CN107867283B - 基于预测模型的集成式fcw/acc/aeb系统及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统及车辆，属于车辆控制领域，所述集成式系统包括环境感知融合装置，与所述环境融合装置连接的运算决策控制装置，以及与所述运算决策控制装置连接的执行装置；通过把视觉传感器获取的数据与雷达传感器获取的数据进行融合，提高了整个系统对环境的感知能力，使获取的车况及路况信息更为完整和准确；多种工况模式的切换，提高了系统对复杂交通路况的适应性以及满足了驾驶员多元的驾驶需求；不但提高了自适应巡航系统对道路的适应能力，减轻了驾驶员的驾驶劳动强度，还提高了车辆行驶的安全性，保障了驾驶员的人身安全避，避免或减轻了交通事故。

Description

基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统及车辆
技术领域
本发明属于车辆控制领域，特别涉及基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统及车辆。
背景技术
近年来，随着汽车行业的快速发展，汽车的数量也随之急速增加。虽然，汽车为人类生产及生活提供了巨大的便利，但也随之带来了道路拥堵、各类交通事故、能源浪费、环境污染等各种问题。因此，提高汽车的安全性能及能源的利用率，减少交通事故的发生率是一个非常重要的问题，也是智能交通系统需要致力解决的问题。
目前，智能驾驶辅助系统包括自适应巡航系统(Adaptive Cruise Control，ACC)、自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)、前车避撞预警系统(ForwardCollision Warning，FCW)等系统，各个系统可以单独使用也可以配合使用。ACC系统仍然存在一些不足：比如对环境的适应性较差，一般在直线道路上行驶时系统可以实时根据路况进行正确的判断分析，但在多数弯道路况下经常会做出错误的决策和判断，如雷达传感器在进入弯道后会将相邻车道的车辆误判为本车道目标物、在即将出弯道前丢失跟踪的目标物等，给驾驶员带来危险，影响驾驶安全；比如对于突然插入的车辆(与本车的距离接近安全制动距离临界点时)自适应巡航、前车避撞预警与自动紧急制动工况切换不灵敏，在危险时刻不能迅速的使车辆进行紧急制动以避免追尾事故；比如ACC系统的工况切换模式较为单一，一般只有定速巡航、定距巡航、Stop&Go功能，不能满足驾驶员对ACC系统较多的需求以及不能很好的适应现有复杂的交通路况。
发明内容
为了解决现有技术中存在的缺点和不足，本发明提供了用于提高自适应巡航系统适应性的基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统。
为了达到上述技术目的，本发明提供了基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，所述集成式系统包括，环境感知融合装置，与所述环境融合装置连接的运算决策控制装置，以及与所述运算决策控制装置连接的执行装置；
所述环境融合感知装置包括信息融合控制器，以及与所述信息融合控制器连接的视觉传感器、安装在车辆保险杠上的雷达和本车状态信息获取传感器，所述视觉传感器包括安装在车辆前挡风玻璃上的摄像头，以及与所述摄像头连接的视觉处理器；所述本车状态信息获取传感器包括轮速传感器、方向盘转角传感器以及陀螺仪，所述信息融合控制器将所述视觉传感器、所述雷达以及所述本车状态信息获取传感器采集到的数据进行融合处理，获取到处理后的决策参数，将所述决策参数发送至所述运算决策控制装置；
所述运算决策控制装置包括工况切换预测模块以及控制决策模块，所述工况切换预测模块根据所述决策参数，结合预设在所述运算决策控制装置内的安全制动距离预测模型对安全制动距离进行实时预测，确定边界条件，所述控制决策模块根据所述边界条件确定紧急制动的控制过程以及控制变量，将所述控制过程和所述控制变量发送至所述执行装置；
所述执行装置包括预警显示模块、集成制动系统模块、电子稳定系统模块以及动力控制模块，所述执行装置获取所述控制过程和所述控制变量，根据所述控制过程和所述控制变量对所述预警显示模块、所述集成制动系统模块、所述电子稳定系统模块以及所述动力控制模块进行控制。
可选的，在所述运算决策控制装置中：
所述工况切换预测模块根据所述决策参数中车辆的相对速度、相对距离计算防撞预警时间，将所述防撞预警时间的倒数值作为自适应巡航控制工况切换的边界条件；
所述控制决策模块根据所述边界条件对自适应巡航控制工况切换的过程进行控制，同时对切换过程中的速度变化量进行计算，根据所述防撞预警时间判定防撞预警时机以及自动紧急制动的控制过程和控制变量。
可选的，所述摄像头包括激光红外摄像头、红外夜视摄像头、LED摄像头、微光摄像头中的至少一种。
可选的，所述雷达包括毫米波雷达、微波雷达、光学雷达以及超视距雷达中的至少一种。
可选的，所述安全制动距离预测模型包括安全制动距离预测模块及制动力度预估模块，安全制动距离预测模块根据本车状态参数及路况相关参数信息实时预测车辆的安全制动距离，制动力度预估模块根据车辆动力学模型和预测出的安全制动距离预估出相应的制动力度。
可选的，所述集成制动系统模块和所述电子稳定系统模块根据所述控制变量产生制动力，所述动力控制模块根据所述控制变量产生牵引力。
可选的，所述集成式系统的实现过程基于前向防撞预警系统/自适应巡航系统/自动紧急制动系统、电子稳定控制模块、动力控制模块；或
基于前向防撞预警系统/自适应巡航系统/自动紧急制动系统、集成制动系统模块、电子稳定控制模块、动力控制模块。
可选的，所述运算决策控制装置基于通信总线进行通信，所述通信总线至少包括CAN、FlexRay、most、J1939以及以太网中的一种。
可选的，所述视觉传感器对所述摄像头获取到的视频图像数据进行坐标转换、滤波以及图像校正和模式识别处理后，获取车辆路况信息和车况信息。
可选的，所述视觉处理器对视觉道路附着信息以及轮速信号对地面附着系数进行融合，根据融合后的结果对道路附着系数进行估计，结合估计后的结果获取制动力数值以及与所述制动力数值对应的制动距离。
本发明还提供了车辆，所述车辆安装有基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统。
本发明提供的技术方案带来的有益效果是：
通过把视觉传感器获取的数据与雷达传感器获取的数据进行融合，提高了整个系统对环境的感知能力，使获取的车况及路况信息更为完整和准确；多种工况模式的切换，提高了系统对复杂交通路况的适应性以及满足了驾驶员多元的驾驶需求；不但提高了自适应巡航系统对道路的适应能力，减轻了驾驶员的驾驶劳动强度，还提高了车辆行驶的安全性，保障了驾驶员的人身安全避，避免或减轻了交通事故。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的预测模型的集成式系统组成框图；
图2是本发明提供的预测模型的集成式系统结构图；
图3是本发明提供的预测模型的集成式系统工作流程图。
具体实施方式
为使本发明的结构和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的结构作进一步地描述。
实施例一
本发明提供了基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，所述集成式系统包括，环境感知融合装置，与所述环境融合装置连接的运算决策控制装置，以及与所述运算决策控制装置连接的执行装置；
所述环境融合感知装置包括信息融合控制器，以及与所述信息融合控制器连接的视觉传感器、安装在车辆保险杠上的雷达和本车状态信息获取传感器，所述视觉传感器包括安装在车辆前挡风玻璃上的摄像头，以及与所述摄像头连接的视觉处理器；所述本车状态信息获取传感器包括轮速传感器、方向盘转角传感器以及陀螺仪，所述信息融合控制器将所述视觉传感器、所述雷达以及所述本车状态信息获取传感器采集到的数据进行融合处理，获取到处理后的决策参数，将所述决策参数发送至所述运算决策控制装置；
所述运算决策控制装置包括工况切换预测模块以及控制决策模块，所述工况切换预测模块根据所述决策参数，结合预设在所述运算决策控制装置内的安全制动距离预测模型对安全制动距离进行实时预测，确定边界条件，所述控制决策模块根据所述边界条件确定紧急制动的控制过程以及控制变量，将所述控制过程和所述控制变量发送至所述执行装置；
所述执行装置包括预警显示模块、集成制动系统模块、电子稳定系统模块以及动力控制模块，所述执行装置获取所述控制过程和所述控制变量，根据所述控制过程和所述控制变量对所述预警显示模块、所述集成制动系统模块、所述电子稳定系统模块以及所述动力控制模块进行控制。
在实施中，针对目前ACC系统环境适应性较差、自适应巡航、前车避撞预警与自动紧急制动工况切换不灵敏、工况切换模式单一等不能满足在复杂路况上安全行驶等存在的技术问题，提供一种基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统。其系统集成性高、工况切换模式丰富及对复杂交通路况的适应性好，使用操作简单、安全性能好。可以很好的适应弯道路况，在各种路况中可以平稳、安全的行驶，在入弯、弯道、出弯过程中，系统都能够实时根据前方路况做出正确的判断和决策。对于突然切入的车辆，系统能够及时做出反应，结合防撞时间的倒数TTC-1和跟车时距及时自动地进行前车避撞预警或自动紧急制动的工况模式切换。既可以防止或减轻交通事故的发生，提高车辆的行驶安全，又可以减轻驾驶员的驾驶强度，提高交通道路的畅通能力。
利用机器视觉传感器和雷达传感器的数据融合技术，如将摄像头和雷达获取的路况信息和车况信息进行融合以提高所获取的路况信息和车况信息的准确率，减少防撞报警的误报率和虚报率；利用预测算法技术提高了车辆智能系统对突发状况的反应能力；利用前车避撞预警技术提高了驾驶员对危险状况的反应时间，以预防交通事故的发生；利用自动紧急制动技术提高了车辆行驶的安全性，减轻或避免了追尾等交通事故的发生；利用自适应巡航技术，减轻了驾驶员的驾驶疲劳和提高了道路的通畅性；综合集成运用数据融合技术、预测算法技术、前车避撞预警技术、自动紧急制动技术和自适应巡航技术，使车辆安全智能的行驶，既减少了交通事故的发生率又提高了道路的使用率，还减轻了驾驶员的驾驶疲劳。
所述集成式系统的实现过程基于前向防撞预警系统/自适应巡航系统/自动紧急制动系统、电子稳定控制模块、动力控制模块；或基于前向防撞预警系统/自适应巡航系统/自动紧急制动系统、集成制动系统模块、电子稳定控制模块、动力控制模块。
本发明涉及车辆自适应巡航、主动安全、雷达、图像处理、多传感器数据融合、模式识别、电子、软件、嵌入式计算机、总线通讯等相关领域，通过把视觉传感器获取的数据与雷达传感器获取的数据进行融合，提高了整个系统对环境的感知能力，使获取的车况及路况信息更为完整和准确；多种工况模式的切换，提高了系统对复杂交通路况的适应性以及满足了驾驶员多元的驾驶需求；把机器视觉和雷达目标融合识别技术、安全制动距离计算技术、不同工况切换决策技术、防撞报警技术、自动紧急制动技术、自适应巡航技术等相互综合集成的系统，不但提高了车辆的智能驾驶水平和交通道路的使用率，减轻了驾驶员的驾驶劳动强度，还提高了车辆行驶的安全性，保障了驾驶员的人身安全避，避免或减轻了交通事故。
本发明提供了基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，所述集成式系统包括环境感知融合装置，与所述环境融合装置连接的运算决策控制装置，以及与所述运算决策控制装置连接的执行装置；通过把视觉传感器获取的数据与雷达传感器获取的数据进行融合，提高了整个系统对环境的感知能力，使获取的车况及路况信息更为完整和准确；多种工况模式的切换，提高了系统对复杂交通路况的适应性以及满足了驾驶员多元的驾驶需求；不但提高了自适应巡航系统对道路的适应能力，减轻了驾驶员的驾驶劳动强度，还提高了车辆行驶的安全性，保障了驾驶员的人身安全避，避免或减轻了交通事故。
可选的，在所述运算决策控制装置中：
所述工况切换预测模块根据所述决策参数中车辆的相对速度、相对距离计算防撞预警时间，将所述防撞预警时间的倒数值作为自适应巡航控制工况切换的边界条件；
所述控制决策模块根据所述边界条件对自适应巡航控制工况切换的过程进行控制，同时对切换过程中的速度变化量进行计算，根据所述防撞预警时间判定防撞预警时机以及自动紧急制动的控制过程和控制变量。
在实施中，前向防撞预警(FCW)模块、自适应巡航控制(ACC)模块以及自动紧急制动(AEB)模块都是基于防撞预警时间(TTC)轴集成起来的，根据TTC时间基以调动各个程序模块进行工作，实现各自的功能；自适应巡航和自动紧急制动工况切换是通过防撞时间的倒数TTC-1和跟车时距之间的相互组合，完成对定速巡航工况、定距巡航工况、前车切入工况、前车切出、前车强减速工况、前车急加速工况。
通过安全制动距离预测模块在结合本车状态参数及路况相关参数信息下实时预测车辆的安全制动距离；工况切换预测模块结合车辆的相对速度、相对距离计算防撞预警时间(TTC)，并将防撞预警时间的倒数TTC-1作为ACC工况切换的边界条件，并结合防撞时间的倒数TTC-1实现工况模式的连接；控制决策模块根据TTC-1边界条件实现巡航控制各工况之间的相互转换和加/减速度控制量的计算，根据TTC时间决策防撞预警时机、自动紧急制动的控制过程和控制量；运算与决策控制装置将计算和决策的控制过程和控制量传递给执行模块；执行模块根据运算与决策控制装置传递的决策信息与控制量，启动相应的模块，实现巡航控制、自适应巡航控制及其控制过程中各工况之间的相互切换和AEB系统控制过程和指令等功能之间的相互组合运用。
可选的，所述摄像头包括激光红外摄像头、红外夜视摄像头、LED摄像头、微光摄像头中的至少一种。所述雷达包括毫米波雷达、微波雷达、光学雷达以及超视距雷达中的至少一种。
可选的，所述安全制动距离预测模型包括安全制动距离预测模块及制动力度预估模块，安全制动距离预测模块根据本车状态参数及路况相关参数信息实时预测车辆的安全制动距离，制动力度预估模块根据车辆动力学模型和预测出的安全制动距离预估出相应的制动力度。
可选的，所述集成制动系统模块和所述电子稳定系统模块根据所述控制变量产生制动力，所述动力控制模块根据所述控制变量产生牵引力。
运算与决策控制装置将决策控制量发送给IBS或ESC，将减速值转换为相应的制动压力，以实现对车辆的减速制动或紧急制动；同时，运算与决策控制装置将决策的加速度指令或增扭指令发送给动力控制单元，实现对车辆速度的控制；
可选的，所述运算决策控制装置基于通信总线进行通信，所述通信总线至少包括CAN、FlexRay、MOST、J1939以及以太网中的一种。
可选的，所述视觉传感器对所述摄像头获取到的视频图像数据进行坐标转换、滤波以及图像校正和模式识别处理后，获取车辆路况信息和车况信息。所述视觉处理器对视觉道路附着信息以及轮速信号对地面附着系数进行融合，根据融合后的结果对道路附着系数进行估计，结合估计后的结果获取制动力数值以及与所述制动力数值对应的制动距离。
基于上述描述，参照图1中，本系统包括环境感知融合装置、运算与决策控制装置、各执行模块；环境感知融合装置包括视觉传感器、雷达传感器、本车状态信息获取传感器及信息融合控制器；其中，视觉传感器包括摄像头和视觉处理器；本车状态信息获取传感器包括轮速传感器、方向盘转角传感器、陀螺仪。运算与决策控制装置包括安全制动距离预测模型、工况切换预测模块及控制决策模块，其中，工况切换模块包括定速模式、定距模式、弯道模式、启停模式和超车模式。各执行模块包括FCW预警显示模块、集成制动系统(IntegratedBraking System，IBS)模块、电子稳定系统(Electronic Stability Control，ESC)模块、发动机(Engine Management System，EMS)模块。在车辆行驶过程中，各系统和各执行模块相互配合、相互动作，共同完成车辆的前车避撞预警、自动紧急制动、自适应巡航功能及各功能的组合运用。
参照图2，本系统采用的技术方案为：安装在车辆前挡风玻璃处的摄像头用于实时采集前方车况及路况视频数据，通过视觉处理器将视频数据处理后获得前方车况及路况；安装在前保险杠中间位置处雷达也同样用于获取前车车况及路况信息，通过FCW/ACC/AEB控制器将视觉信号和雷达信号进行滤波和数据融合后，获得前车与本车的相对速度、相对车距以及前方路况等信息参数，并将这些参数及车体速度、转向角、横摆角速度传送给安全制动距离预测模型和控制决策模块。
安全制动距离预测模块根据本车状态参数及路况相关参数信息实时预测车辆的安全制动距离，制动力度预估模块根据车辆动力学模型和预测出的安全制动距离预估出相应的制动力度。
IBS模块接收FCW/ACC/AEB控制器(即安全制动距离预测模型和控制决策模块)提供的信号和决策结果，当控制器根据TTC时间判断车辆与前车或前方障碍物有追尾危险时，则IBS模块中的前车避撞预警模块就将报警信号发送给预警与显示模块，预警与显示模块就会响应报警；若报警之后驾驶员没有响应预警，且TTC时间小于FCW预警时间，IBS模块中的AEB模块将向ESC控制模块发送减速指令，主动紧急制动，避免追尾事故的发生；若报警之后，驾驶员响应了预警，对车辆的横向和纵向进行了相应的干预，FCW/ACC/AEB控制器将解除报警信号发送给避撞预警模块解除报警；若报警之后，驾驶员响应了预警，但制动力度不够强，FCW/ACC/AEB控制器将会一直监视两车之间的TTC时间，若TTC时间小于FCW预警时间，AEB模块将向ESC控制模块发送减速指令，实现紧急制动，避免碰撞。
参照图3中，本发明的工作过程为：安装在车辆前部的雷达和摄像头等传感器采集的前方障碍物、车辆或行人等信息经过处理后送入环境感知融合装置，获得相对速度、相对距离、障碍物方位角、地面附着系数等相关参数；将上述参数送给运算与决策控制装置，根据预测控制算法实时计算安全行车距离、安全制动距离、以及TTC时间及其倒数、以及在各种工况下最危险目标的识别和各种工况的识别，从而计算出在各种工况下车辆所应该具有的最佳加速度、减速度以及制动力等参数，并将决策的控制参数通过总线传输给执行模块；执行模块接收到控制指令后，根据控制指令的要求，实现对车辆加速、减速、强减速或紧急制动方面的控制，以保持本车和前车保持适当的距离，避免相互之间追尾事故的发生。
其具体控制过程如下：
(1)通过雷达探测到的前向车辆或障碍物的信息以及机器视觉探测到的车辆和障碍物的信息，在结合本车自身的状态信息进行融合，精确计算出前方障碍物或车辆的相对距离、相对速度、范围信息以及地面附着系数等参数；
(2)通过上述参数计算最佳安全行车距离、最佳制动距离、TTC碰撞时间及其倒数、跟车间隙，以及最危险目标的识别；
(3)根据TTC倒数和车间时隙来对车辆的六种工况进行识别：
(3.1)如果T_hw≥b1，且TTC^(-1)≥a2，且前方障碍物的距离远远大于安全行车距离，即d_des＞＞d，此时则认为本车前方没有障碍物或障碍物在离本车比较远，此时本车按设定的巡航速度行驶，并且根据设定的车速与本车实时车速，计算此时的加速度值；
(3.2)如果-a2≤〖TTC〗^(-1)≤a2，且车间时隙b1≤T_hw≤b2，此时车辆处于稳态跟随状态，此时根据状态，实时计算车辆的车辆此时的加/速度值；
(3.3)如果-a2≤〖TTC〗^(-1)≤a2，且车间时隙T_hw≥b1时，此时本车以较高的车速接近前车，此时根据工况实时计算车辆的加/减速度值；
(3.4)如果〖TTC〗^(-1)≥-a2，且T_hw≤b3，此时判定车辆为车辆为强减速工况，此时根据工况实时计算车辆的加/减速度值；
(3.5)如果TTC^(-1)≤a2，且TTC<b4时，此时为紧急避撞工况，此时根据工况实时计算车辆的最大减速度值；
(3.6)如果TTC^(-1)≥a2，此时则判断为前车处于加速运行阶段，此时根据工况实时计算车辆的加/减速度值；
(4)如果当前车速下，计算的安全制动距离远远小于当前车速下的安全行驶距离，则此时没有追尾危险，此时系统处于自适应巡航控制状态。运算与决策控制装置模块不向执行模块发送报警和紧急制动指令，而只向动力调节单元发送加速度控制指令；
(5)如果在当前车速下，计算的安全制动距离已经临界在当前车速下安全行驶距离时，此时运算与决策控制装置给执行模块发送报警控制指令，以启动报警提示前方危险情况；运算与决策控制装置接受到安全距离计算与决策模块发来的指令及数据后，再根据本车的转向角和横向摆动率来判断车辆是否处于转弯状态或驾驶员已经介入了车辆的控制状态，因此可执行以下两个动作：
(5.1)如果运算与决策控制装置判断车辆处于转弯状态，则说明此时出现的是虚警，此时不必要报警；
(5.2)如果运算与决策控制装置判断车辆是处于直线行驶，则报警模块根据本车和前车之间临界距离的大小，用不同的提示音来提醒驾驶员；
(5.2.1)如果驾驶员在提醒作用下，介入了对本车的控制，修正了驾驶的速度或转向灯，使得计算的安全制动距离远小于安全行驶距离，则防撞报警系统自动取消报警。
(5.2.2)如果在防撞报警提示后，驾驶员对车速还未进行修正，且安全距离已经接近或超过安全制动距离，此时制动系统采取预制动，以消除制动间隙，此时FCW则向发出急促的报警信号，当TTC时隙小于b4进行最大减速的紧急自动；
(6)执行模块一方面接收运算与决策控制装置的信号，并对本车的状况一直进行监测。
(6.1)如果在防撞报警提示后，本车车辆的速度仍未见任何减小，此时车辆速度仍较高，且安全制动距离已经接近或小于安全行驶距离，则立即启动执行模块中的IBS/ESC部件，实行紧急制动；
(6.2)如果在防撞报警提示后，运算与决策控制装置监测到本车速度仍未见任何减小，而此时车辆速度相对较低，且安全制动距离已经接近和小于安全行驶距离，制动系统进行预增压以消除制动间隙。
(6.3)如果在道路前方突然闯入了车辆或物体，此时环境感知与融合装置探测到相对距离、相对速度和路面状况，运算与决策控制装置计算出安全制动距离和制动力度，如果安全制动距离小于接近或小于安全行驶距离，则立即启动IBS/ESC，向车轮的制动气室注入制动压力，实行紧急制动；
本发明提供了基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，所述集成式系统包括环境感知融合装置，与所述环境融合装置连接的运算决策控制装置，以及与所述运算决策控制装置连接的执行装置；通过把视觉传感器获取的数据与雷达传感器获取的数据进行融合，提高了整个系统对环境的感知能力，使获取的车况及路况信息更为完整和准确；多种工况模式的切换，提高了系统对复杂交通路况的适应性以及满足了驾驶员多元的驾驶需求；不但提高了自适应巡航系统对道路的适应能力，减轻了驾驶员的驾驶劳动强度，还提高了车辆行驶的安全性，保障了驾驶员的人身安全避，避免或减轻了交通事故。
实施例二
本实施例还提供了安装有实施例一中公开的基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，在该车辆中的具体使用步骤以及工作原理在实施例一中已经进行过描述，此处不再赘述。该车辆在使用上述集成系统后，通过把视觉传感器获取的数据与雷达传感器获取的数据进行融合，提高了整个系统对环境的感知能力，使获取的车况及路况信息更为完整和准确；多种工况模式的切换，提高了系统对复杂交通路况的适应性以及满足了驾驶员多元的驾驶需求；不但提高了自适应巡航系统对道路的适应能力，减轻了驾驶员的驾驶劳动强度，还提高了车辆行驶的安全性，保障了驾驶员的人身安全避，避免或减轻了交通事故。
上述实施例中的各个序号仅仅为了描述，不代表各部件的组装或使用过程中的先后顺序。
以上所述仅为本发明的实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，其特征在于，所述集成式系统包括，环境感知融合装置，与所述环境融合装置连接的运算决策控制装置，以及与所述运算决策控制装置连接的执行装置；
所述环境融合感知装置包括信息融合控制器，以及与所述信息融合控制器连接的视觉传感器、安装在车辆保险杠上的雷达和本车状态信息获取传感器，所述视觉传感器包括安装在车辆前挡风玻璃上的摄像头，以及与所述摄像头连接的视觉处理器；所述本车状态信息获取传感器包括轮速传感器、方向盘转角传感器以及陀螺仪，所述信息融合控制器将所述视觉传感器、所述雷达以及所述本车状态信息获取传感器采集到的数据进行融合处理，获取到处理后的决策参数，将所述决策参数发送至所述运算决策控制装置；
所述运算决策控制装置包括工况切换预测模块以及控制决策模块，所述工况切换预测模块根据所述决策参数，结合预设在所述运算决策控制装置内的安全制动距离预测模型对安全制动距离进行实时预测，确定边界条件，所述控制决策模块根据所述边界条件确定紧急制动的控制过程以及控制变量，将所述控制过程和所述控制变量发送至所述执行装置；
所述执行装置包括预警显示模块、集成制动系统模块、电子稳定系统模块以及动力控制模块，所述执行装置获取所述控制过程和所述控制变量，根据所述控制过程和所述控制变量对所述预警显示模块、所述集成制动系统模块、所述电子稳定系统模块以及所述动力控制模块进行控制；
如果当前车速下，计算的安全制动距离远远小于当前车速下的安全行驶距离，则此时没有追尾危险，此时系统处于自适应巡航控制状态， 运算与决策控制装置模块不向执行模块发送报警和紧急制动指令，而只向动力调节单元发送加速度控制指令；
如果在当前车速下，计算的安全制动距离已经临界在当前车速下安全行驶距离时，此时运算与决策控制装置给执行模块发送报警控制指令，以启动报警提示前方危险情况；运算与决策控制装置接受到安全距离计算与决策模块发来的指令及数据后，再根据本车的转向角和横向摆动率来判断车辆是否处于转弯状态或驾驶员已经介入了车辆的控制状态，因此可执行以下两个动作：
如果运算与决策控制装置判断车辆处于转弯状态，则说明此时出现的是虚警，此时不必要报警；
如果运算与决策控制装置判断车辆是处于直线行驶，则报警模块根据本车和前车之间临界距离的大小，用不同的提示音来提醒驾驶员。
2.根据权利要求1所述的基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，其特征在于，在所述运算决策控制装置中：
所述工况切换预测模块根据所述决策参数中车辆的相对速度、相对距离计算防撞预警时间，将所述防撞预警时间的倒数值作为自适应巡航控制工况切换的边界条件；
所述控制决策模块根据所述边界条件对自适应巡航控制工况切换的过程进行控制，同时对切换过程中的速度变化量进行计算，根据所述防撞预警时间判定防撞预警时机以及自动紧急制动的控制过程和控制变量。
3.根据权利要求1所述的基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，其特征在于，所述摄像头包括激光红外摄像头、红外夜视摄像头、LED摄像头、微光摄像头中的至少一种；所述雷达包括毫米波雷达、微波雷达、光学雷达以及超视距雷达中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，其特征在于，所述安全制动距离预测模型包括安全制动距离预测模块及制动力度预估模块，安全制动距离预测模块根据本车状态参数及路况相关参数信息实时预测车辆的安全制动距离，制动力度预估模块根据车辆动力学模型和预测出的安全制动距离预估出相应的制动力度。
5.根据权利要求1所述的基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，其特征在于，所述集成制动系统模块和所述电子稳定系统模块根据所述控制变量产生制动力，所述动力控制模块根据所述控制变量产生牵引力。
6.根据权利要求1所述的基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，其特征在于，所述集成式系统的实现过程基于前向防撞预警系统/自适应巡航系统/自动紧急制动系统、电子稳定控制模块、动力控制模块；或
基于前向防撞预警系统/自适应巡航系统/自动紧急制动系统、集成制动系统模块、电子稳定控制模块、动力控制模块。
7.根据权利要求1所述的基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，其特征在于，所述运算决策控制装置基于通信总线进行通信，所述通信总线至少包括CAN、FlexRay、most、J1939以及以太网中的一种。
8.根据权利要求1所述的基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，其特征在于，所述视觉传感器对所述摄像头获取到的视频图像数据进行坐标转换、滤波以及图像校正和模式识别处理后，获取车辆路况信息和车况信息。
9.根据权利要求8所述的基于预测模型的集成式FCW/ACC/AEB系统，其特征在于，所述视觉处理器对视觉道路附着信息以及轮速信号对地面附着系数进行融合，根据融合后的结果对道路附着系数进行估计，结合估计后的结果获取制动力数值以及与所述制动力数值对应的制动距离。
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