JP6201660B2 - 車両の接近報知装置 - Google Patents
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Description
自車と後続車の速度及び加速度に基づいて自車と後続車との相対速度がゼロになるまでの時間を算出する第一の時間算出手段と、自車と後続車の速度又は加速度と、自車と後続車との車間距離に基づいて車間距離がゼロになるまでの時間を算出する第二の時間算出手段と、前記相対速度がゼロになるまでの時間と、前記車間距離がゼロになるまでの時間により、自車と後続車とが衝突するか否かを判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段が衝突すると判定した際に、前記車外警報手段に警報の発信を指令する警報指令手段とを備えることを特徴とする車両の接近報知装置を採用した。
すなわち、上記の各構成において、自車の前方を走行する先行車の速度、加速度、及び、自車と先行車との車間距離を検出する先行車情報取得手段と、自車の速度及び加速度を検出する自車走行情報取得手段と、自車の運転者に音、光又は振動により警報を発信する車内警報手段と、自車と先行車の速度及び加速度に基づいて自車と先行車との相対速度がゼロになるまでの時間を算出する第一の時間算出手段と、自車と先行車との車間距離が所定の閾値以下で、且つ、前記相対速度がゼロになるまでの時間が第一の所定時間以上となった場合に、前記車内警報手段に警報の発信を指令する警報指令手段とを備える構成である。
T秒後の自車と後続車との速度差(X2−X1)T
=(X2−X1)+(A2−A1)×T
T=T1、(X2−X1)T=0とおくと、
自車と後続車との相対速度がゼロになるまでの時間T1
=−(X2−X1)/(A2−A1)
ただし、X1:自車速度
X2:後続車速度
A1:自車加速度
A2:後続車加速度
T秒後の自車と後続車との車間距離YT
=Y−{(X2−X1)×T + (1/2)×(A2−A1)×T2}
T=T2、YT=0とおくと、
(A2−A1)×T2 ×2(X2−X1)×T2 −2Y=0
自車と後続車との車間距離がゼロになるまでの時間T2
=[−(X2−X1)±{(X2−X1)2+2Y×(A2−A1)}1/2]
/(A2−A1)
ただし、Y:車間距離の初期値
X1:自車速度
X2:後続車速度
A1:自車加速度
A2:後続車加速度
Y0 =(X2−X1)×1 + (1/2)×(A2−A1)×12
また、例えば、後続車1’に対する光による警報については、第一の警報、第二の警報、緊急の警報の順に、ブレーキランプ3の点滅、ハザードランプ4の点滅、ブレーキランプ3とハザードランプ4の両方の点滅といった設定が可能である。あるいは、音と光を組み合わせて、第一の警報、第二の警報、緊急の警報の順に、ブレーキランプ3とハイマウントストップランプ5の点滅、ハザードランプ4の点滅、ホーン6による音の発信といった設定が可能である。
1’ 後続車
2 電子制御ユニット(Electronic Control Unit)
3 ブレーキランプ
4 ハザードランプ(ウィンカーランプ)
5 ハイマウントストップランプ
6 ホーン(クラクション)
7 室内モニタ
11 後方センサ(後続車走行情報取得手段)
12 後方センサ(後方車間距離取得手段)
21 前方センサ(先行車走行情報取得手段)
22 前方センサ(前方車間距離取得手段)
A 車外警報手段
B 後続車情報取得手段
C 車内警報手段
F 先行車情報取得手段
a 自車走行情報取得手段
b 第一の時間算出手段
c 警報指令手段
d 第二の時間算出手段
e 衝突判定手段
Claims (5)
- 自車に接近する後続車の速度、加速度、及び、自車と後続車との車間距離を検出する後続車情報取得手段と、
自車の速度及び加速度を検出する自車走行情報取得手段と、
自車から後続車へ警報を発信する車外警報手段と、
自車と後続車の速度及び加速度に基づいて自車と後続車との相対速度がゼロになるまでに要する推定所要時間を算出する第一の時間算出手段と、
時間の経過とともに自車と後続車との車間距離がゼロになる場合に、自車と後続車の速度又は加速度と前記車間距離に基づいて、前記車間距離がゼロになるまでに残された推定残存時間を算出する第二の時間算出手段と、
前記相対速度がゼロになるまでに要する推定所要時間と、前記車間距離がゼロになるまでに残された推定残存時間により、自車と後続車とが衝突するか否かを判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段が衝突すると判定した際に、前記車外警報手段に警報の発信を指令する警報指令手段とを備えることを特徴とする車両の接近報知装置。 - 自車の運転者に警報を発信する車内警報手段を備え、
前記警報指令手段は、自車と後続車との車間距離が所定の閾値以下で、且つ、前記相対速度がゼロになるまでに要する推定所要時間が第一の所定時間以上となった場合に、前記車外警報手段又は前記車内警報手段に事前の警報の発信を指令することを特徴とする請求項1に記載の車両の接近報知装置。 - 前記衝突判定手段は、前記車間距離がゼロになるまでに残された推定残存時間を算定した後、その時間に対する所定比の時間が経過した際に、なお自車と後続車との相対速度が前記算定時よりも減少していない場合に、自車と後続車とが衝突すると緊急の判定をし、
前記衝突判定手段が緊急の判定をした際に、前記警報指令手段は、前記車外警報手段に緊急の警報の発信を指令することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の接近報知装置。 - 前記衝突判定手段は、前記車間距離が予め設定された第二の所定時間以内にゼロになる場合に、自車と後続車とが衝突すると緊急の判定をし、
前記衝突判定手段が緊急の判定をした際に、前記警報指令手段は、前記車外警報手段に緊急の警報の発信を指令することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の接近報知装置。 - 前記警報、前記緊急の警報のいずれかが発信された際に、自車の速度を自動的に上昇させる制御を行う衝突回避手段を備えることを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の車両の接近報知装置。
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