CN110281955B - 一种脱手检测参数标定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种脱手检测参数标定方法及装置，包括:接收测试终端发送的脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；分别对所述脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据进行数据处理，进而生成脱手参数数据；将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。本发明利用传统电动助力转向系统扭矩传感器来判断驾驶员是否手握方向盘，此方法不需要增加任何传感器，运用现有硬件可以满足设计要求，可以降低成本，同时设计了脱手参数标定方法，减小了脱手参数标定时间，提高了参数设计的效率和准确性，并且目标终端能够自我学习和调整，提高脱手参数的适应性。

Description

一种脱手检测参数标定方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种脱手检测参数标定方法及装置。

背景技术

自动驾驶第二级别Level 2，又称为部分自动驾驶(Partial DrivingAutomation)，自动驾驶系统执行某个特定且持续的设计运行区域内的动态驾驶任务的侧向和纵向车辆运动控制子任务，期望驾驶员完成目标和事件探测及反应子任务并监督驾驶自动化完成。

如今自动驾驶第二级别Level 2运用到越来越多的车型上，智能驾驶功能安全性也越来越受到汽车制造厂商的重视，由于自动驾驶第二级别Level 2的智能驾驶是辅助驾驶功能，驾驶员占主导地位，驾驶员需手握方向盘，时刻准备接管车辆，检测到驾驶员脱手驾驶时系统应该给予提醒，因此制定一种驾驶员脱手检测方法对安全驾驶具有重大意义。

目前可用的驾驶员脱手检测方法为：前置摄像头检测驾驶员开车姿势、电容式方向盘检测方向盘力矩、传统电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)检测手力矩，由于摄像头检测驾驶员开车姿势和电容式方向盘检测方向盘力矩需要增加新的传感器，增加了制造成本，所以传统EPS检测手力矩在自动驾驶第二级别Level 2车上运用的最多。

传统EPS系统通过EPS的扭矩传感器检测驾驶员是否手握方向盘，脱手报警检测原理为：当系统检测到EPS手力矩值小于低扭矩时间(Torque Low)值超过t秒时，系统报出脱手报警，提醒驾驶员手握方向盘并接管车辆；当系统检测到EPS手力矩值大于高扭矩时间(Torque High)值超过h秒时，系统认为驾驶员手握着方向盘，系统不报脱手报警或者脱手报警提醒终止，t和h值根据经验已经确定，因此设计合理的脱手参数Torque High/Low对脱手检测的准确性至关重要。

目前的脱手参数标定存在的问题为：脱手参数Torque Low设置的过低，容易产生漏报警，即驾驶员脱手驾驶也不报脱手报警，这是很危险的驾驶方式，需要避免；脱手参数Torque High设置过高，容易产生误报警，即驾驶员虚搭方向盘也会产生脱手报警，客户容易抱怨。因此，本领域亟需一种脱手检测参数标定的方法，用于准确标定脱手参数TorqueHigh/Low的技术方案。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于，提供一种脱手检测参数标定方法及装置，该方法及装置较现有脱手检测方法可以降低成本，并且减小了脱手参数标定时间，提高了参数设计的效率和准确性。

为了解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

本发明提供一种脱手检测参数标定方法，包括:接收测试终端发送的驾驶数据，所述驾驶数据包括：脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；分别对所述脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据进行数据处理，进而生成脱手参数数据；将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。

进一步地，接收测试终端发送的驾驶数据，包括：接收所述测试终端在第一速度阈值和第二速度阈值之间每个速度段分别对应的所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据。

进一步地，所述分别对所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据进行数据处理包括：获取第n次采样时刻的所述驾驶数据X(n)与第n-1次采样时刻的第一驾驶数据特征值Y(n-1)；根据所述驾驶数据X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)得到第二驾驶数据特征值Y(n)，其中，所述第一驾驶数据特征值Y(n)通过所述驾驶数据特征值X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)加权平均来实现。

进一步地，所述分别对所述脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据进行数据处理还包括：获取所述第二脱手特征值Y(n)与Y(n+h)区间内的第一特征值Z(n)；获取所述第一特征值Z(n)与Z(n+i)区间内的第二特征值，所述第二特征值包括：处理后的脱手驾驶力矩数据和处理后的虚搭驾驶力矩数据。

进一步地，所述进而生成脱手参数数据包括：所述脱手参数数据不小于所述处理后的脱手驾驶力矩数据，所述脱手参数数据不大于所述处理后的虚搭驾驶力矩数据。

进一步地，所述方法还包括：接收驾驶习惯数据，并根据所述驾驶习惯数据更新接收到的所述脱手参数数据。

另一方面，本发明提供一种脱手检测参数标定装置，包括：数据接收模块，用于接收测试终端发送的驾驶数据，所述驾驶数据包括：脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；数据生成模块，用于分别对所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据进行数据处理，进而生成脱手参数数据；数据发送模块，用于将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。

进一步地，所述数据接收模块具体用于：接收所述测试终端在第一速度阈值和第二速度阈值之间每个速度段分别对应的所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据。

进一步地，所述装置还包括：数据更新模块，用于接收驾驶习惯数据，并根据所述驾驶习惯数据更新接收到的所述脱手参数数据。

再一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述公开的所述的脱手检测参数标定方法的步骤。

再一方面，本发明提供一种脱手检测参数标定的电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前述公开的脱手检测参数标定方法的步骤。

采用上述技术方案，本发明所述的一种脱手检测参数标定方法及装置具有如下有益效果：

利用传统EPS扭矩传感器来判断驾驶员是否手握方向盘，此方法不需要增加任何传感器，运用现有硬件可以满足设计要求，可以降低成本，同时设计了脱手参数标定方法，减小了脱手参数标定时间，提高了参数设计的效率和准确性，并且目标终端能够自我学习和调整，提高脱手参数的适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1本发明所述的脱手检测参数标定方法的流程图；

图2本发明实施例提供的一种数据处理过程示意图；

图3本发明实施例提供的一种处理后的脱手驾驶力矩数据和处理后的虚搭驾驶力矩数据线性示意图；

图4为本发明所述的一种匝道限速识别装置结构示意图；

图5为本发明所述的电子设备的结构示意图；

图中：1-数据接收模块，2-数据生成模块，3-数据发送模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1本发明所述的脱手检测参数标定方法的流程图；如图1所示，本发明提供一种脱手检测参数标定方法，本方案的执行主体为外接终端，包括:

步骤S102、接收测试终端发送的驾驶数据，所述驾驶数据包括：脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；

具体的，本方案的执行主体可以是外接终端，外接终端优选为电脑；外接终端可以接收到测试终端发送的脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据，需要说明的是，测试终端可以是具有自动驾驶功能的车辆，并且测试终端内部设置有CANoe设备(CAN openenvironment，CANoe)，CANoe设备用于采集脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；外接终端可以与测试终端电连接，其连接方式优选为通过控制器局域网络(Controller AreaNetwork,CAN)总线连接CANoe设备。

脱手驾驶力矩数据为车辆自动驾驶时方向盘的力矩值，虚搭驾驶力矩数据为驾驶人员驾驶车辆时虚搭方向盘的力矩值。数据采用路况可以包含普通道路、城市快速路和高速道路。测试终端可以选用接近量产车型，测试终端的数据不做具体限定，优选的，测试终端的数量至少为3台。脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据可以通过测试数据报告的形式进行展示，如：通过word或excel等展示。

步骤S104、分别对所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据进行数据处理，进而生成脱手参数数据；

具体的，外接终端根据脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据，生成脱手参数数据。还可以对采集到的数据进行数据处理，用于判断是路面干扰还是人为干扰引起的手力矩波动；脱手参数数据可以不小于脱手驾驶力矩数据，并且不大于虚搭驾驶力矩数据。

步骤S106、将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。

具体的，外接终端可以将生成的脱手参数数据通过CAN发送至目标车辆。其中，目标终端可以是带有自动驾驶的车辆，目标终端可以与测试终端相同，也可以是与测试终端不同但车型号相同的车辆。

当开启车道保持辅助功能即自动驾驶时，驾驶员习惯性虚搭在方向盘，测试终端采集脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据时，需要把虚搭方向盘和脱手驾驶两者驾驶姿势分开测量，测量不同驾驶姿势的手力矩，能够全面、真实的反映驾驶手力矩，提高了脱手参数数据设计的效率和准确性。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述接收测试终端发送的驾驶数据，包括：

接收所述测试终端在第一速度阈值和第二速度阈值之间每个速度段分别对应的所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据。

具体的，外接终端可以接收测试终端发送的脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据，其中脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据可以是第一速度阈值和第二速度阈值之间每个速度段对应的，第一速度阈值和第二速度阈值的阈值可以根据实际需要进行设置，在本说明书实施例中不做具体限定。

例如，采集车速30～120km/h的数据，每个速度段采集至少五组脱手驾驶力矩数据和五组虚搭驾驶力矩数据。

增大采集的脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据的数据量，减少由于数据少而产生误差较大的情况发生，提高了脱手参数数据设计的准确性。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述分别对所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据进行数据处理包括：

步骤S302、获取第n次采样时刻的所述驾驶数据X(n)与第n-1次采样时刻的第一驾驶数据特征值Y(n-1)；

步骤S304、根据所述驾驶数据X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)得到第二驾驶数据特征值Y(n)，其中，所述第一驾驶数据特征值Y(n)通过所述驾驶数据特征值X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)加权平均来实现。

具体的，其中X(1)＝Y(1)，外接终端可以分别对接收到的脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据进行数据处理。

例如：图2本发明实施例提供的一种数据处理过程示意图，如图2所示，

外接终端从测试终端上的CANoe设备导出有效的脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据，需要说明的是，其中数据长度需要大于脱手检测时间，由于脱手驾驶超过一定时间，才会报脱手报警，所以测量的时间需要大于脱手检测时长，这样录取的数据才有效；

外接终端对数据进行滤波处理，去除干扰后可以得到计算数组，其中加权平均公式可以为：

Y(N)＝a*Y(N-1)+(1-a)*X(N)

Y代表当前计算所得值，X代表当前采集的力矩值，N代表采集的力矩值序号，a代表滤波系数。当然，a代表滤波系数的具体参数值可以根据实际需要进行设置，a可以是小于等于1的数值。

道路的颠簸容易对手力矩传感器产生干扰，通过对采集到的脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据进行滤波处理，得到滤波后的脱手驾驶力矩数据和滤波后的虚搭驾驶力矩数据，通过滤波处理能够准确减少路面干扰或人为干扰引起的手力矩波动，提高脱手参数数据设计的准确性。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述分别对所述脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据进行数据处理还包括：

步骤S402、获取所述第二脱手特征值Y(n)与Y(n+h)区间内的第一特征值Z(n)；

具体的，第一特征值Z(n)可以是所述第二脱手特征值Y(n)与Y(n+h)区间内的最小值，其中h的具体数值在本说明书实施例中不做具体限定，优选的14，Z(n)＝min(Y1:Y(1+15))。

步骤S404、获取所述第一特征值Z(n)与Z(n+i)区间内的第二特征值，所述第二特征值包括：处理后的脱手驾驶力矩数据和处理后的虚搭驾驶力矩数据。

具体的，所述第二特征值可以是第一特征值Z(n)与Z(n+i)区间内的的最大值，其中i的具体数值在本说明书实施例中不做具体限定，优选的1100、850或者600，如，第二特征值＝max(Z(16)：Z(16+1100))。

对采集到的30km/h、40km/h、50km/h·····120km/h车速的进行所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据进行数据处理，得到脱手时候手力矩值和虚搭在方向盘上的手力矩值，图3本发明实施例提供的一种数据处理后的脱手驾驶力矩数据和处理后的虚搭驾驶力矩数据线性示意图，如图3所示，生成所述脱手参数数据可以是不小于所述处理后的脱手驾驶力矩数据，所述脱手参数数据可是不大于所述处理后的虚搭驾驶力矩数据。

脱手参数制定策略：脱手漏报警是需要避免的，误报警需要减少，制定的脱手参数需要大于脱手时EPS手力矩值，且尽可能的小于虚搭在方向盘上的EPS手力矩值，不同速度段匹配不同的脱手参数值。

如将脱手检测参数值设置在脱手线的右边，则会出现误报警，引起驾驶员反感；如将脱手检测参数值设置为脱手驾驶力矩数据线的左边，则会出现漏报警，存在安全隐患；所以针对这一台车，将脱手参数数据设置在虚搭驾驶力矩数据线和脱手驾驶力矩数据线之间的任何一个值均可满足脱手报警参数值设置要求。

随着同一款车的样本数量的增加，虚搭驾驶力矩数据线和脱手驾驶力矩数据线之间的间隔会越来越小，甚至出现重叠的情况，所以需要确定一条合适的脱手参数数据值，满足所有采集的测试车辆的情况。采取避免漏报警，减小误报警的策略，如果脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据有重合，设定的参数要大于脱手数据，即设定的参数要大于脱手驾驶力矩数据线，需要避免漏报警。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，应用于目标终端，所述还方法包括：

接收驾驶习惯数据，并根据所述驾驶习惯数据更新接收到的所述脱手参数数据。

具体的，目标终端可以通过CANoe设备接收驾驶习惯数据，并根据所述驾驶习惯数据更新接收到的脱手参数数据。

由于目标终端接受到的脱手参数数据为测试人员的驾驶习惯，当驾驶人员比测试人员的体重高时，虚搭驾驶力矩数据将高于原设定的脱手参数数据，这种情况将造成误提醒，通过目标终端根据所述驾驶习惯数据更新接收到的脱手参数数据，能够提高脱手参数数据设计的准确性和适应性。

另一方面，本发明还提供一种脱手检测参数标定装置，图4为本发明所述的一种匝道限速识别装置结构示意图，如图4所示，包括：

数据接收模块，用于接收测试终端发送的驾驶数据，所述驾驶数据包括：脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；

数据生成模块，用于分别对所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据进行数据处理，进而生成脱手参数数据；

数据发送模块，用于将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。

具体的，数据接收模块，可以用于接收测试终端发送的脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；

数据生成模块，可以用于根据所述脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据，生成脱手参数数据；

数据发送模块，可以用于将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。

当开启车道保持辅助功能即自动驾驶时，驾驶员习惯性虚搭在方向盘，测试终端采集脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据时，需要把虚搭方向盘和脱手驾驶两者驾驶姿势分开测量，测量不同驾驶姿势的手力矩，能够全面、真实的反映驾驶手力矩，提高了脱手参数数据设计的效率和准确性。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述数据接收模块具体用于：

接收所述测试终端在第一速度阈值和第二速度阈值之间每个速度段分别对应的所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据。

具体的，外接终端可以接收测试终端发送的脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据，其中脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据可以是第一速度阈值和第二速度阈值之间每个速度段对应的。

例如，采集车速30～120km/h的数据，每个速度段采集至少五组脱手驾驶力矩数据和五组虚搭驾驶力矩数据，采集的数据必须包括不同路段和不同方向。

增大采集的脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据的数据量，减少由于数据少而产生误差较大的情况发生，提高了脱手参数数据设计的准确性。

在上述实施例的基础上，本说明书一个实施例中，所述装置还包括：

数据更新模块，用于接收驾驶习惯数据，并根据所述驾驶习惯数据更新接收到的所述脱手参数数据。

具体的，目标终端可以通过CANoe设备接收驾驶习惯数据，并根据所述驾驶习惯数据更新接收到的脱手参数数据。

由于目标终端接受到的脱手参数数据为测试人员的驾驶习惯，当驾驶人员比测试人员的体重高时，虚搭驾驶力矩数据将高于原设定的脱手参数数据，这种情况将造成误提醒，通过目标终端根据所述驾驶习惯数据更新接收到的脱手参数数据，能够提高脱手参数数据设计的准确性和适应性。

再一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述公开的脱手检测参数标定方法的步骤。

再一方面，图5为本发明所述的电子设备的结构示意图，如图5所示，本发明提供一种脱手检测参数标定的电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前述公开的脱手检测参数标定方法的步骤。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种脱手检测参数标定方法，其特征在于，包括:

接收测试终端发送的驾驶数据，所述驾驶数据包括：脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；

获取第n次采样时刻的所述驾驶数据X(n)与第n-1次采样时刻的第一驾驶数据特征值Y(n-1)；

根据所述驾驶数据X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)得到第n次采样时刻的第一驾驶数据特征值Y(n)，其中，第一驾驶数据特征值Y(n)是通过所述驾驶数据X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)加权平均得到；

根据所述第一驾驶数据特征值得到第一特征值；第n-h次采样时刻的第一特征值Z(n-h)是第一驾驶数据特征值Y(n-h)与第一驾驶数据特征值Y(n)区间内的最小值；其中，h为第一特征值的采样区间；

根据所述第一特征值得到目标特征值，所述目标特征值是第一特征值Z(n-i)与第一特征值Z(n)区间内的最大值，其中，i为目标特征值的采样区间，所述目标特征值包括：处理后的脱手驾驶力矩数据和处理后的虚搭驾驶力矩数据；根据所述目标特征值生成脱手参数数据，所述脱手参数数据是不小于处理后的所述脱手驾驶力矩数据，所述脱手参数数据是不大于所述处理后的虚搭驾驶力矩数据；

将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收测试终端发送的驾驶数据，包括：

接收所述测试终端在第一速度阈值和第二速度阈值之间每个速度段分别对应的所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收驾驶习惯数据，并根据所述驾驶习惯数据更新接收到的所述脱手参数数据。

4.一种脱手检测参数标定装置，其特征在于，包括：

数据接收模块，用于接收测试终端发送的驾驶数据，所述驾驶数据包括：脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；

数据生成模块，用于获取第n次采样时刻的所述驾驶数据X(n)与第n-1次采样时刻的第一驾驶数据特征值Y(n-1)；根据所述驾驶数据X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)得到第n次采样时刻的第一驾驶数据特征值Y(n)，其中，第一驾驶数据特征值Y(n)是通过所述驾驶数据X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)加权平均得到；根据所述第一驾驶数据特征值得到第一特征值；第n-h次采样时刻的第一特征值Z(n-h)是第一驾驶数据特征值Y(n-h)与第一驾驶数据特征值Y(n)区间内的最小值；其中，h为第一特征值的采样区间；根据所述第一特征值得到目标特征值，所述目标特征值是第一特征值Z(n-i)与第一特征值Z(n)区间内的最大值，其中，i为目标特征值的采样区间，所述目标特征值包括：处理后的脱手驾驶力矩数据和处理后的虚搭驾驶力矩数据；根据所述目标特征值生成脱手参数数据，所述脱手参数数据是不小于处理后的所述脱手驾驶力矩数据，所述脱手参数数据是不大于所述处理后的虚搭驾驶力矩数据；

数据发送模块，用于将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。

5.根据权利要求4所述的脱手检测参数标定装置，其特征在于，所述装置还包括：

数据更新模块，用于接收驾驶习惯数据，并根据所述驾驶习惯数据更新接收到的所述脱手参数数据。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的脱手检测参数标定方法的步骤。

7.一种脱手检测参数标定的电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的脱手检测参数标定方法的步骤。

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