CN109664941A - 减小方向盘脱手监测风险的方法、系统、控制器及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种减小方向盘脱手监测风险的方法、系统、控制器及车辆，所述减小方向盘脱手监测风险的方法包括：采集道路不平度数据；判断所述道路不平度数据是否达到不平度阈值，若是，则关闭脱手监测控制，并生成一警示信息用以警示驾驶员控制方向盘，若否，则启动脱手监测控制。本发明可以减小方向盘脱手监测风险的误判容易导致车辆发生危险，避免驾驶辅助功能在颠簸路面工作时发生严重的事故，既保证了安全也保证了良好的人机互动，避免出现突兀。
Description
技术领域
本发明涉及车辆智能控制领域，特别是涉及先进驾驶辅助系统的智能控制技术领域，具体为一种减小方向盘脱手监测风险的方法、系统、控制器及车辆。
背景技术
先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System)，简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。
目前驾驶辅助领域，LDW，LKA，TJA Feature都需要监控驾驶员的手是否放在方向盘上(Hands off Monitoring)，主流的解决方案是通过监控不同车速下扭矩传感器的测量值，进而估算驾驶员是否在握方向盘。
但是当车辆行驶在颠簸粗糙路面时，因为车身的振动通过转向横拉杆，转向柱，最终将振动的能量传递给方向盘使方向盘产生微量旋转,扭矩传感器此时会探测到扭矩输入进而产生误判，误认为驾驶员在操作车辆，车辆发生风险的可能性很大。例如自车在弯道上行驶并且两侧存在其他车辆电控助力转向系统突然失效，驾驶员也没控制方向盘,此时车辆会自动切出当前车道和侧方车辆发生碰撞。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种减小方向盘脱手监测风险的方法、系统、控制器及车辆，用于解决现有技术中减小方向盘脱手监测风险的误判容易导致车辆发生危险的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种减小方向盘脱手监测风险的方法，所述减小方向盘脱手监测风险的方法包括：采集道路不平度数据；判断所述道路不平度数据是否达到不平度阈值，若是，则关闭脱手监测控制，并生成一警示信息用以警示驾驶员控制方向盘，若否，则启动脱手监测控制。
于本发明的一实施例中，通过车辆中的主动或半主动悬架控制器采集所述道路不平度数据。
于本发明的一实施例中，所述道路不平度通过车身垂向加速度和车辆垂向位移进行标示；通过车辆中装设的高传感器采集所述车辆垂向位移，通过车辆中装设的垂向加速度传感器采集所述车身垂向加速度。
于本发明的一实施例中，通过车辆中的仪表盘显示所述警示信息。
本发明的实施例还提供一种减小方向盘脱手监测风险的系统，所述减小方向盘脱手监测风险的系统包括：采集模块，用于采集道路不平度数据；阈值模块，用于配置不平度阈值；判断模块，用于判断所述道路不平度数据是否达到不平度阈值；控制模块，在所述道路不平度数据达到不平度阈值时，关闭脱手监测控制，并生成一警示信息用以警示驾驶员控制方向盘，在所述道路不平度数据未达到不平度阈值时，启动脱手监测控制。
于本发明的一实施例中，所述采集模块从车辆中的主动或半主动悬架控制器采集所述道路不平度数据。
于本发明的一实施例中，所述道路不平度通过车身垂向加速度和车辆垂向位移进行标示；所述采集模块从车辆中装设的高传感器采集所述车辆垂向位移，从车辆中装设的垂向加速度传感器采集所述车身垂向加速度。
于本发明的一实施例中，所述控制模块将所述警示信息发送至车辆中的仪表盘，通过所述仪表盘显示所述警示信息。
本发明的实施例还提供一种驾驶辅助控制器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如上所述的减小方向盘脱手监测风险的方法。
本发明的实施例还提供一种车辆，所述车辆包括如上所述的驾驶辅助控制器。
如上所述，本发明的减小方向盘脱手监测风险的方法、系统、控制器及车辆具有以下有益效果：
本发明可以减小方向盘脱手监测风险的误判容易导致车辆发生危险，避免驾驶辅助功能在颠簸路面工作时发生严重的事故，既保证了安全也保证了良好的人机互动，避免出现突兀。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1显示为本发明的减小方向盘脱手监测风险的方法的整体流程示意图。
图2显示为本发明的减小方向盘脱手监测风险的方法中一种逻辑架构意图。
图3显示为本发明的减小方向盘脱手监测风险的方法中另一种逻辑架构意图。
图4显示为本发明的减小方向盘脱手监测风险的系统的原理结构框图。
元件标号说明
100 减小方向盘脱手监测风险的系统
110 采集模块
120 阈值模块
130 判断模块
140 控制模块
S110～S140 步骤
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本实施例的目的在于提供一种减小方向盘脱手监测风险的方法、系统、控制器及车辆，用于解决现有技术中减小方向盘脱手监测风险的误判容易导致车辆发生危险的问题。
以下将详细阐述本发明的减小方向盘脱手监测风险的方法、系统、控制器及车辆的原理及实施方式，使本领域技术人员不需要创造性劳动即可理解本发明的减小方向盘脱手监测风险的方法、系统、控制器及车辆。
具体地，如图1所示，本发明的实施例提供了一种减小方向盘脱手监测风险的方法，所述减小方向盘脱手监测风险的方法包括：
步骤S110，采集道路不平度数据；
步骤S120，判断所述道路不平度数据是否达到不平度阈值，若是，则执行步骤S130：关闭脱手监测控制，并生成一警示信息用以警示驾驶员控制方向盘，若否，则执行步骤S140：启动脱手监测控制。
以下对本实施例的减小方向盘脱手监测风险的方法中上述步骤S110至步骤S140进行具体说明。
步骤S110，采集道路不平度数据。
如图2所示，于本实施例的一实施方式中，通过车辆中的主动或半主动悬架控制器采集所述道路不平度数据。
车辆中的主动或半主动悬架控制器本身会获取道路不平度数据，通过主动、半主动悬架控制器将道路不平度信息传递给驾驶辅助控制器。
其中，悬架控制器将道路不平度信息通过CAN网络发给驾驶辅助控制器。
如图3所示，于本实施例的另一实施方式中，所述道路不平度通过车身垂向加速度和车辆垂向位移进行标示；通过车辆中装设的高传感器采集所述车辆垂向位移，通过车辆中装设的垂向加速度传感器采集所述车身垂向加速度。
由于车辆上不一定装备了主动悬架控制器或是半主动悬架控制器，也可以在车辆上装备车高传感器以及垂向加速度传感器来采集道路不平度数据，车高传感器以及垂向加速度传感器将传感检测的物理信号输入驾驶辅助控制器，驾驶辅助控制器内部增加道路不平度数据估算模块，根据车高传感器以及垂向加速度传感器检测的数据估算获取道路不平度数据。
也就是说，将车高传感器发出的车高位移值(悬架动行程)，垂向加速度传感器发出的垂向加速度(垂直振动加速度)值输入驾驶辅助控制器，驾驶辅助控制器根据这两个输入去判定道路的粗糙程度(根据悬架动力学道路不平度是通过这两个参数来表征的)。
在采集获取了道路不平度数据后，接着执行步骤S120：判断所述道路不平度数据是否达到不平度阈值，若是，则执行步骤S130：关闭脱手监测控制，并生成一警示信息用以警示驾驶员控制方向盘，若否，则执行步骤S140：启动脱手监测控制。
其中，所述不平度阈值可以为一个阈值，也可以优选地包括不平度上限阈值和不平度下限阈值。
其中，于本实施例中，通过车辆中的仪表盘显示所述警示信息。
当道路不平度达数值超过一定门限(不平度上限阈值)时，驾驶辅助控制器关闭脱手监测控制(Hands off)监控逻辑，并且向仪表上发送送警示信号，请求驾驶员控制方向盘。
所述警示信号包括但不限于警示文字，警示图标，警示符合等。
此时，需要注意的是，所述仪表盘请求驾驶员控制方向盘图标(警示信息)和真正的关闭脱手监测控制(Hands off)图标不一样，本实施例的警示图标更多的是一种特殊路况的危险警示。
当悬架控制器发出的道路不平度信号低于门限(不平度下限阈值)的时候，关闭脱手监测控制的监控再次打开。
由此可见，本发明只是在已有的驾驶辅助控制器基础上增加了控制算法，避免驾驶辅助功能在颠簸路面工作时发生严重的事故，通过算法逻辑的更改以及人机交互界面的重新设计，既保证了安全也保证了良好的人机互动，避免出现突兀。
如图4所示，本发明的实施例还提供一种减小方向盘脱手监测风险的系统100，所述减小方向盘脱手监测风险的系统100包括：采集模块110，阈值模块120，判断模块130以及控制模块140。
于本实施例中，所述采集模块110用于采集道路不平度数据。
如图2所示，于本实施例的一实施方式中，所述采集模块110从车辆中的主动或半主动悬架控制器采集所述道路不平度数据。
车辆中的主动或半主动悬架控制器本身会获取道路不平度数据，通过主动、半主动悬架控制器将道路不平度信息传递给驾驶辅助控制器。
其中，悬架控制器将道路不平度信息通过CAN网络发给驾驶辅助控制器。
如图3所示，于本实施例的另一实施方式中，所述道路不平度通过车身垂向加速度和车辆垂向位移进行标示。
所述采集模块110从车辆中装设的高传感器采集所述车辆垂向位移，从车辆中装设的垂向加速度传感器采集所述车身垂向加速度。
由于车辆上不一定装备了主动悬架控制器或是半主动悬架控制器，也可以在车辆上装备车高传感器以及垂向加速度传感器来采集道路不平度数据，车高传感器以及垂向加速度传感器将传感检测的物理信号输入驾驶辅助控制器，驾驶辅助控制器内部增加道路不平度数据估算模块，根据车高传感器以及垂向加速度传感器检测的数据估算获取道路不平度数据。
也就是说，将车高传感器发出的车高位移值(悬架动行程)，垂向加速度传感器发出的垂向加速度(垂直振动加速度)值输入驾驶辅助控制器，驾驶辅助控制器根据这两个输入去判定道路的粗糙程度(根据悬架动力学道路不平度是通过这两个参数来表征的)。
于本实施例中，所述阈值模块120用于配置不平度阈值。
其中，所述不平度阈值可以为一个阈值，也可以优选地包括不平度上限阈值和不平度下限阈值。
于本实施例中，所述判断模块130用于判断所述道路不平度数据是否达到不平度阈值。
于本实施例中，所述控制模块140在所述道路不平度数据达到不平度阈值时，关闭脱手监测控制，并生成一警示信息用以警示驾驶员控制方向盘，在所述道路不平度数据未达到不平度阈值时，启动脱手监测控制。
其中，于本实施例中，所述控制模块140将所述警示信息发送至车辆中的仪表盘，通过所述仪表盘显示所述警示信息。
于本实施例中，所述警示信号包括但不限于警示文字，警示图标，警示符合等。
当道路不平度达数值超过一定门限(不平度上限阈值)时，驾驶辅助控制器关闭脱手监测控制(Hands off)监控逻辑，并且向仪表上发送送警示信号，请求驾驶员控制方向盘。
此时，需要注意的是，所述仪表盘请求驾驶员控制方向盘图标(警示信息)和真正的关闭脱手监测控制(Hands off)图标不一样，本实施例的警示图标更多的是一种特殊路况的危险警示。
当悬架控制器发出的道路不平度信号低于门限(不平度下限阈值)的时候，关闭脱手监测控制的监控再次打开。
由此可见，本发明只是在已有的驾驶辅助控制器基础上增加了控制算法，避免驾驶辅助功能在颠簸路面工作时发生严重的事故，通过算法逻辑的更改以及人机交互界面的重新设计，既保证了安全也保证了良好的人机互动，避免出现突兀。
本发明的实施例还提供一种驾驶辅助控制器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如上所述的减小方向盘脱手监测风险的方法。上述已经对所述减小方向盘脱手监测风险的方法进行了详细说明，在此不再赘述。
本发明的实施例还提供一种车辆，所述车辆包括如上所述的驾驶辅助控制器。在此不再赘述。
综上所述，本发明可以减小方向盘脱手监测风险的误判容易导致车辆发生危险，避免驾驶辅助功能在颠簸路面工作时发生严重的事故，既保证了安全也保证了良好的人机互动，避免出现突兀。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种减小方向盘脱手监测风险的方法，其特征在于：所述减小方向盘脱手监测风险的方法包括：
采集道路不平度数据；
判断所述道路不平度数据是否达到不平度阈值，若是，则关闭脱手监测控制，并生成一警示信息用以警示驾驶员控制方向盘，若否，则启动脱手监测控制。
2.根据权利要求1所述的减小方向盘脱手监测风险的方法，其特征在于：通过车辆中的主动或半主动悬架控制器采集所述道路不平度数据。
3.根据权利要1所述的减小方向盘脱手监测风险的方法，其特征在于：所述道路不平度通过车身垂向加速度和车辆垂向位移进行标示；通过车辆中装设的高传感器采集所述车辆垂向位移，通过车辆中装设的垂向加速度传感器采集所述车身垂向加速度。
4.根据权利要求1所述的减小方向盘脱手监测风险的方法，其特征在于：通过车辆中的仪表盘显示所述警示信息。
5.一种减小方向盘脱手监测风险的系统，其特征在于：所述减小方向盘脱手监测风险的系统包括：
采集模块，用于采集道路不平度数据；
阈值模块，用于配置不平度阈值；
判断模块，用于判断所述道路不平度数据是否达到不平度阈值；
控制模块，在所述道路不平度数据达到不平度阈值时，关闭脱手监测控制，并生成一警示信息用以警示驾驶员控制方向盘，在所述道路不平度数据未达到不平度阈值时，启动脱手监测控制。
6.根据权利要求5所述的减小方向盘脱手监测风险的系统，其特征在于：所述采集模块从车辆中的主动或半主动悬架控制器采集所述道路不平度数据。
7.根据权利要求5所述的减小方向盘脱手监测风险的系统，其特征在于：所述道路不平度通过车身垂向加速度和车辆垂向位移进行标示；所述采集模块从车辆中装设的高传感器采集所述车辆垂向位移，从车辆中装设的垂向加速度传感器采集所述车身垂向加速度。
8.根据权利要求5所述的减小方向盘脱手监测风险的系统，其特征在于：所述控制模块将所述警示信息发送至车辆中的仪表盘，通过所述仪表盘显示所述警示信息。
9.一种驾驶辅助控制器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，其特征在于：所述处理器运行程序指令实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的减小方向盘脱手监测风险的方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的驾驶辅助控制器。
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Legal Events
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