CN109177975B - 集成式巡航系统退出方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种集成式巡航系统退出方法及装置，其中的方法包括：集成式巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员状态数据；若所述驾驶员状态数据表示驾驶员无法执行安全驾驶操作，则发出持续预设时间的警示信号以提醒驾驶员安全驾驶。本发明提供的上述方案，通过获取驾驶员状态数据来判断驾驶员的开车状态，可及时发现驾驶员在使用集成式巡航系统时的危险驾车行为，如注意力不集中、情绪化、疲劳，可以及时有效预警，确保集成式巡航系统是在驾驶员有效监控的前提下使用。

Description

集成式巡航系统退出方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车的辅助驾驶技术领域，具体涉及一种集成式巡航系统退出方法及装置。

背景技术

集成式巡航作为高级驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver AssistanceSystems)的主要部分，目前已经被越来越多的车辆配置使用。其主要由前向毫米波雷达和百万像素红外摄像头作为传感器实现，可在车道线清晰或有前车引导的路况下开启。系统开启后，车辆会保持在车道线中间按预先设定好的行车条件参数行驶，此时，系统自动接管刹车制动、纵向加速、横向转控、档位切换等驾车操控，驾驶员只需将双手放在方向盘上，不用施加转向扭矩，实时观察行车环境，随时准备接管驾驶控制即可。因此，集成式巡航并不同于自动驾驶，其要求驾驶员的双手放于方向盘上，而一旦驾驶员双手脱离方向盘则集成式巡航系统会自动退出。

然而，市场上的集成式巡航常常被很多驾驶员过度解读，被驾驶员当作自动驾驶滥用，驾驶员在使用集成式巡航过程中随意将双手脱离方向盘，导致集成式巡航系统自动退出，而集成式巡航系统退出时仅在非常短的时间内提醒驾驶员，如果驾驶员此时注意力不集中，可能就不会注意到，此时如果驾驶员没有及时接管车辆，极可能导致车辆在道路上斜向偏移动，甚至是车辆会停在路上而没有发出任何提示等交通隐患，非常容易发生交通事故。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中集成式巡航系统在退出时没有及时提醒驾驶员接管车辆导致的交通安全隐患，进而提供一种集成式巡航系统退出方法及装置。

为解决上述技术问题，本发明提供一种集成式巡航系统退出提醒方法，其特征在于，包括如下步骤：集成式巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员状态数据；若所述驾驶员状态数据表示驾驶员无法执行安全驾驶操作，则发出持续预设时间的警示信号以提醒驾驶员安全驾驶。以上方案中，在集成式巡航系统处于开启状态时能够实时获取到驾驶员状态数据，根据驾驶员状态数据判断驾驶员是否能够随时接管车辆，当驾驶员状态数据表示其不能够执行安全驾驶操作时，能够持续地发出提示信号以提醒驾驶员调整自己的状态，以保证在集成巡航系统退出时能够及时接管车辆，避免出现交通安全隐患。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒方法中，集成式巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员状态数据的步骤中：所述驾驶员状态数据包括用于确定驾驶员是否疲劳驾驶的疲劳驾驶判定结果和/或用于确定驾驶员是否有不良情绪的情绪判定结果，所述疲劳驾驶判定结果和/或情绪判定结果根据对驾驶员的面部识别结果得到。以上方案中，根据驾驶员面部识别结果能够精准确定驾驶员是否存在疲劳驾驶或者不良情绪，根据这一判定结果可以准确判定驾驶员是否能够随时接管车辆。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒方法中，还包括如下步骤：所述驾驶员状态数据表示驾驶员疲劳驾驶和/或有不良情绪时控制所述集成式巡航系统退出。以上方案中，如果能够确定驾驶员处于疲劳驾驶或者存在不良情绪，则其属于比较危险的驾驶状态，因此驾驶员很大程度上是不能够随时接管车辆的，此时在提醒驾驶员调整状态之后，退出集成式巡航系统。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒方法中，集成式巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员状态数据的步骤中：所述驾驶员状态数据包括用于确定驾驶员是否集中注意力的注意力判定结果，所述注意力判定结果根据驾驶员的双眼坐标跟踪结果得到。以上方案中，根据驾驶员双眼坐标的跟踪结果能够精准确定驾驶员的注意力是否集中，根据这一判定结果可以准确判定驾驶员是否能够随时接管车辆。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒方法中，还包括如下步骤：发出所述警示信号后的第三设定时长内，若所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手未脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出。以上方案中，如果驾驶员注意力不集中，并且经过提示信息提示后驾驶员集中注意力了，则无需退出集成式巡航系统。而如果提示了驾驶员调整状态之后，在第三设定时长的范围内，驾驶员依然不能够集中注意力才会退出集成式巡航系统，根据驾驶员的注意力集中情况适当调整退出策略能够避免集成式巡航系统的频繁启停。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒方法中，集成式巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员状态数据的步骤中：所述驾驶员状态数据还包括用于确定驾驶员的双手是否脱离方向盘的脱手判定结果，所述脱手判定结果根据驾驶员手力矩检测结果得到。以上方案中，根据驾驶员手力矩检测结果能够精准确定驾驶员的双手是否放置在方向盘上，根据这一判定结果可以准确判定驾驶员是否能够随时接管车辆。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒方法中，还包括如下步骤：在发出所述警示信号后的第一设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出。以上方案中，当检测到驾驶员注意力不集中、并且双手脱离方向盘，能够进一步明确驾驶员无法随时接管车辆，因此在持续第一设定时长后控制集成式巡航系统退出。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒方法中，还包括如下步骤：在发出所述警示信号后的第二设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力集中但双手脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出，所述第二设定时长大于所述第一设定时长。以上方案中，当检测到驾驶员双手脱离方向盘之后并不立即退出集成式巡航系统，而是进一步通过驾驶员的注意力判断结果确定驾驶员是否能够随时接管车辆。如果驾驶员注意力集中，则可以给与驾驶员适当的时间(第二设定时长)令其将双手放置于方向盘上，而如果在该时间内驾驶员依然没有将双手放置于方向盘上再控制集成式巡航系统退出，当驾驶员仅仅是由于对于集成式巡航系统功能误解脱手时，采用本方案能够提醒其及时把握方向盘。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒方法中，还包括如下步骤：若控制所述集成式巡航系统退出后，驾驶员手力矩小于设定力矩阈值，则控制车辆开启双闪警示灯。以上方案中，当集成式巡航系统退出后，则进一步根据驾驶员手力矩判断驾驶员是否接管车辆，如果检测到驾驶员手力矩小于设定力矩阈值则说明驾驶员没有对车辆进行接管，此时控制双闪警示灯开启，以提醒附近车辆远离本车，避免出现交通事故。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒方法中，还包括如下步骤：控制车辆沿当前行驶车道继续行驶，同时控制车辆的行驶速度按照设定变化规律降低为零。以上方案中，当集成式巡航系统退出后，如果检测到驾驶员没有对车辆进行接管，则控制车辆减速停车，结合双闪警示灯提示后面的车辆前车遭遇故障，以避免发生交通事故。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有可供计算机读取的指令信息，计算机读取所述指令信息后可执行以上任一项所述的集成式巡航系统退出提醒方法。以上方案中，通过获取驾驶员状态数据来判断驾驶员的开车状态，可及时发现驾驶员在使用集成式巡航系统时的危险驾车行为，如注意力不集中、情绪化、疲劳，可以及时有效预警，确保集成式巡航系统是在驾驶员有效监控的前提下使用。在集成式巡航系统退出前能够及时通过报警提示危险，需驾驶员及时接管车辆，在无人接管车辆的情况下退出，也能保持在本车道上缓慢停车，开启双闪灯，可有效避免车辆出现横向偏移及无警示停车。

本发明还提供一种电子设备，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有指令信息，至少一个所述处理器读取所述指令信息后可执行以上任一项所述的集成式巡航系统退出提醒方法。以上方案中，通过获取驾驶员状态数据来判断驾驶员的开车状态，可及时发现驾驶员在使用集成式巡航系统时的危险驾车行为，如注意力不集中、情绪化、疲劳，可以及时有效预警，确保集成式巡航系统是在驾驶员有效监控的前提下使用。在集成式巡航系统退出前能够及时通过报警提示危险，需驾驶员及时接管车辆，在无人接管车辆的情况下退出，也能保持在本车道上缓慢停车，开启双闪灯，可有效避免车辆出现横向偏移及无警示停车。

本发明还提供一种集成式巡航系统退出提醒装置，包括：驾驶员状态检测部件，用于检测驾驶员状态并输出包含所述驾驶员状态的驾驶员状态数据；控制部件，用于在集成式巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员状态检测部件发送的所述驾驶员状态数据；若所述驾驶员状态数据表示驾驶员无法执行安全驾驶操作，则发出警示信号；报警部件，接收所述控制部件发出的所述警示信号后，提醒驾驶员安全驾驶。以上方案中，在集成式巡航系统处于开启状态时能够实时获取到驾驶员状态数据，根据驾驶员状态数据判断驾驶员是否能够随时接管车辆，当驾驶员状态数据表示其不能够执行安全驾驶操作时，能够持续地发出提示信号以提醒驾驶员调整自己的状态，以保证在集成巡航系统退出时能够及时接管车辆，避免出现交通安全隐患。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒装置中，所述驾驶员状态检测部件包括设置于方向盘上表面的红外摄像头，所述红外摄像头拍摄驾驶员的面部图像，根据所述面部图像判断驾驶员是否疲劳驾驶和/或有不良情绪；所述红外摄像头输出疲劳驾驶判定结果和/或情绪判定结果。以上方案中，通过红外摄像头监控驾驶员面部能够准确判断驾驶员的开车状态，可以及时发现驾驶员注意力不集中、情绪化、疲劳等状态。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒装置中，所述红外摄像头还用于跟踪所述驾驶员的双眼坐标，根据所述双眼坐标是否变化确定驾驶员是否集中注意力；所述红外摄像头还用于输出注意力判定结果。以上方案中，通过红外摄像头能够准确监控到驾驶员双眼坐标，由此确定驾驶员的注意力是否集中，根据这一判定结果可以准确判定驾驶员是否能够随时接管车辆。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒装置中，所述驾驶员状态检测部件包括电子助力转向模块，所述电子助力转向模块获取驾驶员手力矩，根据所述驾驶员手力矩检测结果判断驾驶员的双手是否脱离方向盘，所述电子助力转向模块输出脱手判定结果。以上方案中，通过电子助力转向模块能够准确得到驾驶员手力矩，由此能够精准确定驾驶员的双手是否放置在方向盘上，根据这一判定结果可以准确判定驾驶员是否能够随时接管车辆。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒装置中，所述控制部件还用于：若所述驾驶员状态数据表示驾驶员疲劳驾驶和/或有不良情绪时，控制所述集成式巡航系统退出；或，

发出所述警示信号后的第三设定时长内，若所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手未脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出；或，

在发出所述警示信号后的第一设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出；或，

在发出所述警示信号后的第二设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力集中但双手脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出；

所述第一设定时长小于所述第三设定时长，所述第三设定时长小于所述第二设定时长。

以上方案中，将集成式巡航系统的退出时机划分为不同情况，如果能够确定驾驶员处于疲劳驾驶或者存在不良情绪，则其属于比较危险的驾驶状态，因此驾驶员很大程度上是不能够随时接管车辆的，此时在提醒驾驶员调整状态之后，可立即退出集成式巡航系统；如果驾驶员注意力不集中，并且经过提示信息提示后驾驶员集中注意力了，则无需退出集成式巡航系统；而如果提示了驾驶员调整状态之后，在第三设定时长的范围内，驾驶员依然不能够集中注意力才会退出集成式巡航系统；如果驾驶员注意力不集中、并且双手脱离方向盘，能够进一步明确驾驶员无法随时接管车辆，因此在持续第一设定时长后控制集成式巡航系统退出；如果驾驶员双手脱离方向盘但是注意力集中，则可以给与驾驶员适当的时间(第二设定时长)令其将双手放置于方向盘上，而如果在该时间内驾驶员依然没有将双手放置于方向盘上再控制集成式巡航系统退出，当驾驶员仅仅是由于对于集成式巡航系统功能误解脱手时，采用本方案能够提醒其及时把握方向盘。根据驾驶员的注意力集中情况适当调整退出策略能够避免集成式巡航系统的频繁启停。

可选地，上述的集成式巡航系统退出提醒装置中，所述控制部件还用于在所述集成式巡航系统退出且驾驶员手力矩小于设定力矩阈值时向车身稳定系统发送控制信号以实现：

控制车辆开启双闪警示灯；和/或，

控制车辆沿当前行驶车道继续行驶，同时控制车辆的行驶速度按照设定变化规律降低为零。

以上方案中，当集成式巡航系统退出后，则进一步根据驾驶员手力矩判断驾驶员是否接管车辆，如果检测到驾驶员手力矩小于设定力矩阈值则说明驾驶员没有对车辆进行接管，此时控制双闪警示灯开启，以提醒附近车辆远离本车，并且进一步地控制车辆减速停车，结合双闪警示灯提示后面的车辆前车遭遇故障，以避免发生交通事故。

本发明提供的以上任一技术方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本发明提供的集成式巡航系统退出方法及装置，通过获取驾驶员状态数据来判断驾驶员的开车状态，可及时发现驾驶员在使用集成式巡航系统时的危险驾车行为，如注意力不集中、情绪化、疲劳，可以及时有效预警，确保集成式巡航系统是在驾驶员有效监控的前提下使用。在集成式巡航系统退出前能够及时通过报警提示危险，需驾驶员及时接管车辆，在无人接管车辆的情况下退出，也能保持在本车道上缓慢停车，开启双闪灯，可有效避免车辆出现横向偏移及无警示停车。

附图说明

图1为本发明一个实施例所述集成式巡航系统退出提醒方法的流程图；

图2为本发明另一个实施例所述集成式巡航系统退出提醒方法的流程图；

图3为本发明再一个实施例所述集成式巡航系统退出提醒方法的流程图；

图4为本发明又一个实施例所述集成式巡航系统退出提醒方法的流程图；

图5为本发明一个实施例所述集成式巡航系统退出提醒装置的结构框图；

图6为本发明一个实施例所述集成式巡航系统退出提醒装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图进一步说明本发明实施例。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必需具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

本实施例提供一种集成式巡航系统退出提醒方法，可应用于车辆的高级驾驶辅助系统中，如图1所示，其包括如下步骤：

S101：集成式巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员状态数据；所述驾驶员状态数据可以为驾驶员的心跳、脉搏、面部表情、双眼坐标等，选择现有技术中的相应传感器或者检测仪实现。

S102：若所述驾驶员状态数据表示驾驶员无法执行安全驾驶操作，则发出持续预设时间的警示信号以提醒驾驶员安全驾驶。所述预设时间可设置为5秒以上，所述警示信号可以为声音、也可以为图像，或者声音与图像相结合的方式。

本实施例的上述方案中，在集成式巡航系统处于开启状态时能够实时获取到驾驶员状态数据，根据驾驶员状态数据判断驾驶员是否能够随时接管车辆，当驾驶员状态数据表示其不能够执行安全驾驶操作时，能够持续地发出提示信号以提醒驾驶员调整自己的状态，以保证在集成巡航系统退出时能够及时接管车辆，避免出现交通安全隐患。

实施例2

本实施例中的集成式巡航系统退出提醒方法，所述驾驶员状态数据包括用于确定驾驶员是否疲劳驾驶的疲劳驾驶判定结果和/或用于确定驾驶员是否有不良情绪的情绪判定结果，所述疲劳驾驶判定结果和/或情绪判定结果根据对驾驶员的面部识别结果得到，面部识别结果能够通过红外摄像头等部件实现。现有的红外摄像头内部设置有处理芯片，当检测到驾驶员的面部图像后，能够直接根据检测结果进行智能分析，得到驾驶员是否是疲劳或者有不良情绪，其输出端可以直接输出与检测结果对应的信号。根据驾驶员面部识别结果能够精准确定驾驶员是否存在疲劳驾驶或者不良情绪，根据这一判定结果可以准确判定驾驶员是否能够随时接管车辆。

在以上方案的基础上，如图2所示，集成式巡航系统退出提醒方法可具体包括如下步骤：

S201：集成式巡航系统处于开启状态时，获取用于确定驾驶员是否疲劳驾驶的疲劳驾驶判定结果和/或用于确定驾驶员是否有不良情绪的情绪判定结果；

S202：所述驾驶员状态数据表示驾驶员疲劳驾驶和/或有不良情绪时，发出持续预设时间的警示信号以提醒驾驶员安全驾驶；

S203：控制所述集成式巡航系统退出。

本方案中，如果能够确定驾驶员处于疲劳驾驶或者存在不良情绪，则属于比较危险的驾驶状态，因此驾驶员很大程度上是不能够随时接管车辆的，此时在提醒驾驶员调整状态之后，退出集成式巡航系统。

实施例3

本实施例中的集成式巡航系统退出提醒方法，所述驾驶员状态数据包括用于确定驾驶员是否集中注意力的注意力判定结果，所述注意力判定结果根据驾驶员的双眼坐标跟踪结果得到。根据驾驶员双眼坐标的跟踪结果能够精准确定驾驶员的注意力是否集中，根据这一判定结果可以准确判定驾驶员是否能够随时接管车辆。

在以上方案的基础上，如图3所示，集成式巡航系统退出提醒方法可具体包括如下步骤：

S301：集成式巡航系统处于开启状态时，获取用于确定驾驶员是否集中注意力的注意力判定结果。

S302：若所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中，发出持续预设时间的警示信号以提醒驾驶员安全驾驶；

S303：发出所述警示信号后的第三设定时长内，若所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手未脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出。

其中的第三设定时长可选择为10s，12s等，如果驾驶员注意力不集中，并且经过提示信息提示后驾驶员集中注意力了，则无需退出集成式巡航系统。而如果提示了驾驶员调整状态之后，在第三设定时长的范围内，驾驶员依然不能够集中注意力才会退出集成式巡航系统，根据驾驶员的注意力集中情况适当调整退出策略能够避免集成式巡航系统的频繁启停。

在以上方案的基础上，所述驾驶员状态数据还包括用于确定驾驶员的双手是否脱离方向盘的脱手判定结果，所述脱手判定结果根据驾驶员手力矩检测结果得到。根据驾驶员手力矩检测结果能够精准确定驾驶员的双手是否放置在方向盘上，根据这一判定结果可以准确判定驾驶员是否能够随时接管车辆。

相应地，所述集成式巡航系统退出提醒方法中可如图4所示，其包括如下步骤：

S401：集成式巡航系统处于开启状态时，获取用于确定驾驶员是否集中注意力的注意力判定结果以及确定驾驶员的双手是否脱离方向盘的脱手判定结果；

S402：若所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中或双手脱离方向盘，发出持续预设时间的警示信号以提醒驾驶员安全驾驶；

S403：在发出所述警示信号后的第一设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手脱离方向盘，则执行步骤S405；

当检测到驾驶员注意力不集中、并且双手脱离方向盘，能够进一步明确驾驶员无法随时接管车辆，因此在持续第一设定时长后控制集成式巡航系统退出。本步骤中，由于驾驶员注意力不集中并且双手未把握方向盘，因此危险等级较高，所以第一设定时长较短，可设置为3s，5s等。

S404：在发出所述警示信号后的第二设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力集中且双手脱离方向盘，则执行步骤S405；

S405：控制集成式巡航系统退出。

当检测到驾驶员双手脱离方向盘之后并不立即退出集成式巡航系统，而是进一步通过驾驶员的注意力判断结果确定驾驶员是否能够随时接管车辆。如果驾驶员注意力集中，则可以给与驾驶员适当的时间(第二设定时长)令其将双手放置于方向盘上，而如果在该时间内驾驶员依然没有将双手放置于方向盘上再控制集成式巡航系统退出，当驾驶员仅仅是由于对于集成式巡航系统功能误解脱手时，采用本方案能够提醒其及时把握方向盘。本步骤中由于驾驶员注意力是集中的，因此危险等级与步骤S403相比较低，所以第二设定时长可大于第一设定时长，第二设定时长可选择为15s、18s等。

实施例4

本实施例中的集成式巡航系统退出提醒方法，在以上各实施例中的基础上，还包括如下步骤：

S406：若控制所述集成式巡航系统退出后，驾驶员手力矩小于设定力矩阈值，则控制车辆开启双闪警示灯。当集成式巡航系统退出后，则进一步根据驾驶员手力矩判断驾驶员是否接管车辆，如果检测到驾驶员手力矩小于设定力矩阈值则说明驾驶员没有对车辆进行接管，此时控制双闪警示灯开启，以提醒附近车辆远离本车，避免出现交通事故。

S407：控制车辆沿当前行驶车道继续行驶，同时控制车辆的行驶速度按照设定变化规律降低为零。当集成式巡航系统退出后，如果检测到驾驶员没有对车辆进行接管，则控制车辆减速停车，结合双闪警示灯提示后面的车辆前车遭遇故障，以避免发生交通事故。

实施例5

本实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有可供计算机读取的指令信息，计算机读取所述指令信息后可执行以上任一项所述的集成式巡航系统退出提醒方法。本实施例存储介质所存储的指令信息，能够通过获取驾驶员状态数据来判断驾驶员的开车状态，可及时发现驾驶员在使用集成式巡航系统时的危险驾车行为，如注意力不集中、情绪化、疲劳，可以及时有效预警，确保集成式巡航系统是在驾驶员有效监控的前提下使用。在集成式巡航系统退出前能够及时通过报警提示危险，需驾驶员及时接管车辆，在无人接管车辆的情况下退出，也能保持在本车道上缓慢停车，开启双闪灯，可有效避免车辆出现横向偏移及无警示停车。

实施例6

本实施例提供一种电子设备，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有指令信息，至少一个所述处理器读取所述指令信息后可执行以上任一项所述的集成式巡航系统退出提醒方法。本实施例提供的电子设备，通过获取驾驶员状态数据来判断驾驶员的开车状态，可及时发现驾驶员在使用集成式巡航系统时的危险驾车行为，如注意力不集中、情绪化、疲劳，可以及时有效预警，确保集成式巡航系统是在驾驶员有效监控的前提下使用。在集成式巡航系统退出前能够及时通过报警提示危险，需驾驶员及时接管车辆，在无人接管车辆的情况下退出，也能保持在本车道上缓慢停车，开启双闪灯，可有效避免车辆出现横向偏移及无警示停车。

实施例7

本实施例提供一种集成式巡航系统退出提醒装置，如图5所示，包括：

驾驶员状态检测部件501，用于检测驾驶员状态并输出包含所述驾驶员状态的驾驶员状态数据；控制部件502，用于在集成式巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员状态检测部件501发送的所述驾驶员状态数据；所述驾驶员状态数据表示驾驶员无法执行安全驾驶操作，则发出警示信号；报警部件503，接收所述控制部件发出的所述警示信号后，提醒驾驶员安全驾驶。所述控制部件502可以为单独设置的控制器，也可以采用车辆上已有的控制系统中的控制器，优选的采用集成式巡航系统中已有的多功能前置摄像头内部的控制器。所述报警部件503可选择仪表盘上的声音播放器或者车载显示部件，从而能够实现声音、图像的双重提示

在集成式巡航系统处于开启状态时能够实时获取到驾驶员状态数据，根据驾驶员状态数据判断驾驶员是否能够随时接管车辆，当驾驶员状态数据表示其不能够执行安全驾驶操作时，能够持续地发出提示信号以提醒驾驶员调整自己的状态，以保证在集成巡航系统退出时能够及时接管车辆，避免出现交通安全隐患。

需要说明的是，集成式巡航系统中还包括其他用于实现巡航功能的部件，例如77GHZ中距离前向毫米波雷达和百万像素前置摄像头，与其配合的还需要动力控制单元、轮速传感器、车身控制器等，由于这些部件的安装位置及在实现巡航过程中的功能和现有并无不同，因此不再详细介绍。

以上方案中，如图6所示，所述驾驶员状态检测部件501包括设置于方向盘上表面的红外摄像头11，所述红外摄像头11拍摄驾驶员的面部图像，根据所述面部图像判断驾驶员是否疲劳驾驶和/或有不良情绪；所述红外摄像头11输出疲劳驾驶判定结果和/或情绪判定结果。通过红外摄像头11监控驾驶员面部能够准确判断驾驶员的开车状态，可以及时发现驾驶员注意力不集中、情绪化、疲劳等状态。

进一步地，所述红外摄像头11还用于跟踪所述驾驶员的双眼坐标，根据所述双眼坐标是否变化确定驾驶员是否集中注意力；所述红外摄像头11还用于输出注意力判定结果。通过红外摄像头11能够准确监控到驾驶员双眼坐标，由此确定驾驶员的注意力是否集中，根据这一判定结果可以准确判定驾驶员是否能够随时接管车辆。

如图6所示，作为一种优选的方案，所述的集成式巡航系统退出提醒装置，所述驾驶员状态检测部件包括电子助力转向模块12，所述电子助力转向模块12获取驾驶员手力矩，根据所述驾驶员手力矩检测结果判断驾驶员的双手是否脱离方向盘，所述电子助力转向模块12输出脱手判定结果。通过电子助力转向模块12能够准确得到驾驶员手力矩，由此能够精准确定驾驶员的双手是否放置在方向盘上，根据这一判定结果可以准确判定驾驶员是否能够随时接管车辆。

所述控制部件502还用于：

若所述驾驶员状态数据表示驾驶员疲劳驾驶和/或有不良情绪时，控制所述集成式巡航系统退出；或，发出所述警示信号后的第三设定时长内，若所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手未脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出；或，在发出所述警示信号后的第一设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出；或，在发出所述警示信号后的第二设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力集中但双手脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出；所述第一设定时长小于所述第三设定时长，所述第三设定时长小于所述第二设定时长。

将集成式巡航系统的退出时机划分为不同情况，如果能够确定驾驶员处于疲劳驾驶或者存在不良情绪，则其属于比较危险的驾驶状态，因此驾驶员很大程度上是不能够随时接管车辆的，此时在提醒驾驶员调整状态之后，可立即退出集成式巡航系统；如果驾驶员注意力不集中，并且经过提示信息提示后驾驶员集中注意力了，则无需退出集成式巡航系统；而如果提示了驾驶员调整状态之后，在第三设定时长的范围内，驾驶员依然不能够集中注意力才会退出集成式巡航系统；如果驾驶员注意力不集中、并且双手脱离方向盘，能够进一步明确驾驶员无法随时接管车辆，因此在持续第一设定时长后控制集成式巡航系统退出；如果驾驶员双手脱离方向盘但是注意力集中，则可以给与驾驶员适当的时间(第二设定时长)令其将双手放置于方向盘上，而如果在该时间内驾驶员依然没有将双手放置于方向盘上再控制集成式巡航系统退出，当驾驶员仅仅是由于对于集成式巡航系统功能误解脱手时，采用本方案能够提醒其及时把握方向盘。根据驾驶员的注意力集中情况适当调整退出策略能够避免集成式巡航系统的频繁启停。

优选地，所述控制部件502还用于在所述集成式巡航系统退出且驾驶员手力矩小于设定力矩阈值时向车身稳定系统504发送控制信号以实现：控制车辆开启双闪警示灯；和/或，控制车辆沿当前行驶车道继续行驶，同时控制车辆的行驶速度按照设定变化规律降低为零。当集成式巡航系统退出后，则进一步根据驾驶员手力矩判断驾驶员是否接管车辆，如果检测到驾驶员手力矩小于设定力矩阈值则说明驾驶员没有对车辆进行接管，此时控制双闪警示灯开启，以提醒附近车辆远离本车，并且进一步地控制车辆减速停车，结合双闪警示灯提示后面的车辆前车遭遇故障，以避免发生交通事故。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种集成式巡航系统退出提醒方法，其特征在于，包括如下步骤：

集成式巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员状态数据；

若所述驾驶员状态数据表示驾驶员无法执行安全驾驶操作，则发出持续预设时间的警示信号以提醒驾驶员安全驾驶；

所述驾驶员状态数据包括用于确定驾驶员是否集中注意力的注意力判定结果，所述注意力判定结果根据驾驶员的双眼坐标跟踪结果得到；

所述驾驶员状态数据还包括用于确定驾驶员的双手是否脱离方向盘的脱手判定结果，所述脱手判定结果根据驾驶员手力矩检测结果得到；

在发出所述警示信号后的第一设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出；

在发出所述警示信号后的第二设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力集中但双手脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出，所述第二设定时长大于所述第一设定时长。

2.根据权利要求1所述的集成式巡航系统退出提醒方法，其特征在于，集成式巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员状态数据的步骤中：

所述驾驶员状态数据包括用于确定驾驶员是否疲劳驾驶的疲劳驾驶判定结果和/或用于确定驾驶员是否有不良情绪的情绪判定结果，所述疲劳驾驶判定结果和/或情绪判定结果根据对驾驶员的面部识别结果得到。

3.根据权利要求2所述的集成式巡航系统退出提醒方法，其特征在于，还包括如下步骤：

所述驾驶员状态数据表示驾驶员疲劳驾驶和/或有不良情绪时控制所述集成式巡航系统退出。

4.根据权利要求1所述的集成式巡航系统退出提醒方法，其特征在于，还包括如下步骤：

发出所述警示信号后的第三设定时长内，若所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手未脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出。

5.根据权利要求1-4任一项所述的集成式巡航系统退出提醒方法，其特征在于，还包括如下步骤：

若控制所述集成式巡航系统退出后，驾驶员手力矩小于设定力矩阈值，则控制车辆开启双闪警示灯。

6.根据权利要求5所述的集成式巡航系统退出提醒方法，其特征在于，还包括如下步骤：

控制车辆沿当前行驶车道继续行驶，同时控制车辆的行驶速度按照设定变化规律降低为零。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有可供计算机读取的指令信息，计算机读取所述指令信息后可执行权利要求1-6任一项所述的集成式巡航系统退出提醒方法。

8.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有指令信息，至少一个所述处理器读取所述指令信息后可执行权利要求1-6任一项所述的集成式巡航系统退出提醒方法。

9.一种集成式巡航系统退出提醒装置，其特征在于，包括：

驾驶员状态检测部件，用于检测驾驶员状态并输出包含所述驾驶员状态的驾驶员状态数据；

控制部件，用于在集成式巡航系统处于开启状态时，获取驾驶员状态检测部件发送的所述驾驶员状态数据；若所述驾驶员状态数据表示驾驶员无法执行安全驾驶操作，则发出警示信号；

报警部件，接收所述控制部件发出的所述警示信号后，提醒驾驶员安全驾驶；

所述驾驶员状态检测部件包括设置于方向盘上表面的红外摄像头，所述红外摄像头用于跟踪所述驾驶员的双眼坐标，根据所述双眼坐标是否变化确定驾驶员是否集中注意力；所述红外摄像头还用于输出注意力判定结果；

所述驾驶员状态检测部件包括电子助力转向模块，所述电子助力转向模块获取驾驶员手力矩，根据所述驾驶员手力矩检测结果判断驾驶员的双手是否脱离方向盘，所述电子助力转向模块输出脱手判定结果；

所述控制部件还用于在发出所述警示信号后的第一设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出；

所述控制部件还用于在发出所述警示信号后的第二设定时长内，所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力集中但双手脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出，所述第二设定时长大于所述第一设定时长。

10.根据权利要求9所述的集成式巡航系统退出提醒装置，其特征在于：

所述红外摄像头拍摄驾驶员的面部图像，根据所述面部图像判断驾驶员是否疲劳驾驶和/或有不良情绪；所述红外摄像头输出疲劳驾驶判定结果和/或情绪判定结果。

11.根据权利要求9或10所述的集成式巡航系统退出提醒装置，其特征在于，所述控制部件还用于：

若所述驾驶员状态数据表示驾驶员疲劳驾驶和/或有不良情绪时，控制所述集成式巡航系统退出；或，

发出所述警示信号后的第三设定时长内，若所述驾驶员状态数据持续表示驾驶员注意力不集中且双手未脱离方向盘，则控制所述集成式巡航系统退出；

所述第一设定时长小于所述第三设定时长，所述第三设定时长小于所述第二设定时长。

12.根据权利要求11所述的集成式巡航系统退出提醒装置，其特征在于：

所述控制部件还用于在所述集成式巡航系统退出且驾驶员手力矩小于设定力矩阈值时向车身稳定系统发送控制信号以实现：

控制车辆开启双闪警示灯；和/或，

控制车辆沿当前行驶车道继续行驶，同时控制车辆的行驶速度按照设定变化规律降低为零。

Images