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元 中的至少一些是相互排斥之外。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制， 并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实 施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要 求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件 之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括 有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干 装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具 体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单 词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行 顺序的限定。

Claims (10)

1.一种智驾系统请求驾驶员接管的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取接管触发信息，以判断是否满足接管要求；

若是，则向驾驶员发出请求接管信号；

接收所述驾驶员发出的横向接管指令；

根据所述接管触发信息，确定是否执行所述横向接管指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取接管触发信息，以判断是否满足接管条件的步骤中，进一步包括：

将所述接管触发信息与预设的接管条件进行匹配；

若所述接管触发信息满足所述接管条件，则确认满足接管条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接管触发信息包括路况信息、车况信息以及驾驶员状态信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述横向接管指令包括方向盘转向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述接管触发信息，确定是否执行所述横向接管指令的步骤中，进一步包括：

根据所述接管触发信息判断风险等级；

根据所述风险等级判断是否执行所述横向接管指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述风险等级判断是否执行所述横向接管指令的步骤中，还包括：

当所述风险等级为低风险，仅执行所述驾驶接管指令；

当所述风险等级为中风险，优化所述驾驶接管指令；

当所述风险等级为高风险，阻断所述驾驶接管指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述优化所述驾驶接管指令，包括：所述方向盘转向的扭矩优化。

8.一种智驾系统请求驾驶员接管的装置，其特征在于，所述智驾系统请求驾驶员接管的装置包括：

中控模块，用于判断是否满足接管要求、向所述驾驶员发出请求接管信号以及接收所述驾驶员发出的转向指令；

监测模块，用于获取接管触发信息；

所述中控模块还用于根据所述转向指令和所述接管触发信息，判断是否执行所述驾驶接管指令。

9.一种汽车，其特征在于，包括：车体和如权利要求8中所述的智驾系统请求驾驶员接管的设备。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车外环境拍摄模块/装置上运行时，使得车外环境拍摄模块/装置执行如权利要求1-7任意一项所述的智驾系统请求驾驶员接管的方法的操作。

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