KR101840469B1 - V2v통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법 - Google Patents

V2v통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법은, 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 수집하는 센서부; 자 차량 정보를 타 차량에 송신하고, 타 차량으로부터 타 차량의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신하는 V2V통신부; 및 자 차량 정보 및 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하고, 추돌 위험 물체의 존재 여부에 따라 운전자에게 경고하는 제어부;를 포함하되, 자 차량의 주행을 제어하는 주행제어부를 더 포함하고, 제어부는, 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 자 차량이 서행 또는 정차할 수 있도록 주행제어부를 제어하며, 자 차량이 서행 또는 정차함에 따라 발생할 수 있는 후방 차량과의 추돌 위험을 방지하기 위하여 V2V통신부를 통해 후방 차량에 자 차량의 운행 정보를 송신하며, 제어부는, 자 차량 정보를 통해 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, V2V통신부를 통해 타 차량으로부터 타 차량 정보를 수신받고, 제어부는, 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 자 차량 정보 및 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 V2V통신부를 통해 후방 차량에 송신하며, 센서부는, 이미지 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 차량의 앞 범퍼 중앙, 리어 범퍼 중앙 및 도어 중 적어도 하나 이상의 위치에 구비되며, 제어부의 제어에 따라, 클러스터를 통해 추돌 위험 물체의 존재 여부를 시각적으로 알리거나, 음성으로 추돌 위험 물체의 존재 여부를 알리는 경고부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTING THE RISK OF COLLISION USING THE V2V COMMUNICATION}
본 발명은 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 V2V통신을 통해 주변 차량과 추돌 위험 정보를 송수신하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 자동차 시장에서는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS) 관련 기술이 중요한 관심사로 대두되고 있으며, 시장 규모 역시 급성장 중이다.
첨단 운전자 지원 시스템은 수많은 상황 가운데 일부를 차량 스스로 인지하고 상황을 판단, 기계장치를 제어하는 기술이다. 복잡한 차량 제어 프로세스에서 운전자를 돕고 보완하며, 궁극으로는 자율주행 기술을 완성하기 위해 개발됐다.
즉, 첨단 운전자 지원 시스템은 운전자의 안전과 편의를 위해 센서나 통신을 통해 획득한 정보를 기반으로 운전을 보조하는 시스템으로서, 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking, AEB), 전방 충돌 경고 시스템(Forward Collision Warning System, FCW), 적응 순항제어 시스템(Adaptive Cruise Control, ACC), 차선이탈 경고 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS), 차선유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS), 사각지대 감지장치(Blind Spot Detection, BSD), 후방충돌 경고 시스템(Rear-end Collision Warning System, RCW), 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS) 등이 있다.
특히, 긴급 제동 시스템이나 전방 충돌 경고 시스템은 전방에서 주행 중인 차량이나 보행자를 감지하여 운전자에게 경고를 주거나 차량 스스로 제어하는 안전운전 시스템이다.
따라서, 이러한 긴급 제동 시스템이나 전방 충돌 경고 시스템을 이용하여 차량을 원활하게 제어하기 위해서는 타 차량, 장애물, 보행자 등의 위치 정보를 정확하게 획득하는 것이 중요하다.
그러나 종래에는 자 차량에서 타 차량, 장애물, 보행자 등의 위치 정보를 단독으로 감지하므로, 보행자가 운전자의 시야에서도 확인되지 않고, 차량의 첨단 운전자 지원 시스템에 의해서도 검출되지 않은 경우, 보행자와 추돌의 위험이 발생하며, 어린아이들일 경우에는 추돌의 확률이 더욱 높아질 수 있는 문제가 있다.
또한, 신호기가 없는 도심의 좁은 교차로 및 건물들에 의해 시야가 가려져 좌/우측 골목에서 진출하는 차량을 감지하지 못한 경우, 타 차량의 위치 정보를 획득하지 못하여 추돌의 확률이 높아지는 문제가 있다.
본 발명의 배경기술로는 대한민국 등록특허공보 제10-1602021호(등록일 : 2016.03.03.등록)인 "주행상황 예측을 통한 적응형 순항제어장치 및 적응형 순항 제어 방법"이 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 창안된 것으로, V2V통신을 통해 주변 차량과 추돌 위험 정보를 송수신하여 사각지대에 위치한 추돌 위험 물체를 정확하게 감지할 수 있도록 하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치는, 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 수집하는 센서부; 상기 자 차량 정보를 타 차량에 송신하고, 타 차량으로부터 타 차량의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신하는 V2V통신부; 및 상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 추돌 위험 물체의 존재 여부에 따라 운전자에게 경고하는 제어부;를 포함하되, 상기 자 차량의 주행을 제어하는 주행제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 자 차량이 서행 또는 정차할 수 있도록 상기 주행제어부를 제어하며, 자 차량이 서행 또는 정차함에 따라 발생할 수 있는 후방 차량과의 추돌 위험을 방지하기 위하여 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 자 차량의 운행 정보를 송신하며, 상기 제어부는, 상기 자 차량 정보를 통해 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, 상기 V2V통신부를 통해 타 차량으로부터 타 차량 정보를 수신받고, 상기 제어부는, 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 송신하며, 상기 센서부는, 이미지 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 차량의 앞 범퍼 중앙, 리어 범퍼 중앙 및 도어 중 적어도 하나 이상의 위치에 구비되며, 상기 제어부의 제어에 따라, 클러스터를 통해 추돌 위험 물체의 존재 여부를 시각적으로 알리거나, 음성으로 추돌 위험 물체의 존재 여부를 알리는 경고부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법은, 제어부가 센서부로부터 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 입력받는 단계; 상기 제어부가 상기 자 제어부가 센서부로부터 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 입력받는 단계; 상기 제어부가 상기 자 차량 정보를 통해 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단한 결과 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는 경우, 상기 제어부가 V2V통신부를 통해 타 차량으로부터 상기 타 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신받는 단계; 상기 제어부가 상기 V2V통신부를 통해 수신받은 타 차량 정보에 기초하여 상기 자 차량 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 자 차량 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지의 여부에 따라 운전자에게 경고하는 단계;를 포함하되, 상기 제어부가 상기 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 상기 자 차량이 서행 또는 정차할 수 있도록 주행을 제어하는 단계;를 더 포함하고, 상기 주행을 제어하는 단계는, 상기 제어부가 자 차량이 서행 또는 정차함에 따라 발생할 수 있는 후방 차량과의 추돌 위험을 방지하기 위하여 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 자 차량의 운행 정보를 송신하는 단계를 포함하며, 상기 제어부가 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 송신하는 단계를 더 포함하고, 상기 센서부는, 이미지 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 차량의 앞 범퍼 중앙, 리어 범퍼 중앙 및 도어 중 적어도 하나 이상의 위치에 구비되며, 경고부가 상기 제어부의 제어에 따라, 클러스터를 통해 추돌 위험 물체의 존재 여부를 시각적으로 알리거나, 음성으로 추돌 위험 물체의 존재 여부를 알리는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법은 V2V통신을 통해 전방 차량으로부터 추돌 위험 정보를 수신함으로써, 차량 주행 시 도로에 주차된 차량이나 교차로 및 건물들에 의해 자 차량에서는 감지되지 않는 추돌 위험 물체를 감지할 수 있도록 한다.
또한, 추돌 위험 물체를 감지하여 추돌 위험 상황을 운전자에게 경고함으로써, 추돌 사고의 위험을 더욱 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법은 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 따라 차량을 서행 또는 정차할 수 있도록 제어함으로써, 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)의 성능을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법의 예시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치를 나타낸 블록구성도로서, 이를 참조하여 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치를 설명하면 다음과 같다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치는, 센서부(10), V2V통신부(20), 제어부(30), 경고부(40) 및 주행제어부(50)를 포함한다.
한편, 도 1을 참조하면, 제1 내지 제6 물체(O1-O6)를 확인할 수 있다. 본 실시예에서, 제1 물체(O1)는 자 차량, 제2 및 제3 물체(O2, O3)는 상기 자 차량의 전방에 위치한 타 차량, 제4 물체(O4)는 보행자, 제5 물체(O5)는 주차된 차량, 및 제6 물체(O6)는 상기 자 차량의 후방에 위치한 타 차량인 것으로 가정한다. 이때, 제2 물체(O2)는 상기 자 차량과 같은 차선의 전방 차량이며, 제3 물체(O3)는 상기 자 차량의 반대 차선의 전방 차량인 것으로 가정한다.
센서부(10)는 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 수집한다. 즉, 센서부(10)는 차량 주변에 존재하는 물체에 대한 정보를 포함하는 데이터를 생성한다. 구체적으로, 센서부(10)는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)용 센서로서, 이미지 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함한다. 다만, 본 명세서에는 기재하지 않았으나 첨단 운전자 지원 시스템에 사용되는 모든 센서가 포함될 수 있다.
또한, 센서부(10)는 차량 일측에 구비될 수 있으며, 센서부(10)의 각각의 센서는 하나 이상 구비될 수 있다. 예를 들어, 차량의 전방에 위치하는 물체를 검출하기 위해서 차량의 앞 범퍼의 중앙에 구비될 수 있으며, 차량의 후방으로 접근하는 물체를 검출하기 위해서 차량의 리어 범퍼의 중앙에 구비될 수 있다. 또는 차량의 측면으로 접근하는 물체를 검출하기 위해서 차량의 도어측에 구비될 수도 있다. 또한, 센서부(10)의 각각의 센서들은 차량의 동일한 지점에 장착되거나, 또는 소정 간격만큼 이격된 상태로 장착될 수도 있다.
V2V통신부(20)는 차량 대 차량(Vehicle to Vehicle, V2V)간 통신을 위한 것이다. 즉, V2V통신부(20)는 센서부(10)로부터 입력받은 자 차량 정보를 타 차량에 송신하고, 타 차량으로부터 타 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신할 수 있도록 한다.
예를 들어, V2V통신부(20)는, 차량의 주변에 위치하며 V2V통신을 지원하는 전방의 타 차량으로부터 타 차량 정보를 수신할 수 있다.
이때, 타 차량으로부터 수신받은 타 차량 정보는 타 차량의 위치 정보, 타 차량을 기준으로 소정 반경 이내의 장애물(차량 및 보행자)이 위치한 방향 및 거리를 포함할 수 있다. 즉, 전방의 타 차량의 센서부에서 수집한 타 차량 주변의 일정 영역의 정보를 수신받을 수 있다.
또한, V2V통신부(20)는, 차량의 주변에 위치하며 V2V통신을 지원하는 후방의 타 차량에 자 차량의 센서부(10)에서 수집한 자 차량 정보를 송신할 수 있다. 그리고 전방의 타 차량으로부터 입력받은 타 차량 정보를 후방의 타 차량에 송신할 수도 있다.
제어부(30)는 센서부(10)로부터 자 차량 정보를 입력받고, V2V통신부(20)를 통해 타 차량으로부터 타 차량 정보를 수신받는다.
그리고 제어부(30)는 센서부(10)로부터 입력받은 자 차량 정보 및 V2V통신부(20)를 통해 타 차량으로부터 수신받은 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단한다.
이때, 제어부(30)는 센서부(10)로부터 입력받은 자 차량 정보를 통해 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단한 결과, 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, V2V통신부(20)를 통해 자 차량의 전방에 위치한 타 차량으로부터 타 차량 정보를 수신받을 수 있다.
예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 자 차량(O1)에서 주차된 차량(O5)에 의해 보행자(O4)를 감지하지 못하여, 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, V2V통신부(20)를 통해 전방에 위치한 타 차량(O2, O3)으로부터 타 차량 주변의 일정 영역의 정보를 수신받을 수 있다.
그리고 제어부(30)는 타 차량 정보에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단한다. 즉, 제어부(30)는 타 차량으로부터 수신받은 타 차량 정보에 기초하여 타 차량의 위치가 자 차량의 전방에 위치하여 후방센서를 통해 물체를 감지하였다고 판단하고, 상기 감지된 물체의 위치 및 방향 정보에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 1을 참조하면, 제어부(30)는 전방에 위치한 타 차량(O2)로부터 수신받은 타 차량 정보를 통해 전방의 보행자(O4)를 감지할 수 있다.
이때, 제어부(30)가 타 차량 정보에 기초하여 판단한 결과, 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는 경우, 운전자에게 추돌 위험 물체의 존재 여부에 대해 경고한다.
또한, 제어부(30)는 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 자 차량이 서행 또는 정차할 수 있도록 주행제어부(50)에 제어신호를 전송할 수 있다. 예를 들어, 제어부(30)는 추돌 위험 물체와 자 차량과의 거리에 따라 주행속도를 조절하거나 추돌 위험 물체가 사람인지 사물인지에 따라 서행 또는 정차하도록 제어할 수 있다. 또한, 추돌 위험 물체가 사람인 경우, 어린이와 어른의 여부에 따라서도 주행제어부(50)를 다르게 제어할 수 있다.
따라서, 제어부(30)는 추돌 위험 물체의 존재 여부에 대해 경고하고, 자 차량이 서행 또는 정차하도록 제어함으로써, 사각지대가 발생하여 자 차량에서는 감지되지 않는 추돌 위험 물체를 감지할 수 있도록 하여 추돌 사고의 위험을 더욱 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 제어부(30)는 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 센서부(10)로부터 입력받은 자 차량 정보 및 타 차량으로부터 수신받은 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 V2V통신부(20)를 통해 후방 차량에 송신할 수 있다.
예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 자 차량(O1)에서는 주차된 차량(O5)에 의해 보행자(O4)를 감지하지 못하였으나, 타 차량(O2)으로부터 수신받은 타 차량 정보를 통해 보행자(O4)가 전방에 위치하여 추돌 위험이 있다고 판단한 경우, 타 차량(O2)으로부터 입력받은 타 차량 정보를 후방에 위치한 타 차량(O6)에 송신할 수 있다. 또한, 자 차량(O1)이 서행 또는 정차함에 따라 후방 차량과의 추돌 위험이 발생할 수도 있으므로, 후방 차량(O6)에 자 차량의 운행 정보도 함께 송신할 수 있다. 따라서, 제어부(30)는 보행자(O4)와의 추돌 위험을 방지하기 위해 자 차량(O1)을 서행 또는 정차하도록 할 수 있을 뿐만 아니라, 후방 차량(O6)에 자 차량 정보 및 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 송신함으로써, 전후방 추돌 위험을 방지할 수 있도록 한다.
한편, 본 실시예에서는 추돌 위험 물체에 대해서 경고한 후, 주행을 제어하고, 후방 차량에 정보를 송신하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 동시에 실행될 수도 있으며 이에 한정하지는 않는다.
경고부(40)는 제어부(30)의 제어하에 추돌 위험 물체의 존재 여부에 따라 운전자에게 경고한다. 이때, 경고부(40)는 클러스터를 통해 추돌 위험 물체의 존재 여부를 시각적으로 알릴 수도 있고, 음성으로 추돌 위험 물체의 존재 여부를 알릴 수도 있다.
주행제어부(50)는 자 차량의 주행을 제어하는 것으로, 제어부(30)의 제어에 의해 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 자 차량이 서행 또는 정차할 수 있도록 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법을 설명하면 다음과 같다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법은, 먼저 제어부(30)가 센서부(10)로부터 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 입력받는다(S10).
여기서, 센서부(10)는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)용 센서로서, 이미지 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함한다.
다음으로, 제어부(30)는 자 차량 정보를 통해 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단한다(S20).
이때, 제어부(30)는 센서부(10)로부터 입력받은 자 차량 정보를 통해 판단한 결과, 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우에는 바로 경고부(40)를 통해 운전자에게 경고하고(S50), 주행제어부(50)를 제어하여 자 차량을 서행 또는 정차하도록 할 수 있다(S60). 또한, 제어부(30)는 V2V통신부(20)를 통해 후방에 위치한 타 차량에 추돌 위험 물체에 대한 자 차량 정보를 송신하여 추돌 위험 물체의 존재를 알릴 수 있다(S70).
반면, S20단계에서 제어부(30)가 자 차량 정보를 통해 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, 타 차량으로부터 타 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신받는다(S30).
이때, 타 차량 정보는 타 차량의 위치 정보, 타 차량을 기준으로 소정 반경 이내의 장애물(차량 및 보행자)이 위치한 방향 및 거리를 포함할 수 있다. 즉, 전방의 타 차량의 센서부에서 수집한 타 차량 주변의 일정 영역의 정보를 수신받을 수 있다.
예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 자 차량(O1)에서 주차된 차량(O5)에 의해 보행자(O4)를 감지하지 못하여, 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, V2V통신부(20)를 통해 전방에 위치한 타 차량(O2, O3)으로부터 타 차량 주변의 일정 영역의 정보를 수신받을 수 있다.
다음으로, 제어부(30)가 타 차량 정보에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단한다(S40).
즉, 제어부(30)는 타 차량으로부터 수신받은 타 차량 정보를 통해 타 차량의 위치가 자 차량의 전방에 위치하여 후방센서를 통해 물체를 감지하였다고 판단하고, 상기 감지된 물체의 위치 및 방향 정보에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 1을 참조하면, 제어부(30)는 전방에 위치한 타 차량(O2)로부터 수신받은 타 차량 정보를 통해 전방의 보행자(O4)를 감지할 수 있다.
이때, 제어부(30)가 타 차량 정보에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우에는 종료할 수 있다.
S40단계에서 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 제어부(30)는 운전자에게 추돌 위험 물체의 존재 여부에 대해 경고한다(S50).
다음으로, 제어부(30)는 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 자 차량의 주행을 제어한다(S60).
예를 들어, 제어부(30)는 추돌 위험 물체와 자 차량과의 거리에 따라 주행속도를 조절하거나 추돌 위험 물체가 사람인지 사물인지에 따라 서행 또는 정차하도록 제어할 수 있다. 또한, 추돌 위험 물체가 사람인 경우, 어린이와 어른의 여부에 따라서도 주행제어부(50)를 다르게 제어할 수 있다.
즉, 제어부(30)는 추돌 위험 물체의 존재 여부에 대해 경고하고, 자 차량이 서행 또는 정차하도록 제어할 수 있다.
그리고, 제어부(30)는 자 차량 정보 및 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 후방 차량에 송신한다(S70).
즉, 제어부(30)는 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단하여, 상기 추돌 위험 물체에 대한 자 차량 정보 및 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 V2V통신부(20)를 통해 후방 차량에 송신할 수 있다.
예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 자 차량(O1)에서는 주차된 차량(O5)에 의해 보행자(O4)를 감지하지 못하였으나, 타 차량(O2)으로부터 수신받은 타 차량 정보를 통해 보행자(O4)가 전방에 위치하여 추돌 위험이 있다고 판단한 경우, 타 차량(O2)으로부터 입력받은 타 차량 정보를 후방에 위치한 타 차량(O6)에 송신할 수 있다. 또한, 자 차량(O1)이 서행 또는 정차함에 따라 후방 차량과의 추돌 위험이 발생할 수도 있으므로, 후방 차량(O6)에 운행 정보도 함께 송신할 수 있다.
따라서, 제어부(30)는 보행자(O4)와의 추돌 위험을 방지하기 위해 자 차량(O1)을 서행 또는 정차하도록 할 수 있을 뿐만 아니라, 후방 차량(O6)에 자 차량 정보 및 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 송신함으로써, 전후방 추돌 위험을 방지할 수 있도록 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법은 V2V통신을 통해 전방 차량으로부터 추돌 위험 정보를 수신함으로써, 차량 주행 시 도로에 주차된 차량이나 교차로 및 건물들에 의해 자 차량에서는 감지되지 않는 추돌 위험 물체를 감지할 수 있도록 한다.
또한, 추돌 위험 물체를 감지하여 추돌 위험 상황을 운전자에게 경고함으로써, 추돌 사고의 위험을 더욱 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법은 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 따라 차량을 서행 또는 정차할 수 있도록 제어함으로써, 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)의 성능을 높일 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 센서부 20 : V2V통신부
30 : 제어부 40 : 경고부
50 : 주행제어부 O1-O6 : 제1-제6물체(Object)

Claims (2)

  1. 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 수집하는 센서부;
    상기 자 차량 정보를 타 차량에 송신하고, 타 차량으로부터 타 차량의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신하는 V2V통신부; 및
    상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 추돌 위험 물체의 존재 여부에 따라 운전자에게 경고하는 제어부;를 포함하되,
    상기 자 차량의 주행을 제어하는 주행제어부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 자 차량이 서행 또는 정차할 수 있도록 상기 주행제어부를 제어하며, 자 차량이 서행 또는 정차함에 따라 발생할 수 있는 후방 차량과의 추돌 위험을 방지하기 위하여 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 자 차량의 운행 정보를 송신하며,
    상기 제어부는,
    상기 자 차량 정보를 통해 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, 상기 V2V통신부를 통해 타 차량으로부터 타 차량 정보를 수신받고,
    상기 제어부는,
    상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 송신하며,
    상기 센서부는,
    이미지 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 차량의 앞 범퍼 중앙, 리어 범퍼 중앙 및 도어 중 적어도 하나 이상의 위치에 구비되며,
    상기 제어부의 제어에 따라, 클러스터를 통해 추돌 위험 물체의 존재 여부를 시각적으로 알리거나, 음성으로 추돌 위험 물체의 존재 여부를 알리는 경고부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치.
  2. 제어부가 센서부로부터 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 입력받는 단계;
    상기 제어부가 상기 자 차량 정보를 통해 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단한 결과 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는 경우, 상기 제어부가 V2V통신부를 통해 타 차량으로부터 상기 타 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신받는 단계;
    상기 제어부가 상기 V2V통신부를 통해 수신받은 타 차량 정보에 기초하여 상기 자 차량 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 자 차량 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지의 여부에 따라 운전자에게 경고하는 단계;를 포함하되,
    상기 제어부가 상기 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 상기 자 차량이 서행 또는 정차할 수 있도록 주행을 제어하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 주행을 제어하는 단계는,
    상기 제어부가 자 차량이 서행 또는 정차함에 따라 발생할 수 있는 후방 차량과의 추돌 위험을 방지하기 위하여 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 자 차량의 운행 정보를 송신하는 단계를 포함하며,
    상기 제어부가 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 송신하는 단계를 더 포함하고,
    상기 센서부는, 이미지 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 차량의 앞 범퍼 중앙, 리어 범퍼 중앙 및 도어 중 적어도 하나 이상의 위치에 구비되며,
    경고부가 상기 제어부의 제어에 따라, 클러스터를 통해 추돌 위험 물체의 존재 여부를 시각적으로 알리거나, 음성으로 추돌 위험 물체의 존재 여부를 알리는 것을 특징으로 하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법.
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