KR20180070300A - 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

주차 보조 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법을 제공한다. 본 발명에 따른 차량의 주차 보조 시스템은 차량의 후측방 장애물을 감지하는 장애물 감지부와 차량의 후측방에서 감지된 장애물의 예상 경로 및 주행 속도를 산출하고, 예상 경로 및 주행 속도를 기초로 상기 차량의 조향각 및 속도를 설정하는 제어부 및 조향각 및 속도를 기초로 상기 차량의 출차를 보조하기 위해 상기 차량을 구동시키는 구동부를 포함한다.

Description

주차 보조 시스템 및 그 제어 방법{Parking Assist System And Method Thereof}
본 발명은 주차 보조 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 후측방 경고 시스템(Rear Cross Traffic Assistant: 이하 RCTA라고 칭함 )을 포함하여, 주차된 차량을 안전하게 제어하기 위한 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
자동차 기술이 발전함에 따라, 차량의 주차를 보조하여 주는 시스템이 개발되어 협소한 주차 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움을 해결해 주고 있다.
이러한 주차 보조 시스템 중에는 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System: 이하 SPAS 라 칭함)이 있다.
SPAS 는 차량에 부착된 초음파 센서를 이용하여 주차 공간을 확인하고, 확인된 주차 공간에 차량을 안전하게 자동 주차하기 위한 시스템으로서, 초음파 센서로 장애물 위치 여부를 파악하고, 안티락 브레이킹 시스템(Anti-Lock Braking System: ABS), 또는 차량 자세 제어 장치(Electronic Stability Control: ESC), 및 전동식 조향 장치(Electric Power Steering: EPS)를 사용하여 주차 공간을 탐색하고, 주차 위치까지의 주차 경로를 생성하여 조향각을 제어한다.
또한, 자동 주차 보조 시스템을 사용하여 자동 주차 시, 운전자는 시스템 상 설정되어 있는 평행주차, 좌우주차 또는 직각형 좌우 주차 중 어느 하나를 선택한 후, 운전자가 직접 기어를 맞춘 이후, 운전자의 인위적인 가속 및 감속에 따라 주차가 이루어지게 된다.
다만, 이러한 자동 주차 보조 시스템은 주차 시 정해진 주차 형태에 맞추어 주차를 수행하는 것에 초점이 맞춰져 있어, 출차 시 자동 제어가 수행되지 못하는 문제점이 있다.
특히, SPAS 를 사용하여 자동 주차 시, 시스템 상 설정되어 있는 주차 종류에 따라 장애물과의 거리 및 주차 구획에 맞춰 주차를 수행하는 것에 한정되어 자동 제어가 수행됨에 따라, 정확하게 구획되지 않은 주차장에서 적용이 어려운 문제점이 있으며, 대각선(Diagonal) 형태의 주차 공간에서 쉬운 주차에도 불구하고 출차 시, 후방에 접근하는 차량을 주의하여 출차를 해야하는 불편함이 존재하였다.
다음으로, RCTA란 후측방 경고 시스템으로서, 좌우 시야가 막힌 주차 공간 등에서 후진 주행 시 레이더가 차량 좌우 최대 거리 범위 내 접근하는 물체를 감지하면, 후방 카메라 영상에 접근 방향의 경고 화살표를 표시하고, 경고음을 울리는 경고 시스템을 의미한다.
RCTA 는 후방 카메라가 보여주는 각도의 한계를 극복하여 차를 후진하여 출차 시 좌우로 접근하는 차를 보여주어 미연의 사고를 방지할 수 있다.
이에, 후측방 경고 시스템을 통하여 감지한 장애물과의 거리를 기초로 출차 시의 차량의 자동 제어에 대한 기술 개발이 이루어지고 있다.
JP 2010-002078(2010.01.07)
본 발명의 실시 예는 차량의 주차된 각도에 따라 RCTA가 장애물 감지하지 못하는 경우를 대비하여 운전자에게 경고하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는 후진 출차 시 자동 주차 보조 시스템을 동작시켜 차량의 속도, 궤적을 산출함에 따라 근접하는 장애물과의 접촉 사고를 미연에 방지하고자 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 차량의 후측방 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 상기 차량의 후측방에서 감지된 장애물의 예상 경로 및 주행 속도를 산출하고, 상기 예상 경로 및 주행 속도를 기초로 상기 차량의 조향각 및 속도를 설정하는 제어부; 및 상기 조향각 및 속도를 기초로 상기 차량의 출차를 보조하기 위해 상기 차량을 구동시키는 구동부;를 포함하는 차량의 주차 보조 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 운전자의 기어 입력을 수신하는 기어 입력부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 입력된 기어가 후진(Rear)기어인 경우에 있어서, 상기 감지된 장애물의 예상 경로 및 주행 속도를 산출할 수 있다
또한, 상기 제어부는 상기 감지된 장애물이 차량인 경우에 타겟(Target) 차량으로 설정하고, 상기 타겟 차량과 충돌 없이 최소 이동거리의 출차가 가능한 상기 차량의 조향각을 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 타겟 차량과 충돌이 예상되는 경우 상기 차량을 정지시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 후진 기어가 입력되면, 상기 운전자에게 경고할 수 있다.
본 발명에 따른 다른 일 실시예에 따르면, 차량의 후측방 장애물을 감지하는 단계; 상기 차량의 후측방에서 감지된 장애물의 예상 경로 및 주행 속도를 산출하는 단계; 상기 예상 경로 및 주행 속도를 기초로 상기 차량의 조향각 및 속도를 설정하는 단계; 및 상기 조향각 및 속도를 기초로 상기 차량의 출차를 보조하기 위하여 상기 차량을 구동시키는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 운전자의 기어 입력을 수신하는 단계;를 더 포함하고, 상기 입력된 기어가 후진(Rear)기어이면, 상기 감지된 장애물의 예상 경로 및 주행 속도를 산출할 수 있다.
또한, 상기 감지된 장애물이 차량인 경우에 타겟(Target) 차량으로 설정하고, 상기 타겟 차량과 충돌 없이 최소 이동거리의 출차가 가능한 상기 차량의 조향각을 산출할 수 있다.
또한, 상기 타겟 차량과 충돌이 예상되는 경우 상기 차량을 정지시킬 수 있다.
또한, 상기 후진 기어가 입력되면, 상기 운전자에게 경고하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 차량의 주차된 각도에 따라 RCTA가 장애물 감지하지 못하는 경우에 운전자에게 미리 경고하여, 사고를 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예는 후진 출차 시 자동 주차 보조 시스템을 동작시켜 차량의 속도, 궤적을 산출함에 따라 근접하는 장애물과의 접촉 사고를 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주차 보조 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 후측방 장애물이 감지되는 관심 영역(Region OF Interest: ROI)를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 보조 시스템의 제어 방법을 설명하기 위하여 차량 및 타겟 차량의 주차 경로를 포함한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 주차 보조 시스템의 제어 방법을 설명하기 위하여 차량 및 타겟 차량의 주차 경로를 포함한 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 보조 제어 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)을 장착한 차량(1)은 주차 보조 시스템(100)이외의 각종 전자 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도시되지는 않았으나, 차량은 AVN (Audio/Video/Navigation) 장치, 입출력 제어 시스템, 엔진 제어 시스템(Engine Management System, EMS), 변속 제어 시스템(Transmission Management System: TMS), 제동 제어 장치(brake-by-wire), 조향 제어 장치(steering-by-wire), 카메라 모듈, 및 무선 통신 장치 등을 포함할 수 있는 것으로, 이외에 더욱 다양한 전자 장치가 포함될 수 있다.
또한, 차량에 포함된 각종 전자 장치는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 차량 통신 네트워크(NT)는 최대 24.5Mbps(Mega-bits per second)의 통신 속도를 갖는 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 최대 10Mbpas의 통신 속도를 갖는 플렉스레이(FlexRay), 125kbps(kilo-bits per second) 내지 1Mbps의 통신 속도를 갖는 캔(CAN, Controller Area Network), 20kbps의 통신 속도를 갖는 린(LIN, Local Interconnect Network) 등의 통신 규약을 채용할 수 있다. 이와 같은 차량 통신 네트워크(NT)는 모스트, 플레스레이, 캔, 린 등 단일의 통신 규약을 채용할 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 통신 규약을 채용할 수도 있다.
예를 들어, 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)은 카메라 모듈을 통하여 획득한 후방 영상을 기초로 장애물 존재 여부를 전자 제어 유닛(120)에서 판단하도록 영상 정보를 획득할 수 있고, 뿐만 아니라 전자 제어 유닛(120)에서 설정한 조향각에 따라 차량의 출차될 수 있도록 조향 제어 장치에 조향 신호를 송신할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)에서 장애물 감지된 경우, 차량(1)에 포함된 AVN 장치에 해당 장애물 감지된 것을 표시하여 운전자에게 경고할 수 도 있다.
이하, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)의 구성에 대하여 자세히 살펴본다. 먼저, 도 1은 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)의 구성 블록도로, 기어 입력부(110), 장애물 감지부(130), 전자 제어 유닛(120), 구동부(140) 및 표시부(150)를 포함한다.
먼저, 기어 입력부(110)는 운전자가 선택한 기어 정보를 획득한다. 예를 들어, 운전자가 전진 기어(D)단에 기어를 위치시키는 경우, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템은 측후방 장애물 감지 여부를 수행하지 않을 수 있다. 다만, 운전자가 후진 기어(R)단에 기어를 위치시키는 경우, 운전자의 주차 및 출차 보조를 수행하기 위하여 측후방 장애물 감지를 수행한다.
따라서, 기어 입력부(110)는 운전자가 위치시킨 기어 정보를 획득하여 전자 제어 유닛(120)에 송신한다.
다음으로, 장애물 감지부(130)는 차량(1)의 좌우측 각각에 위치한 레이더 센서를 포함하여, 장애물을 감지한다. 구체적으로, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 후측방 장애물이 감지되는 관심 영역(Region OF Interest: ROI)를 나타낸 개략도이다. 도시된 바와 같이, 차량(1)의 후방 좌측에 위치한 제 1 레이더 센서(a)와 차량(1)의 후방 우측에 위치한 제 2 레이더 센서(b)는 차량 측후방 일정거리에 레이더 신호를 송신 및 수신하여, 일정한 거리 영역 내 위치하는 장애물을 감지할 수 있다.
이 때, 일정한 거리 영역이란 차량(1)이 차량(1) 근처로 근접하는 장애물 차량을 감지하고 그에 따라 주차 보조를 수행할 수 있을 만큼 충분한 거리 영역의 반경을 의미하는 것으로, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)의 경우 이를 부채꼴 모양의 반경으로 빗금 친 영역으로서 관심영역(Region Of Area: ROI)로 표시하였다.
뿐만 아니라, 장애물 감지부(130)는 카메라 센서를 추가적으로 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1) 뒷 범퍼 정 중앙에 위치하여 후방 영상을 확보하는 후방 카메라(c)를 포함할 수 있다.
따라서, 장애물 감지부(130)는 좌우측 후방에 위치한 레이더 센서(a,b) 및 카메라 센서(c)를 기초로 장애물을 감지할 수 있다. 뿐만 아니라, 카메라 센서(c)는 주차장에 표시된 주차 영역 표시를 감지할 수도 있다.
다만, 차량(1)은 뒷 범퍼 근방에 위치하는 레이더 센서 및 뒷 범퍼에 위치하는 카메라 센서 이외에 차량 전방 쪽의 장애물을 감지하기 위하여 백미러에 위치하는 레이더 센서 및 앞 범퍼에 위치하는 카메라 센서 등도 더 포함할 수 있다.
다음으로, 전자 제어 유닛(120)은 본 발명에 따른 차량(1)의 주차 보조 시스템(100)을 총괄적으로 제어하는 것으로, 장애물 감지부(130)에서 감지한 장애물의 위치 정보를 기초로 타겟 차량 여부를 판단하는 판단부(121), 판단부(121)에서의 판단 결과를 기초로 차량(1)의 속도 및 조향 각도를 산출하는 제어부(122) 및 충돌 정보를 운전자에게 경고하는 경고부(123)를 포함한다.
먼저, 판단부(121)는 기어 입력부(110)에서 입력된 기어가 후진 기어(R)단 이면, 장애물 감지부(130)에서 장애물 감지 정보를 기초로 장애물 존재 여부를 판단한다.
구체적으로, 도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(1)을 장착한 차량(1)에 있어서, ROI 영역 내 진입하는 장애물 차량의 초기 감지 상태를 도시한 개략적인 평면도이다.
먼저, 장애물 감지부(130)에서 장애물을 감지하는 경우, 판단부(121)는 감지한 장애물이 차량(1)의 후진 주차 시 충돌 가능성이 있는 타겟 차량(2)으로 선정한다.
본 명세서에서 타겟 차량(2)에 한정하였으나, 장애물에 있어서, ROI 영역 내 근접하는 움직이는 모든 물체에 대하여 적용될 수 있다. 예를 들어, 움직이는 자전거, 움직이는 보행자가 이에 해당된다.
이하, 움직이는 장애물이 차량인 경우에 대하여 설명한다.
판단부(121)는 움직이는 장애물이 차량인 경우에 해당 장애물을 타겟 차량(2)으로 선정한다.
즉, 장애물 감지부(130)로부터 지속적으로 타겟 차량(2)의 위치 정보를 수신하고, 전자 제어 유닛(120)은 수신한 위치 정보를 기초로 타겟 차량(2)의 예상 속도 및 예상 방향을 결정한다. 즉, 도 3 및 도 4에 도시된 타겟 차량(2)의 전방에 도시된 점선은 판단부(121)에서 타겟 차량(2)의 위치 정보를 기초로 예상한 진행 방향을 의미한다.
이 때, 판단부(121)는 차량(1)과의 거리, 차량(1)과의 위치 각도 및, 위치 변화를 기초로 획득한 상대 속도로부터 절대 속도를 산출하고, 절대 속도로부터 예상 속도 및 예상 방향을 산출할 수 있다.
다음으로, 판단부(121)는 타겟 차량(2)의 예상 속도 및 진행 방향 정보를 제어부(122)에 송신하고, 제어부(122)는 타겟 차량(2)의 예상 속도 및 진행 방향 정보를 기초로 주차 보조 시스템(100)에 따른 후진 출차를 보조하기 위한 제어 신호 산출한다.
특히, 후진 출차를 보조하기 위한 제어 신호에는 안전하게 후진 출차를 보조하기 위하여 조향각을 산출하는 제어가 선행된다. 따
이하, 제어부(122)의 주차 보조 시스템(100) 내 제어 방법을 설명한다. 구체적으로, 제어부(122)는 후방 카메라(c)를 통하여 획득한 주차 영역 표시와 좌우 후측방에 위치한 레이더 센서(a, b)로부터 감지한 장애물 정보를 기초로, 주차 경로를 산출한다.
이 때, 제어부(122)는 타겟 차량(2)의 예상 속도 및 진행 방향 정보를 우선적으로 판단하여, 충돌을 우선적으로 방지하고, 차량(1) 출차 시 최소의 이동거리를 통하여 출차가 가능한 주차 경로를 산출한다.
예를 들어, 도 3의 경우, ROI에 진입하는 타겟 차량(2)의 예상경로가 차량(1)의 후진 출차가 후직진이어도 충돌이 이루어지지 않을 것이라고 예상되는 경우, 후진 출차의 조향 각도를 직진 주행으로 제어할 수 있다.
이와 달리, 도 4에 도시된 바와 같이, ROI에 진입하는 타겟 차량(2)의 예상경로 및 주행 속도를 기초로 직진 주행 시 충돌이 이루어질 경우 충돌을 방지하기 위하여 조향각을 확보하여 후진 각도를 결정할 수 있다.
특히, 제어부(122)는 조향각 산출 시 카메라 센서(c)에서 확보한 주차 라인 및 레이더 센서(a,b)로부터 감지된 타겟 차량(2)이외의 장애물 차량과의 접촉을 피하며 최소한의 이동거리를 통하여 출차가 가능한 조향각을 산출한다.
만일, 주차 라인이 확보가 되지 않는 주차 공간에서 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)이 동작되는 경우, 레이더 센서(a,b)로부터 감지된 타겟 차량(2) 및 주변 장애물 차량과의 접촉을 피하며 최소한의 이동거리를 통하여 출차가 가능한 조향각을 산출한다.
다음으로, 제어부(122)는 산출된 조향각을 기초로 조향 제어 및 차량의 후진 제어를 수행하기 위하여, 차량(1)의 후진 속도를 결정한다.
따라서, 도 3에 도시된 바와 같이, 직진 출차를 수행하도록 제어하는 경우에 있어서, 타겟 차량(2)과 일정한 거리를 유지할 수 있도록, 출차 속도를 '0'에 가깝게 조절하여, 타겟 차량(2)이 ROI 영역을 통과한 이후에 제어가 수행되도록 할 수 있다.
뿐만 아니라, 도 3에 도시된 바에 따르면, 타겟 차량(2)과 충돌이 예상되지 않아 직진 출차 제어를 수행한 경우인 바, 저속으로 출차 제어를 수행할 수도 있다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 조향각을 확보하여 출차하는 경우 이하더라도 타겟 차량(2)과 일정한 거리를 유지하여 충돌을 방지하기 위하여 저속으로 속도를 제어할 수 있다.
다만, 제어부(122)에서 차량(1)의 속도를 제어할 수 있으나, 운전자가 추가적으로 감속 제어를 수행함에 따라 타겟 차량(2)이 ROI 통과된 이후, 출차가 이루어지도록 제어될 수도 있다.
다음으로, 경고부(123)는 주차 보조 시스템 및 후측방 경고 시스템에 있어서, 후진 기어(R)가 입력된 경우, 운전자에게 후측방에 위치하는 영상을 보여줌에 따라 운전자가 장애물 및 후측방 상황을 파악할 수 있도록 표시하고, 장애물 감지부(130)를 통하여 ROI 영역 내 장애물이 진입할 것이 예측되는 경우 운전자에게 경고할 수 있다.
이 때, 경고부(123)는 운전자에게 경고를 수행하기 위하여 차량(1)에 포함된 AVN과 같은 표시장치를 기초로 운전자에게 표시하거나, 음향 장치를 기초로 운전자에게 음향으로 위험상황을 전달할 수 있다.
구동부(140)는 전자 제어 유닛(120) 내 판단부(121)에서 판단한 타겟 차량(2)의 속도, 예상 경로 및 제어부(122)에서 생성된 조향 및 차량(1) 속도에 따라 차량(1)을 구동한다.
구체적으로, 구동부(140)는 전자 제어 유닛(120)에서 수신한 제어 신호를 기초로 차량(1)의 각종 전자 장치에 있어서, 조향 제어 장치, 감가속 장치, 표시 장치등을 구동하도록 구동 신호를 산출한다.
이상에서는 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)의 구성에 대하여 살펴보았다.
이하에서는 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)의 제어 방법을 설명한다. 구체적으로, 도 5는 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)에 따른 차량의 주차 보조 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
먼저, 운전자가 후진 주행을 수행하는 경우에 대하여 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)은 동작을 시작한다(S10). 구체적으로, 주차 보조 시스템(100) 내 전자 제어 유닛(120)은 차량(1)의 기어를 입력으로 수신하고(S10), 후진 기어(R)가 입력되는 경우(S20 의 예), 차량(1)의 좌우 후측방에 위치한 레이더 센서를 기초로 설정된 ROI 내에 장애물을 감지한다(S30).
이 때, ROI 란 앞서 설명된 도2에 도시된 빗금친 영역을 의미하는 것으로, 차량 좌우 후측방에 위치한 레이더 센서 및 차량 후면에 위치한 카메라 센서를 통하여 확보 가능한 영역을 포함하여 가상의 공간을 의미한다.
따라서, 주차 보조 시스템(100)은 ROI 에 장애물이 감지되면(S30), 운전자에게 경고 메시지를 출력한다(S40). 특히, 주차 보조 시스템(100)이 ROI 내 감지하는 장애물은 차량(1) 근처로 주행하고 있는 차량을 포함한다. 이에, 전자 제어 유닛(120)은 차량(1) 근처로 주행하는 차량을 타겟(Target) 차량으로 설정한다(S50).
이후, 주차 보조 시스템(100)은 타겟 차량으로 설정된 타겟 차량의 움직임을 지속적으로 감지하여, 타겟 차량의 속도 및 진행 방향을 결정한다(S50). 구체적으로, 주차 보조 시스템(100) 내 전자 제어 유닛(120)은 장애물 감지부(100)에 포함된 레이더 센서 또는 초음파 센서로부터 감지한 타겟 차량의 위치 정보를 기초로 앞서 설명된 도 3의 타겟 차량의 표시된 진행 경로와 같이 차량의 속도 및 진행 방향을 예측할 수 있다.
따라서, 주차 보조 시스템(100)은 타겟 차량의 속도, 및 방향을 기초로 본 차량(1)의 출차 각도를 산출한다(S70). 구체적으로, 주차 보조 시스템(100) 내 전자 제어 유닛(120)은 다가오는 타겟 차량(2), 주변 기타 장애물과의 거리를 기초로 조향 각도를 산출할 수 있다.
또한, 주차 보조 시스템(100)은 타겟 차량(2)의 속도, 및 방향을 기초로 차량(1)의 후진 이동 속도를 산출한다(S80). 즉, 전자 제어 유닛(120)은 타겟 차량(2) 및 주변 장애물과의 거리를 고려하여 설정된 출차 각도에 따라 출차 시, 타겟 차량(2)이 차량(1)에 근접하여 이동하는 속도가 빨라 충돌 위험이 있는 경우, 이동 속도를 '0'에 가깝게 유지하여 타겟 차량(2)이 통과된 이후 출차 제어를 수행하도록 제어할 수도 있다.
따라서, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템(100)은 설정한 출차 각도 및 속도에 따라 자동 주차 제어를 수행한다(S90).
이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.

Claims (10)

  1. 차량의 후측방 장애물을 감지하는 장애물 감지부;
    상기 차량의 후측방에서 감지된 장애물의 예상 경로 및 주행 속도를 산출하고, 상기 예상 경로 및 주행 속도를 기초로 상기 차량의 조향각 및 속도를 설정하는 제어부; 및
    상기 조향각 및 속도를 기초로 상기 차량의 출차를 보조하기 위해 상기 차량을 구동시키는 구동부;를 포함하는 차량의 주차 보조 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    운전자의 기어 입력을 수신하는 기어 입력부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 입력된 기어가 후진(Rear)기어인 경우에 있어서, 상기 감지된 장애물의 예상 경로 및 주행 속도를 산출하는 차량의 주차 보조 시스템.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 감지된 장애물이 차량인 경우에 타겟(Target) 차량으로 설정하고, 상기 타겟 차량과 충돌 없이 최소 이동거리의 출차가 가능한 상기 차량의 조향각을 산출하는 차량의 주차 보조 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 타겟 차량과 충돌이 예상되는 경우 상기 차량을 정지시키는 차량의 주차 보조 시스템.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 후진 기어가 입력되면, 상기 운전자에게 경고하는 차량의 주차 보조 시스템.
  6. 차량의 후측방 장애물을 감지하는 단계;
    상기 차량의 후측방에서 감지된 장애물의 예상 경로 및 주행 속도를 산출하는 단계;
    상기 예상 경로 및 주행 속도를 기초로 상기 차량의 조향각 및 속도를 설정하는 단계; 및
    상기 조향각 및 속도를 기초로 상기 차량의 출차를 보조하기 위하여 상기 차량을 구동시키는 단계;를 포함하는 차량의 주차 보조 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    운전자의 기어 입력을 수신하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 입력된 기어가 후진(Rear)기어이면, 상기 감지된 장애물의 예상 경로 및 주행 속도를 산출하는 차량의 주차 보조 제어 방법.
  8. 제 6항 또는 제 7항에 있어서,
    상기 감지된 장애물이 차량인 경우에 타겟(Target) 차량으로 설정하고, 상기 타겟 차량과 충돌 없이 최소 이동거리의 출차가 가능한 상기 차량의 조향각을 산출하는 차량의 주차 보조 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 타겟 차량과 충돌이 예상되는 경우 상기 차량을 정지시키는 차량의 주차 보조 제어 방법.
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 후진 기어가 입력되면, 상기 운전자에게 경고하는 단계;를 더 포함하는 차량의 주차 보조 제어 방법.
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