CN107244320A - 一种避免车辆碰撞的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种避免车辆碰撞的方法及装置，该方法包括步骤：获取道路两侧的车道线信息，并根据该道路两侧的车道线信息，判断车辆是否偏离车道；若车辆偏离车道，获取偏离侧道路的障碍物信息和车辆的速度；根据道路两侧的车道线信息、偏离侧道路的障碍物信息及车辆的速度，计算车辆的碰撞时间；若碰撞时间小于预设的时间，控制车辆降低车速并回到车道内。本发明公开的避免车辆碰撞的方法及装置，能够识别道路车道线，还可识别道路两侧的路缘及路桩信息；在车辆偏离车道时，可以通过ESP降低车速，还可通过EPS控制方向盘使车辆回到车道内，避免碰撞、确保行驶安全。

Description

一种避免车辆碰撞的方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种避免车辆碰撞的方法及装置。
背景技术
随着经济水平的提高，汽车已经成为人们生活中必不可少的代步工具，然而车辆事故的频发，给人们带来了巨大的生命损失和财产损失。车辆驾驶员在进行驾驶时，经常由于疲劳驾驶、精神不集中、操控中控台、接电话等不当行为导致车辆偏离本车道与道路边上的路缘、路桩、路边柱子等发生碰撞，进而造成不可挽回的损失。
现有的一种解决方案是提供车道偏离预警，该功能依据的是摄像头识别当前车道的车道线，当监测到车辆偏离车道时进行声音或者触觉报警，并发送扭矩请求给电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)，自动转向方向盘，以使车辆保持在车道中间。该方案能够稳定识别出车道线信息，但是只对车道线有效，对道路两边的路缘和路桩、路障等不能识别，无法避免车辆跑偏碰撞的风险。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种避免车辆碰撞的方法及装置，旨在解决现有方案对道路两边的路缘和路桩、路障等不能识别，无法避免车辆跑偏碰撞的风险。
为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种避免车辆碰撞的方法，所述方法包括：
获取道路两侧的车道线信息，并根据该道路两侧的车道线信息，判断所述车辆是否偏离车道；
若所述车辆偏离车道，获取偏离侧道路的障碍物信息和车辆的速度；
根据所述道路两侧的车道线信息、所述偏离侧道路的障碍物信息及车辆的速度，计算车辆的碰撞时间；
若所述碰撞时间小于预设的时间，控制车辆降低车速并回到所述车道内。结合本发明实施例的第一方面，本发明实施例的第一方面的第一种实现方式中，通过摄像模块获取道路两侧的车道线信息。
结合本发明实施例的第一方面，本发明实施例的第一方面的第二种实现方式中，所述车辆的速度的包括车辆侧向速度或车辆正向速度。
结合本发明实施例的第一方面，本发明实施例的第一方面的第三种实现方式中，通过超声波检测模块获取偏离侧道路的障碍物信息。
结合本发明实施例的第一方面，本发明实施例的第一方面的第四种实现方式中，所述控制车辆降低车速并回到所述车道内包括：
通过车身电子稳定系统降低车辆的车速；
通过电动助力转向系统控制方向盘使车辆回到所述车道内。
此外，为实现上述目的，本发明实施例第二方面提供一种避免车辆碰撞的装置，所述装置包括：车道偏离检测判断模块、获取模块、计算模块及控制模块；
所述车道偏离检测判断模块，用于获取道路两侧的车道线信息，并根据该道路两侧的车道线信息，判断所述车辆是否偏离车道；若所述车辆偏离车道，生成使能信号给所述获取模块；
所述获取模块，用于根据所述车道偏离检测判断模块生成的使能信号，获取偏离侧道路的障碍物信息和车辆的速度；
所述计算模块，用于根据所述道路两侧的车道线信息、所述偏离侧道路的障碍物信息和车辆的速度，计算车辆的碰撞时间；
所述控制模块，用于根据若所述计算模块计算的车辆的碰撞时间小于预设的时间，控制车辆降低车速并回到所述车道内。
结合本发明实施例的第二方面，本发明实施例的第二方面的第一种实现方式中，所述车道偏离检测判断模块包括摄像模块，通过所述摄像模块获取道路两侧的车道线信息。
结合本发明实施例的第二方面，本发明实施例的第二方面的第二种实现方式中，所述车辆的速度的包括车辆侧向速度或车辆正向速度。
结合本发明实施例的第二方面，本发明实施例的第二方面的第三种实现方式中，所述获取模块包括超声波检测模块，通过所述超声波检测模块获取偏离侧道路的障碍物信息。
结合本发明实施例的第二方面，本发明实施例的第二方面的第四种实现方式中，所述控制模块还包括车身电子稳定系统和电动助力转向系统；
所述车身电子稳定系统，用于降低车辆的车速；
所述电动助力转向系统，用于控制方向盘使车辆回到所述车道内。
本发明实施例提供的避免车辆碰撞的方法及装置，能够识别道路车道线，还可识别道路两侧的路缘及路桩信息；在车辆偏离车道时，一方面可以通过ESP降低车速，另一方面可通过EPS控制方向盘使车辆回到车道内，避免碰撞、确保行驶安全。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的避免车辆碰撞的方法流程示意图；
图2为本发明第二实施例提供的避免车辆碰撞的装置结构示意图；
图3为本发明第二实施例提供的避免车辆碰撞的装置另一结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
现在将参考附图描述实现本发明各个实施例。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。
如图1所示，本发明第一实施例提出一种避免车辆碰撞的方法，所述方法包括：
101、获取道路两侧的车道线信息，并根据该道路两侧的车道线信息，判断车辆是否偏离车道。
在本实施例中，可通过摄像模块获取道路两侧的车道线信息。摄像模块一般可设置在车辆的前挡风玻璃内后视镜旁边的区域，通过该摄像模块可识别车辆前方80米以内的物体。需要说明的是，识别的远近与摄像模块有关，此处的数字并没有限定的意义。
根据摄像模块获取的道路两侧的车道线信息，可判断所述车辆是否偏离车道。
102、若车辆偏离车道，获取偏离侧道路的障碍物信息和车辆的速度。
在本实施例中，车辆的速度的包括但不限定于车辆侧向速度或车辆正向速度。
在本实施例中，可通过超声波检测模块获取偏离侧道路的障碍物信息。超声波检测模块可设置在车辆的侧前方，通过该超声波检测模块可识别车辆前方5米以内的物体。需要说明的是，识别的远近与超声波检测模块有关，此处的数字并没有限定的意义。
可以理解的，若车辆没有偏离车道，可继续执行步骤101。
103、根据道路两侧的车道线信息、偏离侧道路的障碍物信息及车辆的速度，计算车辆的碰撞时间。
在本实施例中，障碍物信息包括但不限定于障碍物的大小、车辆与障碍物的距离等。
在本实施例中，障碍物包括但不限定于路缘、路桩或者路边柱子。
在本实施例中，在获取道路两侧的车道线信息及偏离侧道路的障碍物信息之后，对障碍物进行综合判断和识别，并根据障碍物信息及车辆的速度计算车辆与障碍物的碰撞时间TTC(Time-To-Collision)。
104、若碰撞时间小于预设的时间，控制车辆降低车速并回到车道内。
在本实施例中，控制车辆降低车速并回到车道内包括：
通过车身电子稳定系统降低车辆的车速；通过电动助力转向系统控制方向盘使车辆回到所述车道内。
在本实施例中，车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)是车辆上一个重要的系统，通常是支持ABS(防抱死刹车系统)及ASR(驱动防滑转系统)的功能。它通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后向ABS、ASR发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。ESP可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显。
在本实施例中，电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)可接收扭矩请求，转动方向盘使车辆回到车道内。
本发明实施例提供的避免车辆碰撞的方法，能够识别道路车道线，还可识别道路两侧的路缘及路桩信息；在车辆偏离车道时，一方面可以通过ESP降低车速，另一方面可通过EPS控制方向盘使车辆回到车道内，避免碰撞、确保行驶安全。
本发明进一步提供一种装置。
参照图3，图3为本发明第二实施例提出的一种避免车辆碰撞的装置，装置包括：车道偏离检测判断模块201、获取模块202、计算模块203及控制模块204。
车道偏离检测判断模块201，用于获取道路两侧的车道线信息，并根据该道路两侧的车道线信息，判断车辆是否偏离车道；若车辆偏离车道，生成使能信号给获取模块202。
在本实施例中，车道偏离检测判断模块201可包括摄像模块，通过摄像模块获取道路两侧的车道线信息。摄像模块一般可设置在车辆的前挡风玻璃内后视镜旁边的区域，通过该摄像模块可识别车辆前方80米以内的物体。需要说明的是，识别的远近与摄像模块有关，此处的数字并没有限定的意义。
通过获取的道路两侧的车道线信息，判断车辆是否偏离车道，若车辆偏离车道，生成使能信号给获取模块202。
进一步的，在本实施例中，若车辆没有偏离车道，可继续执行车道偏离检测判断模块201的动作。
获取模块202，用于根据车道偏离检测判断模块201生成的使能信号，获取偏离侧道路的障碍物信息和车辆的速度。
在本实施例中，车辆的速度的包括但不限定于车辆侧向速度或车辆正向速度。
在本实施例中，获取模块202可包括超声波检测模块，通过超声波检测模块获取偏离侧道路的障碍物信息。超声波检测模块可设置在车辆的侧前方，通过该超声波检测模块可识别车辆前方5米以内的物体。需要说明的是，识别的远近与超声波检测模块有关，此处的数字并没有限定的意义。
计算模块203，用于根据道路两侧的车道线信息、偏离侧道路的障碍物信息和车辆的速度，计算车辆的碰撞时间。
在本实施例中，障碍物信息包括但不限定于障碍物的大小、车辆与障碍物的距离等。
在本实施例中，障碍物包括但不限定于路缘、路桩或者路边柱子。
在本实施例中，在获取道路两侧的车道线信息及偏离侧道路的障碍物信息之后，对障碍物进行综合判断和识别，并根据障碍物信息及车辆的速度计算车辆与障碍物的碰撞时间TTC(Time-To-Collision)。
控制模块204，用于根据若计算模块203计算的车辆的碰撞时间小于预设的时间，控制车辆降低车速并回到车道内。
请参考图3所示，在本实施例中，控制模块204还包括车身电子稳定系统2041和电动助力转向系统2042；
车身电子稳定系统2041，用于降低车辆的车速；电动助力转向系统2042，用于控制方向盘使车辆回到车道内。
在本实施例中，车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)是车辆上一个重要的系统，通常是支持ABS(防抱死刹车系统)及ASR(驱动防滑转系统)的功能。它通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后向ABS、ASR发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。ESP可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显。
在本实施例中，电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)可接收扭矩请求，转动方向盘使车辆回到所述车道内。
本发明实施例提供的避免车辆碰撞的装置，能够识别道路车道线，还可识别道路两侧的路缘及路桩信息；在车辆偏离车道时，一方面可以通过ESP降低车速，另一方面可通过EPS控制方向盘使车辆回到车道内，避免碰撞、确保行驶安全。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种避免车辆碰撞的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取道路两侧的车道线信息，并根据该道路两侧的车道线信息，判断所述车辆是否偏离车道；
若所述车辆偏离车道，获取偏离侧道路的障碍物信息和车辆的速度；
根据所述道路两侧的车道线信息、所述偏离侧道路的障碍物信息及车辆的速度，计算车辆的碰撞时间；
若所述碰撞时间小于预设的时间，控制车辆降低车速并回到所述车道内。
2.根据权利要求1所述的一种避免车辆碰撞的方法，其特征在于，通过摄像模块获取道路两侧的车道线信息。
3.根据权利要求1所述的一种避免车辆碰撞的方法，其特征在于，所述车辆的速度的包括车辆侧向速度或车辆正向速度。
4.根据权利要求1所述的一种避免车辆碰撞的方法，其特征在于，通过超声波检测模块获取偏离侧道路的障碍物信息。
5.根据权利要求1所述的一种避免车辆碰撞的方法，其特征在于，所述控制车辆降低车速并回到所述车道内包括：
通过车身电子稳定系统降低车辆的车速；
通过电动助力转向系统控制方向盘使车辆回到所述车道内。
6.一种避免车辆碰撞的装置，其特征在于，所述装置包括：车道偏离检测判断模块、获取模块、计算模块及控制模块；
所述车道偏离检测判断模块，用于获取道路两侧的车道线信息，并根据该道路两侧的车道线信息，判断所述车辆是否偏离车道；若所述车辆偏离车道，生成使能信号给所述获取模块；
所述获取模块，用于根据所述车道偏离检测判断模块生成的使能信号，获取偏离侧道路的障碍物信息和车辆的速度；
所述计算模块，用于根据所述道路两侧的车道线信息、所述偏离侧道路的障碍物信息和车辆的速度，计算车辆的碰撞时间；
所述控制模块，用于根据若所述计算模块计算的车辆的碰撞时间小于预设的时间，控制车辆降低车速并回到所述车道内。
7.根据权利要求6所述的一种避免车辆碰撞的装置，其特征在于，所述车道偏离检测判断模块包括摄像模块，通过所述摄像模块获取道路两侧的车道线信息。
8.根据权利要求6所述的一种避免车辆碰撞的装置，其特征在于，所述车辆的速度的包括车辆侧向速度或车辆正向速度。
9.根据权利要求6所述的一种避免车辆碰撞的装置，其特征在于，所述获取模块包括超声波检测模块，通过所述超声波检测模块获取偏离侧道路的障碍物信息。
10.根据权利要求6所述的一种避免车辆碰撞的装置，其特征在于，所述控制模块还包括车身电子稳定系统和电动助力转向系统；
所述车身电子稳定系统，用于降低车辆的车速；
所述电动助力转向系统，用于控制方向盘使车辆回到所述车道内。
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