KR102561024B1 - 제어장치를 구비한 운전보조시스템 및 그의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 제어장치를 구비하는 운전보조시스템과 그 제어방법에 관한 것으로서, 본 운전보조시스템은, 적어도 하나의 감지수단과, 감지수단으로부터 감지결과에 따라 구동이 제어되는 구동장치와, 감지수단으로부터 제공된 정보를 이용하여 생성한 제어신호를 상기 구동장치로 제공하여 제어하며 감지수단으로부터 제공되는 소정 조건의 이벤트 신호에 따라 감지수단으로부터 정보를 읽어오는 시기를 결정하는 제어장치를 포함할 수 있다. 이에 따라, 부하가 적고 신속한 정보의 획득으로 시스템의 효과적인 제어가 가능해진다.

Description

제어장치를 구비한 운전보조시스템 및 그의 제어방법{Driver Assistance System having Controller and Controlling Method thereof}
본 실시예들은 제어장치를 구비한 운전보조시스템 및 그의 제어방법에 관한 것으로서, 부하가 적고 신속한 정보의 획득으로 운전보조시스템의 효과적인 제어가 가능한 제어장치를 구비한 운전보조시스템 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 운전자 및 탑승자 보호를 위해 운전자에게 위험을 경고하거나, 차량의 운행을 자동 제어하는 운전보조시스템(Driver Assistance System, DAS)이 탑재되어 사용되고 있다.
운전보조시스템으로는, 주행 차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행 중인 자동차를 감지하여 전방 자동차와의 충돌을 회피하도록 경고를 발생시키는 전방충돌 경고 시스템(Forward Collision Warning System, FCW), 전방 자동차와의 충돌을 완화 및 회피시킬 목적으로 자동차를 자동적으로 제동시키기 위한 자동 비상 제동 시스템(Advanced Emergency Braking System, AEBS), 운전자가 설정한 속도로 차량이 자율적으로 주행하도록 제어하는 적응 순항제어 시스템(Adaptive Cruise Control, ACC), 차선의 이탈을 경고하는 차선이탈경고 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS), 차선이 이탈되지 않도록 제어하는 차선유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS), 운전자의 시야에 들어오지 않는 사각지대에 있는 물체를 감지하기 위한 사각지대 감시장치(Blind Spot Detection, BSD), 차량 후방의 물체를 감지하여 경고하는 후방충돌 경고 시스템(Rear-end Collision Warning System, RCW), 및 자동주차를 보조하는 자동 주차 보조 시스템(Parking Assist System, SPAS) 등이 있다.
이러한 운전보조시스템들을 동작시키기 위해서는, 카메라, 전방감지센서, 후방감지센서, 속도센서, 자이로 센서, 조향센서, GPS 장치 등 다양한 감지수단들이 구비되어야 한다. 운전보조시스템에는 이들 다양한 감지 수단들로부터 획득한 정보들을 이용하여 시스템들의 동작을 제어하는 제어장치가 마련되어 있다.
운전보조시스템들의 실시간 작동을 위해서, 제어장치는 각 감지수단들에서 감지된 정보를 읽어오게 되며, 일반적으로 제어장치가 각 감지수단들로부터 정보를 읽어오는 방식으로는 인터럽트(Interrupt) 방식과 폴링(Polling) 방식이 주로 사용된다.
인터럽트 방식은, 각 감지수단들로부터 제공된 이벤트 신호에 따라, 제어장치에서 이벤트가 발생한 감지수단으로부터 정보를 읽어오는 방식이다. 여기서, 이벤트는 제어장치에서 정보를 입력받아 처리하여 이에 대응되는 제어신호를 발생시켜 시스템을 동작시켜야 하는 경우를 말한다.
폴링 방식은, 각 감지수단들에서 이벤트를 감지하였는지 여부에 상관없이 주기적으로 각 감지수단으로부터 정보를 읽어오는 방식이다.
이러한 인터럽트 방식과 폴링 방식은 각각 장단점을 가지고 있다. 인터럽트 방식의 경우, 제어장치에서 필요시마다 정보를 읽어들이기 때문에 제어장치에 부하가 높아 전력소비가 높지만 정보를 신속하게 획득할 수 있고 이에 따른 운전보조시스템의 출력에 오차가 적다는 장점이 있다. 반면, 폴링 방식은 제어장치에 부하가 적어 전력소비는 낮지만, 폴링 주기가 도래하여야만 정보를 읽어올 수 있기 때문에 정보를 신속하게 획득할 수 없다. 이에 따라, 폴링 방식은, 운전보조시스템의 실시간 출력이 어려워 대응에 오차가 크다는 단점이 있다.
이에 따라, 인터럽트 방식과 폴링 방식의 장점을 선택적으로 취합하여 운전보조시스템의 효과적인 제어가 가능한 제어장치가 요구된다.
본 실시예들은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 부하가 적고 신속한 정보의 획득으로 시스템의 효과적인 제어가 가능한 제어장치를 구비한 운전보조시스템 및 그의 제어방법을 제공하고자 한다.
일 실시예는, 적어도 하나의 감지수단으로부터 제공된 정보를 이용하여 생성한 제어신호를 외부의 구동장치로 제공하여 상기 구동장치를 제어하며, 상기 감지수단으로부터 제공되는 소정 조건의 이벤트 신호에 따라 상기 감지수단으로부터 정보를 읽어오는 시기를 결정하는 제어부;를 포함하는 제어장치를 제공한다.
다른 실시예에서는, 적어도 하나의 감지수단; 상기 감지수단으로부터 감지결과에 따라 구동이 제어되는 구동장치; 상기 감지수단으로부터 제공된 정보를 이용하여 생성한 제어신호를 상기 구동장치로 제공하여 제어하며 상기 감지수단으로부터 제공되는 소정 조건의 이벤트 신호에 따라 상기 감지수단으로부터 정보를 읽어오는 시기를 결정하는 제어장치;를 포함하는 운전보조시스템을 제시한다.
또 다른 실시예에서는, 적어도 하나의 감지수단으로부터 신호를 입력받는 단계; 상기 신호에 따라 상기 감지수단에서 감지한 정보가 미리 설정된 소정의 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 판단단계; 상기 정보가 상기 조건을 만족하면, 상기 정보를 실시간으로 읽어오고, 상기 정보가 상기 조건을 만족하지 아니하면 미리 설정된 주기를 기다려 상기 정보를 읽어오는 리딩단계; 및 상기 정보를 처리하여 생성한 제어신호를 외부의 구동장치로 제공하여 상기 구동장치를 제어하는 제어단계;를 포함하는 운전보조시스템의 제어방법을 제시한다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 실시예들에 의하면, 평상시에는 폴링 모드로 동작함에 따라 제어장치의 부하를 줄이고 전력소비를 낮출 수 있다. 뿐만아니라, 최초 접속시와 이벤트 발생시에는 인터럽트 모드로 동작함에 따라, 신속한 정보의 입력 및 제어신호의 출력이 가능해지므로, 실시간으로 정보를 신속하게 획득할 수 있고 이에 따른 운전보조시스템의 출력에 오차가 적어지므로, 운전보조시스템의 효과적인 제어가 가능해진다.
도 1은 본 발명에 따른 운전보조시스템의 개략적 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 운전보조시스템에서 감지부와 제어장치 간의 정보 송수신을 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명에 따른 운전보조시스템의 제어과정을 보인 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시예들은 도면을 참고하여 상세하게 설명한다. 다음에 소개되는 실시예들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형상으로 구체화될 수도 있다. 그리고 도면들에 있어서, 장치의 크기 및 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형상으로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 도면에서 층 및 영역들의 크기 및 상대적인 크기는 설명의 명료성을 위해 과장될 수 있다.
소자(element) 또는 층이 다른 소자 또는 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 소자 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 소자가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자 또는 층을 개재하지 않는 것을 나타낸다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below, beneath)", "하부 (lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작 시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해 되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함 할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 운전보조시스템의 개략적 구성도이다.
본 운전보조시스템(Driver Assistance System, DAS)(100)은, 운전자 및 탑승자 보호를 위해 운전자에게 위험을 경고하거나 차량의 운행을 자동 제어하기 위한 것으로서, 복수의 감지부(110)와, 복수의 감지부(110)로부터 제공된 정보를 처리하여 제어신호를 발생시키는 제어장치(130)와, 제어장치(130)로부터 제어신호를 제공받아 구동하는 구동장치(150)를 포함할 수 있다.
일반적으로 운전보조시스템(100)은 첨단의 감지수단들인 감지부(110)들을 이용하여 시각적, 청각적, 촉각적 요소를 통해 사고 위험을 감지하거나, 차량의 자율운행을 위해 차선, 사각지대, 후방 감지 등을 수행할 수 있다. 운전보조시스템(100)으로는 전방충돌 경고 시스템(Forward Collision Warning System, FCW), 자동 비상 제동 시스템(Advanced Emergency Braking System, AEBS), 적응 순항제어 시스템(Adaptive Cruise Control, ACC), 차선이탈 경고 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS), 차선유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS), 사각지대 감시장치(Blind Spot Detection, BSD), 후방충돌 경고 시스템(Rear-end Collision Warning System, RCW) 및 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS) 등이 있다.
여기서, 전방충돌 경고 시스템(Forward Collision Warning System, FCW)은 주행 차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행 중인 자동차를 감지하여 전방 자동차와의 충돌 회피를 목적으로 운전자에게 시각적, 청각적, 촉각적 경고를 주기 위한 시스템이다.
자동 비상 제동 시스템(Advanced Emergency Braking System, AEBS)은 주행 차선의 전방에 위치한 자동차와의 충돌 가능성을 감지하여 운전자에게 경고를 주고 운전자의 반응이 없거나 충돌이 불가피하다고 판단되는 경우, 충돌을 완화 및 회피시킬 목적으로 자동차를 자동적으로 제동시키기 위한 시스템이다.
적응 순항제어 시스템(Adaptive Cruise Control, ACC)은 운전자가 설정한 속도로 차량이 자율적으로 주행하는 시스템으로써, 자율주행 중 운전자가 설정한 속도 이하로 주행하는 선행 차량이 등장할 경우에 교통 흐름을 방해하지 않게 선행차량을 추종하여 차량이 주행할 수 있도록 제어하기 위한 시스템이다. 또한, 주행 중 교차로 등에 정지되어 있는 선행 차량을 만날 경우에 자동으로 차량을 정지시켰다가 선행 차량이 출발할 경우에 자동으로 출발할 수 있는 기능을 제공하는 시스템이다.
이러한 운전보조시스템(100)은 다양한 감지부(110)들로부터 제공된 감지결과를 기초로 하여 제어가 이루어지며, 다양한 감지부(110)들로는 카메라, 전방감지센서, 후방감지센서, 속도센서, 가속도 센서, 자이로 센서, 조향센서, GPS 모듈 등을 포함할 수 있다.
여기서, 카메라는 차량의 전후방 및 측방을 촬영하여 차선, 다른 차량 등의 물체를 감지한다. 전방감지센서와 후방감지센서는 초음파 센서나 레이더 등으로 형성되며, 각각 차량의 전방과 후방에 설치되어 차량의 전방과 후방에 인접하는 물체를 감지할 수 있다. 속도센서와 가속도센서는 각각 차량의 속도와 가속도를 감지하며, 자이로센서는 차량의 기울어짐을 감지할 수 있다. 조향센서는 스티어링 휠의 조향을 감지하며, GPS 모듈은 GPS 위성을 이용하여 차량의 위치를 파악할 수 있도록 한다.
구동장치(150)는, 이러한 감지부(110)들로부터의 감지에 기초하여 제어되는 엑추에이터로서, 스티어링 휠, 브레이크 장치, 네비게이션 장치 등 차량내에서 외부로 출력을 발생시킬 수 있는 장치들을 포함할 수 있으며, 구동장치(150)는 이에 한정되지 아니한다.
제어장치(130)는, 감지부(110)들로부터 제공받은 정보를 처리하여 구동장치(150)로 제공하며, 제1통신부(131), 제2통신부(135), 연산부(133), 제어부(137), 메모리(139)를 포함할 수 있다.
이러한 제어장치(130)는 폴링 모드와 인터럽트 모드를 혼용하여 각 감지부(110)들로부터 정보를 읽어오게 된다.
폴링 모드에서는 각 감지부(110)들로부터 미리 설정된 폴링 주기에 따라 정보를 읽어오며, 각 감지부(110)는 그 특성에 따라 상호 상이한 폴링 주기가 설정될 수 있다. 예를 들어, 조향센서의 폴링 주기가 0.1초로 설정되어 있다면 제어장치(130)는 0.1초마다 조향센서로부터 정보를 읽어오게 되며, GPS 모듈의 폴링 주기가 0.2초로 설정되어 있다면, 제어장치(130)는 0.2초마다 GPS 모듈로부터 정보를 읽어오게 된다.
인터럽트 모드에서는 이벤트가 발생하였을 때마다 정보를 읽어오며, 본 발명에서는 각 감지부(110)들이 최초에 제어장치(130)에 접속시와, 긴급 상황 등의 이벤트 발생시에 제어장치(130)에서 해당 감지부(110)로부터 정보를 읽어오게 된다. 즉, 운전보조시스템(100)에 전원이 공급되어 작동을 시작하고, 각 감지부(110)들이 제어장치(130)에 접속하면, 제어장치(130)에서는 각 감지부(110)들로부터 정보를 읽어오고, 각 감지부(110)들의 폴링 주기의 시작 시점과 정보를 읽어온 시점을 맞추어 폴링 주기를 설정할 수 있다.
한편, 긴급 상황 등의 이벤트 발생시, 인터럽트 모드로 변경되며, 감지부(110)에서 이벤트 발생을 감지하여 이벤트 신호를 제어장치(130)로 전달하면, 제어장치(130)에서는 인터럽트 모드로 변환하여 즉각적으로 해당 감지부(110)로부터 정보를 읽어오게 된다. 이때, 제어장치(130)는 인터럽트 모드에서 해당 감지부(110)로부터 정보를 읽어온 시점을 새로운 폴링 주기의 시작으로 설정한다.
여기서, 이벤트는 긴급 상황시 발생하는 정보를 지칭하며, 긴급 상황으로는, 미리 설정된 소정의 시간, 예를 들어 제어장치(130)에서 연속적으로 두 번 정보를 읽어온 동안, 즉, 폴링 주기동안 제동 압력의 변화량이 10% 이상인 경우, 휠 속도의 변화량이 10% 이상인 경우, 스티어링 휠의 각도 변화량이 10% 이상인 경우에 긴급상황으로 판단할 수 있다. 또한, 레이더나 카메라를 통해 전방 일정 거리 앞에 존재하는 장애물을 인지한 경우, 차량간 통신(Vehicle-to-Vehicle Communication; V2V) 또는 차량-인프라간 통신(Vehicle-to-Infrastructure Communication; V2I) 등을 통해 특정 장애물에 대한 정보를 수신한 경우에도 긴급상황으로 판단할 수 있다.
이러한 제어장치(130)의 각 구성요소에 대해 설명하면 다음과 같다.
제1통신부(131)는 제어장치(130)와 각 감지부(110)들 간의 정보 송수신을 위해 동작하며, 제1통신부(131)를 통해 각 감지부(110)들은 제어장치(130)로 최초 접속 신호, 이벤트 신호, 업데이트 신호 등을 전달할 수 있다. 제어장치(130)에서는 제1통신부(131)를 통해 각 감지부(110)들로부터 최초 접속 신호, 이벤트 신호, 업데이트 신호를 입력받으며, 제1통신부(131)를 통해 각 감지부(110)들에서 감지된 정보를 읽어올 수 있다.
제2통신부(135)는 제어부(137)를 통해 생성된 제어신호를 구동장치(150)로 송신하고, 구동장치(150)에서 생성된 피드백 신호를 수신하여 제어부(137)로 전달할 수 있다.
여기서 제1통신부(131)와 제2통신부(135)는 차량용 통신 프로토콜인 CAN (Controller Area Network) 통신, MUX(Multiplex) 통신, LAN 통신, LIN 통신 등을 사용하여 정보를 송수신할 수 있다.
연산부(133)는 제1통신부(131)를 통해 각 감지부(110)들로부터 읽어온 정보들을 이용하여 연산을 수행할 수 있다. 예를 들어, 연산부(133)는 전방감지센서에서 감지된 정보를 이용하여 전방에 어느 위치에 장애물이 존재하는지 산출할 수 있다. 또한, 연산부(133)는 카메라에서 촬영된 영상에서 차선의 위치를 연산할 수도 있다. 이렇게 연산부(133)에서 산출된 값들은 제어부(137)로 전달될 수 있다.
제어부(137)는 제1통신부(131), 제2통신부(135), 연산부(133)의 동작을 제어하며, 연산부(133)에서 산출된 값들에 따라 구동장치(150)를 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 제어부(137)에서 생성된 제어신호는 제2통신부(135)를 통해 구동장치(150)로 전달될 수 있다. 또한, 구동장치(150)에서는 제어장치(130)로부터의 제어신호에 따라 수행한 동작에 대한 정보를 제어장치(130)로 다시 전달할 수 있으며, 이 경우, 제어부(137)에서는 구동장치(150)에서 제어신호에 따라 제대로 동작하고 있는지를 확인하여 피드백을 수행할 수도 있다.
제어부(137)는 소정의 기준에 따라 폴링 모드 또는 인터럽트 모드의 선택을 제어하고, 제1통신부(131)의 동작을 제어하여 각 감지부(110)들과의 정보 송수신을 제어할 수 있다. 여기서, 제어부(137)에서 폴링 모드 또는 인터럽트 모드를 선택하는 기준은, 각 감지부(110)들과의 최초 접속인지 여부와, 이벤트가 발생하였는지 여부가 될 수 있다. 예를 들어, 제어부(137)에서는 운전보조시스템(100)에 전원이 공급되어 최초로 각 감지부(110)들과 접속되면, 인터럽트 모드가 작동된다. 제어부(137)는 각 감지부(110)들로부터 해당 감지부(110)에서 감지된 값들을 읽어오고, 각 감지부(110)들이 접속된 시간을 시작점으로 하여 각 감지부(110)들로부터 정보를 읽어올 폴링 주기의 시작 시점을 셋팅할 수 있다. 이때, 각 감지부(110)들의 폴링 주기는 감지부(110)의 특성 또는 정보의 특성에 따라 상호 상이하게 셋팅할 수 있다.
한편, 제어부(137)는 이벤트가 발생하였음을 알리는 이벤트 신호가 임의의 감지부(110)로부터 수신되면, 인터럽트 모드를 작동하여 제1통신부(131)를 통해 해당 감지부(110)로부터 감지된 정보를 바로 읽어오도록 제어한다. 제어부(137)는 읽어온 정보를 연산부(133)로 제공하여 연산처리되도록 한 다음, 제2통신부(135)를 통해 구동장치(150)로 제공할 수 있다.
이렇게 제어부(137)는 각 감지부(110)들이 최초로 제어장치(130)에 접속하는 경우와 이벤트 신호가 수신된 경우에만 인터럽트 모드를 작동시켜 실시간으로 해당 감지부(110)로부터 정보를 읽어오게 되고, 이외의 경우에는 폴링 모드로 동작하여 각 감지부(110)들로부터의 정보를 주기적으로 읽어오게 된다.
메모리(139)는 인터럽트 모드로 동작시 제어부(137)에서 해당 감지부(110)로부터 정보를 읽어온 시간이 저장되며, 이에 따라, 폴링 모드에서 사용되는 폴링 주기의 시작 시점에 대한 정보가 저장될 수 있다.
이러한 구성에 의한 운전보조시스템(100)의 제어장치(130)에서 인터럽트 모드와 폴링 모드를 혼용하여 동작하는 과정을 도 2 및 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
운전보조시스템(100)에 전원이 인가되고, 각 감지부(110)에서 제어장치(130)에 최초로 접속하면, 제어부(137)에서는 제1통신부(131)를 통해 입력된 최초 접속 신호에 대응하여 각 감지부(110)에서 감지된 정보를 읽어들여 온다(S300).
이때, 제어부(137)는 인터럽트 모드로 동작하며, 폴링 모드에서 사용될 폴링 주기의 시작 시점을 설정할 수 있다(S310). 이에 따라, 제어부(137)에서는 폴링 주기에 따라 각 감지부(110)로부터 정보를 읽어오도록 제어할 수 있다(S320). 이때, 각 감지부(110)의 폴링 주기의 길이는 상호 상이할 수 있다.
한편, 제어부(137)는 읽어들인 정보를 연산부(133)로 제공하여 연산되도록 하고, 연산된 값을 이용하여 제어신호를 생성할 수 있다. 제어부(137)는 제2통신부(135)를 통해 제어신호를 구동장치(150)로 전달할 수 있다.
이렇게 폴링 주기에 따라 각 감지부(110)로부터 정보를 읽어오는 중, 각 감지부(110)에서 새로운 정보가 입력되면, 즉 정보가 업데이트 되면, 폴링 주기가 도래할 때, 업데이트된 정보를 읽어오게 된다. 즉, 정보가 폴링 주기 전에 업데이트되더라도 폴링 주기가 도래하여야 정보를 읽어올 수 있는 것이다.
한편 제어부(137)는 각 감지부(110)로부터 이벤트 신호가 입력되는지를 감시하고(S330), 이벤트 신호가 입력되면, 실시간으로 제1통신부(131)를 통해 이벤트가 발생한 해당 감지부(110)로부터 정보를 읽어올 수 있다(S340). 즉, 제어부(137)는 일시적으로 인터럽트 모드로 작동하게 된다. 인터럽트 모드로 작동하여 정보를 읽어오면, 해당 정보는 연산부(133)로 제공되어 처리되며, 처리된 값에 따라 제어부(137)는 제어신호를 발생시켜 제2통신부(135)를 통해 구동장치(150)로 전송할 수 있다.
이렇게 인터럽트 모드로 동작하면, 제어부(137)는 인터럽트 모드시 해당 감지부(110)에서 정보를 읽어오는 시점으로부터 다시 폴링 주기의 시작 시점을 세팅할 수 있다(S350). 즉, 인터럽트 모드 이전에 수행되던 폴링 모드에서 사용되던 폴링 주기는 리셋되고, 제어부(137)는 인터럽트 모드시 정보를 읽어온 시점으로부터 새로이 폴링 주기의 시작 시점이 셋팅된다.
새로이 폴링 주기가 셋팅되면, 제어부(137)는 새로운 폴링 주기에 맞추어 폴링 모드로 동작하고, 새로운 폴링 주기마다 감지부(110)로부터 정보를 읽어오게 된다(S360). 제어부(137)는 접속이 종료되기 전까지 지속적으로 이벤트 신호를 감지하여 폴링 모드와 이벤트 모드를 혼용하면서 감지부(110)로부터 정보를 읽어오게 된다(S370).
이와 같이, 본 발명에 따른 제어장치(130) 및 이를 포함하는 운전보조시스템(100)에서는 평상시에는 폴링 모드로 동작하여 일정한 폴링 주기마다 감지부(110)로부터 정보를 읽어오도록 하는 한편, 감지부(110)의 최초 접속시와 이벤트 발생시에는 일시적으로 인터럽트 모드로 작동하여 즉각적으로 감지부(110)로부터 정보를 읽어오도록 하고 있다. 이에 따라, 평상시에는 폴링 모드로 동작함에 따라 제어장치(130)의 부하를 줄이고 전력소비를 낮출 수 있다. 뿐만 아니라, 최초 접속시와 이벤트 발생시에는 인터럽트 모드로 동작함에 따라, 신속한 정보의 입력 및 제어신호의 출력이 가능해지므로, 실시간으로 정보를 신속하게 획득할 수 있고 이에 따른 운전보조시스템(100)의 출력에 오차가 적어지므로, 운전보조시스템(100)의 효과적인 제어가 가능해진다.
상술한 실시예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 운전보조시스템
110 : 감지부
130 : 제어장치
133 : 연산부
137 : 제어부
150 : 구동장치

Claims (16)

  1. 적어도 하나의 감지수단으로부터 제공된 정보를 이용하여 생성한 제어신호를 외부의 구동장치로 제공하여 상기 구동장치를 제어하며, 상기 감지수단으로부터 제공되는 소정 조건의 이벤트 신호에 따라 상기 감지수단으로부터 정보를 읽어오는 시기를 결정하는 제어부;를 포함하는 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지수단으로부터 상기 이벤트 신호가 입력되면, 상기 감지수단으로부터 실시간으로 정보를 읽어오는 인터럽트 모드로 동작하는 제어장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 이벤트 신호는, 상기 구동장치의 구동을 실시간으로 제어해야 하는 긴급상황에 발생되는 신호로 형성되는 제어장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지수단으로부터 최초 접속 신호가 입력되면, 상기 감지수단으로부터 실시간으로 정보를 읽어오는 인터럽트 모드로 동작하는 제어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지수단으로부터 상기 이벤트 신호가 입력되지 아니하는 동안에는, 상기 감지수단으로부터의 정보를 미리 설정된 폴링 주기에 따라 주기적으로 읽어오는 폴링 모드로 동작하는 제어장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이벤트 신호가 입력되어 상기 감지수단으로부터 실시간으로 정보를 읽어오는 시점을 기준으로 상기 폴링 주기의 시작 시점을 변경하는 제어장치.
  7. 적어도 하나의 감지수단;
    상기 감지수단으로부터 감지결과에 따라 구동이 제어되는 구동장치;
    상기 감지수단으로부터 제공된 정보를 이용하여 생성한 제어신호를 상기 구동장치로 제공하여 제어하며 상기 감지수단으로부터 제공되는 소정 조건의 이벤트 신호에 따라 상기 감지수단으로부터 정보를 읽어오는 시기를 결정하는 제어장치;를 포함하는 운전보조시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 감지수단으로부터 상기 이벤트 신호가 입력되면, 상기 감지수단으로부터 실시간으로 정보를 읽어오는 인터럽트 모드로 동작하는 운전보조시스템.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 이벤트 신호는, 상기 구동장치의 구동을 실시간으로 제어해야 하는 긴급상황에 발생되는 신호인 운전보조시스템.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 감지수단으로부터 최초 접속 신호가 입력되면, 상기 감지수단으로부터 실시간으로 정보를 읽어오는 인터럽트 모드로 동작하는 운전보조시스템.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 감지수단으로부터 상기 이벤트 신호가 입력되지 아니하는 동안에는, 상기 감지수단으로부터의 정보를 미리 설정된 폴링 주기에 따라 주기적으로 읽어오는 폴링 모드로 동작하는 운전보조시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 이벤트 신호가 입력되어 상기 감지수단으로부터 실시간으로 정보를 읽어오는 시점을 기준으로 상기 폴링 주기의 시작 시점을 변경하는 운전보조시스템.
  13. 적어도 하나의 감지수단으로부터 신호를 입력받는 단계;
    상기 신호에 따라 상기 감지수단에서 감지한 정보가 미리 설정된 소정의 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 판단단계;
    상기 감지수단에서 감지한 정보가 미리 설정된 소정의 조건을 만족하는지 여부에 따라 상기 감지수단으로부터 정보를 읽어오는 시기를 결정하되, 상기 정보가 상기 조건을 만족하면, 상기 정보를 실시간으로 읽어오고, 상기 정보가 상기 조건을 만족하지 아니하면 미리 설정된 주기를 기다려 상기 정보를 읽어오는 리딩단계; 및
    상기 정보를 처리하여 생성한 제어신호를 외부의 구동장치로 제공하여 상기 구동장치를 제어하는 제어단계;를 포함하는 운전보조시스템의 제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 판단단계는, 상기 감지수단으로부터 상기 구동장치의 구동을 실시간으로 제어해야 하는 긴급상황에서 발생되는 이벤트 신호가 입력되는지 여부를 판단하는 단계를 포함하며;
    상기 리딩단계는, 상기 이벤트 신호가 입력되면, 상기 감지수단으로부터 실시간으로 정보를 읽어오는 단계를 포함하는 운전보조시스템의 제어방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 판단단계는, 상기 감지수단으로부터 최초 접속 신호가 입력되는지 여부를 판단하는 단계를 포함하며;
    상기 리딩단계는, 상기 최초 접속 신호가 상기 감지수단으로부터 실시간으로 정보를 읽어오는 단계를 포함하는 운전보조시스템의 제어방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 리딩단계에서 상기 감지수단으로부터 실시간으로 정보를 읽어오면, 상기 정보를 읽어오는 시점을 상기 주기의 시작 시점으로 변경하는 단계를 포함하는 운전보조시스템의 제어방법.
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