CN112758092B - 高速公路匝道限速控制方法、系统、车辆及存储介质 - Google Patents

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CN112758092B CN202110130339.3A CN202110130339A CN112758092B CN 112758092 B CN112758092 B CN 112758092B CN 202110130339 A CN202110130339 A CN 202110130339A CN 112758092 B CN112758092 B CN 112758092B
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Abstract

本发明公开了一种高速公路匝道限速控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：在确定不通过匝道驶离主道时，屏蔽匝道路段上的匝道限速牌信息，在确定需要通过匝道驶离主道时，如果没有行驶在匝道侧车道，提前推荐驾驶员换道到匝道侧车道；只有在确认需要通过匝道，同时行驶在匝道侧车道，才认为匝道路段限速牌信息有效，并加以限速信息显示，在确定需要通过匝道驶离主道，且行驶在匝道侧车道，当距离匝道入口达到合理距离时才进行限速控制，在保证匝道限速信息显示准确的同时，如果存在超速驶入匝道情况就加以超速报警提醒，当已行驶到匝道中时，控制车辆按照匝道限速值或匝道安全车速行驶，当存在超速通过匝道时加以超速报警提醒。

Description

高速公路匝道限速控制方法、系统、车辆及存储介质
技术领域
本发明属于汽车主动安全技术领域，具体涉及一种高速公路匝道限速控制方法、系统、车辆及存储介质。
背景技术
匝道指进出高速公路主路与辅路或其他主干线的连接车道，如高速出入口匝道，通常该段道路通常为弯道，长度、曲率较大，通常在匝道的出入口及匝道内，会布置匝道限速牌，一般要求车速低于60km/h或更低，远低于主干道车速，目前涉及到匝道限速值识别判断方法,一种为仅通过从限速值数值的有效性进行判断(如CN108520634A-高速匝道限速识别方法、装置及电子设备)，过滤到高于一定速度(比如60km/h)的限速值，以提高匝道限速识别方案的正确识别率，这样就导致高于60km/h的匝道限速值也被过滤掉，同时，在匝道入口前的匝道限速值存在漏识别的问题；一种为通过采集的道路图像中识别的限速标志信息，判断限速信息是否为匝道限速信息(CN201910404290.9-一种匝道限速识别的方法及装置)，并依据当前位置信息或行驶状态信息判断车辆是否进入驶入匝道(CN201810264651.X匝道限速值提示装置与方法)，通过图像识别均受限于限速牌被遮挡或缺损，图像采集识别无法准确识别的问题。
经过匝道或通过匝道驶离主路，目前的自适应巡航系统的匝道限速方案(如CN109760678A-一种汽车自适应巡航系统的限速方法)，匝道入口前，存在驾驶员不按照导航规划路径行驶或行驶在超车道误限速问题，误限速存在被追尾的安全问题，同时误限速后没有合理的解除方案，驾驶员只能取消自适应巡航系统或持续踩油门超越自适应巡航系统直至完全驶过匝道匝道路段才能取消不合理的限速，同时受限于匝道限速值识别判断的准确率，存在漏限速导致超速驶入匝道的安全问题，体验感不足。
综上，现有高速公路匝道限速值的识别判断，无法覆盖所有匝道限速值，存在漏识别和误识别的问题，同时现有自适应巡航系统匝道自动限速方案不能准确有效地实现限速且无合理的解除限速方案，导致自适应巡航系统适用范围和实用性不足，影响驾驶员对自适应巡航系统的信任感和驾驶体验。
因此，有必要开发一种新的高速公路匝道限速控制方法、系统、车辆及存储介质。
发明内容
本发明的目的是提供一种高速公路匝道限速控制方法、系统、车辆及存储介质，在高速公路通过匝道驶离主路的全过程中，它能有效提醒并进行限速控制。
本发明所述的一种高速公路匝道限速控制方法，包括以下步骤：
在确定不通过匝道驶离主道时，不进行高速公路匝道限速控制；
在确定要通过匝道驶离主道且距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1时，如果车辆没有行驶在匝道侧车道，则提前推荐换道到匝道侧车道；如果车辆在匝道侧车道，若获取到限速牌限速值，则显示限速牌限速值，则以限速牌限速值加上第一预设速度值为第一限速值，以限速牌限速值加上第二预设速度值为第二限速值；若未获取到限速牌限速值，但获取到导航定位匝道限速值，则显示导航定位匝道限速值，以导航定位匝道限速值加上第一预设速度值为第一限速值，以导航定位匝道限速值加上第二预设速度值为第二限速值；若未获取到限速牌限速值，同时也未获取到导航定位匝道限速值，则以匝道安全车速加上第一预设速度值为第一限速值，以匝道安全车速加上第二预设速度值为第二限速值；在车辆距离匝道入口的距离小于第二预设距离D2且当前车速大于第一限速值时，则对车辆进行限速控制，并在车辆距离匝道入口的距离小于第三预设距离D3且当前车速大于第二限速值时，则进行超速报警；
在车辆进入匝道中时，将限速牌限速值或导航定位匝道限速值或匝道安全车速作为目标车速进行限速，若当前车速大于第三限速值时，则进行超速报警，其中，所述第三限速值等于目标车速加上第三预设速度值；
其中，所述第一预设距离D1大于第二预设距离D2，所述第二预设距离D2大于第三预设距离D3。
进一步，当以下条件均满足时，发送推荐换道信息；
道路类型为高速道路；
车辆距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1；
导航规划信息为经过匝道；
车辆与匝道侧护栏的横向距离大于等于预设横向距离D_GuardBarDi，且持续时间大于预设时间。
进一步，若获取到限速牌限速值时，所述第二预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax1内达到限速牌限速值计算出来的，计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000031
其中，Vδ为第二预设速度值，V_Signlimit为限速牌限速值；
若未获取到限速牌限速值，但获取到导航定位匝道限速值时，所述第二预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax1内达到导航定位匝道限速值计算出来的，计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000032
其中：V_Maplimit为导航定位匝道限速值；
若未获取到限速牌限速值，同时也未获取到导航定位匝道限速值时，所述第二预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax1内达到匝道安全车速计算出来的，计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000033
其中，V_RampSafeSpd为匝道安全车速。
进一步，若获取到限速牌限速值时，所述第三预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax2内达到限速牌限速值计算出来的，计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000034
其中，Vε为第三预设速度值；
若未获取到限速牌限速值，但获取到导航定位匝道限速值时，所述第三预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax2内达到导航定位匝道限速值计算出来的，计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000035
若未获取到限速牌限速值，同时也未获取到导航定位匝道限速值时，所述第三预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax2内达到匝道安全车速计算出来的，计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000036
进一步，在对车辆进行限速控制时，以下任意条件满足时，解除当前匝道限速：
踩油门超越自适应巡航系统；
通过调整巡航速度按键改变设定巡航车速。
第二方面，本发明所述的一种高速公路匝道限速控制系统，包括自适应巡航单元、感知传感单元、导航地图单元、车辆执行单元、人机交互单元、网关和车辆信息单元；
所述自适应巡航单元、感知传感单元、导航地图单元、车辆执行单元、人机交互单元和车辆信息单元通过网关进行数据交互；
所述高速公路匝道限速控制系统被配置为能执行如本发明所述的高速公路匝道限速控制方法的步骤。
第三方面，本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的高速公路匝道限速控制系统。
第四方面，本发明所述的一种存储介质，包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述控制器调用计算机可读程序时能执行如本发明所述的高速公路匝道限速控制方法的步骤。
本发明具有以下优点：在确定不通过匝道驶离主道时，屏蔽匝道路段上的匝道限速牌信息，规避误识别、误限速的问题，在确定需要通过匝道驶离主道时，如果没有行驶在匝道侧车道，提前推荐驾驶员换道到匝道侧车道；只有在确认需要通过匝道，同时行驶在匝道侧车道，才认为匝道路段限速牌信息有效，并加以限速信息显示，在确定需要通过匝道驶离主道，且行驶在匝道侧车道，当距离匝道入口达到合理距离时才进行限速控制，在保证匝道限速信息显示准确的同时，保证限速的准确性、合理性、安全性和舒适性，如果存在超速驶入匝道情况就加以超速报警提醒，当已行驶到匝道中时，控制车辆按照匝道限速值或匝道安全车速行驶，当存在超速通过匝道时加以超速报警提醒，整个限速过程需保证驾驶员控制优先级最高，任何时刻驾驶员都可无障碍接管解除当前限速控制。高速公路通过匝道驶离主路的全过程通过本发明有效的提醒、限速控制，可大大提高自适应巡航系统的适用范围及实用性，并可应用于自动驾驶高速公路自动下匝道功能应用。
附图说明
图1是本实施例的原理框图；
图2是本实施例中进入匝道前的控制流程图；
图3是本实施例中进入匝道中的控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1至图3所示，一种高速公路匝道限速控制方法，包括以下步骤：
在确定不通过匝道驶离主道时，不进行高速公路匝道限速控制。在确定要通过匝道驶离主道且距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1时，如果车辆没有行驶在匝道侧车道，则提前推荐换道到匝道侧车道；如果车辆在匝道侧车道，若获取到限速牌限速值，则显示限速牌限速值，则以限速牌限速值加上第一预设速度值为第一限速值，以限速牌限速值加上第二预设速度值为第二限速值；若未获取到限速牌限速值，但获取到导航定位匝道限速值，则显示导航定位匝道限速值，以导航定位匝道限速值加上第一预设速度值为第一限速值，以导航定位匝道限速值加上第二预设速度值为第二限速值；若未获取到限速牌限速值，同时也未获取到导航定位匝道限速值，则以匝道安全车速加上第一预设速度值为第一限速值，以匝道安全车速加上第二预设速度值为第二限速值；在车辆距离匝道入口的距离小于第二预设距离D2且当前车速大于第一限速值时，则对车辆进行限速控制，并在车辆距离匝道入口的距离小于第三预设距离D3且当前车速大于第二限速值时，则进行超速报警。在车辆进入匝道中时，将限速牌限速值或导航定位匝道限速值或匝道安全车速作为目标车速进行限速，若当前车速大于第三限速值时，则进行超速报警，其中，所述第三限速值等于目标车速加上第三预设速度值。其中，所述第一预设距离D1大于第二预设距离D2，所述第二预设距离D2大于第三预设距离D3。
本实施例中，当以下条件均满足时，发送推荐换道信息；
道路类型为高速道路；
车辆距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1；
导航规划信息为经过匝道；
车辆与匝道侧护栏的横向距离大于等于预设横向距离D_GuardBarDis，且持续时间大于预设时间(比如：3s)。
如图1所示，本实施例中，一种高速公路匝道限速控制系统，包括自适应巡航单元、感知传感单元、导航地图单元、车辆执行单元、人机交互单元、网关和车辆信息单元；所述自适应巡航单元、感知传感单元、导航地图单元、车辆执行单元、人机交互单元和车辆信息单元通过网关进行数据交互。所述高速公路匝道限速控制系统被配置为能执行如本发明所述的高速公路匝道限速控制方法的步骤。
本实施例中，自适应巡航单元包括雷达探测模块和控制处理模块，控制处理模块作为中央处理单元，用于实现限速判断、车辆速度控制。感知传感单元包括摄像头探测模块和雷达或环视摄像头探测模块，摄像头探测模块用于探测限速牌和信息，雷达或环视摄像头探测模块用于探测护栏横向距离信息。导航地图单元主要包括ADAS地图数据和导航定位模块，用于获取道路类型、匝道信息、匝道位置信息、导航规划信息、导航定位限速信息。车辆执行单元包括电子驻车制动模块和动力控制模块，用于实现速度控制。人机交互单元主要包括仪表，用于实现推荐换道、限速值显示、限速信息显示和超速报警。车辆信息单元用于获取当前车速信息、驾驶员操作信息(踩油门、调整巡航速度)。
本实施例中，本方法包括高速公路匝道前的限速控制和高速公路匝道中的限速控制。
如图2所示，本实施例中，所述高速公路匝道前的限速控制步骤如下：
获取导航定位信息，其中，所述导航定位信息包括道路类型、匝道信息、导航规划信息、匝道位置和导航定位限速信息，所述道路类型为高速路或非高速路，所述匝道信息为距离匝道入口的距离，所述导航规划信息为经过匝道或不经过匝道，所述匝道位置为匝道在道路左侧/右侧，所述导航定位限速信息为导航定位匝道限速值。
获取雷达或环视摄像头探测模块采集的护栏信息，护栏信息包括左侧护栏横向距离、右侧护栏横向距离。
获取驾驶员操作信息，所述驾驶员操作信息包括踩油门信息、调整巡航行速度信息。
获取摄像头探测模块采集的限速牌信息，所述限速牌信息包括是限速牌限速值及距离限速牌的距离。
获取车辆当前车速信息。
如图2所示，当道路类型为高速道路，匝道信息为距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1(比如：1.5km)，导航规划信息为不经过匝道，限速牌信息为有限速牌限速值V_Signlimit，车辆不显示限速牌限速值，不进行限速控制，即屏蔽该匝道路段限速信息。
当道路类型为高速道路，匝道信息为距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1，导航规划信息为不经过匝道，限速牌信息为没有限速牌限速值V_Signlimit，导航定位限速信息为有导航定位匝道限速值V_Maplimit，车辆不显示匝道限速值，不进行限速控制，即屏蔽该匝道路段限速信息。
当道路类型为高速道路，匝道信息为距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1，导航规划信息为经过匝道，匝道位置为匝道在道路左侧或右侧，车辆与匝道侧护栏的横向距离(若匝道位置为道路左侧，则判断车辆距离左侧护栏的横向距离，若匝道位置为道路右侧，则判断车辆距离右侧护栏的横向距离)大于预设横向距离D_GuardBarDis(比如：3.5m)，且持续时间大于预设时间(比如：3s)，发送推荐换道信息，通过人机交互单元推荐驾驶员提前换道到匝道侧车道；限速牌信息为有限速牌限速值V_Signlimit，车辆不显示限速牌限速值，不进行限速控制，即屏蔽该匝道路段限速信息。
当道路类型为高速道路，匝道信息为距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1，导航规划信息为经过匝道，匝道位置为匝道在道路左侧或右侧，车辆与匝道侧护栏的横向距离大于等于预设横向距离D_GuardBarDis，且持续时间大于预设时间(比如：3s)，发送推荐换道信息，通过人机交互单元推荐驾驶员提前换道到匝道侧车道；限速牌信息为没有限速牌限速值V_Signlimit，导航定位限速信息为有导航定位匝道限速值V_Maplimit，车辆不显示匝道限速值，不进行限速控制，即屏蔽该匝道路段限速信息。
当道路类型为高速道路，匝道信息为距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1，导航规划信息为经过匝道，匝道位置为匝道在道路左侧或右侧，车辆与匝道侧护栏的横向距离小于预设横向距离D_GuardBarDis，且持续时间大于预设时间(比如：3s)，发送推荐换道信息，限速牌信息为有限速牌限速值V_Signlimit，车辆通过人机交互单元显示限速牌限速值V_Signlimit；当距离匝道入口的距离小于第二预设距离D2(该距离考虑导航定位的精度、实际场景以及减速过早存在一定危险性，本实施例中，第二预设距离D2为200m)，当前车速信息高于第一限速值，第一限速值等于限速牌限速值V_Signlimit加上第一预设速度值VΔ(比如：10km/h)时，根据当前车速信息和匝道入口距离，判断限速开始点，优先保证限速的舒适性，采用收油倒拖扭矩的方式进行限速，同时，发出即将进入匝道减速信息，通过人机交互单元告知驾驶员即将进入匝道车辆正在减速；匝道入口距离小于第三预设距离D3(比如：10m)时，当前车速信息高于第二限速值，发出超速报警，通过人机交互单元告知驾驶员超速驶入匝道报警信息，其中，所述第二限速值等于限速牌限速值V_Signlimit加上第二预设速度值Vδ，Vδ通过按照匝道限速最大的舒适减速度amax(比如：-1.5m/s2)减速无法控制车辆在预设距离Dmax1(比如：50m)内达到限速牌限速值V_Signlimit换算而来，Vδ的计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000071
当道路类型为高速道路，匝道信息为距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1，当前车速信息为经过匝道，匝道位置为匝道在道路左侧或右侧，车辆与匝道侧护栏的横向距离小于预设横向距离D_GuardBarDis，且持续时间大于预设时间(比如：3s)，限速牌信息为没有限速牌限速值，导航定位信息为有导航定位匝道限速值V_Maplimit，车辆通过人机交互单元显示导航定位匝道限速值V_Maplimit；当车辆距离匝道入口的距离小于第二预设距离D2，当前车速信息高于导航定位匝道限速值V_Maplimit加上VΔ时，根据当前车速信息和匝道入口距离，判断限速开始点，优先保证限速的舒适性，采用收油倒拖扭矩的方式，同时，发出即将进入匝道减速信息，通过人机交互单元告知驾驶员即将进入匝道车辆正在减速；当匝道入口距离小于第三预设距离D3(比如：10m)时，如果当前车速信息高于导航定位匝道限速值V_Maplimit加上Vδ时，发出超速报警，通过人机交互单元告知驾驶员超速驶入匝道报警信息，其中Vδ通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax1内达到导航定位匝道限速值V_Maplimit换算而来，其中Vδ的计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000081
当道路类型为高速道路，匝道信息为距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1(比如：1.5km)，导航规划信息为经过匝道，匝道位置为匝道在道路左侧或右侧，车辆与匝道侧护栏的横向距离小于预设横向距离D_GuardBarDis(比如:3.5m)，且持续时间大于预设时间(比如：3s)，限速牌信息为没有限速牌限速值，导航定位信息为没有导航定位匝道限速值，当距离匝道入口的距离小于第二预设距离D2(比如：200m)，当前车速信息高于匝道安全车速V_RampSafeSpd(比如：60km/h)+VΔ(比如：10km/h)时，根据当前车速信息和匝道入口距离，判断限速开始点，优先保证限速的舒适性，采用收油倒拖扭矩的方式，同时，发出即将进入匝道减速信息，通过人机交互单元告知驾驶员即将进入匝道车辆正在减速；当匝道入口距离小于第三预设距离D3(比如:10m)时，如果当前车速信息高于匝道安全车速V_RampSafeSpd+Vδ时，发出超速报警，通过人机交互单元告知驾驶员超速驶入匝道报警信息，其中Vδ通过按照匝道限速最大舒适减速度amax(比如：-1.5m/s2)减速无法控制车辆在一定距离Dmax1(比如：50m)内达到匝道安全车速V_RampSafeSpd换算而来。其中Vδ的计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000082
匝道前限速按照收油发动机倒拖扭矩进行限速，优先保证匝道限速的舒适性和安全性，最大限速控制减速度应被限制为不超过-1m/s2。
本实施例中，所述匝道前限速正在限速过程中，驾驶员解除限速方法如下：
当正在根据匝道限速目标值限速时，以下任意条件满足时，解除当前匝道限速：
1)驾驶员踩油门超越自适应巡航系统；
2)驾驶员通过调整巡航速度按键改变设定巡航车速，当驾驶员首次通过按键设定巡航车速时，将设定巡航车速更新为当前匝道限速目标车速。
如图3所示，本实施例中，所述高速公路匝道中的限速控制步骤如下：
获取导航定位信息，所述导航定位信息包括道路类型、进出匝道信息、导航定位限速信息，所述道路类型为高速路或非高速路，所述进出匝道信息为是否在匝道中，所述导航定位限速信息为导航道路限速值。
获取交通标识识别摄像头采集的道路限速牌信息，所述限速牌信息包括是限速牌限速值及距离限速牌的距离。
获取车辆当前车速信息。
获取驾驶员操作信息，所述驾驶员操作信息包括踩油门信息、调整巡航行速度信息。
当道路类型为高速道路，匝道信息在匝道中，限速牌信息为有限速牌限速值V_Signlimit，车辆通过人机交互单元显示限速牌限速值V_Signlimit告知驾驶员；当当前车速信息高于V_Signlimit时，将限速牌限速值V_Signlimit作为目标车速进行限速，同时发出匝道减速信息，通过人机交互单元告知驾驶员匝道中车辆正在减速；当当前车速信息高于V_Signlimit+第三预设速度值Vε时，发出超速报警，通过人机交互单元告知驾驶员超速驶入匝道报警信息，其中Vε通过按照匝道限速最大舒适减速度amax(比如：-1.5m/s2)减速无法控制车辆在预设距离Dmax2(比如：20m)内达到目标车速(匝道安全车速V_Signlimit)换算而来。其中，Vε的计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000091
当道路类型为高速道路，匝道信息为匝道中，限速牌信息为没有限速牌限速值，导航定位信息为有导航定位匝道限速值V_Maplimit，车辆通过人机交互单元显示导航定位匝道限速值V_Maplimit告知驾驶员；当当前车速信息高于V_Maplimit时，将导航定位匝道限速值V_Maplimit作为目标车速进行限速，同时发出匝道减速信息，通过人机交互单元告知驾驶员匝道中车辆正在减速；当当前车速信息高于V_Maplimit+Vε时，发出超速报警，通过人机交互单元告知驾驶员超速驶入匝道报警信息，其中Vε通过按照匝道限速最大舒适减速度amax(比如：-1.5m/s2)减速无法控制车辆在预设距离Dmax2(比如：20m)内达到目标车速(匝道安全车速V_Maplimit)换算而来。其中，Vε的计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000092
当道路类型为高速道路，匝道信息为匝道中，限速牌信息为没有限速牌限速值，导航定位信息为没有匝道限速值，当前车速信息高于匝道安全车速V_RampSafeSpd时，将匝道安全车速V_RampSafeSpd作为目标车速进行限速，同时发出匝道减速信息，通过人机交互单元告知驾驶员匝道中车辆正在减速；当当前车速信息高于V_RampSafeSpd+Vε时，发出超速报警，通过人机交互单元告知驾驶员超速驶入匝道报警信息，其中Vε通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax2内达到目标车速(匝道安全车速V_RampSafeSpd)换算而来。Vε的计算公式如下：
Figure BDA0002924896390000101
本实施例中，匝道中限速按照限速目标车速(V_Signlimit/V_Maplimit/
V_RampSafeSpd)进行限速，优先保证匝道限速的安全性，最大限速控制减速度应被限制为不超过-3m/s2。
本实施例中，所述匝道中限速正在限速过程中，驾驶员解除限速方发如下：
当正在根据匝道限速目标值限速时，以下任意条件满足时，解除当前匝道限速：
1)驾驶员踩油门超越自适应巡航系统；
2)驾驶员通过调整巡航速度按键改变设定巡航车速，当驾驶员首次通过按键设定巡航车速时，将设定巡航车速更新为当前匝道限速目标车速。
本实施例中，一种车辆，采用如本实施例中所述的高速公路匝道限速控制系统。
本实施例中，一种存储介质，包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述控制器调用计算机可读程序时能执行如本实施例中所述的高速公路匝道限速控制方法的步骤。

Claims (8)

1.一种高速公路匝道限速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
在确定不通过匝道驶离主道时，不进行高速公路匝道限速控制；
在确定要通过匝道驶离主道且距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1时，如果车辆没有行驶在匝道侧车道，则提前推荐换道到匝道侧车道；如果车辆在匝道侧车道，若获取到限速牌限速值，则显示限速牌限速值，则以限速牌限速值加上第一预设速度值为第一限速值，以限速牌限速值加上第二预设速度值为第二限速值；若未获取到限速牌限速值，但获取到导航定位匝道限速值，则显示导航定位匝道限速值，以导航定位匝道限速值加上第一预设速度值为第一限速值，以导航定位匝道限速值加上第二预设速度值为第二限速值；若未获取到限速牌限速值，同时也未获取到导航定位匝道限速值，则以匝道安全车速加上第一预设速度值为第一限速值，以匝道安全车速加上第二预设速度值为第二限速值；在车辆距离匝道入口的距离小于第二预设距离D2且当前车速大于第一限速值时，则对车辆进行限速控制，并在车辆距离匝道入口的距离小于第三预设距离D3且当前车速大于第二限速值时，则进行超速报警；
在车辆进入匝道中时，将限速牌限速值或导航定位匝道限速值或匝道安全车速作为目标车速进行限速，若当前车速大于第三限速值时，则进行超速报警，其中，所述第三限速值等于目标车速加上第三预设速度值；
其中，所述第一预设距离D1大于第二预设距离D2，所述第二预设距离D2大于第三预设距离D3。
2.根据权利要求1所述的高速公路匝道限速控制方法，其特征在于：当以下条件均满足时，发送推荐换道信息；
道路类型为高速道路；
车辆距离匝道入口的距离小于第一预设距离D1；
导航规划信息为经过匝道；
车辆与匝道侧护栏的横向距离大于等于预设横向距离D_GuardBarDi，且持续时间大于预设时间。
3.根据权利要求1或2所述的高速公路匝道限速控制方法，其特征在于：若获取到限速牌限速值时，所述第二预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax1内达到限速牌限速值计算出来的，计算公式如下：
Figure FDA0002924896380000011
其中，Vδ为第二预设速度值，V_Signlimit为限速牌限速值；
若未获取到限速牌限速值，但获取到导航定位匝道限速值时，所述第二预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax1内达到导航定位匝道限速值计算出来的，计算公式如下：
Figure FDA0002924896380000021
其中：V_Maplimit为导航定位匝道限速值；
若未获取到限速牌限速值，同时也未获取到导航定位匝道限速值时，所述第二预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax1内达到匝道安全车速计算出来的，计算公式如下：
Figure FDA0002924896380000022
其中，V_RampSafeSpd为匝道安全车速。
4.根据权利要求3所述的高速公路匝道限速控制方法，其特征在于：若获取到限速牌限速值时，所述第三预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax2内达到限速牌限速值计算出来的，计算公式如下：
Figure FDA0002924896380000023
其中，Vε为第三预设速度值；
若未获取到限速牌限速值，但获取到导航定位匝道限速值时，所述第三预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax2内达到导航定位匝道限速值计算出来的，计算公式如下：
Figure FDA0002924896380000024
若未获取到限速牌限速值，同时也未获取到导航定位匝道限速值时，所述第三预设速度值通过按照匝道限速最大舒适减速度amax减速无法控制车辆在预设距离Dmax2内达到匝道安全车速计算出来的，计算公式如下：
Figure FDA0002924896380000025
5.根据权利要求1或2或4所述的高速公路匝道限速控制方法，其特征在于：在对车辆进行限速控制时，以下任意条件满足时，解除当前匝道限速：
踩油门超越自适应巡航系统；
通过调整巡航速度按键改变设定巡航车速。
6.一种高速公路匝道限速控制系统，其特征在于：包括自适应巡航单元、感知传感单元、导航地图单元、车辆执行单元、人机交互单元、网关和车辆信息单元；
所述自适应巡航单元、感知传感单元、导航地图单元、车辆执行单元、人机交互单元和车辆信息单元通过网关进行数据交互；
所述高速公路匝道限速控制系统被配置为能执行如权利要求1至5任一所述的高速公路匝道限速控制方法的步骤。
7.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求6所述的高速公路匝道限速控制系统。
8.一种存储介质，包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，其特征在于：所述控制器调用计算机可读程序时能执行如权利要求1至5任一所述的高速公路匝道限速控制方法的步骤。
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