JP2008077309A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両を、その前後に位置する車両との関係に応じて、危険を回避するよう適切に制御する車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置21の制御回路は、前方車両に対して警告信号を送信した場合、又は受信した警告信号が前方車両からのものである場合は自車両側に減速指令を与え、受信した警告信号が後方車両からのものである場合は自車両側に制限速度を維持する範囲で加速指令を与える。そして、その減速指令のレベルを、レーダ送受信装置により検出された車間距離,並びに車両間の相対速度に応じて設定する。
【選択図】図1
【解決手段】車両制御装置21の制御回路は、前方車両に対して警告信号を送信した場合、又は受信した警告信号が前方車両からのものである場合は自車両側に減速指令を与え、受信した警告信号が後方車両からのものである場合は自車両側に制限速度を維持する範囲で加速指令を与える。そして、その減速指令のレベルを、レーダ送受信装置により検出された車間距離,並びに車両間の相対速度に応じて設定する。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両の走行中に他車両の接近状態を検知し、必要に応じて運転者に警告を発すると共に車両制御を行う装置に関する。
従来より、車両の走行中に他車両の接近状態を検知し、必要に応じて運転者に警告を発する装置については、例えば特許文献1〜4に開示されているように様々な技術が提案されている。特許文献1には、自車両の後方より接近しつつある他車両を検出すると、双方の位置関係に応じて適切なタイミングで警報を行なう技術が開示されている。また、特許文献2には、後続車両に対して警告を送信すると共に回避行動を指示する送信を行う技術が、特許文献3には、後続車両が接近すると自車両の走行を制御する技術が開示されている。そして、特許文献4には、自車両の前方,後方に位置する車両との距離を測定し、各車両間の距離が短くなると自車両の走行を制御する技術が開示されている。
特開2004−314812号公報
特開2005−062912号公報
特開2005−182198号公報
特開2005−018130号公報
しかしながら、特許文献4に開示されている技術においても、自車両が他車両に対して「前方車両」,「後方車両」となった場合をも想定し、夫々の位置付けに対応して適切な車両制御を行うことまで考慮されているとは言えない。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両を、その前後に位置する車両との関係に応じて、危険を回避するよう適切に制御する車両制御装置を提供することにある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両を、その前後に位置する車両との関係に応じて、危険を回避するよう適切に制御する車両制御装置を提供することにある。
請求項1記載の車両制御装置によれば、車両制御手段は、通信制御手段が前方車両に対して警告信号を送信した場合、又は受信した警告信号が前方車両からのものである場合は車両側に減速指令を与え、受信した警告信号が後方車両からのものである場合は車両側に制限速度を維持する範囲で加速指令を与える。そして、その減速指令のレベルを、距離検出手段により検出された車間距離,並びに速度検出手段により検出された相対速度に応じて設定する。
即ち、各車両が本発明の車両制御装置を搭載している場合、自車両と前方車両との車間距離が縮まることで危険な状況になると、自車両側が減速すると共に前方車両側が加速することで車間距離が広がる。また、自車両と後方車両との車間距離が縮まっている場合は、自車両側が加速し、後方車両側が減速することで車間距離が広がる。そして、車両の減速レベルを車間距離並びに相対速度に応じて決めることで、車間距離を適切に制御することができる。
加えて、上記のように、自車両と前方車両,後方車両との間で相互に制御を行うことで、各車両に搭載されている車両制御装置の一方に不具合が発生した場合であっても、他方側の車両制御装置により危険回避制御が行われるので、フェイルセーフを確保して安全性を一層向上させることができる。
加えて、上記のように、自車両と前方車両,後方車両との間で相互に制御を行うことで、各車両に搭載されている車両制御装置の一方に不具合が発生した場合であっても、他方側の車両制御装置により危険回避制御が行われるので、フェイルセーフを確保して安全性を一層向上させることができる。
請求項2記載の車両制御装置によれば、通信制御手段は、道路判別手段により判別された道路の種類に応じて車間距離の規定値を変化させる。例えば、一般道路と高速道路とでは適切に確保すべき車間距離が異なるので、車両が走行中の道路の種類に応じて車間距離を適切に制御することができる。
請求項3記載の車両制御装置によれば、警告手段は、警告報知として運転席側の座席を振動させる振動手段に対して振動指令を出力するので、運転者は、座席の振動を体感することで警告を確実に認識できる。
請求項4記載の車両制御装置によれば、通信制御手段は、検出された車間距離が前記規定値未満に設定される危険値を下回ると検出対象車両側に危険信号を送信し、車両制御手段は、通信制御手段が危険信号を送信した場合、又は通信手段を介して危険信号を受信した場合に、車両側のシートベルトプリテンショナに対してベルトのロック指令を出力する。即ち、車間距離が極めて短くなった場合は衝突事故が発生する可能性が高くなるので、シートベルトをロックして事故の発生に備え、乗員の安全を確保できる。
請求項5記載の車両制御装置によれば、車両制御手段は、通信手段を介して危険信号を受信すると車両側にドアロックを解除させるためのアンロック指令を出力するので、事故が発生した際に、乗員が車両から容易に脱出可能となるように、又は外部より乗員を容易に救出可能となるように備えることができる。
請求項6記載の車両制御装置によれば、通信制御手段は、カーブ検知手段が、自車両が走行中の道路が所定値以上の曲率を有するカーブであることを検知すると後方車両側に警告信号を送信する。即ち、車両が急なカーブを走行する際には速度が低下する場合が多いため、後方車両側に予め警告並びに車両制御を行わせて追突を回避させることができる。
請求項7記載の車両制御装置によれば、カーブ検知手段を、位置取得手段と地図データ記憶手段とで構成するので、自車両の現在位置が道路地図上の何処に該当するのかをマッチングさせることで、走行中の道路がカーブか否かを容易に検知できる。
請求項8記載の車両制御装置によれば、カーブ検知手段を角速度センサで構成するので、走行中において自車両に作用する角速度の大きさによって、走行中の道路がカーブか否かを検知することができる。
請求項9記載の車両制御装置によれば、警告手段は、後方確認頻度検出手段により検出される運転者の後方確認頻度に応じて、後方車両に関する警告報知を行う。例えば、運転者の後方確認頻度が高い場合は、後方車両に関する警告回数は少なくても良いが、後方確認頻度が低い場合は警告回数をより多くすることで、後方に対する安全確認を促すことができる。
以下、本発明の車両制御装置を、ナビゲーション装置を利用して構成した場合の一実施例について図1乃至図4を参照して説明する。図1は、車両制御装置21の構成を示すものである。車両制御装置21は、カーナビゲーション装置1を中心に、レーダ送受信装置22(F,R:前方,後方距離検出手段並びに速度検出手段),車車間通信機23(F,R:前方,後方通信手段),ルームカメラ(撮像手段)24,後方カメラ25,警告点灯装置(警告手段)26,シートベルトプリテンショナ27,アクセル制御部28,ブレーキ制御部29,シート振動装置(振動手段)30などを備えて構成されている。
先ず、ナビゲーション装置1の構成を、図2に示す機能ブロック図を参照して説明する。ナビゲーション装置1は、マイコンを主体として構成された制御回路(通信制御手段,警告手段,車両制御手段)2、車両の現在位置を検出するための位置検出器(位置取得手段,道路判別手段,カーブ検知手段)3、地図データ入力器(地図データ記憶手段,道路判別手段)4、操作スイッチ群5、外部メモリ6、カラー液晶ディスプレイ等からなる表示装置(表示手段,警告手段)7、スピーカ(警告手段)8が接続された音声コントローラ(警告手段)9、マイク10から入力された音声を認識する音声認識装置11、リモコン12との間でコマンド等の送受信を行うリモコンセンサ13、および外部(例えばVICSセンター14や種々の情報センター、VICS:登録商標)との間で無線通信によりデータの送受信を行う送受信機15から構成されている。
位置検出器3は、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ(カーブ検知手段,角速度センサ)16、車両の走行距離を検出する距離センサ17、人工衛星からの送信電波に基づいて車両の現在位置を検出(測位)するGPS(Global Positioning System)のためのGPS受信機18を有している。各センサ16〜18は、それぞれ性質の異なる誤差を有している。このため、制御回路2は、各センサ16〜18の検出値を補間しながら用いることにより、車両の現在位置、進行方向、速度、走行距離、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。なお、精度によっては、位置検出器3を上述したセンサ16〜18の一部のみで構成してもよい。また、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
地図データ入力器4は、道路地図データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ(施設データベース)、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種データを記録した地図データ記録メディアからデータを読み出すためのドライブ装置により構成されている。地図データ記録メディアには、DVD等の大容量記憶媒体を用いるのが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク装置等の媒体を用いてもよい。
上記道路地図データは、道路形状、道路幅、道路名、信号、踏切、建造物、各種施設、地名、地形等のデータを含むとともに、その道路地図を表示装置7の画面上に表示するためのデータを含んでいる。また、目的地データは、駅等の交通機関、レジャー施設、宿泊施設、公共施設等の施設や、小売店、デパート、レストラン等の各種の店舗、住居やマンション、地名などに関する情報からなり、このデータにはそれらの電話番号や住所、緯度および経度等のデータが含まれるとともに、施設を示すランドマーク等を、表示装置7の画面上に道路地図に重ね合せて表示するためのデータを含んで構成されている。
入力手段である操作スイッチ群5は、表示装置7の画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチや、表示装置7の画面上に設けられるタッチパネルを含んで構成されている。ドライバは、この操作スイッチ群5を用いて、目的地、目的地の検索に必要な情報(目的地検索条件)、通過点などの入力、表示装置7の画面や表示態様の切り替え(地図縮尺変更、メニュー表示選択、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、音量調整等)を行う各種のコマンドの入力を行う。また、リモコン12には複数の操作スイッチが設けられており、スイッチ操作によりリモコン12からリモコンセンサ13を介して各種の指令信号が制御回路2に送信される。なお、操作スイッチ群5とリモコン12は、何れの操作によっても制御回路2に同様の機能を実行させることができる。
外部メモリ6は、フラッシュメモリカード等から構成されている。この外部メモリ6には、特定のデータ例えば経路案内時に制御回路2が設定した目的地までの経路のデータ、車両が通過した経路のデータ等が記憶される。
表示装置7の画面には、車両の位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、その表示に重ね合わせて、車両の現在位置と進行方向とを示す現在地マーク(ポインタ)が表示される。また、目的地までの経路案内の実行時には経路案内用の画面が表示される。さらに、ドライバが目的地の検索に必要な情報等を入力したり、目的地の検索や設定を行うための入力用の画面や、各種のメッセージ等も表示される。
音声認識装置11は、マイク10を介して入力した音声と内部に記憶する認識用の辞書データとを照合し、入力された音声を認識する。音声コントローラ9は、音声認識装置11を制御して音声認識結果を制御回路2に出力するとともに、認識された音声はスピーカ8を介してトークバック出力する。また、制御回路2からの音声出力指令に基づいて音声出力信号をスピーカ8に出力する。スピーカ8から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声などである。
制御回路2を構成するマイコンは、CPU、メモリ(RAM、ROM、EEPROM、フラッシュメモリ等)、I/Oなどを備えている。CPUがROM(またはフラッシュメモリ)に記憶されたプログラムを実行することにより、制御回路2は、目的地設定手段、経路探索手段、表示制御手段、経路案内手段、通過経路特定手段、機能制御手段、現在位置修正手段として機能する。経路探索手段としての機能は、車両の出発地(現在位置)から目的地までの推奨する走行経路を自動計算するものであり、その手法としては例えばダイクストラ法が用いられている。
経路案内手段としての機能は、走行経路に沿って移動可能なように、表示装置7の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置と進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ね合わせて表示する機能である。この場合、車両の走行に伴って現在地の表示は地図上を移動し、地図は車両の位置に応じてスクロール表示される。このとき、車両の現在地を道路上にのせるマップマッチングが行われる。尚、以上のナビゲーション装置1の構成に限って言えば、極一般的なものである。
再び、図1を参照する。レーダ送受信装置22(F,R)は、前方車両,後方車両の夫々に対して送信部22aよりミリ波レーダを送信し、その反射波を受信部22bで受信するまでの時間を計測することで前方車両,後方車両との車間距離を検出するものである。また、検出間隔毎の車間距離の差分を得ることで、自車両と前方車両,後方車両との相対速度も検出可能となっている。
車車間通信機23(F,R)は、他車両が搭載している車両制御装置21との間で、例えばDSRC(Dedicated Short Range Communication)やFM波を使用して車車間通信を行うものである。ルームカメラ24は、CCD(Charge Coupled Device)やCMOSイメージセンサで構成されるもので、例えば、ルームミラーの内部に配置され、車両の運転者の様子を撮像する。その画像は、ナビゲーション装置1の制御回路2により画像処理され、後述するように運転者の後方確認状況を検知する。
後方カメラ25は、ルームカメラ24と同様に構成され、後方車両の画像を中心に撮像する。その画像は、やはり制御回路2により画像処理され、内部のメモリに所定時間分だけ記録される。警告点灯装置26は、後方車両側に向けて車両の後部側に配置されるライトなどであり、後方車両との車間距離が縮まった場合、後方車両の運転者に対する警告報知を行うために使用される。
シートベルトプリテンショナ27は、車両の乗員が使用するシートベルトの締め付けを行うアクチュエータであり、制御回路2により出力される指令に応じてベルトをロックするようになっている。アクセル制御部28,ブレーキ制御部29は、何れも車両の走行制御を行うための車両側の構成であり、やはり制御回路2により出力される指令に応じて車両のアクセル制御,ブレーキ制御を夫々行うようになっている。また、シート振動装置30は、運転席のシートに配置されているアクチュエータであり、制御回路2により出力される指令に応じて座席シートを振動させるものである。
尚、ナビゲーション装置1と、レーダ送受信装置22,警告点灯装置26,シートベルトプリテンショナ27,アクセル制御部28,ブレーキ制御部29,シート振動装置30とは、例えば、CAN,IE−BUS,MOST(何れも登録商標)やその他のシリアル通信などをプロトコルとする車内LANを介して接続されている。そして、各周辺装置は、ナビゲーション装置1の制御回路2との間で入出力が行われるようになっている。
次に、本実施例の作用について図3及び図4も参照して説明する。図3は、(a)に示すように、自車両31が走行中である場合に、その前方車両32,後方車両33との間で夫々行う制御内容を示すシステムフローである。これらの各車両31〜33には、何れも車両制御装置21が搭載されているものとする。
図3(b)〜(d)は、自車両31と前方車両32との間で行う車車間通信と、その通信結果に基づく制御を示す。自車両31側は、レーダ送受信装置22Fによって前方車両32との車間距離を検出する(ステップS1)。検出した車間距離が規定値以下であれば、自車両31側の車両制御装置21において警告を行うと共に、車車間通信機23Fを介して前方車両32側にも警告信号を送信する(ステップS2)。そして、自車両31,前方車両32の夫々において、車間距離及び車両間相対速度に応じた制御を行う(ステップS3)。
図3(b)〜(d)は、自車両31と前方車両32との間で行う車車間通信と、その通信結果に基づく制御を示す。自車両31側は、レーダ送受信装置22Fによって前方車両32との車間距離を検出する(ステップS1)。検出した車間距離が規定値以下であれば、自車両31側の車両制御装置21において警告を行うと共に、車車間通信機23Fを介して前方車両32側にも警告信号を送信する(ステップS2)。そして、自車両31,前方車両32の夫々において、車間距離及び車両間相対速度に応じた制御を行う(ステップS3)。
図3(d)は、ステップS3における自車両31側の制御内容である。車両制御装置21は、ナビゲーション装置1が備える表示装置7の画面に、前方車両32との車間距離が縮まっていることを示す文字メッセージを表示させて警告報知を行う。また、同様のメッセージをスピーカ8より音声で出力させる(ステップS4)。これらの警告報知を行っても適正な車間距離(>規定距離+α)が確保されない場合、制御回路2は、前方車両32との相対速度及びその時点の車間距離に応じてブレーキ制御部29に指令を与え、自車両31のブレーキを自動制御して減速させる(ステップS5)。
ステップS5で自車両31を減速させても適正な車間距離が確保されず、逆に車間距離が更に縮まった場合(例えば、前方車両32側が減速するなどにより)、制御回路2は、シート振動装置30を駆動して運転席のシートを振動させてより強い警告報知を行うと共に、シートベルトプリテンショナ27を駆動してシートベルトをロックさせ、前方車両32との衝突に備える(ステップS6)。また、前方車両32に対しては、車車間通信機23Fを介して危険信号を送信する。
一方、図3(c)は、ステップS3における前方車両32側の制御内容である。ステップS7では、自車両31側のステップS4と同様にして、後方車両との車間距離が縮まっていることを警告報知する。そして、警告報知を行っても適正な車間距離が確保されない場合、制御回路2はアクセル制御部28に指令を与え、車両32のアクセルを自動制御して制限速度内で加速させる(ステップS8)。但し、ステップS8の制御は、車両32の前方に位置する車両との車間距離が確保できない場合は実行しない。
ステップS7,S8の処理を行っても適正な車間距離が確保されず、車間距離が更に縮まると(例えば、規定距離−5m:危険距離)、上述したように、車両31側より危険信号が送信される。すると、制御回路2は、車両31側のステップS6と同様の処理を行い、車両31との衝突に備える(ステップS9)。
ここで、図4には、例えば、自車両31と前方車両32との車間距離に関する制御例を示す。図4(a),(b)は一般道路の場合であり、ステップS2における規定距離は10mに設定される((a)参照)。そして、ステップS2,S3の制御を解除する「適正な車間距離」は15mに設定される((b)参照)。但し、自車両31の走行速度が10km/h以下の場合は、ステップS2,S3の制御を実行しない。
また、図4(c),(d)は高速道路の場合であり、ステップS2における規定距離は20mに設定される((c)参照)。そして、ステップS2,S3の制御を解除する「適正な車間距離」は30mに設定される((d)参照)。この場合も、自車両31の走行速度が10km/h以下の場合は、ステップS2,S3の制御を実行しない(ここでは、渋滞時や、パーキングエリア,サービスエリア内を走行中の場合を想定している)。
尚、上記のように車両が走行中の道路の種類を判別するには、位置検出器3より取得した車両の現在位置を、地図データ入力器4より取得した道路地図データにマッチングさせることで行う。
尚、上記のように車両が走行中の道路の種類を判別するには、位置検出器3より取得した車両の現在位置を、地図データ入力器4より取得した道路地図データにマッチングさせることで行う。
図3(e)〜(g)は、自車両31と後方車両33との間で行う車車間通信と、その通信結果に基づく制御を示す。自車両31側は、レーダ送受信装置22Rによって後方車両33との車間距離を検出する(ステップS10)。検出した車間距離が規定値以下であれば、自車両31側の車両制御装置21において警告を行うと共に、車車間通信機23Rを介して後方車両33側にも警告信号を送信する(ステップS11)。そして、自車両31,後方車両33の夫々において、車間距離及び車両間相対速度に応じた制御を行う(ステップS12)。
図3(f)は、ステップS3における自車両31側の制御内容である。車両制御装置21は、ナビゲーション装置1が備える表示装置7の画面に、後方車両33との車間距離が縮まっていることを示す文字メッセージを表示させて警告報知を行う。また、同様のメッセージをスピーカ8より音声で出力させると共に、警告点灯装置26を例えば黄色に点灯させて後方車両33の運転者にも警告報知を行う(ステップS13)。
これらの警告報知を行っても適正な車間距離が確保されない場合、制御回路2は、アクセル制御部28に指令を与え、車両31のアクセルを自動制御して制限速度内で加速させる(ステップS14)。また、後方車両33に対しては、警告点灯装置26を例えば赤色に点灯させて、より強い警告を行う。ステップS14で自車両31を加速させても適正な車間距離が確保されず、逆に車間距離が更に縮まった場合(例えば、後方車両33側が加速するなどにより)、制御回路2はステップS6と同様の処理を行い、後方車両33との衝突に備える(ステップS15)。また、後方車両33に対しては、車車間通信機23Rを介して危険信号を送信する。
一方、図3(g)は、ステップS3における後方車両33側の制御内容であるが、ステップS16〜S18の処理は、基本的に図3(d)に示す自車両31側の処理と同様となる。但し、ステップS18では、後方カメラ25により撮像された画像を記憶させると共に後方車両33の推定速度を記憶させる処理を行い、後方車両33が追突した場合、事故の証拠を残すようにする(ドライブレコーダ機能)。
尚、以上の処理では、各車両31〜33が何れも車両制御装置21を搭載していることから、車両32側から見ると車両31が「後方車両」となり、車両33側から見ると車両31が「前方車両」となる。従って、図3(b)〜(d),(e)〜(f)の処理は、夫々の2車両間で相互に,並行して行われる場合もある。或いは、先に他車両によって送信された危険信号を受信した車両は、以降自車両を前方車両,後方車両と位置づけることで、図3(c),(g)の処理しか行わないように調停制御しても良い。
以上のように本実施例によれば、車両制御装置21の制御回路2は、前方車両32に対して警告信号を送信した場合、又は受信した警告信号が前方車両32からのものである場合は自車両31側に減速指令を与え、受信した警告信号が後方車両33からのものである場合は自車両31側に制限速度を維持する範囲で加速指令を与える。そして、その減速指令のレベルを、レーダ送受信装置22により検出された車間距離,並びに車両間の相対速度に応じて設定するようにした。
従って、自車両31と前方車両32との車間距離が縮まることで危険な状況になると、自車両31側が減速すると共に前方車両側33が加速することで車間距離が広がる。また、自車両31と後方車両33との車間距離が縮まっている場合は、自車両31側が加速し、後方車両33側が減速することで車間距離が広がる。そして、車両の減速レベルを車間距離並びに相対速度に応じて決めることで、車間距離を適切に制御することができる。
加えて、自車両31と前方車両32,後方車両33との間で相互に制御を行うことで、各車両に搭載されている車両制御装置21の一方に不具合が発生した場合であっても、他方側において危険回避制御が行われるので、フェイルセーフを確保して安全性を一層向上させることができる。
加えて、自車両31と前方車両32,後方車両33との間で相互に制御を行うことで、各車両に搭載されている車両制御装置21の一方に不具合が発生した場合であっても、他方側において危険回避制御が行われるので、フェイルセーフを確保して安全性を一層向上させることができる。
また、制御回路2は、車両が走行中の道路の種類に応じて車間距離の規定値を変化させるので、車間距離を適切に制御することができる。更に、制御回路2は、警告報知として運転席側のシートを振動させるシート振動装置30に対して振動指令を出力するので、運転者は、シートの振動を体感することで警告を確実に認識することができる。
加えて、制御回路2は、検出された車間距離が危険距離を下回ると、検出対象車両側に危険信号を送信し、危険信号を送信した場合又は他車両より危険信号を受信した場合は
、車両側のシートベルトプリテンショナ27に対してベルトのロック指令を出力するので、シートベルトをロックして事故の発生に備え乗員の安全を確保できる。
加えて、制御回路2は、検出された車間距離が危険距離を下回ると、検出対象車両側に危険信号を送信し、危険信号を送信した場合又は他車両より危険信号を受信した場合は
、車両側のシートベルトプリテンショナ27に対してベルトのロック指令を出力するので、シートベルトをロックして事故の発生に備え乗員の安全を確保できる。
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
例えば、ステップS6,S9,S15,S18において、車両側のドアロックアクチュエータに、ドアロックを解除させるためのアンロック指令を出力するようにしても良い。
斯様に構成すれば、事故発生時に乗員が車両から容易に脱出可能となるように、又は外部より乗員を容易に救出可能となるように備えることができる。
ステップS10において車間距離を検出することに加え、自車両が走行中の道路が所定値以上の曲率を有するカーブであることを検知すると後方車両側に警告信号を送信するようにしても良い。即ち、車両が急なカーブを走行する際には速度が低下する場合が多いため、後方車両側に警告並びに車両制御を行わせて追突を回避させることができる。カーブの検知には、上述した道路種類の判別と同様に、車両の現在位置を道路地図データにマッチングさせることで行ったり、ジャイロスコープ16における角速度の検知により行えば良い(双方の組み合わせでも良い)。
例えば、ステップS6,S9,S15,S18において、車両側のドアロックアクチュエータに、ドアロックを解除させるためのアンロック指令を出力するようにしても良い。
斯様に構成すれば、事故発生時に乗員が車両から容易に脱出可能となるように、又は外部より乗員を容易に救出可能となるように備えることができる。
ステップS10において車間距離を検出することに加え、自車両が走行中の道路が所定値以上の曲率を有するカーブであることを検知すると後方車両側に警告信号を送信するようにしても良い。即ち、車両が急なカーブを走行する際には速度が低下する場合が多いため、後方車両側に警告並びに車両制御を行わせて追突を回避させることができる。カーブの検知には、上述した道路種類の判別と同様に、車両の現在位置を道路地図データにマッチングさせることで行ったり、ジャイロスコープ16における角速度の検知により行えば良い(双方の組み合わせでも良い)。
また、後方カメラ25により検出される運転者の後方確認頻度に応じて、制御回路(後方確認頻度検出手段)2は、後方車両に関する警告報知を行うようにしても良い。例えば、運転者の後方確認頻度が高い場合は、後方車両に関する警告回数は少なくても良いが、後方確認頻度が低い場合は警告回数をより多くすることで、後方に対する安全確認を促すことができる。
VICSより渋滞情報を取得した場合には、その渋滞に遭遇する以前に車両の走行速度を減速させて、追突事故の発生を回避しても良い。
また、VICSのビーコンが存在しない位置にある後続車両に対して、VICSより取得した渋滞情報を車車間通信により順次送信しても良い。
VICSより渋滞情報を取得した場合には、その渋滞に遭遇する以前に車両の走行速度を減速させて、追突事故の発生を回避しても良い。
また、VICSのビーコンが存在しない位置にある後続車両に対して、VICSより取得した渋滞情報を車車間通信により順次送信しても良い。
警告報知の手段については、表示や音声,シートの振動など必要なものを適宜選択して実施すれば良い。
シートベルトプリテンショナ27の制御についても、必要に応じて行えば良い。
車車間通信機23は、1つで前方車両,後方車両との通信が可能であれば1つだけ配置すれば良い。
ルームカメラ24や後方カメラ25の設置や、後方画像の記録処理なども必要に応じて行えば良い。
ナビゲーション装置1を利用して構成するものに限らず、車両制御装置として必要な機能のみを集約して専用の装置を構成しても良い。
シートベルトプリテンショナ27の制御についても、必要に応じて行えば良い。
車車間通信機23は、1つで前方車両,後方車両との通信が可能であれば1つだけ配置すれば良い。
ルームカメラ24や後方カメラ25の設置や、後方画像の記録処理なども必要に応じて行えば良い。
ナビゲーション装置1を利用して構成するものに限らず、車両制御装置として必要な機能のみを集約して専用の装置を構成しても良い。
図面中、1はカーナビゲーション装置、2は制御回路(通信制御手段,警告手段,車両制御手段,後方確認頻度検出手段)、3は位置検出器(位置取得手段,道路判別手段,カーブ検知手段)、4は地図データ入力器(地図データ記憶手段,道路判別手段)、7は表示装置(表示手段,警告手段)、8はスピーカ(警告手段)、9は音声コントローラ(警告手段)、16はジャイロスコープ(カーブ検知手段,角速度センサ)、21は車両制御装置、22はレーダ送受信装置(前方,後方距離検出手段並びに速度検出手段)、23は車車間通信機(前方,後方通信手段)、24はルームカメラ(撮像手段)、26は警告点灯装置(警告手段)、27はシートベルトプリテンショナ、30はシート振動装置(振動手段)を示す。
Claims (9)
- 自車両と前方車両,後方車両との車間距離を夫々検出する前方,後方距離検出手段と、
自車両と前方車両,後方車両との相対速度を夫々検出する前方,後方速度検出手段と、
自車両と前方車両,後方車両との車車間通信を夫々行う前方,後方通信手段と、
前記距離検出手段によって検出された車間距離が規定値を下回ると、前記検出対象の車両側に対して警告信号を送信するように制御する通信制御手段と、
この通信制御手段が前記警告信号を送信した場合、又は他車両より送信された警告信号を前記通信手段が受信した場合は、運転者に対する警告報知を行う警告手段と、
前記通信制御手段が前方車両に対して前記警告信号を送信した場合、又は前記通信手段を介して受信した警告信号が前方車両からのものである場合は車両側に減速指令を与え、
前記受信した警告信号が後方車両からのものである場合は車両側に制限速度を維持する範囲で加速指令を与えると共に、
前記減速指令のレベルを、前記距離検出手段によって検出された車間距離,並びに前記速度検出手段によって検出された相対速度に応じて設定する車両制御手段とを備えることを特徴とする車両制御装置。 - 自車両が走行中の道路の種類を判別する道路判別手段を備え、
前記通信制御手段は、前記道路判別手段により判別された道路の種類に応じて、前記車間距離の規定値を変化させることを特徴とする請求項1記載の車両制御装置。 - 前記警告手段は、前記警告報知として、運転席側の座席を振動させる振動手段に対して振動指令を出力することを特徴とする請求項1又は2記載の車両制御装置。
- 前記通信制御手段は、前記距離検出手段によって検出された車間距離が前記規定値未満に設定される危険値を下回ると、前記検出対象の車両側に対して危険信号を送信し、
前記車両制御手段は、前記通信制御手段が前記危険信号を送信した場合、又は前記通信手段を介して前記危険信号を受信した場合には、車両側のシートベルトプリテンショナに対してベルトのロック指令を出力することを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の車両制御装置。 - 前記車両制御手段は、前記通信手段を介して前記危険信号を受信すると、車両側にドアロックを解除させるためのアンロック指令を出力することを特徴とする請求項4記載の車両制御装置。
- 自車両が走行中の道路が、曲率が所定値以上のカーブであることを検知するカーブ検知手段を備え、
前記通信制御手段は、前記カーブ検知手段が前記カーブを検知すると後方車両側に警告信号を送信することを特徴とする請求項1乃至5の何れかに記載の車両制御装置。 - 前記カーブ検知手段は、自車両の現在位置を取得する位置取得手段と、道路地図データが記憶されている地図データ記憶手段とで構成されることを特徴とする請求項6記載の車両制御装置。
- 前記カーブ検知手段は、角速度センサで構成されることを特徴とする請求項6又は7記載の車両制御装置。
- 車両の運転者を撮像する撮像手段と、
この撮像手段が撮像した運転者の画像を処理することで、当該運転者が車両の後方側を確認する頻度を検出する後方確認頻度検出手段とを備え、
前記警告手段は、前記確認頻度に応じて、後方車両に関する警告報知を行うことを特徴とする請求項1乃至8の何れかに記載の車両制御装置。
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