CN109050397A - 一种驾驶员脱手警示的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能驾驶领域，提出了一种驾驶员脱手警示的装置及方法。所述装置包括扭矩传感器、车速传感器、脱手判断模块、脱手计时模块、脱手时间判断模块和提示模块。脱手判断模块根据车速信息获取适用的扭矩预设值，并将扭矩信息与预设扭矩值进行对比，判断驾驶员手部是否离开方向盘。脱手计时模块记录驾驶员手部离开方向盘的时间。脱手时间判断模块根据车速信息获取第一时间阈值，将驾驶员手部离开方向盘的时间与时间阈值进行对比，判断是否提醒驾驶员接管方向盘。提示模块发出提示信息。根据不同的车速与扭矩阈值来调整报警时间点，所述驾驶员脱手警告装置避免了脱手报警频繁介入，或者发生漏报及误报的问题。

Description

一种驾驶员脱手警示的装置及方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种驾驶员脱手警示的装置及方法。

背景技术

自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。

自动驾驶汽车分为5个等级，其中L1是特定功能的自动化，L2为组合功能自动化，L3为有限度的自动驾驶，L4为高度自动化的自动驾驶，L5为完全自动化的自动驾驶。其中L2到L4等级的自动驾驶功能中，驾驶员可以放弃主要控制权，车辆在电脑系统的控制下进行自动驾驶，但是在某些情况下仍然需要驾驶员控制车辆。

在现有技术中，自动驾驶技术尚未达到完全自动化的驾驶阶段，需要驾驶员随时待命，以接管车辆。在自动驾驶中驾驶员手部离开方向盘时，驾驶员的注意力就会分散，不能及时接管车辆。因此，在自动驾驶进行中时，需要防止驾驶员手部离开方向盘太长时间，以至于不能对突发情况及时做出反应。

在现有技术中，驾驶员监测系统或者方向盘贴片检测等技术不成熟，导致对驾驶员脱手检测的精度不高，此外，驾驶员监测系统或者方向盘贴片检测的成本都较高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是脱手报警频繁介入以及误报和漏报的问题。为了解决所述问题，本发明提出了一种驾驶员脱手警示的装置及方法，本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明的第一个方面提出了一种驾驶员脱手警示的装置，所述装置包括：扭矩传感器、脱手判断模块、脱手计时模块、脱手时间判断模块和提示模块。

所述扭矩传感器用于获得扭矩信息。

所述脱手判断模块用于将扭矩信息与预设扭矩值进行对比，判断驾驶员手部是否离开方向盘。

所述脱手计时模块用于在判断驾驶员手部离开方向盘时，记录驾驶员手部离开方向盘的时间。

所述脱手时间判断模块用于将驾驶员手部离开方向盘的时间与预设的时间阈值进行对比，判断是否提醒驾驶员接管方向盘。

所述提示模块用于发出提示信息，提醒驾驶员接管方向盘。

进一步地，所述时间阈值包括第一时间阈值、第二时间阈值和第三时间阈值，所述第二时间阈值大于第一时间阈值，所述第三时间阈值大于第二时间阈值。

进一步地，所述脱手时间判断模块包括第一时间判断单元、第二时间判断单元和第三时间判断单元；

所述第一时间判断单元用于将驾驶员手部离开方向盘的时间与第一时间阈值进行对比，根据对比结果，判断是否发送第一提示信息；

所述第二时间判断单元用于将驾驶员手部离开方向盘的时间与第二时间阈值进行对比，根据对比结果，判断是否暂停发送第一提示信息；

所述第三时间判断单元用于将驾驶员手部离开方向盘的时间与第三时间阈值进行对比，根据对比结果，判断是否发送第二提示信息。

所述不同等级的提示信息可以通过声音的频率和响度，及灯光的颜色和闪烁频率进行区分，也可以只通过声音的频率和响度，或者灯光的颜色和闪烁频率来进行区分。提示信息的等级越高，所述声音的频率越高且响度越大，所述颜色的警示性越强且闪烁频率越高。

进一步地，所述驾驶员脱手警示的装置还包括车速传感器，所述车速传感器用于获得车速信息。

进一步地，所述脱手判断模块包括扭矩值确认单元，所述扭矩值确认单元用于根据车速信息，获取当前适用的预设扭矩值。

进一步地，所述脱手时间判断模块还包括第一时间阈值确认单元，所述第一时间阈值确认单元用于根据车速信息，获取当前适用的第一时间阈值。

进一步地，所述第一时间阈值与车速的关系如下所示：当0<V<V′1时,t＝t1。当V′1<V<V′2时，t＝aV+b。当V′2<V<V′3时，t＝t2。当V′3<V<V′4时，t＝cV+d。当V>V′4时，t＝t3。其中t为第一时间阈值，单位是秒(s)，V为车速，单位是km/h。所述a、b、c、d为参数。所述t1＞t2＞t3，所述t＝aV+b和t＝cV+d为递减函数。

进一步地，所述车速传感器获得的车速信息为0时，所述提示模块不发送提示信息。

进一步地，所述预设扭矩值包括高扭矩值和低扭矩值。

当扭矩传感器获得的扭矩信息大于高扭矩值时，脱手判断模块据此判断驾驶员手部离开方向盘，开始记录驾驶员手部离开方向盘的时间。

当扭矩传感器获得的扭矩信息小于低扭矩值且维持在小于低扭矩值的这个范围内超过某一标定时间时，脱手判断模块据此判断驾驶员手部未离开方向盘，此时不用进行记录驾驶员手部离开方向盘的时间。若此前正在进行计时，即证明驾驶员已经接管方向盘，则终止记录驾驶员手部离开方向盘的时间。

进一步地，通过扭矩传感器获得扭矩信息，可以根据电子转向助力系统与驾驶员施加在方向盘上的力矩不同，来区分扭矩传感器获得的扭矩信息是否为驾驶员施加的力矩。

本发明的第二个方面提出了一种驾驶员脱手警示的方法，所述方法包括：

获得车速信息，根据车速信息，获取当前适用的预设扭矩值；

获得扭矩信息，将扭矩信息与预设扭矩值进行对比，判断驾驶员手部是否离开方向盘；

判断驾驶员手部离开方向盘后，记录驾驶员手部离开方向盘的时间；

根据车速信息，获得第一时间阈值，将驾驶员手部离开方向盘的时间与第一时间时间阈值进行对比；

将驾驶员手部离开方向盘的时间与预设的其他时间阈值进行对比；

根据对比结果，发送对应等级的提示信息。

具体地，通过扭矩传感器获得扭矩信息，可以根据电子转向助力系统与驾驶员施加在方向盘上的力矩不同，来区分扭矩传感器获得的扭矩信息是否为驾驶员施加的力矩。所述预设扭矩信息包括高扭矩值和低扭矩值两个预设值信息，高扭矩值和低扭矩值都会随着车速变化而变化。当扭矩传感器获得的扭矩信息大于高扭矩值时，脱手判断模块据此判断驾驶员手部离开方向盘，开始进行计时，记录驾驶员手部离开方向盘的时间。

进一步地，根据车速信息，获取当前适用的第一时间阈值，所述第一时间阈值为开始进行第一次时间判断的时长，当检测到驾驶员手部脱离方向盘达到第一时间阈值时，则开始像驾驶员发送提示信息。

进一步地，所述驾驶员手部离开方向盘的时间小于第一时间阈值时，不发送提示信息；

所述驾驶员手部离开方向盘的时间大于第一时间阈值，且小于第二时间阈值时，发送第一提示信息；

所述驾驶员手部离开方向盘的时间大于第二时间阈值，且小于第三时间阈值时，暂停发送第一提示信息；

所述驾驶员手部离开方向盘的时间大于第三时间阈值时，发送第二提示信息。

采用上述技术方案，本发明所述的一种驾驶员脱手警示的装置及方法，具有如下有益效果：

1)本发明所述的一种驾驶员脱手警示的装置，所述脱手警示装置通过扭矩传感器测量扭矩的大小，判断驾驶员手部是否离开方向盘，在驾驶员脱手检测上具有较好的精度，同时成本较低；

2)本发明所述的一种驾驶员脱手警示的装置，所述脱手警示装置通过扭矩传感器测量扭矩的大小，根据不同的车速与扭矩阈值来调整报警时间点，使得脱手警告发出的时机更为恰当，避免了脱手报警频繁介入，或者发生漏报及误报的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种驾驶员脱手警示的装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的预设扭矩值与车速的关系图；

图3为本发明实施例提供的第一时间阈值与车速的关系图；

图4为本发明实施例提供的一种驾驶员脱手警示的方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

实施例1：

本发明实施例中提供了一种驾驶员脱手警示的装置，所述装置可以应用于智能驾驶Level2的车型。如图1所示，所述装置包括：扭矩传感器、脱手判断模块、脱手计时模块、车速传感器、脱手时间判断模块和提示模块。

通过扭矩传感器获得扭矩信息，可以根据电子转向助力系统与驾驶员施加在方向盘上的力矩不同，来区分扭矩传感器获得的扭矩信息是否为驾驶员施加的力矩。

所述脱手判断模块用于将扭矩信息与预设扭矩值进行对比，判断驾驶员的手部是否离开方向盘。

所述脱手计时模块用于在判断驾驶员手部离开方向盘时，记录驾驶员手部离开方向盘的时间。

所述车速传感器用于获得当前的车速信息。

所述脱手时间判断模块用于根据车速信息，判断当前车速对应的时间阈值，并将驾驶员手部离开方向盘的时间与时间阈值进行对比，判断是否需要提醒驾驶员接管方向盘。

所述提示模块用于发出提示信息，提醒驾驶员接管方向盘。

所述脱手判断模块包括扭矩值确认单元，所述扭矩值确认单元用于根据车速确认当前预设扭矩信息。所述预设扭矩信息包括高扭矩值和低扭矩值两个预设值信息，高扭矩值和低扭矩值都会随着车速而变化，因此需要先根据车速确定当前的高扭矩值和低扭矩值。

如图2中的曲线所示，所述预设扭矩信息中的高扭矩值和低扭矩值随车速的变化而变化。如图2所示，所述V为车速，单位是km/h，所述TL为低扭矩值，所述TH为高扭矩值，单位为N·m。在图中为灰色的曲线为低扭矩值的曲线，当0<V<V1时，TL＝xV+TL0，当V1<V<V2时，TL＝TL1，当V2<V<V3时，TL＝yV+z，当V>V3时，TL＝TL2。在图中为黑色的曲线为高扭矩值的曲线，当0<V<V1时，TH＝mV+TH0，当V1<V<V2时，TH＝TH1，当V2<V<V3时，TH＝nV+p，当V>V3时，TH＝TH2。其中TH0＞TL0，TH1＞TL1，TH2＞TL2。

当车速较高时，由于车辆所需的扭矩会增加，所述高扭矩值和低扭矩值的数值也会相应地增大，当车速较低时，由于车辆所需的扭矩相对较小，所述高扭矩值和低扭矩值的数值会有所减少。

当扭矩传感器获得的扭矩信息大于高扭矩值时，脱手判断模块据此判断驾驶员手部离开方向盘，开始记录脱手时间。

所述脱手时间判断模块包括第一时间判断单元、第二时间判断单元、第三时间判断单元和第一时间阈值确认单元。所述第一时间判断单元用于将驾驶员手部离开方向盘的时间与第一时间阈值对比，所述第二时间判断单元用于将驾驶员手部离开方向盘的时间与第二时间阈值对比，所述第三时间判断单元用于将驾驶员手部离开方向盘的时间与第三时间阈值对比。

所述第一时间阈值确认单元用于根据当前车速确认当前的第一时间阈值，如图3中的曲线所示，所述第一时间阈值随车速会发生改变。如图3所示,当0<V<V′1时,t＝t1。当V′1<V<V′2时，t＝aV+b。当V′2<V<V′3时，t＝t2。当V′3<V<V′4时，t＝cV+d。当V>V′4时，t＝t3。其中t为第一时间阈值，单位是秒(s)，V为车速，单位是km/h。所述a、b、c、d为参数。所述t1＞t2＞t3，所述t＝aV+b和t＝cV+d为递减函数。

由于车速高时发生危险的概率较高、驾驶员反应会不及时且造成的事故后果会较为严重，因此不能与车速低时的第一时间阈值保持一致，需要降低第一时间阈值，缩短驾驶员手部离开方向盘的时间。当车速较低时，第一时间阈值的时长相对较长，当车速较高时，第一时间阈值的时长相对较短，因此，需要根据车速信息确认当前的第一时间阈值。

所述第一时间阈值为开始进行第一次时间判断的时长，当检测到驾驶员手部脱离方向盘达到第一时间阈值时，则开始像驾驶员发送提示信息。在第一时间阈值内，驾驶员手部可以离开方向盘。

确认过第一时间阈值后，再将驾驶员手部离开方向盘的时间与第一时间阈值对比，当驾驶员手部离开方向盘的时间小于第一时间阈值时，不发送提示信息。

当驾驶员手部离开方向盘的时间大于第一时间阈值且小于第二时间阈值时，通过提示模块对驾驶员发出第一提示信息，提醒驾驶员接管方向盘。

当驾驶员手部离开方向盘的时间大于第二时间阈值且小于第三时间阈值时，提示模块暂停发送第一提示信息，脱手判断模块持续检测扭矩信息，判断驾驶员此时是否接管了方向盘，当驾驶员在此期间接管了方向盘时，则不需要再发送提示信息。此时也可以发出第二提示信息，再次提醒驾驶员注意。

当驾驶员手部离开方向盘的时间大于第三时间阈值时，通过提示模块发出第二提示信息，提醒驾驶员需要立刻接管方向盘。若在驾驶员手部离开方向盘的时间大于第二时间阈值且小于第三时间阈值时发送的是第二提示信息，此时发送的就是第三提示信息。

所述不同等级的提示信息可以通过声音的频率和响度，及灯光的颜色和闪烁频率进行区分，也可以只通过声音的频率和响度，或者灯光的颜色和闪烁频率来进行区分。提示信息等级越高，所述声音的频率越高且响度越大，所述颜色的警示性越强且闪烁频率越高。

进一步地，当检测到车速为0时，此时车辆处于静止状态，无论驾驶员的手部是否离开方向盘，提示模块都不发出脱手警报。

当扭矩传感器获得的扭矩信息小于低扭矩值且维持在小于低扭矩值的这个范围内超过某一标定时间时，脱手判断模块据此判断驾驶员手部未离开方向盘，此时不用进行记录脱手时间。若此前正在进行计时，即证明驾驶员已经接管方向盘，则终止记录脱手时间。

本实施例所述的一种驾驶员脱手警示的装置，所述装置通过对扭矩进行检测，判断驾驶员手部是否离开方向盘，并且随着车速的提高，判断依据的数值会有所调整，以适应车速的变化。在驾驶员手部离开方向盘后，随着驾驶员手部离开方向盘的时间增加，会发出不同程度的提示信息，提醒驾驶员接管方向盘。本实施例所述的装置能够根据不同的车速与力矩阈值来调整报警时间点，避免脱手报警频繁介入以及误报和漏报的问题，此外，和驾驶员检测系统和方向盘贴片检测等技术相比，本实施例所述的装置节约了成本，也能够很好的解决驾驶员脱手检测的精度。

实施例2：

本发明一个可行的实施例中提供了一种驾驶员脱手警示的方法，如图4所示，所述驾驶员脱手警示的方法包括：

S1.获得车速信息，根据车速信息，获取当前适用的预设扭矩值；

S2.获得扭矩信息，将扭矩信息与预设扭矩值进行对比，判断驾驶员手部是否离开方向盘；

S3.当判断驾驶员手部离开方向盘时，记录驾驶员手部离开方向盘的时间；

S4.将驾驶员手部离开方向盘的时间与预设的时间阈值进行对比，根据对比结果，发送对应等级的提示信息。

通过扭矩传感器获得扭矩信息，可以根据电子转向助力系统与驾驶员施加在方向盘上的力矩不同，来区分扭矩传感器获得的扭矩信息是否为驾驶员施加的力矩。所述预设扭矩信息包括高扭矩值和低扭矩值两个预设值信息，高扭矩值和低扭矩值都会随着车速而变化，因此需要先根据车速确定当前的高扭矩值和低扭矩值。当扭矩传感器获得的扭矩信息大于高扭矩值时，脱手判断模块据此判断驾驶员手部离开方向盘，开始进行计时，记录驾驶员手部离开方向盘的时间。

当扭矩传感器获得的扭矩信息小于低扭矩值且维持在小于低扭矩值的这个范围内超过某一标定时间时，脱手判断模块据此可以判断驾驶员手部未离开方向盘，此时不用进行记录驾驶员手部离开方向盘的时间。若此前正在进行计时，即证明驾驶员已经接管方向盘，则终止记录驾驶员手部离开方向盘的时间。

具体地，在将驾驶员手部离开方向盘的时间与预设的时间阈值进行对比时，需要先获得车速信息，所述车速信息通过车速传感器获得。根据车速信息，确定当前的第一时间阈值。所述第一时间阈值为开始进行第一次时间判断的时长，当检测到驾驶员手部脱离方向盘达到第一时间阈值时，则开始像驾驶员发送提示信息。

所述第一时间阈值随车速会发生改变，由于车速高时发生危险的概率较高、驾驶员反应会不及时且造成的事故后果会较为严重，因此不能与车速低时的第一时间阈值保持一致，需要降低第一时间阈值，缩短驾驶员手部离开方向盘的时间。

将驾驶员手部离开方向盘的时间与第一时间阈值进行对比，当脱手时间小于第一时间阈值时，不发送提示信息。

将驾驶员手部离开方向盘的时间与第二时间阈值进行对比，当脱手时间大于第一时间阈值且小于第二时间阈值时，提醒驾驶员需要接管车辆的方向盘，发出第一提示信息。

将驾驶员手部离开方向盘的时间与第三时间阈值进行对比，当脱手时间大于第二时间阈值且小于第三时间阈值时，此时可以暂停第一提示信息，持续检测扭矩信息，判断驾驶员是否接管车辆，或者，也可以发送第二提示信息，继续提醒驾驶员接管车辆。

当驾驶员手部离开方向盘的时间大于第三时间阈值时，若在脱手时间大于第二时间阈值且小于第三时间阈值时第一提示信息暂停，此时发送第二提示信息，提醒驾驶员需要立刻接管车辆。若在脱手时间大于第二时间阈值且小于第三时间阈值时发送了第二提示信息，此时发送第三提示信息，提醒驾驶员需要立刻接管车辆。

所述不同等级的提示信息可以通过声音的频率和响度，及灯光的颜色和闪烁频率进行区分，也可以只通过声音的频率和响度，或者灯光的颜色和闪烁频率来进行区分。提示信息的等级越高，所述声音的频率越高且响度越大，所述颜色的警示性越强且闪烁频率越高。

进一步地，当检测到车速为0时，此时车辆处于静止状态，无论驾驶员的手部是否离开方向盘，提示模块都不发出脱手警报。

本实施例所述的一种驾驶员脱手警示的方法，所述方法通过对扭矩进行检测，判断驾驶员手部是否离开方向盘，并且随着车速的提高，判断依据的数值会有所调整，以适应车速的变化。在驾驶员手部离开方向盘后，随着驾驶员手部离开方向盘的时间增加，会发出不同程度的提示信息，提醒驾驶员接管方向盘。本实施例所述的方法能够根据不同的车速与力矩阈值来调整报警时间点，避免脱手报警频繁介入以及误报和漏报的问题，此外，和驾驶员检测系统和方向盘贴片检测等技术相比，本实施例所述的方法节约了成本，也能够很好的解决驾驶员脱手检测的精度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种驾驶员脱手警示的装置，其特征在于，所述装置包括：扭矩传感器、脱手判断模块、脱手计时模块、脱手时间判断模块和提示模块；

所述扭矩传感器用于获得扭矩信息；

所述脱手判断模块用于将扭矩信息与预设扭矩值进行对比，判断驾驶员手部是否离开方向盘；

所述脱手计时模块用于在判断驾驶员手部离开方向盘时，记录驾驶员手部离开方向盘的时间；

所述脱手时间判断模块用于将驾驶员手部离开方向盘的时间与预设的时间阈值进行对比，判断是否提醒驾驶员接管方向盘；

所述提示模块用于发出提示信息，提醒驾驶员接管方向盘。

2.根据权利要求1所述的一种驾驶员脱手警示的装置，其特征在于，所述时间阈值包括第一时间阈值、第二时间阈值和第三时间阈值，所述第二时间阈值大于第一时间阈值，所述第三时间阈值大于第二时间阈值。

3.根据权利要求2所述的一种驾驶员脱手警示的装置，其特征在于，所述脱手时间判断模块包括第一时间判断单元、第二时间判断单元和第三时间判断单元；

所述第一时间判断单元用于将驾驶员手部离开方向盘的时间与第一时间阈值进行对比，根据对比结果，判断是否发送第一提示信息；

所述第二时间判断单元用于将驾驶员手部离开方向盘的时间与第二时间阈值进行对比，根据对比结果，判断是否暂停发送第一提示信息；

所述第三时间判断单元用于将驾驶员手部离开方向盘的时间与第三时间阈值进行对比，根据对比结果，判断是否发送第二提示信息。

4.根据权利要求1所述的一种驾驶员脱手警示的装置，其特征在于，所述驾驶员脱手警示的装置还包括车速传感器，所述车速传感器用于获得车速信息。

5.根据权利要求4所述的一种驾驶员脱手警示的装置，其特征在于，所述脱手判断模块包括扭矩值确认单元，所述扭矩值确认单元用于根据车速信息，获取当前适用的预设扭矩值。

6.根据权利要求4所述的一种驾驶员脱手警示的装置，其特征在于，所述脱手时间判断模块还包括第一时间阈值确认单元，所述第一时间阈值确认单元用于根据车速信息，获取当前适用的第一时间阈值。

7.根据权利要求6所述的一种驾驶员脱手警示的装置，其特征在于，所述第一时间阈值与车速的关系为：

当0<V<V′1时,t＝t1；

当V′1<V<V′2时，t＝aV+b；

当V′2<V<V′3时，t＝t2；

当V′3<V<V′4时，t＝cV+d；

当V>V′4时，t＝t3；

所述t为第一时间阈值，单位为s，V为车速，单位为km/h，所述a、b、c、d为参数；

所述t1＞t2＞t3，所述t＝aV+b和t＝cV+d为递减函数。

8.根据权利要求4所述的一种驾驶员脱手警示的装置，其特征在于，所述车速传感器获得的车速信息为0时，所述提示模块不发送提示信息。

9.根据权利要求1所述的一种驾驶员脱手警示的装置，其特征在于，所述预设扭矩值包括高扭矩值和低扭矩值；

当扭矩传感器获得的扭矩信息大于高扭矩值时，脱手判断模块判断驾驶员手部离开方向盘，记录驾驶员手部离开方向盘的时间；

当扭矩传感器获得的扭矩信息小于低扭矩值且维持在小于低扭矩值的状态超过一标定时间时，脱手判断模块判断驾驶员手部未离开方向盘，不记录驾驶员手部离开方向盘的时间。

10.一种驾驶员脱手警示的方法，其特征在于，所述方法包括：

获得车速信息，根据车速信息，获取当前适用的预设扭矩值；

获得扭矩信息，将扭矩信息与预设扭矩值进行对比，判断驾驶员手部是否离开方向盘；

判断驾驶员手部离开方向盘后，记录驾驶员手部离开方向盘的时间；

根据车速信息，获得第一时间阈值，将驾驶员手部离开方向盘的时间与第一时间时间阈值进行对比；

将驾驶员手部离开方向盘的时间与预设的其他时间阈值进行对比；

根据对比结果，发送对应等级的提示信息。