CN114104004A - 驾驶员接管车辆纵向控制方法、装置、汽车及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及汽车技术领域，公开了一种驾驶员接管车辆纵向控制的方法、装置、汽车及计算机可读存储介质，该驾驶员接管车辆纵向控制的方法包括：接收驾驶接管指令；获取接管判断信息，根据所述接管判断信息确认是否执行所述驾驶接管指令，若是，则确认执行所述驾驶接管指令。通过本发明的技术方案，能够根据接管判断信息，对驾驶接管指令的执行进行进一步判断，从而确保驾驶员在接管车辆纵向控制过程中的安全性。

Description

驾驶员接管车辆纵向控制方法、装置、汽车及计算机可读存储 介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车领域，具体涉及一种驾驶员接管车辆纵向控制的方法、装置、汽车及计算机可读存储介质。

背景技术

伴随人工智能技术的飞速发展，其在汽车领域上的应用重新定义了汽车驾驶。对于智能驾驶系统而言，其应对场景都有一定条件限制，当不满足对应条件时，就需要驾驶人员接管智能驾驶系统进行人控模式。如何解决好驾驶人员在接管智能驾驶系统的过程，汽车的控制系统如何平滑响应，成为了行业内需要解决的热门问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种驾驶员接管车辆纵向控制的方法，装置及计算机可读存储介质，通过对接管判断信息获取和分析处理，对驾驶接管指令的执行予以评估判断，以此解决驾驶人员在接管智能驾驶系统过程中操作指令响应更平滑，安全等级更高的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种驾驶员接管车辆纵向控制的方法，所述方法包括：

接收驾驶接管指令；

获取接管判断信息，根据所述接管判断信息确认是否执行所述驾驶接管指令，若是，则执行所述驾驶接管指令。

可选的，所述驾驶接管指令包括刹车指令、油门指令及档位指令。

可选的，所述接管判断信息包括所述车辆的运行信息和所述驾驶员的状态信息。

可选的，所述获取接管判断信息，根据所述接管判断信息确认是否执行所述驾驶接管指令的步骤中，进一步包括：

将所述运行信息与预设的智能驾驶条件进行匹配；

若所述运行信息超出所述智能驾驶条件，则确认执行所述驾驶接管指令。

可选的，在获取所述驾驶员的状态信息，根据所述状态信息判断是否执行所述驾驶接管指令，若是，则确认执行所述驾驶接管指令的步骤中，进一步包括：

将所述状态信息与预设的正常条件进行匹配；

若所述状态信息满足所述正常条件，则确认执行所述驾驶接管指令。

可选的，在所述确认执行所述驾驶接管指令的步骤，具体包括：根据所述运行信息判断是否对所述驾驶接管指令进行辅助执行。

可选的，在所述根据所述运行信息判断是否对所述驾驶接管指令进行辅助执行的步骤中，进一步包括：根据所述运行信息得出风险等级，其中所述风险等级分为高风险、中风险和低风险；

当所述风险等级为低风险，仅执行所述驾驶接管指令；

当所述风险等级为中风险，优化所述驾驶接管指令；

当所述风险等级为高风险，阻断所述驾驶接管指令。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种驾驶员接管车辆纵向控制的装置，包括：

中控模块，用于获取驾驶接管指令；

监测模块，用于获取驾驶员的状态信息及获取汽车的运行信息；

所述中控模块还用于判断是否满足预备接管条件，若是，则向驾驶员发出请求接管信号，以及根据所述状态信息判断是否执行所述驾驶接管指令，若是，则确认执行所述驾驶接管指令。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种汽车，该汽车包括车体和上述的驾驶员接管车辆纵向控制的设备。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车外环境拍摄模块/装置上运行时，使得车外环境拍摄模块/装置执行上述的驾驶员接管车辆纵向控制的方法的操作。

本发明所提供的驾驶员接管车辆纵向控制的方法通过对接管判断信息的获取和分析，对驾驶接管指令的执行予以评估判断，克服驾驶员接管车辆纵向控制时的输入指令的匹配问题，提升了驾驶系统的场景化以及智能化，降低了接管操作过程中的风险。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明提供的驾驶员接管车辆纵向控制的方法的一实施例的流程示意图；

图2示出了一实施例中驾驶员接管车辆纵向控制的场景图；

图3示出了图1所述步骤S200的一种具体操作步骤示意图；

图4示出了一实施例中汽车行驶至高速路口的场景图；

图5示出了图1所述步骤S200的另一种具体操作步骤示意图；

图6示出了图1所述步骤S200之后的具体操作步骤示意图；

图7示出了一实施例中汽车行驶至十字路口的场景图；

图8示出了图6所述步骤S300的具体操作步骤示意图；

图9示出了本发明提供的一种预设风险比对表；

图10示出了本发明提供的驾驶员接管车辆纵向控制的装置的结构示意图；

图11示出了本发明提供的驾驶员接管车辆纵向控制的设备的结构示意图；

图12示出了本发明提供的一种汽车的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

随着智能驾驶技术的发展，特定工况下点到点的智能驾驶越来越成为研究的热点。而智能驾驶控制器作为汽车的大脑，能够对环境信息进行融合处理，确保汽车在行驶过程中的安全。目前，针对高级别的汽车智能驾驶系统，例如交通拥堵引导TJP(Traffic JamPilo)，它可以实现在低速范围内在当前车道内自动的跟车，无需驾驶员介入实现放手放眼。

但是当运行环境不满足相关条件的时候，智能驾驶系统则会请求驾驶员接管车辆操控。在此过程中，汽车的中控模块依然需要保持对车辆的稳定控制，如果在接管过程中智能驾驶系统无法和驾驶员的输入指令相匹配那么可能带来极大的隐患。

鉴于此，为了解决上述问题，本发明提供一种驾驶员接管车辆纵向控制的方法。图1示出了本发明驾驶员接管车辆纵向控制的方法的一实施例的流程图，该方法可以由汽车的控制系统执行。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S100：接收驾驶接管指令。

具体的，驾驶接管指令是由驾驶员发出，并由汽车的控制系统所接收的指令。实施例中的驾驶接管指令通常包括刹车指令、油门指令以及档位指令。这里的刹车指令、油门指令以及档位指令是驾驶员有意或者无意做出的踩刹车、踩油门、挂挡等驾驶操作所触发形成的汽车操作指令。需要说明的是，由于刹车以及油门的大小与驾驶员的施力大小密切相关，因此驾驶员接替智能驾驶系统所做出的刹车指令、油门指令会因为力道的起伏而导致汽车控制产生一定的不平稳，为了降低这种不平稳带来的风险，就需要在执行驾驶接管指令前进行进一步的确认，因此出现步骤S200。

步骤S200：获取接管判断信息，根据所述接管判断信息确认是否执行所述驾驶接管指令，若是，则确认执行所述驾驶接管指令。

具体的，汽车的中控模块(泛指汽车中具有信息处理的模块)在收到驾驶接管指令以后，会通过监测模块主动获取接管判断信息，然后对接管判断信息进行评估，以此判断是否执行步骤S100中的驾驶接管指令。这样做的目的在于避免驾驶接管指令直接被执行，引发不必要的风险。在一种可能的情形中，驾驶员因为精神状态不佳导致在汽车智能驾驶过程中打瞌睡，当驾驶环境发生变化需要驾驶员接管时，驾驶员还处于不清醒的状态，这就导致其做出的驾驶接管指令(踩油门或刹车)存在一定力度偏差。针对该情形，就需要对驾驶员做出的驾驶接管指令进行判断，确认是否执行。在另一种可能的情形中，当前驾驶条件还处于智能驾驶环境，但驾驶员因误操作发出了驾驶接管指令，此时中控系统也需对当前的驾驶条件进行判断，确认是否需要执行驾驶接管指令。

可以理解的是，本申请所提供的驾驶员接管车辆纵向控制的方法是对现阶段智能驾驶技术的延伸与补充。通过增设接管判断信息的确认环节，完成驾驶人员接管车辆纵向控制的操作，降低了在驾驶员接管过程中可能发生的风险，避免驾驶人员直接接管所导致的指令响应不平滑，安全性降低的风险。

在一种可能的实施例中，接管判断信息包括所述车辆的运行信息和/或所述驾驶员的状态信息。

具体的，接管判断信息是中控模块用于判断是否确认执行驾驶接管指令的依据，考虑到汽车在行驶过程中主要受到行驶环境与驾驶员自身精神状态的影响最多，这里以行驶环境和驾驶员生理状态将其主要划分成两大类：一类是车辆的运行信息，另一类是驾驶员的状态信息。

实施例中的运行信息包括汽车行驶前方的路况信息、天气信息、速度信息等多个维度的信息。这些运行信息可以被汽车自带的类似激光雷达、毫米波雷达或者摄像头、测速仪等传感器所检测到，也可以是汽车通过联网利用导航软件以及GPS(全球定位系统)进行信息获取。可以明确的是，通过摄像头、激光雷达这些传感器，可以了解汽车四周车辆的路线信息以及道路信息；通过汽车的测速仪可以检测到汽车实时车速；通过联网软件等可以获取路线规划信息以及天气信息。

借助这些运行信息，汽车的中控模块会在步骤S200中判断是否执行驾驶接管指令。具体的，如图2所示，汽车800驾驶路线前方由于发生交通事故导致道路出现拥挤。驾驶员通过前方视野判断需要踩刹车(驾驶接管指令)降低车速，此时汽车800的雷达设备740也通过周围车辆进行测距监测获取到了路况信息，从而确认当前交通拥堵且路况复杂，需要执行驾驶员做出的踩刹车指令。

实施例中驾驶员的状态信息是指能够反应驾驶员精神情况的生理信息，其主要考察的是驾驶员是否打瞌睡或者处于疲劳状态，该状态信息可以由汽车内置的监测模块获取。例如可以是佩戴在驾驶员手上的脉搏传感器，也可以是车厢内的用于拍摄驾驶员面部信息的摄像头。在监测模块获取到了驾驶员的状态信息以后，会根据状态信息判断驾驶员的精神状态，以此判断是否执行驾驶接管指令，若是确认驾驶员的状态信息符合要求，则会确认执行驾驶接管指令。

需要说明的是，实施例中车辆的运行信息和驾驶员的状态信息属于两个独立的判断信息，并不需要同时进行逻辑判断。

在一种可能的实施方式中，如图3所示，在获取接管判断信息，根据所述接管判断信息确认是否执行所述驾驶接管指令的步骤中，进一步包括：

步骤S211：将所述运行信息与预设的智能驾驶条件进行匹配；

具体的，中控模块在接收到监测模块发送来的运行信息以后，会将这些运行信息与其预设的智能驾驶条件进行匹配。这里需要说明的是，监测模块获取的运行信息包括路面信息、速度信息、前方拥堵信息以及天气信息等。这些运行信息可以是汽车通过传感器(激光雷达、毫米波雷达或者摄像头)获取，也可以是通过联网软件(导航软件、天气软件)获取。对应的中控模块内预设的智能驾驶条件也是针对于运行信息设置，例如汽车是否继续在自动驾驶的专用车道上、前方路面发生交通事故，路面是否因为阴雨导致湿滑、车速是否保持在规定时速范围内。

为了更好的理解上文提到的运行信息，下面以具体的实施例进行说明：在一种情况下，实施例中的运行信息可以是汽车自身出现的故障信息，如汽车轮胎的胎压出现问题，此时该胎压不足的信息就被监测模块所获取到，作为一种运行信息传送给中控模块。在另一种情况下，实施例中的运行信息也可以是被列入自动驾驶运营设计域ODD(OperationalDesign Domain)中的一些条件信息，例如汽车是否行驶在高速公路上，或者带有中央隔离带和护栏的两车道以上机动车专用公路上；汽车所在车道和周边车道的车间距离信息；汽车的行车速度是否超过规定时速；汽车的监测模块可检测范围内有没有信号灯，也没有行人和骑自行车的人等，这些被列入自动驾驶运营设计域ODD(Operational Design Domain)的条件也属于运行信息。还有的情形下，汽车与其他车辆间的碰撞也可以作为运行信息，比如汽车即将发生碰撞的距离信息，以及汽车已经发生碰撞的撞击震动信息。

步骤S212：若所述运行信息超出智能驾驶条件，则确认执行所述驾驶接管指令。

具体的，中控系统会将运行信息与智能驾驶条件进行匹配，如果发现运行信息超出智能驾驶条件则确认执行所述驾驶接管指令。

为了更好的理解上述方案，如图4所示，下面一个具体的实施例说明：实施例中，监测模块610为汽车800的导航软件，对应获取的运行信息就是汽车800的路线信息，对应智能驾驶条件为汽车的行驶速度不超过60km/h。那么当汽车800进入高速路口最低时速为80km/h时，根据导航软件获取导航路线信息可以知道汽车800在进入高速路以后最低时速不能低于80km/h，对应驾驶员看到了限速标识也会通过踩油门(驾驶接管指令)提速以达到最低时速80km/h，此时中控模块620根据路线信息中的限速要求判断得知接下来的时速要求最低80km/h，那么驾驶员的踩油门(驾驶接管指令)需要被执行。

结合步骤S211中提到的车辆即将发生碰撞的情形，该运行信息会被监测模块获取并传输给中控模块，此时驾驶员的踩油门指令不仅会被执行，还会进行主动助力，例如，驾驶员制动不及时或踩下踏板幅度不够的情况下，系统会增加制动力度，以实现快速制动，避免碰撞或降低碰撞的损害。针对已经发生碰撞的情形，如果驾驶员又因为紧张做出了踩油门指令，则该指令不会被执行，避免二次伤害。

在一种可能的实施方式中，如图5所示，在获取接管判断信息，根据所述接管判断信息确认是否执行所述驾驶接管指令的步骤中，进一步包括：

步骤S221：将所述状态信息与预设的正常条件进行匹配；

步骤S222：若所述状态信息满足所述正常条件，则确认执行所述驾驶接管指令。

实施方式中提到的状态信息包括眼部信息、面部信息和脉搏信息。具体而言这里的状态信息获取是为了确认驾驶人员的精神状态，确保驾驶人员做出的驾驶接管指令是在清醒状态下做出的。这里的眼部信息是针对驾驶人员眼睛的开合信息，通过判断驾驶员眼睛开合度的大小可以确认驾驶员的精神状态；这里的面部信息是针对驾驶员嘴部的开合信息，通过判断驾驶员嘴部的开合度确认驾驶员是否存在打哈欠的情形，以此判断驾驶员的精神状态；这里的脉搏信息是针对驾驶员脉搏跳动的频率信息，通过判断驾驶员脉搏跳动频率来判断驾驶员是否进入睡眠状态。

汽车内预设的正常条件与上述驾驶员的状态信息相对应，具体而言，对应眼部信息的正常条件即为清醒状态下驾驶员眼睛的开合度范围，对应面部信息的正常条件是清醒状态下驾驶员嘴部的开合度范围，对应脉搏信息的正常条件是清醒状态下驾驶员的脉搏频率。这里预设的正常条件都是针对驾驶人员在清醒状态下的生理特征，当状态信息与正常条件匹配时，说明驾驶人员处于清醒状态，即驾驶人员做出的驾驶接管指令属于清醒状态下的操作，此时中控模块确认执行驾驶接管指令。

在具体实施例中，汽车可通过DMS系统(疲劳驾驶预警系统)监测到驾驶员处于疲劳状态或注意力不集中状态。该DMS系统即为监测模块的一种具体表现形式，该系统在发现驾驶员出现疲劳、打哈欠、眯眼睛及其他错误驾驶状态后，会对此类行为进行及时的分析，并进行语音灯光提示达到提醒驾驶员的效果。可以理解的是该系统包含了监测模块和中控模块两方面的功能。

下面以一个具体的实施例对步骤S221和S222进行说明，实施例中监测模块为驾驶员佩戴的智能手环，该智能手环可以与汽车的中控模块进行无线连接。当驾驶人员做出踩油门(驾驶接管指令)的操作以后，中控模块会通过智能手环获取驾驶人员的脉搏频率，同时将该脉搏频率与预设正常条件的脉搏频率范围进行比对。当监测的脉搏频率落入正常条件的脉搏频率范围内时，那么中控模块认定此时驾驶员处于清醒状态，确认执行驾驶接管指令；如果监测的脉搏频率没有落入正常条件的脉搏频率范围内时，中控模块会认定此时驾驶员不处于清醒状态，即步骤S100接收的驾驶接管指令是驾驶员在不清醒状态下做出，该驾驶接管指令将不会被执行。

通过比对可以看出步骤S211-S212与步骤S221-S222之间的最大区别在于判断的依据有所不同，步骤S211-S212是以汽车的运行信息来判断，步骤S221-S222是以驾驶员的状态信息来判断。这两个判断依据是相对独立的，没有逻辑上的必然先后顺序，二者中只要有一个被触发则执行驾驶接管指令。例如汽车的摄像头拍摄到本车与前车间距只有2米，即本车将于前方汽车相撞，那么针对这种运行信息，触发驾驶员接管操作的条件，那么驾驶员做出的踩刹车指令就会被执行。

在一种可能的实施例中，如图6所示，在步骤S200中还具体包括：

步骤S300：根据所述运行信息判断是否对所述驾驶接管指令进行辅助执行。

具体的，当汽车的控制系统确认要执行驾驶接管指令以后，还会做进一步的判断，即是否需要进行辅助执行。这里的辅助执行是对驾驶接管指令的修正，确保驾驶接管指令的执行更贴合当前的运行环境。

下面以一个实施例简单说明：如图7所示，汽车800即将行驶到十字路口，根据导航信息的提示，驾驶员会在距离路口200米的时候收到前方的路况信息以及需要右转的路线信息。为了确保在十字路口安全右转，驾驶员会主动踩刹车(驾驶接管指令)降速以确保与前方汽车801的安全距离。但由于驾驶员长时间未接管汽车800，导致其对刹车的制动性预测不足，踩刹车的力度并不足以满足避让前方汽车801，此时汽车800的中控模块620根据判断得出结论：如果按照驾驶员发出的刹车指令进行制动无法避免前方汽车801。为应对该情况，中控模块620就会对踩刹车的指令进行修正，增强其制动效果，确保两辆车间的安全距离。

在一种可能的实施例中，如图8所示，在所述根据所述运行信息判断是否对所述驾驶接管指令进行辅助执行的步骤中，进一步包括：

步骤S310：根据所述运行信息和所述驾驶接管指令得出风险等级，其中所述风险等级分为高风险、中风险和低风险；

具体的，实施例是通过对汽车的运行信息和驾驶接管指令进行匹配，判断得出对应的风险等级，根据不同的风险等级以进行不同的辅助执行操作。可以理解的是，汽车的中控模块内置一个风险等级表，该风险等级表主要确认维度包含运行信息和驾驶接管指令，即在该运行信息下执行该驾驶接管指令的风险等级。

如图9所示，中控模块内置的风险等级表中规定了两车间的间距信息小于1米，驾驶接管指令为踩油门时为高风险，驾驶接管指令为轻踩刹车时为中风险，驾驶接管指令为重踩油门时为低风险，那么当本车与前车的间距信息为0.8米，驾驶接管指令为踩油门时，认定此时为高风险；当本车与前车的间距信息为0.8米，驾驶接管指令为轻踩刹车时，认定此时为中风险；当本车与前车的间距信息为0.8米，驾驶接管指令为重踩刹车时，认定此时为低风险。

步骤S321：当所述风险等级为低风险，执行所述驾驶接管指令；

步骤S322：当所述风险等级为中风险，优化所述驾驶接管指令；

步骤S323：当所述风险等级为高风险，阻断所述驾驶接管指令。

具体的，在确认了不同风险等级以后，中控系统会针对不同的风险等级对驾驶接管指令进行辅助操作。

当判断为低风险的时候，说明在该运行信息条件下，执行该驾驶接管指令的风险低，则确认执行该驾驶接管指令。例如运行信息为本车与前车的间距为0.8米，驾驶接管指令为重踩刹车，根据预设的风险等级表判断在两车间距为0.8米的情况下重踩刹车的风险等级为低风险，此时中控模块就会直接执行重踩刹车的驾驶接管指令，以确保两车相撞。

当判断为中风险的时候，说明在该运行信息条件下，执行该驾驶接管指令的风险中等，则需要对该驾驶接管指令进行优化。例如运行信息为本车与前车的间距为0.8米，驾驶接管指令为轻踩刹车，根据预设的风险等级表判断在两车间距为0.8米的情况下轻踩刹车的风险等级为中风险，此时中控模块就会将轻踩刹车的指令优化为重踩刹车，以避免两车相撞。

当判断为低风险的时候，说明在该运行信息条件下，执行该驾驶接管指令的风险高，则阻断执行该驾驶接管指令。例如运行信息为本车与前车的间距为0.8米，驾驶接管指令为踩油门，根据预设的风险等级表判断在两车间距为0.8米的情况下踩油门的风险等级为高风险，此时中控模块就会阻断重踩油门的驾驶接管指令，以降低两车相撞的剧烈程度。

以上示例是在不同风险等级下，对驾驶接管指令进行辅助操作的简单说明，在实际驾驶过程中，遇到的情况会比上述例子更为复杂。例如本车与前车距离为1.5米，与后车距离为0.8米，驾驶员只关注到前车信息，为了避免与前车的碰撞而猛踩刹车，虽然会避免与前车的碰撞，但是也极有可能导致后车追尾，因此在该情况下猛踩刹车就是一个需要被优化的指令，具体的优化方案会由汽车的中控模块给出。同样的，当本车与前车已经发生碰撞，驾驶员可能因为慌乱导致误操作再次踩油门，对该踩油门的指令，中控模块会判断为高风险而阻断指令执行。

可以理解的是，对于各种可能出现的情形，中控模块都会将行车信息与驾驶接管指令进行匹配，通过判断在该行车信息的环境下执行驾驶接管指令的风险，以此决定是否对驾驶接管指令进行辅助执行。经过辅助执行的判断，能够对执行后的风险有一定的预判，从而根据预判进行合理的风险规避，确保了驾驶接管过程中的安全稳定。

图10示出了本发明驾驶员接管车辆纵向控制的装置600的实施例的结构示意图。如图10所示，该装置600包括：监测模块610、中控模块620，所述中控模块620还用于根据所述接管判断信息确认是否执行所述驾驶接管指令。

实施例中，监测模块610包括摄像模块611、测速模块612、雷达模块613等，监测模块610能够获取到接管判断信息，该接管判断信息包括汽车的运行信息和驾驶员的状态信息。例如摄像模块611能够对驾驶员的面部信息进行搜集，从而确认驾驶员的精神状态，测速模块612能够对汽车行驶速度进行实时监测，雷达模块613能够获取汽车周围的路况情况。这些驾驶员的状态信息以及车况路况信息都会被监测模块610采集到并传输给中控模块620，由中控模块620进行判断决策。

中控模块620是汽车的控制系统，其作用在于数据的接收、存储以及处理。具体到本申请，中控模块620不但接收驾驶员做出的驾驶接管指令，同时还能够根据监测模块610采集的接管判断信息，以确认是否执行驾驶接管指令。

图1出了本发明驾驶员接管车辆纵向控制的设备700的实施例的结构示意图。如图11所示，该设备700包括：测速仪710、摄像头720、处理器730，雷达设备740。

实施例中的测速仪710用于获取汽车行驶的速度信息；摄像头720用于获取驾驶员的面部信息；雷达设备740可以采集到汽车800与附近车辆间的距离信息。

处理器730通过与测速仪710、摄像头720和雷达设备740电连接实现数据信息以及指令的传输，并执行上述驾驶员接管车辆纵向控制的方法实施例中的步骤，该处理器730，用于执行可执行指令，具体可以执行上述用于驾驶员接管车辆纵向控制的方法实施例中的相关步骤。

具体地，可执行指令可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。处理器730可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。驾驶员接管车辆纵向控制的设备系统700包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

同时，如图10所示，本申请还提供一种包含了上述驾驶员接管车辆纵向控制的设备的汽车800，该汽车包括车体810和驾驶员接管车辆纵向控制的设备700，驾驶员接管车辆纵向控制的设备700中的测速仪710、处理器730以及摄像头720都位于车体810内部，在车体的外侧设有雷达设备740。

在本实施例中，测速仪710、摄像头720、雷达设备740获取汽车800行驶过程中的接管判断信息，再将接管判断信息传送给处理器730，处理器730根据接管判断信息确认是否执行驾驶员做出的驾驶接管指令，从而实现对驾驶接管指令的稳定输出，确保在接管过程中驾驶员的操作与汽车800的智能驾驶系统相互兼容，避免驾驶员误操作导致的行车风险问题。

最后，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在驾驶员接管车辆纵向控制的装置600或者汽车800上运行时，使得驾驶员接管车辆纵向控制的装置600或者汽车800执行上述任意方法实施例中的驾驶员接管车辆纵向控制的方法。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (10)

1.一种驾驶员接管车辆纵向控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收驾驶接管指令；

获取接管判断信息，根据所述接管判断信息确认是否执行所述驾驶接管指令，若是，则执行所述驾驶接管指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶接管指令包括刹车指令、油门指令及档位指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接管判断信息包括所述车辆的运行信息和/或所述驾驶员的状态信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取接管判断信息，根据所述接管判断信息确认是否执行所述驾驶接管指令的步骤中，进一步包括：

将所述运行信息与预设的智能驾驶条件进行匹配；

若所述运行信息超出所述预设的智能驾驶条件，则确认执行所述驾驶接管指令。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取接管判断信息，根据所述接管判断信息确认是否执行所述驾驶接管指令的步骤中，进一步包括：

将所述状态信息与预设的正常条件进行匹配；

若所述状态信息满足所述正常条件，则执行所述驾驶接管指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行所述驾驶接管指令的步骤，具体包括：根据所述运行信息判断是否对所述驾驶接管指令进行辅助执行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根据所述运行信息判断是否对所述驾驶接管指令进行辅助执行的步骤中，进一步包括：

根据所述运行信息和所述驾驶接管指令得出风险等级，其中所述风险等级分为高风险、中风险和低风险；

当所述风险等级为低风险，仅执行所述驾驶接管指令；

当所述风险等级为中风险，优化所述驾驶接管指令；

当所述风险等级为高风险，阻断所述驾驶接管指令。

8.一种驾驶员接管车辆纵向控制的装置，其特征在于，所述驾驶员接管车辆纵向控制的装置包括：

中控模块，用于接收驾驶接管指令；

监测模块，用于获取接管判断信息；

所述中控模块还用于根据所述接管判断信息确认是否执行所述驾驶接管指令，若是，则确认执行所述驾驶接管指令。

9.一种汽车，其特征在于，包括：车体和如权利要求8中所述的驾驶员接管车辆纵向控制的设备。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车外环境拍摄模块/装置上运行时，使得车外环境拍摄模块/装置执行如权利要求1-7任意一项所述的驾驶员接管车辆纵向控制的方法的操作。

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