KR102228393B1 - 후면 충돌 경보 제어 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 후면 충돌 경고 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법은, 주행 제어 장치가 차량의 후진 주행 시 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 제1경로 궤적을 생성하고, 초음파센서 정보 및 레이더 정보 중에서 적어도 하나를 이용하여 유동 장애물의 제2경로 궤적을 생성하는 단계; 상기 제1경로 궤적 및 상기 제2경로 궤적의 교차점을 산출하는 단계; 상기 차량으로부터 상기 교차점까지 예상 충돌 시각을 산출하는 단계; 및 상기 예상 충돌 시각으로부터 기설정시간 전에 상기 주행 제어 장치가 상기 유동 장애물과 상기 차량의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.

Description

후면 충돌 경보 제어 방법 및 장치{Rear collision warning control method and apparatus}
본 발명은 차량의 후진 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 상세하게 차량의 후진 주차 또는 출차 시 차량의 후면 충돌을 회피하기 위한 제어 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
최근 들어, 차량은 초음파 센서, 카메라 센서 등을 탑재하여 운전자와 차량의 안전을 확보하기 위한 지능형 차량으로 개발되고 있다.
예를 들어, 차량에 설치되는 후방 감지 센서는 차량의 후진 주행 시 초음파를 이용하여 운전자의 시야가 확보되지 않는 후방의 사물을 감지하고, 이와 함께 경보램프를 점등하여 운전자에게 청각적 및 시각적으로 충돌 경보를 제공한다.
한편, 충돌 방지 시스템은 차량의 주행 시 초음파 센서 등의 거리측정 센서를 이용하여 장애물의 존재를 감지하고 차량과 장애물의 거리를 센싱하여 운전자에게 경보를 해준다.
최근 충돌 방지 시스템은 전방 및 후방 카메라를 통해 주행 시 전후방 장애물과의 거리를 센싱하고, 카메라를 통해 촬영된 영상을 모니터를 통해 보여 준다.
이러한 시스템들은 전방 및 후방의 영상을 보여줌으로써 운전자가 전방 및 후방의 상황을 보다 명확하게 알 수 있는 이점을 제공한다.
도 1을 참조하면, 특히 차량의 후진 시에는 운전자가 후방 상황을 파악하기가 용이하지 않기 때문에 이러한 충돌 경보장치가 더욱 유용하다.
그러나, 상기와 같은 충돌 방지 시스템은 장애물과의 거리 및 속도를 계산하여 충돌가능성이 있다고 판단되는 경우에 경보만을 발생하므로, 운전자가 실수로 경보를 인식하지 못하거나 또는 운전자가 브레이크를 미처 밟지 못하면 충돌 사고를 막을 수 없게 되는 한계가 있다.
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로, 본 발명의 목적은 후면 충돌 경보 제어 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
상세하게, 본 발명은 레이더와 초음파를 이용하여 후진 출차 또는 주차 중 후방 접근 장애물에 의한 충돌 회피를 지원하기 위해 충돌 위험 판단을 통해 제동 기능 적용하여 후진 출차 안전성을 향상시키는 방법 및 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법은, 주행 제어 장치가 차량의 후진 주행 시 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 제1경로 궤적을 생성하고, 초음파센서 정보 및 레이더 정보 중에서 적어도 하나를 이용하여 유동 장애물의 제2경로 궤적을 생성하는 단계; 상기 제1경로 궤적 및 상기 제2경로 궤적의 교차점을 산출하는 단계; 상기 차량으로부터 상기 교차점까지 예상 충돌 시각을 산출하는 단계; 및 상기 예상 충돌 시각으로부터 기설정시간 전에 상기 주행 제어 장치가 상기 유동 장애물과 상기 차량의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 기설정시간은 상기 차량과 상기 유동 장애물 사이의 상대속도에 따라 변할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 기설정시간은 상기 상대속도가 적을수록 큰 값을 가질 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 주행을 제어하는 단계는, 상기 주행 제어 장치가 상기 차량의 제동 장치 및 구동 장치 적어도 하나를 통해 상기 차량의 감속 제어를 수행하는 단계; 및 상기 주행 제어 장치가 상기 차량의 출력 장치를 통해 경고 알림을 제공하는 단계; 중 적어도 어느 하나의 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 주행을 제어하는 단계는, 상기 제1경로 궤적 및 상기 제2경로 궤적의 끼인각이 기설정각도보다 큰 경우, 상기 주행 제어 장치가 상기 차량의 주행을 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 주행을 제어하는 단계는, 상기 차량의 속도가 기설정속도 보다 작은 경우, 상기 주행 제어 장치는 상기 유동 장애물과 상기 차량의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 주행 제어 장치가 정지 장애물까지의 거리를 산출하고, 상기 거리가 임계거리 보다 작은 경우, 상기 차량의 주행을 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 주행 제어 장치가 상기 제2경로의 궤적을 생성하는 단계는, 상기 초음파 정보 및 상기 레이더 정보 중에서 적어도 하나를 이용한 상기 유동 장애물의 이동방향 정보 및 속도 정보 중에서 적어도 하나에 의해 상기 제2경로 궤적을 생성하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 장치는, 초음파센서 정보 및 레이더 정보를 수신하는 통신부; 차량의 후진 주행 시, 상기 초음파센서 정보 및 레이더 정보 중에서 적어도 하나를 이용하여 유동 장애물의 제2경로 궤적을 생성하고, 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 제1경로 궤적을 생성하며, 상기 제1경로 궤적 및 상기 제2경로 궤적의 교차점 및 상기 차량으로부터 상기 교차점까지 예상 충돌 시각을 산출하는 제어부; 를 포함하며, 상기 제어부는 상기 예상 충돌 시각으로부터 기설정시간 전에 상기 유동 장애물과 상기 차량의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 기설정시간은 상기 차량과 상기 유동 장애물 사이의 상대속도에 따라 변할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 기설정시간은 상기 상대속도가 적을수록 큰 값을 가질 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 차량의 제동 장치 및 구동 장치 적어도 하나를 통해 상기 차량의 감속 제어를 수행하며, 상기 차량의 출력 장치를 통해 경고 알림을 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 제1경로 궤적 및 상기 제2경로 궤적의 끼인각이 기설정각도보다 큰 경우, 상기 주행 제어 장치가 상기 유동 장애물과 상기 차량의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 차량의 속도가 기설정속도 보다 작은 경우, 상기 주행 제어 장치는 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제어부는, 정지 장애물까지의 거리를 산출하고 상기 거리가 임계거리 보다 작은 경우, 상기 차량의 주행을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 제어부는, 상기 초음파 정보 및 상기 레이더 정보 중에서 적어도 하나를 이용한 상기 유동 장애물의 이동방향 정보 및 속도 정보 중에서 적어도 하나에 의해 상기 제2경로 궤적을 생성할 수 있다.
실시예에 따라, 본 발명은 상기 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.
본 발명에 따른 차량용 도어 제어 방법 및 장치에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.
첫째, 본 발명은 차량의 경로 궤적과 유동 장애물의 경로 궤적의 교차점을 산출함으로써 종래 차량과 장애물 사이의 거리만을 측정하여 운전자에게 경보를 제공한 기술보다 충돌 여부에 대한 더욱 정확한 경보를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 차량과 장애물 사이의 충돌에 대한 수동적인 경보를 제공할 뿐만 아니라 자동으로 차량의 제동을 제어함으로써 운전자가 대응할 수 없는 상황에서도 충돌을 회피할 수 있어 종래 기술들 보다 안전성이 높다.
셋째, 본 발명은 차량에 탑재되어 있는 기존의 초음파 센서 및 레이더 센서를 이용함으로써 추가적인 부품비 및 설치비용이 소요되지 않아 경제적이다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 주차된 차량의 후진 출차 시 발생할 수 있는 장애물과의 충돌 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 후면 충돌 경보 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 후면 충돌 경보 제어 방법 및 장치의 교차점 및 기설정각도를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 후면 충돌 경보 제어 방법 및 장치에서 상대속도에 따른 경보를 위한 기설정 시간을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 후면 충돌 경보 제어 시스템를 설명하기 위한 구성도이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기술에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
본 발명은 크게 3가지 단계로 식별되며, 첫째 단계는 초음파센서 및 레이더 센서를 통해 주변 정보를 수집하는 단계, 둘째 단계는 주변 정보를 이용하여 차량과 장애물의 예상 경로 궤적 및 교차점을 산출하고, 교차점까지의 예상 충돌 시간을 산출하는 단계, 셋째 단계는 예상 충돌 시각으로부터 기설정시간 전에 차량의 주행을 제동하여 장애물과의 충돌을 회피하도록 제어하는 단계이다.
도 2 에서는 후면 충돌 경보 제어 방법에 대한 전반적인 특징에 대해 설명하고, 도 3에서 구체적인으로 차량과 유동 장애물의 경로 궤적 및 교차점 산출 방법 및 기설정각도에 대해서 설명한다. 도 4에서는 상대속도에 따라 후면 충돌 제어 시간이 달라지는 특징에 대해서 설명한다. 도 5에서는 후면 충돌 경보 제어 시스템에 대해 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 후면 충돌 경보 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 주행 제어 장치는 레이더 센서 및 초음파 센서로부터 차량의 주변 장애물에 대한 정보를 수집한다(S10).
차량은 복수개의 초음파 센서를 탑재하고 있을 수 있고, 일 실시예로, 주차 할 때 또는 후진할 때 장애물과의 간격을 운전자에게 알려주는 주차 보조 시스템(Parking Assistance System, PAS)에 포함할 수 있는 초음파 센서를 이용할 수 있다.
초음파 센서는 고속으로 움직이는 장애물에 대해서는 감지하지 못한다. 예를들어, 장애물이 1.5Kph 이상의 속도로 움직이는 경우, 초음파 센서는 유동 장애물을 감지하지 못한다.
반면, 레이더 센서는 고속으로 움직이는 장애물에 대해서 감지가 가능한 반면, 저속으로 움직이는 장애물에 대해서는 감지하지 못한다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에서는 초음파 센서가 감지한 정보와 레이더 센서가 감지한 정보를 퓨전하여 차량의 주변 장애물의 정보를 수집한다.
일 실시예로서, 주행 제어 장치는 초음파 센서가 감지한 정보와 레이더 센서가 감지한 정보의 오차 발생에 대비하여 필러링을 거치는데, 칼만 필터를 사용하여 오차 발생에 대비할 수 있다.
주행 제어 장치는 주변 정보를 이용하여 차량의 제1경로 궤적 및 장애물의 제2경로 궤적을 생성한다(S20).
주행 제어 장치는 차량의 조향각(Steering Angle)을 이용하여 차량의 제1경로 궤적을 생성하고, 레이다 센서에 의해 수집된 정보를 통해 장애물의 이동 방향을 산출하고 장애물의 제2경로 궤적을 생성한다.
주행 제어 장치는 차량의 제1경로 궤적 및 장애물의 제2경로 궤적의 교차점을 산출한다(S30).
차량의 제1경로 궤적 및 장애물의 제2경로 궤적의 교차점을 산출하는 방법은하나의 교점을 갖는 두 직선의 교점을 산출하는 방법을 이용하며, 도 3에서 상세하게 설명한다.
주행 제어 장치는 차량의 현재 위치로부터 교차점 사이의 예상 충돌 시간을 산출한다(S40).
예상 충돌 시간(Time To Collision, TTC)은 차량의 속도가 일정할 때, 장애물에 부딪히기까지 소요되는 시간을 말한다. 주행 제어 장치는 차량의 주행 속도 정보와 교차점까지의 거리 정보를 이용하여 예상 충돌 시간을 산출할 수 있다.
주행 제어 장치는 차량의 속도가 기설정속도 보다 느린지 여부를 판단한다(S50).
주행 제어 장치는 차량의 속도가 기설정속도 보다 낮은 경우(S50의 "예"경로), 예상 충돌 시각으로부터 기설정시간 전에 차량의 주행을 제어한다(S60).
주행 제어 장치는 차량의 속도가 기설정속도 보다 낮은 경우, 운전자에게 회피 의도가 없다고 판단하여 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 차량의 주행을 제어한다.
주행 제어 장치는 전자식 주행 안정화 컨트롤(Electronic Stability Control, 이하, "ESC"라 한다.)을 통해 주행을 제어할 수 있다. ESC는 운전자의 스티어링 휠 조작과 차량의 회전상태를 비교 판단하고 각 바퀴의 브레이크를 개별적으로 제어함으로써 차량의 움직임을 안정화시키는 장치이다. ESC는 주로 브레이크를 이용하여 바퀴의 회전을 제어하는데, 시스템에 따라서 엔진의 구동 토크를 제어하여 엔진 출력을 낮추기도 한다. ECS는 일반적으로 브레이크 잠김 방지장치(Anti-lock Brake System, ABS)와 구동 제어 장치(Traction Control System, TCS)의 기능을 포함한다. ABS는 차량이 제동할 때, TCS는 가속할 때 브레이크를 제어함으로써 운전자가 원하는 방향으로 차량을 움직일 수 있도록 돕는다.
일 실시예로, 주행 제어 장치는 ESC를 통해 유동 장애물과의 충돌을 회피하기위한 제동 및 구동을 제어한다.
또한, 주행 제어 장치는 차량의 제동 장치 및 구동 장치 적어도 하나를 통해 상기 차량의 감속 제어를 수행할 뿐 아니라, 차량의 출력 장치를 통해 경고 알림을 제공한다.
주행 제어 장치는 출력 장치를 통해 운전자에게 접근하는 장애물에 대한 경고를 통해 경각심을 불러일으킬 수 있다.
주행 제어 장치는 차량의 속도가 기설정속도 보다 높은 경우(S50의 "아니오"경로), 운전자가 유동 장애물의 존재와 회피 의도가 있다고 판단하여 제동 제어를 수행하지 않는다.
예를 들어, 차량의 속도가 10Kph 이상의 속도인 경우, 주행 제어 장치는 운전자가 유동 장애물을 회피하려는 의도가 있다고 판단할 수 있고, 이러한 상황에서 차량의 제동 제어는 불필요하다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 후면 충돌 경보 제어 방법 및 장치의 교차점 및 기설정각도를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 주차되어 있는 차량이 후진 출차의 상황에서 유동 장애물과의 충돌하는 상황이다.
주행 제어 장치는 앞서 설명한 바, 조향각 정보를 통해 차량의 제1경로 궤도를 생성하고 레이더 센서 및 초음파 센서에 의한 퓨전 정보를 통해 유동 장애물의 제2경로 궤도를 생성한다.
이때, 제1경로 궤도 및 제2경로 궤도는 직선이라 가정한다. 설령 차량과 장애물이 선회 운동(코너링)을 하더라도 충돌할 수 있는 근접 거리에서는 직선 운동을 하는 것으로 볼 수 있다.
직선 운동을 하는 차량과 장애물의 교차점은 한 점에서 만나는 두 직선의 교점을 구하는 방법에 의해 산출된다.
상세하게, 차량의 위치를 (X1, Y1)으로 놓고, 장애물의 위치를 (X2, Y2)로 놓았을 때, (Y- Y1)/ (X-X1) = (Y2 -Y1)/(X2 -X1)에 의해 교차점을 산출할 수 있다.
주행 제어 장치는 교차점을 산출하고 나서, 차량의 현재 위치로부터 교차점 사이의 예상 충돌 시간을 산출할 수 있다.
한편, 주행 제어 장치는 제1경로 궤적 및 제2경로 궤적의 끼인각이 기설정각도보다 큰 경우, 유동 장애물과 차량의 충돌을 회피하도록 차량의 주행을 제어한다.
주행 제어 장치가 차량에 근접하는 모든 장애물에 대해서 충돌을 회피하기 위한 주행 제어를 수행하면 오히려 운전자의 주행에 방해를 줄 수 있고, 회피할 수 있는 장애물에 대해서도 제동 제어가 수행되어 안전성이 반감될 수 있다.
따라서 이러한 상황을 방지하기 위해, 제1경로 궤적 및 제2경로 궤적의 끼인각이 기설정각도보다 큰 경우에는 충돌이 일어날 확률이 적기 때문에 회피를 위한 제동 등의 제어를 수행하지 않는다.
또한, 주행 제어 장치는 차량의 스티어링 휠의 방향이 접근하는 장애물의 이동 방향과 반대 방향이면, 차량의 후방으로 접근하더라도 제동 등의 제어를 수행하지 않는다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 후면 충돌 경보 제어 방법 및 장치에서 상대속도에 따른 경보를 위한 기설정시간을 설명하기 위한 도면이다.
주행 제어 장치는 예상 충돌 시각으로부터 기설정시간 전에 상기 유동 장애물과 상기 차량의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 주행을 제어한다.
도 4를 참조하면, 주행 제어 장치는 기설정시간을 미리 설정해 놓을 수 있는데, 기설정시간은 차량과 유동 장애물 사이의 상대속도에 따라 달리 설정되어 있을 수 있다.
상대속도에 따른 기설정시간은 상대속도가 적을수록 큰 값을 갖도록 설정될 수 있다.
일 실시예로, 차량과 유동 장애물 사이의 상대속도가 15Kph이하 에서는 3초로 설정될 수 있고, 상대속도가 40Kph 이상에서는 1.7초로 설정될 수 있다. 다시 말해서, 상대속도가 빠를수록 차량에 더 늦은 경고와 회피를 위한 제동제어를 수행하며, 상대속도가 느릴수록 장애물과 차량 사이의 거리는 가까울 수 있으므로 더 빨리 운전자에게 경고와 회피를 위한 제동제어를 수행한다.
주행 제어 장치는 상대속도에 따른 기설정시간을 가변하여 불필요한 경고 및 제동 제어를 미발생시키고, 상대적으로 저속으로 접근하는 장애물에 대해서 충분한 경고 및 제동 제어를 제공하기 위해 기설정시간을 크게 설정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 후면 충돌 경보 제어 시스템를 설명하기 위한 구성도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 후면 충돌 경보 제어 시스템은 레이더 센서(100), 초음파 센서(200), 주행 제어 장치(300), 제동 장치(400), 구동 장치(500) 및 출력 장치(600)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 5에 도시된 구성 요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성 요소들을 갖거나 그보다 적은 구성 요소들을 갖는, 후면 충돌 경보 제어 시스템이 구현될 수 있다.
도 5에 기재되어 있는 레이더 센서(100), 초음파 센서(200), 주행 제어 장치(300), 제동 장치(400), 구동 장치(500) 및 출력 장치(600)는 차량 통신(예를 들어, CAN통신, LIN 통신, Hard Wire 통신)을 통해 상호간에 정보를 송수신할 수 있고, 이에 한정되지 않는다.
이하, 상기 구성 요소들에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
레이더 센서(100)는 감지 범위에 특정 전파를 송신하여 반사되어 돌아온 전파들의 파형을 개별적으로 측정하여 감지함으로써, 장애물과의 거리, 속도 및 이동 방향을 측정할 수 있다.
일 실시예로, 레이더 센서(100)는 차량의 후진 시에 측방에서 접근하는 장애물을 감지하는 후면 횡단 차량 경보 시스템(Rear Cross Traffic Alert, RCTA)의 후방 감지 레이더일 수 있다.
초음파 센서(200)는 반사파-음향(echo　sounding) 원리에 따라 작동한다. 초음파 센서(200)는 초음파를 발신하고, 반사파를 다시 수신하는 송/수신 유닛을 포함할 수 있고, 장애물과의 거리 및 공간을 감시하는데 사용된다.
초음파 센서(200)는 주기적으로 초음파신호(예를 들어, 30kHz)를 발신하고, 이어서 초음파 센서(200)는 수신모드로 절환되어 장애물로부터 반사되는 음파를 수신하여, 반사파-음향신호의 도달시간으로부터 장애물과의 거리를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 후면 충돌 경보 제어 시스템은 주차보조시스템(PAS)에 포함된 초음파 센서(200)를 활용할 수 있다.
주행 제어 장치(300)는 후면 충돌 경보 제어 방법의 전체적인 동작을 제어하기 위해 데이터 처리 및 연산을 수행한다.
일 실시예로, 주행 제어 장치(300)는 차량의 후진 주행 시, 초음파센서 정보 및 레이더 정보 중에서 적어도 하나를 이용하여 유동 장애물의 제2경로 궤적을 생성하고, 조향각 정보를 이용하여 차량의 제1경로 궤적을 생성하며, 제1경로 궤적 및 제2경로 궤적의 교차점 및 차량으로부터 교차점까지 예상 충돌 시각을 산출한다.
또한, 주행 제어 장치(300)는 예상 충돌 시각으로부터 기설정시간 전에 유동 장애물과 차량의 충돌을 회피하도록 차량의 주행을 제어하며, 차량의 제동 장치 및 구동 장치 적어도 하나를 통해 상기 차량의 감속 제어를 수행한다.
제동 장치(400)는 브레이크 등을 말하며, 본 발명의 일 실시예로, ESC는 ABS를 이용하여 차량을 정지시켜 장애물과의 충돌을 회피하도록 한다.
구동 장치(500)는 엔진 등을 말하며, 본 발명의 일 실시예로, ESC는 시스템에 따라서 엔진의 구동 토크를 제어하여 엔진 출력을 낮추기도 한다.
출력 장치(600)는 예상 충돌 시각으로부터 기설정시간 전에 유동 장애물과 상기 차량의 충돌을 회피하도록 청각 정보(예를 들어 부저음), 시각정보(예를 들어, AVN 시스템의 디스플레이 장치) 및 촉각 정보(예를 들어, 스티어링 휠의 진동) 중에서 적어도 하나로 출력할 수 있다.
일 실시예로, 출력 장치(600)에서 부저음이 출력될 수 있는데, 출력 장치(600)는 예상 충돌 시간에 가까워질수록 주파수가 높은 부저음을 출력하거나, 출력 주기를 짧은 부저음을 출력 할 수 있다.
상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 레이더 센서
200 : 초음파 센서
300 : 주행 제어 장치
400 : 제동 장치
500 : 구동 장치
600 : 출력 장치

Claims (17)

  1. 주행 제어 장치가 차량의 후진 주행 시 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 제1경로 궤적을 생성하고, 초음파센서 정보 및 레이더 정보 중에서 적어도 하나를 이용하여 유동 장애물의 제2경로 궤적을 생성하는 단계;
    상기 제1경로 궤적 및 상기 제2경로 궤적의 교차점을 산출하는 단계;
    상기 차량으로부터 상기 교차점까지 예상 충돌 시각을 산출하는 단계; 및
    상기 예상 충돌 시각으로부터 기설정시간 전에 상기 주행 제어 장치가 상기 유동 장애물과 상기 차량의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 단계를 포함하며,
    상기 제1경로 궤적 및 상기 제2경로 궤적의 끼인각이 기설정각도보다 크고, 상기 차량의 스티어링 휠의 방향이 접근하는 상기 유동 장애물의 이동 방향과 반대 방향이면 상기 차량의 주행을 제어하지 않는 차량 주행 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 기설정시간은 상기 차량과 상기 유동 장애물 사이의 상대속도에 따라 변하는,
    차량 주행 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 기설정시간은 상기 상대속도가 적을수록 큰 값을 갖는,
    차량 주행 제어 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 차량의 주행을 제어하는 단계는,
    상기 주행 제어 장치가 상기 차량의 제동 장치 및 구동 장치 중에서 적어도 하나를 통해 상기 차량의 감속 제어를 수행하는 단계; 및
    상기 주행 제어 장치가 상기 차량의 출력 장치를 통해 경고 알림을 제공하는 단계;
    중 적어도 어느 하나의 단계를 포함하는,
    차량 주행 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 차량의 주행을 제어하는 단계는,
    상기 제1경로 궤적 및 상기 제2경로 궤적의 끼인각이 기설정각도보다 작은 경우, 상기 주행 제어 장치가 상기 차량의 주행을 제어하는 단계;
    를 포함하는,
    차량 주행 제어 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 차량의 주행을 제어하는 단계는,
    상기 차량의 속도가 기설정속도 보다 작은 경우, 상기 주행 제어 장치는 상기 유동 장애물과 상기 차량의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 단계;
    를 포함하는,
    차량 주행 제어 방법.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 주행 제어 장치가 정지 장애물까지의 거리를 산출하고, 상기 거리가 임계거리 보다 작은 경우, 상기 차량의 주행을 제어하는 단계;
    를 포함하는,
    차량 주행 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 주행 제어 장치가 상기 제2경로의 궤적을 생성하는 단계는,
    상기 초음파 정보 및 상기 레이더 정보 중에서 적어도 하나를 이용한 상기 유동 장애물의 이동방향 정보 및 속도 정보에 의해 상기 제2경로 궤적을 생성하는 단계;
    를 더 포함하는,
    차량 주행 제어 방법.
  9. 초음파센서 정보 및 레이더 정보를 수신하는 통신부;
    차량의 후진 주행 시, 상기 초음파센서 정보 및 레이더 정보 중에서 적어도 하나를 이용하여 유동 장애물의 제2경로 궤적을 생성하고, 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 제1경로 궤적을 생성하며, 상기 제1경로 궤적 및 상기 제2경로 궤적의 교차점 및 상기 차량으로부터 상기 교차점까지 예상 충돌 시각을 산출하는 제어부;
    를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 예상 충돌 시각으로부터 기설정시간 전에 상기 유동 장애물과 상기 차량의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 주행을 제어하고,
    상기 제1경로 궤적 및 상기 제2경로 궤적의 끼인각이 기설정각도보다 크고, 상기 차량의 스티어링 휠의 방향이 접근하는 상기 유동 장애물의 이동 방향과 반대 방향이면 상기 차량의 주행을 제어하지 않는 주행 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 기설정시간은 상기 차량과 상기 유동 장애물 사이의 상대속도에 따라 변하는,
    주행 제어 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 기설정시간은 상기 상대속도가 적을수록 큰 값을 갖는,
    주행 제어 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 제동 장치 및 구동 장치 중에서 적어도 하나를 통해 상기 차량의 감속 제어를 수행하며,
    상기 차량의 출력 장치를 통해 경고 알림을 제공하는,
    주행 제어 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1경로 궤적 및 상기 제2경로 궤적의 끼인각이 기설정각도보다 작은 경우, 상기 주행 제어 장치가 상기 유동 장애물과 상기 차량의 충돌을 회피하도록 상기 차량의 주행을 제어하는,
    주행 제어 장치.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 속도가 기설정속도 보다 작은 경우, 상기 주행 제어 장치는 상기 차량의 주행을 제어하는,
    주행 제어 장치.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는,
    정지 장애물까지의 거리를 산출하고 상기 거리가 임계거리 보다 작은 경우, 상기 차량의 주행을 제어하는,
    주행 제어 장치.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 초음파 정보 및 상기 레이더 정보 중에서 적어도 하나를 이용한 상기 유동 장애물의 이동방향 정보 및 속도 정보에 의해 상기 제2경로 궤적을 생성하는,
    주행 제어 장치.
  17. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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