CN110293969B - 一种自适应巡航驾驶系统、方法及汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自适应巡航驾驶系统、方法及汽车，以解决现有技术中的车辆在自适应巡航驾驶状态时驾驶员无法脱手的问题。该自适应巡航驾驶系统，包括：信息感知模块，用于对车辆前方的车道线信息、驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息进行检测；信息决策模块，用于根据所述信息感知模块检测到的各信息，确定处于自适应巡航驾驶模式的车辆是否满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件，并在确定车辆满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件时，允许驾驶员手部脱离方向盘。

Description

一种自适应巡航驾驶系统、方法及汽车
技术领域
本发明涉及车载网关测试领域，具体是一种自适应巡航驾驶系统、方法及汽车。
背景技术
随着汽车智能化技术的发展，人们越来越关注汽车驾驶的舒适性与安全性，进而产生的智能驾驶技术越来越成为汽车产业发展的主攻方向。智能驾驶技术主要采用特定的技术（包括传感器技术、信号处理技术、通信技术、计算机技术）辨识车辆所处的环境和状态，接受和处理各传感器信息，并做出分析和判断，提升驾驶舒适性。
集成式巡航控制系统作为智能驾驶系统的重要组成部分，是属于L2级别的智能驾驶辅助系统，可以控制车辆的横向和纵向，使车辆保持在本车道内巡航驾驶。
目前的集成式巡航都是需要驾驶员手不能离开方向盘，这样对于驾驶员来说，与单独的自适应巡航系统无较大差别，体验较差。
针对以上情况，从体验方面考虑，设计出允许脱手巡航驾驶尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自适应巡航驾驶系统、方法及汽车，以解决现有技术中的车辆在自适应巡航驾驶状态时驾驶员无法脱手的问题。
本发明的技术方案为：
本发明提供了一种自适应巡航驾驶系统，包括：
信息感知模块，用于对车辆前方的车道线信息、驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息进行检测；
信息决策模块，用于根据所述信息感知模块检测到的各信息，确定处于自适应巡航驾驶模式的车辆是否满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件，并在确定车辆满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件时，允许驾驶员手部脱离方向盘。
优选地，还包括：
信息执行模块，用于在所述信息决策模块确定车辆不满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件时，根据所述信息决策模块的指令，进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制。
优选地，所述信息感知模块包括：
用于对车辆前方的车道线信息进行检测的摄像头；
用于对驾驶员状态检测的驾驶员状态监测器DMS；
用于对车辆当前所在道路的道路信息进行检测的数据信息处理器；
所述信息决策模块为中央处理器，所述中央处理器分别连接所述摄像头、所述驾驶员状态监测器DMS和所述数据信息处理器。
优选地，所述信息感知模块还包括：
与所述中央处理器连接的握力监控器，所述握力监控器用于检测驾驶员手部是否握持在方向盘上；
所述中央处理器用于在确定不满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件时，若所述握力监控器监控到驾驶员手部未握持在方向盘上，则控制所述信息执行模块进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制。
优选地，所述信息执行模块包括：
与所述中央处理器连接的图像显示单元，语音报警单元、座椅震动单元和制动单元，所述中央处理器用于根据所述握力监控器监控到的驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长，控制所述图像显示单元、所述语音报警单元和所述座椅震动单元进行分级报警提示，和/或，控制所述制动单元进行制动控制，使车辆进行减速行驶。
本发明提供了一种自适应巡航驾驶方法，应用于上述的自适应巡航驾驶系统，其特征在于，包括：
在车辆处于自适应巡航驾驶模式时，获取车辆前方的车道线信息，驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息；
根据车辆前方的车道线信息，驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息，确定是否满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件；
若满足，则允许驾驶员手部脱离方向盘驾驶；
若不满足，则输出进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制的指令。
优选地，所述方法还包括：
在确定车辆不满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件时，获取在方向盘上的驾驶员手部握持信息；
若根据所述驾驶员手部握持信息确定驾驶员手部未握持在方向盘上，则通过信息执行模块进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制。
优选地，根据车辆前方的车道线信息，驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息，确定是否满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件的步骤包括：
根据车辆前方的车道线信息，判断车辆前方的车道线是否清晰；
若清晰，则根据所述驾驶员状态信息，判断是否检测到驾驶员头部信息；
若检测到，则根据所述驾驶员状态信息，判断驾驶员是否处于注意力集中的状态；
若确定驾驶员处于注意力集中的状态，则根据车辆当前所在道路的道路信息，判断车辆前方预定距离范围内是否存在隧道；
若不存在隧道，则根据车辆当前所在道路的道路信息，判断车辆前方预定距离范围内的道路的弯道曲率是否大于预定弯道曲率；
若是，则确定满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件。
优选地，若根据所述驾驶员手部握持信息确定驾驶员手部未握持在方向盘上，则通过信息执行模块进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制的步骤包括：
根据驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长大小，控制图像显示单元、语音报警单元和座椅震动单元进行分级报警提示，和/或，控制制动单元进行制动控制，使车辆进行减速行驶。
优选地，根据驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长，控制图像显示单元、语音报警单元和座椅震动单元进行分级报警提示，和/或，控制所述制动单元进行制动控制，使车辆进行减速行驶的步骤包括：
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第一预设时长范围内，则控制图像显示单元以预设图像进行图像报警显示；
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第二预设时长范围内，则控制图像显示单元以预设图像进行图像报警显示，并控制所述语音报警单元以预设声音进行语音输出；
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第三预设时长范围内，则控制图像显示单元以预设图像进行图像报警显示，控制所述语音报警单元以预设声音进行语音输出，并控制所述座椅震动单元进行座椅震动提示；
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长大于预设时长值，则控制图像显示单元以预设图像进行图像报警显示，控制所述语音报警单元以预设声音进行语音输出，并控制所述座椅震动单元进行座椅震动提示，并控制所述制动单元进行制动控制，使车辆进行减速行驶。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种汽车，包括上述的自适应巡航驾驶系统。本发明的有益效果为：
实现了在自适应巡航模式下，使得驾驶员在一定情况下可使双手脱离车辆，实现车辆自动驾驶，提高用户使用体验。
附图说明
图1为本发明的系统的结构示意图；
图2为本发明的方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
如图1所示，本发明提供了一种自适应巡航驾驶系统，包括：
信息感知模块1，用于对车辆前方的车道线信息、驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息进行检测；
信息决策模块2，用于根据所述信息感知模块1检测到的各信息，确定处于自适应巡航驾驶模式的车辆是否满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件，并在确定车辆满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件时，允许驾驶员手部脱离方向盘。
具体来说，在本实施例中，该信息感知模块1包括：用于对车辆前方的车道线信息进行检测的摄像头11；用于对驾驶员状态检测的驾驶员状态监测器DMS13；用于对车辆当前所在道路的道路信息进行检测的数据信息处理器12；用于检测驾驶员手部是否握持在方向盘上的握力监控器14。摄像头11安装在车辆前方，摄像头11的图像采集单元采集车辆前方图像，图像采集单元将采集到的图像发送给摄像头的图像处理单元，图像处理单元进行图像识别与分析，确定车辆前方的车道线信息和道路曲率信息。
驾驶员状态监测器DMS13检测驾驶员当前的疲劳程度，检测是否检测到驾驶员头部以及检测驾驶员是否注意力集中。驾驶员状态监测系统DMS13包括用于采集驾驶员的面部及头部特征的图像采集模块以及用于对采集的信息进行分析处理的驾驶员状态分析处理模块。图像采集模块为摄像头，其设于车辆的前风挡玻璃内侧或设于驾驶座位的遮光板附近，正对驾驶员的头部，用于采集驾驶员的面部及头部特征，并将采集的信息传给驾驶员状态分析处理模块。驾驶员状态分析处理模块用于对采集的驾驶员面部及头部特征进行分析处理，以获得驾驶员眼睛的开度、驾驶员视线方向、驾驶员的眨眼频率、闭眼持续时间、PERCLOS值(眼睛闭合时间占某一特定时间的百分率)和打哈欠频率等面部疲劳特征信息以及驾驶员头部下垂持续时间、在预定时间内驾驶员头部下垂的次数、以及驾驶员头部下垂时间占某一特定时间的百分率等头部疲劳特征信息，并将上述疲劳特征信息传给中央处理器，由中央处理器根据上述疲劳特征信息对驾驶员的注意力是否集中来进行判断。对驾驶员的头部情况监测，依靠图像采集单元的取像区域内是否检测到驾驶员头部的方式来进行判断。
数据信息处理器12用于对车辆当前所在道路前方预定距离范围内的道路类型（如为高速公路还是城市道路），有无隧道信息，有无匝道信息，弯道曲率信息，有无收费站信息。该预定距离范围可以为1km范围内，2km范围内，3km范围内，5km范围内或10km范围内。该数据信息处理器12依靠ADAS地图信息，来实现对前方道路信息的检测，通过从ADAS地图中，读取车辆前方预定距离范围的信息。握力监控器14包括EPS手扭矩检测器和握力检测器，其中，EPS手扭矩检测器用于对驾驶员握持在方向盘上所施加的力矩进行检测，握力检测器用于检测驾驶员手部是否握持在方向盘上。握力检测器检测驾驶员手是否在方向盘上，如果检测到驾驶员手在方向盘上，驾驶员监控系统输出hands on。如果检测到驾驶员手未在方向盘上，但此时EPS手扭矩检测器存在助力，监控系统也输出hands on。如果握力检测器检测驾驶员手未在方向盘上且EPS手扭矩检测器也未检测到助力，则表明驾驶员监控系统输出驾驶员手未握持在方向盘上，输出hands off，同时开始计时驾驶员的脱手时间。
该信息决策模块2为车辆上的中央处理器21ECU，这里的中央处理器21并未新增传感器，而是利用已有的传感器中央处理器21进行纵向速度控制和数据处理。
信息感知模块1的各个信息感知部件在感知到对应的信息后，进行预处理，并发送至信息决策模块2，信息决策模块2根据该多种信息判断车辆满足驾驶员手部脱离方向盘行驶的条件。具体来说，信息决策模块2按照以下步骤来判断车辆是否满足驾驶员脱手行驶的条件：
步骤101，根据车辆前方的车道线信息，判断车辆前方的车道线是否清晰；
步骤102，若清晰，则根据所述驾驶员状态信息，判断是否检测到驾驶员头部信息；
步骤103，若检测到，则根据所述驾驶员状态信息，判断驾驶员是否注意力集中的状态；
步骤104，若确定驾驶员处于注意力集中的状态，则根据车辆当前所在道路的道路信息，判断车辆前方预定距离范围内是否存在隧道；
步骤105，若不存在隧道，则根据车辆当前所在道路的道路信息，判断车辆前方预定距离范围内的道路的弯道曲率是否大于预定弯道曲率，该预定弯道曲率可以为500m，600m等；
步骤106，若是，则确定满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件。
通过上述步骤，即可判断出对处于自适应巡航驾驶模式的车辆是否允许驾驶员脱手行驶。
在信息决策模块2确定出车辆不满足驾驶员脱手驾驶时，为了防止驾驶员脱手驾驶造成危险，本申请中还设计了对驾驶员在不应当脱手驾驶但却出现脱手驾驶的情况到的保护措施，在本实施例中，该系统还包括：
信息执行模块3，用于在所述信息决策模块2确定车辆不满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件时，根据所述信息决策模块2的指令，进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制。
具体来说，该信息执行模块3包括有作为图像显示单元31的仪表灯带和方向盘灯带，以及作为语音报警单元32的车辆声控装置和作为座椅震动单元33的震动座椅以及用于控制车辆进行减速行驶的制动单元34。这些信息执行模块3可以在车辆不满足脱手驾驶的情况下，根据脱手驾驶的时间长短，发出不同程度的报警提示，来提示驾驶员接管车辆方向盘，保证安全驾驶。
具体来说，根据驾驶员脱手驾驶的时长，来进行不同程度的提示，该提示方式具体包括：
步骤201，若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第一预设时长范围内，则控制图像显示单元31以预设图像进行图像报警显示，该第一预设时长为5至15s，包括15s。在此时，仪表灯带和方向盘灯带以相同颜色（如黄色）的图案（该图案可以为手部握持在方向盘上的图案）进行闪烁，直观地提示驾驶员。
步骤202，若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第二预设时长范围内，则控制图像显示单元31以预设图像进行图像报警显示，并控制所述语音报警单元32以预设声音进行语音输出，第二预设时长为15至25s，不包括25s。此状态下，仪表灯带和方向盘灯带仍然以201中的相同状态进行闪烁，同时，该声音报警单元32输出语音提示，提示驾驶员应当双手握持方向盘。
步骤203，若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第三预设时长范围内，则控制图像显示单元31以预设图像进行图像报警显示，控制所述语音报警单元32以预设声音进行语音输出，并控制所述座椅震动单元33进行座椅震动提示，第三预设时长为25至35s，不包括35s。此状态下，仪表灯带和方向盘灯带仍然以201中的相同状态进行闪烁，同时，该声音报警单元31输出语音提示，提示驾驶员应当双手握持方向盘，并且，驾驶员座椅进行震动提示驾驶员。
步骤204，若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长大于预设时长值，则控制图像显示单元31以预设图像进行图像报警显示，控制所述语音报警单元32以预设声音进行语音输出，并控制所述座椅震动单元33进行座椅震动提示，并控制所述制动单元34进行制动控制，使车辆进行减速行驶，预设时长值为35s。在驾驶员的手部在超过35s的时间都未曾接管方向盘，为了保证车辆和车内乘员的安全，中央处理器21控制车辆逐渐减速，直至驾驶员接管方向盘或直至车辆停车。
优选地，在本实施例中，所述信息感知模块包括：
用于对车辆前方的车道线信息进行检测的摄像头11；
用于对驾驶员状态检测的驾驶员状态监测器DMS13；
用于对车辆当前所在道路的道路信息进行检测的数据信息处理器12；
所述信息决策模块为中央处理器21，所述中央处理器分别连接所述摄像头11、所述驾驶员状态监测器DMS13和所述数据信息处理器12。
优选地，在本实施例中，所述信息感知模块11还包括：
与所述中央处理器21连接的握力监控器14，所述握力监控器14用于检测驾驶员手部是否握持在方向盘上；
所述中央处理器21用于在确定不满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件时，若所述握力监控器14监控到驾驶员手部未握持在方向盘上，则控制所述信息执行模块3进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制。
优选地，在本实施例中，所述信息执行模块3包括：
与所述中央处理器21连接的图像显示单元31，语音报警单元32、座椅震动单元33和制动单元34，所述中央处理器21用于根据所述握力监控器14监控到的驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长，控制所述图像显示单元31、所述语音报警单元32和所述座椅震动单元33进行分级报警提示，和/或，控制所述制动单元34进行制动控制，使车辆进行减速行驶。
本发明上述方案中，实现了在自适应巡航模式下，使得驾驶员在一定情况下可使双手脱离车辆，实现车辆自动驾驶，提高用户使用体验。
本发明提供了一种自适应巡航驾驶方法，应用于上述的自适应巡航驾驶系统，其特征在于，包括：
在车辆处于自适应巡航驾驶模式时，获取车辆前方的车道线信息，驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息；
根据车辆前方的车道线信息，驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息，确定是否满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件；
若满足，则允许驾驶员手部脱离方向盘驾驶；
若不满足，则输出进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制的指令。
优选地，所述方法还包括：
在确定车辆不满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件时，获取在方向盘上的驾驶员手部握持信息；
若根据所述驾驶员手部握持信息确定驾驶员手部未握持在方向盘上，则通过信息执行模块3进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制。
优选地，根据车辆前方的车道线信息，驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息，确定是否满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件的步骤包括：
根据车辆前方的车道线信息，判断车辆前方的车道线是否清晰；
若清晰，则根据所述驾驶员状态信息，判断是否检测到驾驶员头部信息；
若检测到，则根据所述驾驶员状态信息，判断驾驶员是否处于注意力集中的状态；
若确定驾驶员处于注意力集中的状态，则根据车辆当前所在道路的道路信息，判断车辆前方预定距离范围内是否存在隧道；
若不存在隧道，则根据车辆当前所在道路的道路信息，判断车辆前方预定距离范围内的道路的弯道曲率是否大于预定弯道曲率；
若是，则确定满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件。
优选地，若根据所述驾驶员手部握持信息确定驾驶员手部未握持在方向盘上，则通过信息执行模块3进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制的步骤包括：
根据驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长大小，控制图像显示单元31、语音报警单元32和座椅震动单元33进行分级报警提示，和/或，控制所述制动单元34进行制动控制，使车辆进行减速行驶。
优选地，根据驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长，控制图像显示单元31、语音报警单元32和座椅震动单元33进行分级报警提示，和/或，控制所述制动单元34进行制动控制，使车辆进行减速行驶的步骤包括：
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第一预设时长范围内，则控制图像显示单元31以预设图像进行图像报警显示；
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第二预设时长范围内，则控制图像显示单元31以预设图像进行图像报警显示，并控制所述语音报警单元32以预设声音进行语音输出；
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第三预设时长范围内，则控制图像显示单元31以预设图像进行图像报警显示，控制所述语音报警单元32以预设声音进行语音输出，并控制所述座椅震动单元33进行座椅震动提示；
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长大于预设时长值，则控制图像显示单元31以预设图像进行图像报警显示，控制所述语音报警单元32以预设声音进行语音输出，并控制所述座椅震动单元33进行座椅震动提示，并控制所述制动单元34进行制动控制，使车辆进行减速行驶。
如图2，在本实施例中，提供了该方法的具体实现步骤：
步骤301，判断车辆是否处于自适应巡航驾驶模式，若否，则进入步骤308，即确定不允许驾驶员脱手；若是，则进入步骤302；
步骤302，判断安装在车辆前方的摄像头是否探测到清晰的车道线，若是，则进入步骤303，否则，进入步骤308；
步骤303，判断驾驶员的头部是否被检测到，若是，则进入步骤304，否则，进入步骤308；
步骤304，判断驾驶员是否注意力集中，若是，则进入步骤305，否则进入步骤308；
步骤305，判断前方道路600m内有无隧道，若无，则进入步骤306，否则进入步骤308；
步骤306，判断前方道路600m内的道路曲率是否大于500m，若小于或等于500m，则进入步骤307，即允许驾驶员脱手驾驶；反之，则进入步骤308。
在确定不允许驾驶员脱手驾驶的情况下，还需要根据驾驶员手部在方向盘上的脱手情况判断是否需要进行警示，此时，该方法还继续包括：
步骤309，判断驾驶员手是否放在方向盘上，若是，则进入步骤310；反之，则进入步骤313，确定驾驶员已脱手，进入脱手及时；
步骤310，进一步判断单手或双手放在方向盘上，若是则进入步骤311，确定驾驶员双手未脱手；反之，进入步骤312；
步骤312，判断是否存在大于0.3NM的驾驶员接管力矩，若存在，则进入步骤311，确定驾驶员未脱手；反之，则进入步骤313；
步骤313，确定驾驶员脱手，并进行及时处理；
步骤314，判断驾驶员脱手时间是否超过5s，若是，则进入步骤315；
步骤315，控制仪表灯带和/或方向盘灯带变为黄色进行闪烁提示；
步骤316，判断驾驶员脱手时间是否超过15s，若是，则进入步骤317；
步骤317，在步骤315的基础上，进行语音提示；
步骤318，判断驾驶员脱手时间是否超过25s，若是，则进入步骤319；
步骤319，在步骤317的基础上，进行座椅震动提示；
步骤320，判断驾驶员脱手时间是否超过35s，若是，则进入步骤321；
步骤321，在步骤319的基础上，控制车辆进行减速行驶；
步骤322，在车辆停止后，禁止车辆在5分钟内点火循环使用自适应巡航功能。
上述方法，实现了在自适应巡航模式下，使得驾驶员在一定情况下可使双手脱离车辆，实现车辆自动驾驶，提高用户使用体验。
根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种汽车，包括上述的自适应巡航驾驶系统。

Claims (10)

1.一种自适应巡航驾驶系统，其特征在于，包括：
信息感知模块（1），用于对车辆前方的车道线信息、驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息进行检测；
信息决策模块（2），用于根据所述信息感知模块（1）检测到的各信息，确定处于自适应巡航驾驶模式的车辆是否满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件，并在确定车辆满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件时，允许驾驶员手部脱离方向盘；
信息决策模块（2）执行根据车辆前方的车道线信息，驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息，确定是否满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件的步骤包括：
根据车辆前方的车道线信息，判断车辆前方的车道线是否清晰；
若清晰，则根据所述驾驶员状态信息，判断是否检测到驾驶员头部信息；
若检测到，则根据驾驶员状态信息，判断驾驶员是否处于注意力集中的状态；
若确定驾驶员处于注意力集中的状态，则根据车辆当前所在道路的道路信息，判断车辆前方预定距离范围内是否存在隧道；
若不存在隧道，则根据车辆当前所在道路的道路信息，判断车辆前方预定距离范围内的道路的弯道曲率是否大于预定弯道曲率；
若是，则确定满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：
信息执行模块（3），用于在所述信息决策模块（2）确定车辆不满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件时，根据所述信息决策模块（2）的指令，进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述信息感知模块（1）包括：
用于对车辆前方的车道线信息进行检测的摄像头（11）；
用于对驾驶员状态检测的驾驶员状态监测器DMS（13）；
用于对车辆当前所在道路的道路信息进行检测的数据信息处理器（12）；
所述信息决策模块（2）为中央处理器（21），所述中央处理器（21）分别连接所述摄像头（11）、所述驾驶员状态监测器DMS（13）和所述数据信息处理器（12）。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述信息感知模块（1）还包括：
与所述中央处理器（21）连接的握力监控器（14），所述握力监控器（14）用于检测驾驶员手部是否握持在方向盘上；
所述中央处理器（21）用于在确定不满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件时，若所述握力监控器（14）监控到驾驶员手部未握持在方向盘上，则控制所述信息执行模块（3）进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述信息执行模块（3）包括：
与所述中央处理器（21）连接的图像显示单元（31），语音报警单元（32）、座椅震动单元（33）和制动单元（34），所述中央处理器（21）用于根据所述握力监控器（14）监控到的驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长，控制所述图像显示单元（31）、所述语音报警单元（32）和所述座椅震动单元（33）进行分级报警提示，和/或，控制所述制动单元（34）进行制动控制，使车辆进行减速行驶。
6.一种自适应巡航驾驶方法，应用于权利要求1至5任一项所述的自适应巡航驾驶系统，其特征在于，包括：
在车辆处于自适应巡航驾驶模式时，获取车辆前方的车道线信息，驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息；
根据车辆前方的车道线信息，驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息，确定是否满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件；
若满足，则允许驾驶员手部脱离方向盘驾驶；
若不满足，则输出进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制的指令；
根据车辆前方的车道线信息，驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息，确定是否满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件的步骤包括：
根据车辆前方的车道线信息，判断车辆前方的车道线是否清晰；
若清晰，则根据所述驾驶员状态信息，判断是否检测到驾驶员头部信息；
若检测到，则根据驾驶员状态信息，判断驾驶员是否处于注意力集中的状态；
若确定驾驶员处于注意力集中的状态，则根据车辆当前所在道路的道路信息，判断车辆前方预定距离范围内是否存在隧道；
若不存在隧道，则根据车辆当前所在道路的道路信息，判断车辆前方预定距离范围内的道路的弯道曲率是否大于预定弯道曲率；
若是，则确定满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定车辆不满足驾驶员手部脱离方向盘驾驶的条件时，获取在方向盘上的驾驶员手部握持信息；
若根据所述驾驶员手部握持信息确定驾驶员手部未握持在方向盘上，则通过信息执行模块（3）进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若根据驾驶员手部握持信息确定驾驶员手部未握持在方向盘上，则通过信息执行模块（3）进行警示信息输出和/或进行车辆减速控制的步骤包括：
根据驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长大小，控制图像显示单元（31）、语音报警单元（32）和座椅震动单元（33）进行分级报警提示和/或控制制动单元（34）进行制动控制，使车辆进行减速行驶。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长，控制图像显示单元（31）、语音报警单元（32）和座椅震动单元（33）进行分级报警提示，和/或，控制所述制动单元（34）进行制动控制，使车辆进行减速行驶的步骤包括：
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第一预设时长范围内，则控制图像显示单元（31）以预设图像进行图像报警显示；
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第二预设时长范围内，则控制图像显示单元（31）以预设图像进行图像报警显示，并控制所述语音报警单元（32）以预设声音进行语音输出；
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长位于第三预设时长范围内，则控制图像显示单元（31）以预设图像进行图像报警显示，控制所述语音报警单元（32）以预设声音进行语音输出，并控制所述座椅震动单元（33）进行座椅震动提示；
若驾驶员的手部未握持在方向盘上的时长大于预设时长值，则控制图像显示单元（31）以预设图像进行图像报警显示，控制所述语音报警单元（32）以预设声音进行语音输出，并控制所述座椅震动单元（33）进行座椅震动提示，并控制所述制动单元（34）进行制动控制，使车辆进行减速行驶。
10.一种汽车，其特征在于，包括权利要求1至5任一项所述的自适应巡航驾驶系统。
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