JP7131505B2 - 運転引継制御装置 - Google Patents
運転引継制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7131505B2 JP7131505B2 JP2019144752A JP2019144752A JP7131505B2 JP 7131505 B2 JP7131505 B2 JP 7131505B2 JP 2019144752 A JP2019144752 A JP 2019144752A JP 2019144752 A JP2019144752 A JP 2019144752A JP 7131505 B2 JP7131505 B2 JP 7131505B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- driving
- driver
- vehicle
- remote
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 46
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 38
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 17
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 29
- 230000008569 process Effects 0.000 description 28
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
- 101100161922 Dictyostelium discoideum act22 gene Proteins 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000036772 blood pressure Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000035485 pulse pressure Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
- B60W60/0054—Selection of occupant to assume driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0057—Estimation of the time available or required for the handover
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/22—Command input arrangements
- G05D1/221—Remote-control arrangements
- G05D1/222—Remote-control arrangements operated by humans
- G05D1/223—Command input arrangements on the remote controller, e.g. joysticks or touch screens
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/22—Command input arrangements
- G05D1/221—Remote-control arrangements
- G05D1/226—Communication links with the remote-control arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
図1に示すように、実施形態に係る運転制御システム10は、車両に搭載された車載システム12と、複数の遠隔運転操作装置34と、サーバ32と、を含んでいる。車載システム12、遠隔運転操作装置34及びサーバ32はネットワーク42を介して通信可能に接続されている。
次に本発明の第2実施形態について説明する。なお、第2実施形態は第1実施形態と同一の構成であるので、各部分に同一の符号を付して構成の説明を省略し、以下、図3を参照し、第2実施形態に係る運転モード制御処理について、第1実施形態で説明した運転モード制御処理(図2)と異なる部分を説明する。
次に本発明の第3実施形態について説明する。なお、第3実施形態は第1実施形態と同一の構成であるので、各部分に同一の符号を付して構成の説明を省略し、以下、図4を参照し、第3実施形態に係る運転モード制御処理について、第1実施形態で説明した運転モード制御処理(図2)と異なる部分を説明する。
12 車載システム
16 センサ群
18 乗車運転操作部
20 運転者検知部
22 運転操作ACT
24 運転制御ECU
26 遠隔運転操作情報取得部
28 自動運転制御部
30 運転引継制御部
34 遠隔運転操作装置
38 遠隔運転操作部
40 遠隔運転者検知部
Claims (7)
- 第1運転者による、車両の外からの遠隔運転で前記車両が走行している第1状態から、前記第1運転者とは異なる第2運転者による前記遠隔運転又は前記車両に乗車しての乗車運転で前記車両を走行させる第2状態へ運転を引き継ぐ場合、または、前記第1運転者による、前記乗車運転で前記車両が走行している第4状態から、前記第2運転者による前記遠隔運転で前記車両を走行させる第5状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第1状態から自動運転制御部による自動運転で前記車両を走行させる第3状態へ遷移させた後に、前記第3状態から前記第2状態へ遷移させるか、または、前記第4状態から前記第3状態へ遷移させた後に、前記第3状態から前記第5状態へ遷移させる運転引継制御部を含み、
前記運転引継制御部は、前記自動運転制御部による自動運転が可能な状態になり、かつ前記第2運転者による前記遠隔運転又は前記乗車運転が可能になった場合に、前記第1状態から前記第3状態へ遷移させ、前記第2運転者が前記車両を運転する意思表示をした場合に、前記第3状態から前記第2状態へ遷移させるか、または、前記自動運転制御部による自動運転が可能な状態になり、かつ前記第2運転者による前記遠隔運転が可能になった場合に、前記第4状態から前記第3状態へ遷移させ、前記第2運転者が前記車両を運転する意思表示をした場合に、前記第3状態から前記第5状態へ遷移させる運転引継制御装置。 - 第1運転者による、車両の外からの遠隔運転で前記車両が走行している第1状態から、前記第1運転者とは異なる第2運転者による前記遠隔運転又は前記車両に乗車しての乗車運転で前記車両を走行させる第2状態へ運転を引き継ぐ場合、または、前記第1運転者による、前記乗車運転で前記車両が走行している第4状態から、前記第2運転者による前記遠隔運転で前記車両を走行させる第5状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第1状態から自動運転制御部による自動運転で前記車両を走行させる第3状態へ遷移させた後に、前記第3状態から前記第2状態へ遷移させるか、または、前記第4状態から前記第3状態へ遷移させた後に、前記第3状態から前記第5状態へ遷移させる運転引継制御部を含み、
前記第1状態または前記第4状態での前記第1運転者による運転操作を検知し、かつ前記第1状態または前記第4状態で前記第2運転者によって行われた予備的な運転操作を検知する運転操作検知部を更に含み、
前記運転引継制御部は、前記第3状態において、前記運転操作検知部によって検知された前記第1運転者による運転操作と前記第2運転者による予備的な運転操作との間に相当する操作量の自動運転を前記自動運転制御部によって行わせる運転引継制御装置。 - 第1運転者による、車両の外からの遠隔運転で前記車両が走行している第1状態から、前記第1運転者とは異なる第2運転者による前記遠隔運転又は前記車両に乗車しての乗車運転で前記車両を走行させる第2状態へ運転を引き継ぐ場合、または、前記第1運転者による、前記乗車運転で前記車両が走行している第4状態から、前記第2運転者による前記遠隔運転で前記車両を走行させる第5状態へ運転を引き継ぐ場合に、前記第1状態から自動運転制御部による自動運転で前記車両を走行させる第3状態へ遷移させた後に、前記第3状態から前記第2状態へ遷移させるか、または、前記第4状態から前記第3状態へ遷移させた後に、前記第3状態から前記第5状態へ遷移させる運転引継制御部を含み、
前記第1状態または前記第4状態での前記第1運転者による運転操作を検知し、かつ前記第1状態または前記第4状態で前記第2運転者によって行われた予備的な運転操作を検知する運転操作検知部を更に含み、
前記運転引継制御部は、前記運転操作検知部によって検知された前記第1運転者による運転操作と前記第2運転者による予備的な運転操作との差を評価する評価値が閾値未満の場合には、前記第1状態から前記第3状態を経由せずに前記第2状態へ遷移させるか、または、前記第4状態から前記第3状態を経由せずに前記第5状態へ遷移させる運転引継制御装置。 - 前記運転引継制御部は、前記自動運転制御部による自動運転が可能な状態になった場合に、前記第1状態から前記第3状態へ遷移させ、前記第2運転者による前記遠隔運転又は前記乗車運転が可能になり、かつ前記第2運転者が前記車両を運転する意思表示をした場合に、前記第3状態から前記第2状態へ遷移させるか、または、前記自動運転制御部による自動運転が可能な状態になった場合に、前記第4状態から前記第3状態へ遷移させ、前記第2運転者による前記遠隔運転が可能になり、かつ前記第2運転者が前記車両を運転する意思表示をした場合に、前記第3状態から前記第5状態へ遷移させる請求項2または請求項3記載の運転引継制御装置。
- 前記運転引継制御部は、前記第2状態または前記第5状態への遷移が完了した場合に、前記第1運転者に対し、前記車両の運転の責任が前記第2運転者へ移管したことを通知する請求項1~請求項4の何れか1項記載の運転引継制御装置。
- 前記第1運転者から前記第2運転者へ運転を引き継ぐ場合は、前記第1運転者が運転の引き継ぎを依頼することを意味する所定の操作を行った第1条件、予め定められた前記第1運転者から前記第2運転者への運転の引き継ぎ時刻が到来した第2条件、及び、前記第1運転者の異常を検知する異常検知部によって前記第1運転者の異常が検知された第3条件の何れかを満足した場合である請求項1~請求項5の何れか1項記載の運転引継制御装置。
- 前記第1運転者から前記第2運転者へ運転を引き継ぐ場合は、前記第1条件~前記第3条件の何れかを満足し、かつ前記車両と他車両との車間距離が所定値以上の場合である請求項6記載の運転引継制御装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019144752A JP7131505B2 (ja) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | 運転引継制御装置 |
US16/933,543 US11584399B2 (en) | 2019-08-06 | 2020-07-20 | Driving handover control device and driving handover control method |
CN202010715671.1A CN112346442A (zh) | 2019-08-06 | 2020-07-23 | 驾驶交接控制装置以及驾驶交接控制方法 |
US17/873,379 US12060087B2 (en) | 2019-08-06 | 2022-07-26 | Driving handover control device and driving handover control method |
US17/873,247 US12049242B2 (en) | 2019-08-06 | 2022-07-26 | Driving handover control device and driving handover control method |
JP2022130231A JP7416144B2 (ja) | 2019-08-06 | 2022-08-17 | 運転引継制御装置、方法およびプログラム |
JP2023219838A JP2024026539A (ja) | 2019-08-06 | 2023-12-26 | 制御装置、方法およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019144752A JP7131505B2 (ja) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | 運転引継制御装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022130231A Division JP7416144B2 (ja) | 2019-08-06 | 2022-08-17 | 運転引継制御装置、方法およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021026558A JP2021026558A (ja) | 2021-02-22 |
JP7131505B2 true JP7131505B2 (ja) | 2022-09-06 |
Family
ID=74357484
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019144752A Active JP7131505B2 (ja) | 2019-08-06 | 2019-08-06 | 運転引継制御装置 |
JP2022130231A Active JP7416144B2 (ja) | 2019-08-06 | 2022-08-17 | 運転引継制御装置、方法およびプログラム |
JP2023219838A Pending JP2024026539A (ja) | 2019-08-06 | 2023-12-26 | 制御装置、方法およびプログラム |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022130231A Active JP7416144B2 (ja) | 2019-08-06 | 2022-08-17 | 運転引継制御装置、方法およびプログラム |
JP2023219838A Pending JP2024026539A (ja) | 2019-08-06 | 2023-12-26 | 制御装置、方法およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US11584399B2 (ja) |
JP (3) | JP7131505B2 (ja) |
CN (1) | CN112346442A (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022160237A (ja) * | 2021-04-06 | 2022-10-19 | ウーブン・プラネット・ホールディングス株式会社 | 遠隔支援装置及び遠隔支援方法 |
CN113276886B (zh) * | 2021-05-28 | 2022-11-25 | 华能煤炭技术研究有限公司 | 车辆驾驶模式确定方法、装置及无人车辆 |
JP2024090304A (ja) | 2022-12-23 | 2024-07-04 | トヨタ自動車株式会社 | リモート運転方法、リモート運転装置及びリモート運転プログラム |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004359071A (ja) | 2003-06-04 | 2004-12-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 無人航空機操縦システム |
JP2006301723A (ja) | 2005-04-15 | 2006-11-02 | Toyota Motor Corp | 遠隔操作システム |
JP2015076027A (ja) | 2013-10-11 | 2015-04-20 | 日産自動車株式会社 | 運転計画提示システム |
JP2017522668A (ja) | 2014-07-17 | 2017-08-10 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングContinental Automotive GmbH | 自動走行の監視方法 |
JP2017159885A (ja) | 2016-03-08 | 2017-09-14 | 株式会社デンソー | 運転交代制御装置及び運転交代制御方法 |
JP2017163253A (ja) | 2016-03-08 | 2017-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 遠隔操作システム |
WO2018087862A1 (ja) | 2016-11-10 | 2018-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2018184160A (ja) | 2017-03-28 | 2018-11-22 | トヨタ リサーチ インスティテュート,インコーポレイティド | ビークル制御を自律運転モードから切り替えるための電子制御ユニット、ビークル、及び方法 |
US20180365908A1 (en) | 2017-06-16 | 2018-12-20 | nuTonomy Inc. | Intervention in operation of a vehicle having autonomous driving capabilities |
US20190049948A1 (en) | 2017-08-10 | 2019-02-14 | Udelv Inc. | Multi-stage operation of autonomous vehicles |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2918617B2 (ja) * | 1990-03-30 | 1999-07-12 | マツダ株式会社 | 自律走行車両の制御装置 |
DE202013100347U1 (de) * | 2013-01-24 | 2013-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Bedarfsweise aktivierbares Fernsteuerungssystem für Kraftfahrzeuge |
US9494935B2 (en) * | 2014-11-13 | 2016-11-15 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Remote operation of autonomous vehicle in unexpected environment |
JP6191633B2 (ja) * | 2015-02-20 | 2017-09-06 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US10328897B1 (en) * | 2015-09-25 | 2019-06-25 | Apple Inc. | Authorized remote control |
JP2017097519A (ja) * | 2015-11-20 | 2017-06-01 | オムロン株式会社 | 自動運転支援装置、自動運転支援システム、自動運転支援方法、プログラムおよび記録媒体 |
JP6589678B2 (ja) * | 2016-02-18 | 2019-10-16 | トヨタ自動車株式会社 | 遠隔操作システム |
JP6630977B2 (ja) * | 2016-02-19 | 2020-01-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6792608B2 (ja) * | 2016-03-09 | 2020-11-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US10705519B2 (en) * | 2016-04-25 | 2020-07-07 | Transportation Ip Holdings, Llc | Distributed vehicle system control system and method |
CN106094810A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-11-09 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆上人机双驾系统的切换控制方法及车辆 |
JP6948559B2 (ja) * | 2017-05-09 | 2021-10-13 | オムロン株式会社 | 運転者監視装置、及び運転者監視方法 |
US20190064800A1 (en) * | 2017-08-28 | 2019-02-28 | nuTonomy Inc. | Mixed-mode driving of a vehicle having autonomous driving capabilities |
JP6559204B2 (ja) * | 2017-10-19 | 2019-08-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
US11188074B1 (en) * | 2017-11-29 | 2021-11-30 | United Services Automobile Association (Usaa) | Systems and methods for remotely controlling operation of a vehicle |
US11061399B2 (en) * | 2018-01-03 | 2021-07-13 | Samsung Electronics Co., Ltd. | System and method for providing information indicative of autonomous availability |
IL277233B2 (en) * | 2018-03-18 | 2024-04-01 | Driveu Tech Ltd | Device, system and method for autonomous driving and remotely controlled vehicles |
JP7011973B2 (ja) * | 2018-05-02 | 2022-01-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置及びプログラム |
US10538226B1 (en) * | 2018-07-06 | 2020-01-21 | Starsky Robotics, Inc. | Vehicle braking system and method |
-
2019
- 2019-08-06 JP JP2019144752A patent/JP7131505B2/ja active Active
-
2020
- 2020-07-20 US US16/933,543 patent/US11584399B2/en active Active
- 2020-07-23 CN CN202010715671.1A patent/CN112346442A/zh active Pending
-
2022
- 2022-07-26 US US17/873,247 patent/US12049242B2/en active Active
- 2022-07-26 US US17/873,379 patent/US12060087B2/en active Active
- 2022-08-17 JP JP2022130231A patent/JP7416144B2/ja active Active
-
2023
- 2023-12-26 JP JP2023219838A patent/JP2024026539A/ja active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004359071A (ja) | 2003-06-04 | 2004-12-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 無人航空機操縦システム |
JP2006301723A (ja) | 2005-04-15 | 2006-11-02 | Toyota Motor Corp | 遠隔操作システム |
JP2015076027A (ja) | 2013-10-11 | 2015-04-20 | 日産自動車株式会社 | 運転計画提示システム |
JP2017522668A (ja) | 2014-07-17 | 2017-08-10 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングContinental Automotive GmbH | 自動走行の監視方法 |
JP2017159885A (ja) | 2016-03-08 | 2017-09-14 | 株式会社デンソー | 運転交代制御装置及び運転交代制御方法 |
JP2017163253A (ja) | 2016-03-08 | 2017-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 遠隔操作システム |
WO2018087862A1 (ja) | 2016-11-10 | 2018-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2018184160A (ja) | 2017-03-28 | 2018-11-22 | トヨタ リサーチ インスティテュート,インコーポレイティド | ビークル制御を自律運転モードから切り替えるための電子制御ユニット、ビークル、及び方法 |
US20180365908A1 (en) | 2017-06-16 | 2018-12-20 | nuTonomy Inc. | Intervention in operation of a vehicle having autonomous driving capabilities |
US20190049948A1 (en) | 2017-08-10 | 2019-02-14 | Udelv Inc. | Multi-stage operation of autonomous vehicles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7416144B2 (ja) | 2024-01-17 |
US12049242B2 (en) | 2024-07-30 |
JP2024026539A (ja) | 2024-02-28 |
US20220355828A1 (en) | 2022-11-10 |
CN112346442A (zh) | 2021-02-09 |
US12060087B2 (en) | 2024-08-13 |
JP2021026558A (ja) | 2021-02-22 |
US11584399B2 (en) | 2023-02-21 |
US20210039680A1 (en) | 2021-02-11 |
JP2022164725A (ja) | 2022-10-27 |
US20220355826A1 (en) | 2022-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10222796B2 (en) | Autonomous driving control apparatus | |
US9522700B2 (en) | Driving support apparatus for vehicle and driving support method | |
JP6544320B2 (ja) | 自動運転車両の制御システム及び制御方法 | |
WO2018116654A1 (ja) | 運転交代制御装置、及び運転交代制御方法 | |
CN109795491B (zh) | 驾驶辅助装置 | |
EP3052961B1 (en) | Adaptive cruise control with on-ramp detection | |
US8200419B2 (en) | Braking control system and braking control method | |
JP7416144B2 (ja) | 運転引継制御装置、方法およびプログラム | |
US10286912B2 (en) | Emergency vehicle control device | |
CN110678372B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP7431546B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20200310431A1 (en) | Control apparatus, control method and storage medium | |
US10464420B2 (en) | Emergency vehicle control device | |
JP7141470B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
EP3133454A1 (en) | Method and apparatus for controlling a vehicle having automated driving control capabilities | |
JP7066463B2 (ja) | 走行支援システムおよび車両の制御方法 | |
JP6611083B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US11130488B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
US20210018913A1 (en) | Vehicle controller device | |
JP5067320B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2022096236A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
US10293815B2 (en) | Driver assistance system having controller and controlling method thereof | |
JP6604368B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6611082B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6611084B2 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220517 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220518 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220707 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220726 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220808 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7131505 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |