CN112346442A - 驾驶交接控制装置以及驾驶交接控制方法 - Google Patents

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Abstract

本公开内容涉及一种驾驶交接控制装置以及驾驶交接控制方法。驾驶交接控制装置包括驾驶交接控制部，所述驾驶交接控制部在对驾驶从第一状态向第二状态进行交接的情况下，在使驾驶从所述第一状态向第三状态转变之后，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变，其中，所述第一状态为，车辆通过由第一驾驶员实施的、从所述车辆外进行的远程驾驶或乘坐于所述车辆中而进行的乘车驾驶来进行行驶的状态，所述第二状态为，使所述车辆通过由与所述第一驾驶员不同的第二驾驶员实施的所述远程驾驶或所述乘车驾驶来进行行驶的状态，所述第三状态为，使所述车辆通过由自动驾驶控制部实施的自动驾驶来进行行驶的状态。

Description

驾驶交接控制装置以及驾驶交接控制方法
技术领域
本公开内容涉及一种驾驶交接控制装置以及驾驶交接控制方法。
背景技术
在日本特开2006-301723号公报中公开了一种如下的技术，即，取得操纵者代替移动体的利用者而对移动体进行操纵的期间内的操纵者的状态，并在判断为操纵者不能够继续执行移动体的操纵的情况下，切换为操纵者以外的其他操纵者的技术。
发明内容
发明所要解决的课题
在日本特开2006-301723号公报的技术中，由于在判断为第一驾驶员不能够继续进行驾驶的情况下，会直接将驾驶从第一驾驶员向第二驾驶员进行交接，因此有可能会由于第一驾驶员的驾驶操作和第二驾驶员的驾驶操作发生干涉从而给驾驶员带来不适感。
本公开内容的目的在于，获得一种能够抑制第一驾驶员的驾驶操作和第二驾驶员的驾驶操作发生干涉的驾驶交接控制装置。
用于解决课题的方法
第一方式的驾驶交接控制装置包括驾驶交接控制部，所述驾驶交接控制部在使驾驶从第一状态向第二状态进行交接的情况下，在使驾驶从所述第一状态向第三状态转变之后，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变，其中，所述第一状态为，通过由第一驾驶员实施的、从车辆之外的远程驾驶或乘坐于所述车辆中的乘车驾驶来使所述车辆行驶的状态，所述第二状态为，通过由与所述第一驾驶员不同的第二驾驶员实施的所述远程驾驶或所述乘车驾驶来使所述车辆行驶的状态，所述第三状态为，通过由自动驾驶控制部实施的自动驾驶来使所述车辆行驶的状态。
在第一方式中，在对车辆的驾驶进行交接的情况下，在使驾驶从通过由第一驾驶员实施的远程驾驶或乘车驾驶来使车辆行驶的第一状态向通过由自动驾驶控制部实施的自动驾驶来使车辆行驶的第三状态转变之后，使驾驶从第三状态向通过由第二驾驶员实施的远程驾驶或乘车驾驶来使车辆行驶的第二状态转变。由此，能够抑制第一驾驶员的驾驶操作和第二驾驶员的驾驶操作发生干涉的情况，从而能够对给驾驶员带来不适感的情况进行抑制。
第二方式为，在第一方式的驾驶交接控制装置中，在所述车辆成为能够进行由所述自动驾驶控制部实施的自动驾驶的状态的情况下，所述驾驶交接控制部使驾驶从所述第一状态向所述第三状态转变，并在能够进行由所述第二驾驶员实施的所述远程驾驶或所述乘车驾驶、且所述第二驾驶员表示了驾驶所述车辆的意向的情况下，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变。
在第二方式中，能够以所述车辆成为能够进行由驾驶控制部实施的自动驾驶的状态为条件，使驾驶从第一状态迅速地向第三状态转变。此外，在第二方式中，能够以所述车辆能够进行由第二驾驶员实施的远程驾驶或乘车驾驶、且第二驾驶员表示了驾驶车辆的意向为条件，在确保安全性的同时使驾驶从第三状态向第二状态转变。
第三方式为，在第一方式的驾驶交接控制装置中，在所述车辆成为能够进行由所述自动驾驶控制部实施的自动驾驶的状态、且能够进行由所述第二驾驶员实施的所述远程驾驶或所述乘车驾驶的情况下，所述驾驶交接控制部使驾驶从所述第一状态向所述第三状态转变，并在所述第二驾驶员表示了驾驶所述车辆的意向的情况下，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变。
在第三方式中，能够以所述车辆成为能够进行由自动驾驶控制部实施的自动驾驶的状态、且能够进行由第二驾驶员实施的远程驾驶或乘车驾驶为条件，在确保安全性的同时使驾驶从第一状态向第三状态转变。此外，在第三方式中，能够以第二驾驶员表示了驾驶车辆的意向为条件，使驾驶从第三状态迅速地向第二状态转变。
第四方式为，在第一至第三方式中的任意一个方式的驾驶交接控制装置中，所述驾驶交接控制装置还包括驾驶操作检测部，所述驾驶操作检测部对所述第一状态下的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作进行检测，并对在所述第一状态下通过所述第二驾驶员而被实施的预备性的驾驶操作进行检测，所述驾驶交接控制部在所述第三状态下，通过所述自动驾驶控制部而实施相当于通过所述驾驶操作检测部而检测出的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作和由所述第二驾驶员实施的预备性的驾驶操作之间的操作量的自动驾驶。
例如，在由驾驶员实施的驾驶中具有如下等的依存于驾驶员的特有的倾向，即，某一驾驶员存在以使车辆在车道内的靠左的位置行驶的方式而进行驾驶的倾向，而另一方面，另一驾驶员存在以使车辆在车道内的靠右的位置行驶的方式而进行驾驶的倾向。而且，在对驾驶车辆的驾驶员进行了切换的情况下，根据由切换前的驾驶员实施的驾驶的倾向和由切换后的驾驶员实施的驾驶的倾向的组合，从而车辆的运行状况会发生大幅变化。
对此，在第四方式中，在第一状态下，通过第二驾驶员而实施预备性的驾驶操作，在第三状态下，通过自动驾驶控制部而实施相当于由第一驾驶员实施的驾驶操作和由第二驾驶员实施的预备性的驾驶操作之间的操作量的自动驾驶。由此，能够对在从第一状态向第三状态转变、以及从第三状态向第二状态转变时车辆的运行状况发生大幅变化的情况进行抑制。
第五方式为，在第一至第四方式中的任意一个方式的驾驶交接控制装置中，所述驾驶交接控制装置还包括驾驶操作检测部，所述驾驶操作检测部对所述第一状态下的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作进行检测，并对在所述第一状态下通过所述第二驾驶员而被实施的预备性的驾驶操作进行检测，在对通过所述驾驶操作检测部而检测出的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作和由所述第二驾驶员实施的预备性的驾驶操作之间的差进行评价的评价值小于阈值的情况下，所述驾驶交接控制部使所述车辆的驾驶从所述第一状态在不经由所述第三状态的条件下向所述第二状态转变。
根据第五方式，在对由第一驾驶员实施的驾驶操作和通过第二驾驶员而被实施的预备性的驾驶操作之间的差进行评价的评价值小于阈值的情况下，能够在避免车辆的运行状况较大程度地发生变化的同时，在短时间内完成将驾驶从第一驾驶员向第二驾驶员的交接。
第六方式为，在第一至第五方式中的任意一个方式的驾驶交接控制装置中，所述驾驶交接控制部在向所述第二状态的转变完成的情况下，向所述第一驾驶员通知所述车辆的驾驶的责任已向所述第二驾驶员移交的情况。
根据第六方式，能够在向第二状态的转变完成时，使第一驾驶员认知到车辆的驾驶的责任已向第二驾驶员移交的情况。
第七方式为，在第一至第六方式中的任意一个方式的驾驶交接控制装置中，使驾驶从所述第一驾驶员向所述第二驾驶员进行交接的情况为，满足第一条件、第二条件和第三条件中的任意一个的情况，其中，所述第一条件为，所述第一驾驶员实施了意指委托驾驶的交接的预定的操作，所述第二条件为，预先确定的从所述第一驾驶员向所述第二驾驶员的驾驶的交接时刻已到来，所述第三条件为，通过对所述第一驾驶员的异常进行检测的异常检测部而检测出所述第一驾驶员的异常。
根据第七方式，在期望对驾驶从第一驾驶员向第二驾驶员进行交接、即、在满足上述的第一条件至第三条件中的任意一个的情况下，能够实施从第一驾驶员向第二驾驶员的驾驶的交接。
第八方式为，在第七方式的驾驶交接控制装置中，使驾驶从所述第一驾驶员向所述第二驾驶员进行交接的情况为，满足所述第一条件至所述第三条件中的任意一个、且所述车辆与其他车辆的车间距离为预定值以上的情况。
根据第八方式，能够提高使驾驶从第一驾驶员向第二驾驶员进行交接的情况下的安全性。
发明效果
根据本公开内容，能够对第一驾驶员的驾驶操作和第二驾驶员的驾驶操作发生干涉的情况进行抑制。
附图说明
图1为对实施方式所涉及的驾驶控制系统的概要结构进行例示的框图。
图2为表示第一实施方式所涉及的驾驶模式控制处理的流程图。
图3为对第二实施方式所涉及的驾驶模式控制处理进行例示的流程图。
图4为对第三实施方式所涉及的驾驶模式控制处理进行例示的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来对本公开内容的实施方式的一个示例进行详细说明。
(第一实施方式)
如图1所示，实施方式所涉及的驾驶控制系统10包括：被搭载于车辆上的车载系统12、多个远程驾驶操作装置34、和服务器32。车载系统12、远程驾驶操作装置34以及服务器32以能够经由网络42而进行通信的方式被连接。
在搭载有车载系统12的车辆中，作为驾驶该车辆的驾驶模式而设置有乘车驾驶模式、远程驾驶模式以及自动驾驶模式。乘车驾驶模式为，通过乘坐于车辆中的驾驶员而对下文叙述的乘车驾驶操作部18进行操作从而驾驶车辆的模式。远程驾驶模式为，通过存在于车辆之外的远程驾驶员而对远程驾驶操作装置34的下文叙述的远程驾驶操作部38进行操作从而远程驾驶车辆的模式。自动驾驶模式为，下文叙述的自动驾驶控制部28自动地驾驶车辆、即、使车辆行驶的模式。
车载系统12包括通信I/F14，传感器组16、乘车驾驶操作部18、驾驶员检测部20、驾驶操作ACT22以及驾驶控制ECU24，且这些构件经由总线31而被相互连接在一起。I/F表示Interface(接口)，ACT表示Actuator(作动器)，ECU表示Electronic Control Unit(电子控制装置)。
车载系统12的通信I/F14经由网络42而与远程驾驶操作装置34以及服务器32实施通信。传感器组16包括取得表示车辆的周围环境为何种状况的信息的多种传感器，通过传感器组16而取得的车辆的周围环境会被用于由下文叙述的自动驾驶控制部28所实施的自动驾驶控制等中。传感器组16中所包括的传感器的一个示例为，GNSS(Global NavigationSatellite System)装置、车载通信器、导航系统、雷达装置以及摄像机。GNSS表示GlobalNavigation Satellite System(全球导航卫星系统)。
GNSS装置从多个GNSS卫星接收GNSS信号，以对本车辆的位置进行定位。GNSS装置随着可接收的GNSS信号的数量变多，从而定位的精度会提高。车载通信器为，经由通信I/F14而实施与其他车辆之间的车间通信以及与路侧设备之间的路车间通信中的至少一方的通信装置。导航系统包括对地图信息进行存储的地图信息存储装置，且基于从GNSS装置获得的位置信息和被存储于地图信息存储装置中的地图信息，从而实施在地图上显示本车辆的位置、或对去往目的地的路径进行引导的处理。
雷达装置包括检测范围相互不同的多个雷达，并对存在于本车辆的周围的行人以及其他车辆等的物体进行检测，且取得所检测到的物体与本车辆之间的相对位置以及相对速度。此外，雷达装置中内置有对周围的物体的探知结果进行处理的处理装置。该处理装置基于最近的多次探知结果中所包括的与各个物体的相对位置和相对速度的变化等，而从监视对象中将噪声或护栏等的路侧物体等排除，并将行人或其他车辆等作为监视对象物体而进行跟随监视。而且，雷达装置对与各个监视对象物体的相对位置以及相对速度等的信息进行输出。摄像机利用多个摄像机来拍摄本车辆的周围，并将拍摄到的图像输出。
乘车驾驶操作部18包括被设置在搭载有车载系统12的车辆上的节气门踏板、制动踏板、转向盘以及显示装置。在车辆处于乘车驾驶模式等的情况下，乘车驾驶操作部18通过乘坐于车辆中的驾驶员而被操作。此外，乘车驾驶操作部18包括对节气门踏板、制动踏板以及转向盘的各自的操作量进行检测的传感器，并将由驾驶员所实施的各踏板以及转向盘的操作量作为乘车驾驶操作信息而输出。另外，乘车驾驶操作部18为驾驶操作检测部的一个示例。
驾驶员检测部20对操作乘车驾驶操作部18的驾驶员的状态进行检测。驾驶员检测部20所检测的驾驶员的状态例如为，驾驶员的脉搏、血压等的驾驶员的生物体信息、驾驶员是否正把持着乘车驾驶操作部18的转向盘等的驾驶员的姿势、驾驶员对乘车驾驶操作部18的转向盘进行操作的转向力等的驾驶员的操作力等。此外，驾驶员检测部20通过将检测出驾驶员的状态的结果与阈值进行比较等，来对驾驶员的异常的有无进行判断，并且在检测出驾驶员的异常的情况下，输出异常检测信号。另外，驾驶员检测部20为异常检测部的一个示例。
驾驶操作ACT22包括对本车辆的节气门开度进行改变的节气门ACT、对本车辆的制动装置所产生的制动力进行变更的制动器ACT、以及对由本车辆的转向装置所实现的转向量进行变更的转向ACT。
驾驶控制ECU24包括CPU、ROM以及RAM等的存储器、HDD或SSD等的作为非临时性存储介质的非易失性的存储装置以及通信I/F。CPU表示Central Processing Unit(中央处理器)，ROM表示Read Only Memory(只读存储器)，RAM表示Random Access Memory(随机存取存储器)，HDD表示Hard Disk Drive(硬盘驱动器)，SSD表示Solid State Drive(固态驱动器)。驾驶控制ECU24通过使被存储于存储装置中的预定的程序被读取且加载于存储器中，并被CPU执行，从而作为图1所示的远程驾驶操作信息取得部26、自动驾驶控制部28以及驾驶交接控制部30而发挥功能。
在车辆处于远程驾驶模式的情况下，远程驾驶操作信息取得部26取得表示由远程驾驶员所实施远程驾驶操作装置34的、下文叙述的远程驾驶操作部38的操作量的远程驾驶操作信息。
自动驾驶控制部28在车辆处于自动驾驶模式的情况下，通过基于由传感器组16的多种传感器所取得的、表示车辆的周围环境为何种状况的信息，来生成以及输出对驾驶操作ACT22的各ACT的工作进行控制的自动驾驶控制信息，从而实施使车辆自动行驶的自动驾驶控制处理。
驾驶交接控制部30在车辆处于乘车驾驶模式的情况下，通过将从乘车驾驶操作部18被输出的乘车驾驶操作信息供给至驾驶操作ACT22，从而根据由驾驶员实施的乘车驾驶操作部18的操作来使驾驶操作ACT22的各ACT工作。在这种情况下，车辆根据由正乘坐于车辆中的驾驶员所实施的乘车驾驶操作部18的操作而行驶。
此外，驾驶交接控制部30在车辆处于远程驾驶模式的情况下，通过将远程驾驶操作信息取得部26所取得的远程驾驶操作信息供给至驾驶操作ACT22，从而根据由远程驾驶员所实施的远程驾驶操作部38的操作来使驾驶操作ACT22的各ACT工作。在这种情况下，车辆根据由远程驾驶员所实施的远程驾驶操作部38的操作而行驶。
此外，驾驶交接控制部30在车辆处于自动驾驶模式的情况下，通过将从自动驾驶控制部28被输出的自动驾驶控制信息供给至驾驶操作ACT22，从而根据自动驾驶控制部28的自动驾驶控制来使驾驶操作ACT22的各ACT工作。在这种情况下，车辆根据由自动驾驶控制部28所实现的自动驾驶控制而行驶。
并且，驾驶交接控制部30通过根据需要而利用下文叙述的驾驶模式控制处理来对车辆的驾驶模式进行切换，从而对车辆的驾驶的交接进行控制。详细内容将在下文中进行叙述。
远程驾驶操作装置34包括通信I/F36、远程驾驶操作部38以及远程驾驶员检测部40，且这些构件经由总线41而被相互连接在一起。通信I/F36经由网络42而与车载系统12以及服务器32实施通信。
远程驾驶操作部38包括节气门踏板、制动踏板，转向盘以及显示装置。在显示装置中显示有表示通过车载系统12的传感器组16中所包括的摄像机而拍摄到的车辆的周围的状况的图像。在远程驾驶员对远程驾驶模式的车辆进行远程驾驶等的情况下，远程驾驶操作部38的节气门踏板，制动踏板以及转向盘通过远程驾驶员而被操作。此外，远程驾驶操作部38包括对节气门踏板、制动踏板以及转向盘的各自的操作量进行检测的传感器，并将由远程驾驶员所实施的各踏板以及转向盘的操作量作为远程驾驶操作信息而向车载系统12进行发送。另外，远程驾驶操作部38为驾驶操作检测部的一个示例。
远程驾驶员检测部40与驾驶员检测部20同样地对操作远程驾驶操作部38的远程驾驶员的状态、例如远程驾驶员的生物体信息、远程驾驶员的姿势、远程驾驶员的操作力等进行检测。此外，远程驾驶员检测部40通过将检测到远程驾驶员的状态的结果与阈值进行比较等的方式，来对远程驾驶员的异常的有无进行判断，并在检测到远程驾驶员的异常的情况下，输出异常检测信号。另外，远程驾驶员检测部40为异常检测部的一个示例。
在本实施方式中，设置有多个远程驾驶操作装置34，在车辆以远程驾驶模式行驶的情况下，服务器32对作为实施远程驾驶的远程驾驶员的远程驾驶操作装置34进行选择，并通过所选择的远程驾驶操作装置34而实施车辆的远程驾驶。
接下来，作为第一实施方式的作用，参照图2来对通过驾驶交接控制部30而被实施的驾驶模式控制处理进行说明。当由驾驶员A实施的乘车驾驶模式或远程驾驶模式下的车辆的行驶被开始时，该驾驶模式控制处理被开始执行，并且在车辆行驶期间被持续执行。
在步骤100中，驾驶交接控制部30对是否使驾驶车辆的驾驶员交替进行判断。步骤100的判断的第一条件为，意指通过正在驾驶车辆的驾驶员A而实施了委托驾驶的交接的第一操作，第二条件为，预先确定的驾驶员交替的时刻已到来。此外，第三条件为，通过驾驶员检测部20或远程驾驶员检测部40而检测出正在驾驶车辆的驾驶员A的异常，在第一条件至第三条件中的任意一个条件被满足的情况下，步骤100的判断被肯定。另外，作为第一操作，例如可列举出由驾驶员A所实施的、使乘车驾驶操作部18或远程驾驶操作部38的预定的按钮开启(ON)的操作等。
在步骤100的判断被否定的情况下，转移至步骤102，在步骤102中，驾驶交接控制部30对是否结束车辆的行驶进行判断。在步骤102的判断也被否定的情况下返回至步骤100，并反复进行步骤100、102直至步骤100或步骤102的判断被肯定为止。在此期间，会持续进行由驾驶员A所实施的乘车驾驶模式或远程驾驶模式下的车辆的驾驶。该状态为第一状态的一个示例。在步骤102的判断被肯定的情况下，结束驾驶模式控制处理。
此外，在前文所述的第一条件至第三条件中的任意一个被满足的情况下，步骤100的判断被肯定，并转移至步骤104。在步骤104中，驾驶交接控制部30启动自动驾驶控制部28。当自动驾驶控制部28被启动时，会实施初始设定等的处理，并且当成为能够进行自动驾驶控制的状态时，所述自动驾驶控制部28会将可自动驾驶标记设定为开启(ON)。
在接下来的步骤106中，驾驶交接控制部30对从驾驶员A交替车辆的驾驶的驾驶员B进行识别。在例如驾驶员A正在以乘车驾驶模式驾驶车辆的情况下，通过服务器32而选择利用远程驾驶来驾驶车辆的驾驶员B。此外，例如，在驾驶员A正在以远程驾驶模式来远程驾驶车辆的情况下，且在判断为车辆的乘员能够作为驾驶员B来驾驶车辆的情况下，选择该乘员以作为驾驶员B，或者，通过服务器32而选择利用远程驾驶来驾驶车辆的驾驶员B(与驾驶员A不同的驾驶员)。然后，驾驶交接控制部30通过乘车驾驶操作部18的显示装置或远程驾驶操作部38的显示装置，而向所识别出的驾驶员B通知交替进行车辆的驾驶的情况。由此，驾驶员B实施驾驶车辆的准备、例如座椅的调节等。
在步骤108中，驾驶交接控制部30对是否通过使自动驾驶控制部28的可自动驾驶标记开启从而成为了自动驾驶控制部28能够实施自动驾驶控制的状态进行判断。在步骤108的判断被否定的情况下，反复进行步骤108的判断直至步骤108的判断被肯定为止。当可自动驾驶标记成为开启状态时，步骤108的判断被肯定，并转移至步骤110。
在步骤110中，驾驶交接控制部30从将根据驾驶员A的操作而从乘车驾驶操作部18被输出的乘车驾驶操作信息或远程驾驶操作信息取得部26所取得的远程驾驶操作信息向驾驶操作ACT22供给的状态起，向将从自动驾驶控制部28被输出的自动驾驶控制信息向驾驶操作ACT22供给的状态进行切换。由此，车辆的驾驶模式从由驾驶员A实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式向自动驾驶模式转变。这是从第一状态向第三状态的转变的一个示例。
在步骤112中，驾驶交接控制部30基于是否通过驾驶员检测部20或远程驾驶员检测部40而检测到驾驶员B正把持着乘车驾驶操作部18或远程驾驶操作部38的转向盘等的情况，来对驾驶员B是否已完成驾驶车辆的准备进行判断。在步骤112的判断被否定的情况下，反复进行步骤112的判断直至步骤112的判断被肯定为止。
在步骤112的判断被肯定的情况下，转移至步骤114，在步骤114中，驾驶交接控制部30对驾驶员B是否实施了意指表示驾驶车辆的意向的第二操作进行判断。另外，作为第二操作，例如可列举出由驾驶员B所实施的、打开乘车驾驶操作部18或远程驾驶操作部38的预定的按钮的操作等。在步骤114的判断被否定的情况下，反复进行步骤114的判断直至步骤114的判断被肯定为止。
在步骤114的判断被肯定的情况下，转移至步骤116。在步骤116中，驾驶交接控制部30从将从自动驾驶控制部28被输出的自动驾驶控制信息向驾驶操作ACT22供给的状态起，向将根据驾驶员B的操作而从乘车驾驶操作部18被输出的乘车驾驶操作信息或远程驾驶操作信息取得部26所取得的远程驾驶操作信息向驾驶操作ACT22供给的状态进行切换。由此，车辆的驾驶模式从自动驾驶模式向由驾驶员B实施的乘车驾驶模式或远程驾驶模式进行转变。这是从第三状态向第二状态的转变的一个示例。
在步骤118中，驾驶交接控制部30通过乘车驾驶操作部18的显示装置或远程驾驶操作部38的显示装置，而向驾驶员A通知驾驶的责任已从驾驶员A向驾驶员B移交的情况。当实施了步骤118的处理时，会返回至步骤100，并重复进行步骤100之后的步骤。
像以上说明的那样，在第一实施方式中，在对驾驶从第一状态向第二状态进行交接的情况下，驾驶交接控制部30会在使驾驶从所述第一状态向第三状态进行了转变之后，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态进行转变，其中，所述第一状态为，通过由驾驶员A实施的远程驾驶或乘车驾驶来使车辆行驶的状态，所述第二状态为，通过由驾驶员B实施的远程驾驶或乘车驾驶来使车辆行驶的状态，所述第三状态为，通过由自动驾驶控制部28实施的自动驾驶来使车辆行驶的状态。由此，能够抑制第一驾驶员的驾驶操作和第二驾驶员的驾驶操作发生干涉的情况，从而能够对给驾驶员带来不适感的情况进行抑制。
此外，在第一实施方式中，在成为能够进行由自动驾驶控制部28实施的自动驾驶的状态的情况下，驾驶交接控制部30使驾驶从所述第一状态向所述第三状态转变，在能够进行由驾驶员B实施的远程驾驶或乘车驾驶、且驾驶员B表示了进行驾驶的意向的情况下，驾驶交接控制部30使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变。由此，能够使车辆的驾驶从第一状态迅速地向第三状态转变，并且能够在确保安全性的同时，使驾驶从第三状态向第二状态转变。
此外，在第一实施方式中，驾驶交接控制部30在完成了向所述第二状态的转变的情况下，向驾驶员A通知车辆的驾驶的责任已向驾驶员B移交的情况。由此，能够在向第二状态的转变完成时，使驾驶员A认知到车辆的驾驶的责任已向驾驶员B移交的情况。
此外，在第一实施方式中，在满足第一条件、第二条件和第三条件中的任意一个的情况下，实施驾驶员的交替，其中，所述第一条件为，驾驶员A实施了意指委托驾驶的交接的第一操作，所述第二条件为，被预先确定的从驾驶员A向驾驶员B的交接时刻已到来，所述第三条件为，通过驾驶员检测部20或远程驾驶员检测部40而检测出驾驶员A的异常。由此，在期望对驾驶从驾驶员A向驾驶员B进行交接、即、在满足了上述的第一条件至第三条件中的任意一个条件的情况下，能够实施驾驶从驾驶员A向驾驶员B的交接。
(第二实施方式)
接下来，对本公开内容的第二实施方式进行说明。另外，由于第二实施方式为与第一实施方式相同的结构，因此对各部分标记相同的符号并省略结构的说明，以下，关于第二实施方式所涉及的驾驶模式控制处理，而参照图3来对与第一实施方式中说明的图2的驾驶模式控制处理不同的部分进行说明。
在第二实施方式所涉及的驾驶模式控制处理中，在通过对驾驶车辆的驾驶员进行交替的时刻到来的情况从而步骤100的判断被肯定的情况下，转移至步骤103。然后，在步骤103中，驾驶交接控制部30对通过传感器组16的雷达装置而被检测出的、车辆与其他车辆之间的距离是否为预定值以上进行判断。在步骤103的判断被否定的情况下，转移至步骤102。
由此，即使在对驾驶车辆的驾驶员进行交替的时刻已到来的情况下，当车辆与其他车辆之间的距离小于预定值时，也不实施驾驶车辆的驾驶员的交替。此外，在与其他车辆之间的距离为预定值以上的情况下，步骤103的判断被肯定，并转移至步骤104。
此外，在第二实施方式所涉及的驾驶模式控制处理中，在通过自动驾驶控制部28的可自动驾驶标记成为开启状态，从而步骤108的判断被肯定的情况下，转移至步骤109。然后，在步骤109中，驾驶交接控制部30基于是否通过驾驶员检测部20或远程驾驶员检测部40而被检测出驾驶员B正把持着乘车驾驶操作部18或远程驾驶操作部38的转向盘等的情况，来对驾驶员B是否已完成驾驶车辆的准备进行判断。
在步骤109的判断被否定的情况下，反复进行步骤109的判断直至步骤109的判断被肯定为止。然后，当步骤109的判断被肯定时，转移至步骤110，以使车辆的驾驶模式从由驾驶员A实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式向自动驾驶模式转变。此外，在第二实施方式中，当驾驶员B实施意指表示驾驶车辆的意向的第二操作时，由于接下来的步骤114的判断被肯定并转移至步骤116，从而车辆的驾驶模式从自动驾驶模式向由驾驶员B实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式转变。
如此，在第二实施方式中，驾驶交接控制部30在成为能够进行由自动驾驶控制部28实施的自动驾驶的状态、且能够进行由驾驶员B实施的远程驾驶或乘车驾驶的情况下，使车辆的驾驶从所述第一状态向所述第三状态转变，并在驾驶员B表示了进行驾驶的意向的情况下，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变。由此，能够在确保安全性的同时使车辆的驾驶从第一状态向第三状态转变，并且能够使驾驶从第三状态快速地向第二状态转变。
此外，在第二实施方式中，在与其他车辆之间的车间距离为预定值以上的情况下，实施驾驶员的交替。由此，能够提高对驾驶从驾驶员A向驾驶员B进行交接的情况下的安全性。
(第三实施方式)
接下来，对本公开内容的第三实施方式进行说明。另外，由于第三实施方式为与第一实施方式相同的结构，因此对各部分标记相同的符号并省略结构的说明，以下，关于第三实施方式所涉及的驾驶模式控制处理，而参照图4来对与第一实施方式中说明的图2的驾驶模式控制处理(图2)不同的部分进行说明。
在第三实施方式所涉及的驾驶模式控制处理中，在由于自动驾驶控制部28的可自动驾驶标记成为开启状态从而步骤108的判断被肯定的情况下，转移至步骤109。而且，在步骤109中，与第二实施方式同样地，驾驶交接控制部30对驾驶员B是否已完成驾驶车辆的准备进行判断。在步骤109的判断被否定的情况下，反复进行步骤109的判断直至步骤109的判断被肯定为止。并且，当步骤109的判断被肯定时，转移至步骤120。
在第三实施方式中，当驾驶员B完成驾驶车辆的准备时，会通过驾驶员B而实施预备性的驾驶操作。在步骤120中，驾驶交接控制部30从乘车驾驶操作部18或远程驾驶操作部38取得表示通过驾驶员A而被实施的驾驶操作的操作量的操作信息，并且从乘车驾驶操作部18或远程驾驶操作部38取得表示通过驾驶员B而被实施的预备性的驾驶操作的操作量的操作信息。然后，驾驶交接控制部30基于所取得的操作信息，来运算对驾驶员A和驾驶员B的驾驶操作的差进行评价的评价值，并对所运算出的评价值是否为阈值以上进行判断。
在步骤120的判断被肯定的情况下，转移至步骤122。在步骤122中，驾驶交接控制部30使车辆的驾驶模式从由驾驶员A实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式向自动驾驶模式转变，但在此时，会对自动驾驶控制部28进行控制，以通过自动驾驶控制部28而实施相当于由驾驶员A实施的驾驶操作和由驾驶员B实施的驾驶操作之间的操作量的自动驾驶的方式。作为相当于由驾驶员A实施的驾驶操作和由驾驶员B实施的驾驶操作之间的操作量的自动驾驶的一个示例，可列举出相当于由驾驶员A实施的驾驶操作和由驾驶员B实施的驾驶操作之间的平均操作量的自动驾驶。
例如，在驾驶员A存在以使车辆在车道内的靠左的位置行驶的方式进行驾驶的倾向，而与此相对，驾驶员B存在以使车辆在车道内的靠右的位置行驶的方式进行驾驶的倾向的情况下，驾驶交接控制部30对自动驾驶控制部28进行控制，以通过自动驾驶控制部28而实施车辆在车道内的中央附近行驶的自动驾驶。由此，可以抑制在使车辆的驾驶模式从由驾驶员A实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式向自动驾驶模式转变、以及使该驾驶模式从自动驾驶模式向由驾驶员B实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式转变时，车辆的运行状况发生大幅变化的情况。
在步骤122中，在使车辆的驾驶模式从由驾驶员A实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式向自动驾驶模式转变的情况下，如果驾驶员B实施了意指表示驾驶车辆的意向的第二操作，则接下来的步骤114的判断会被肯定，从而转移至步骤124。在步骤124中，驾驶交接控制部30使车辆的驾驶模式向由驾驶员B实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式转变。在这种情况下，车辆的驾驶模式将会从由驾驶员A实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式(第一状态)起，经由自动驾驶模式(第三状态)而向由驾驶员B实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式(第二状态)转变。
另一方面，在步骤120的判断被否定的情况下，会跳过步骤122，而从步骤120向步骤114转移。在这种情况下，车辆的驾驶模式会从作为第一状态的由驾驶员A实施的乘车驾驶模式或远程驾驶模式起，在不经由作为第三状态的自动驾驶模式的条件下，向作为第二状态的由驾驶员B实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式转变。
如此，在第三实施方式中，驾驶交接控制部30在自动驾驶模式下，通过自动驾驶控制部28来实施通过乘车驾驶操作部18或远程驾驶操作部38而被检测出的、相当于由驾驶员A实施的驾驶操作和由驾驶员B实施的预备性的驾驶操作之间的状态的操作量的自动驾驶。由此，能够抑制在使车辆的驾驶模式从由驾驶员A实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式向自动驾驶模式转变、以及使该驾驶模式从自动驾驶模式向由驾驶员B实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式转变时，车辆的运行状况发生大幅变化的情况。
此外，在第三实施方式中，驾驶交接控制部30在通过乘车驾驶操作部18或远程驾驶操作部38而被检测出的、对由驾驶员A实施的驾驶操作和由驾驶员B实施的预备性的驾驶操作的差进行评价的评价值小于阈值的情况下，使车辆的驾驶模式从由驾驶员A实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式起，在不经由自动驾驶模式的条件下，向由驾驶员B实现的乘车驾驶模式或远程驾驶模式转变。在这种情况下，能够在避免车辆的运行状况发生大幅变化的同时，在短时间内使从驾驶员A向驾驶员B的驾驶交接完成。
另外，在第三实施方式中，也可以采用如下方式，即，即使在对驾驶员A和驾驶员B的驾驶操作的差进行评价的评价值小于阈值的情况下，也使车辆的驾驶模式从作为第一状态的由驾驶员A实施的驾驶经由作为第三状态的自动驾驶模式而向作为第二状态的由驾驶员B实施的驾驶转变。
此外，虽然在上文中对驾驶员检测部20或远程驾驶员检测部40对驾驶员的异常进行检测的方式进行了说明，但是对驾驶员的异常进行检测并非必需的要件，也可以不具备由驾驶员检测部20或远程驾驶员检测部40对驾驶员的异常进行检测的功能。

Claims (16)

1.一种驾驶交接控制装置，其中，
包括驾驶交接控制部，所述驾驶交接控制部在使驾驶从第一状态向第二状态进行交接的情况下，在使驾驶从所述第一状态向第三状态转变之后，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变，其中，所述第一状态为，通过由第一驾驶员实施的、从车辆之外进行的远程驾驶或乘坐于所述车辆中而进行的乘车驾驶来使所述车辆行驶的状态，所述第二状态为，通过由与所述第一驾驶员不同的第二驾驶员来实施的所述远程驾驶或所述乘车驾驶来使所述车辆行驶的状态，所述第三状态为，通过由自动驾驶控制部实施的自动驾驶来使所述车辆行驶的状态。
2.如权利要求1所述的驾驶交接控制装置，其中，
所述驾驶交接控制部在所述车辆成为能够进行由所述自动驾驶控制部实施的自动驾驶的状态的情况下，使驾驶从所述第一状态向所述第三状态转变，并在能够进行由所述第二驾驶员实施的所述远程驾驶或所述乘车驾驶、且所述第二驾驶员表示了驾驶所述车辆的意向的情况下，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变。
3.如权利要求1所述的驾驶交接控制装置，其中，
所述驾驶交接控制部在所述车辆成为能够进行由所述自动驾驶控制部实施的自动驾驶的状态、且能够进行由所述第二驾驶员实施的所述远程驾驶或所述乘车驾驶的情况下，使驾驶从所述第一状态向所述第三状态转变，并在所述第二驾驶员表示了驾驶所述车辆的意向的情况下，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变。
4.如权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的驾驶交接控制装置，其中，
还包括驾驶操作检测部，所述驾驶操作检测部对所述第一状态下的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作进行检测，并对在所述第一状态下通过所述第二驾驶员而被实施的预备性的驾驶操作进行检测，
所述驾驶交接控制部在所述第三状态下，通过所述自动驾驶控制部而实施相当于由所述驾驶操作检测部所检测出的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作和由所述第二驾驶员实施的预备性的驾驶操作之间的操作量的自动驾驶。
5.如权利要求1至权利要求4中的任意一项所述的驾驶交接控制装置，其中，
还包括驾驶操作检测部，所述驾驶操作检测部对所述第一状态下的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作进行检测，并对在所述第一状态下通过所述第二驾驶员而被实施的预备性的驾驶操作进行检测，
所述驾驶交接控制部在对由所述驾驶操作检测部所检测出的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作和由所述第二驾驶员实施的预备性的驾驶操作的差进行评价的评价值小于阈值的情况下，使所述车辆的驾驶从所述第一状态在不经由所述第三状态的条件下向所述第二状态转变。
6.如权利要求1至权利要求5中的任意一项所述的驾驶交接控制装置，其中，
所述驾驶交接控制部在向所述第二状态的转变已完成的情况下，向所述第一驾驶员通知所述车辆的驾驶的责任已向所述第二驾驶员移交的情况。
7.如权利要求1至权利要求6中的任意一项所述的驾驶交接控制装置，其中，
使驾驶从所述第一驾驶员向所述第二驾驶员进行交接的情况为，满足第一条件、第二条件以及第三条件中的任意一个的情况，其中，所述第一条件为，所述第一驾驶员实施了意指委托驾驶的交接的预定的操作，所述第二条件为，预先确定的从所述第一驾驶员向所述第二驾驶员的驾驶的交接时刻已到来，所述第三条件为，通过对所述第一驾驶员的异常进行检测的异常检测部而检测出了所述第一驾驶员的异常。
8.如权利要求7所述的驾驶交接控制装置，其中，
将驾驶从所述第一驾驶员向所述第二驾驶员进行交接的情况为，满足所述第一条件至所述第三条件中的任意一个、且所述车辆与其他车辆的车间距离为预定值以上的情况。
9.一种驾驶交接控制方法，其中，
在第三状态下，通过自动驾驶来使车辆行驶，
在使驾驶从第一状态向第二状态进行交接的情况下，在使驾驶从所述第一状态向所述第三状态转变之后，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变，其中，所述第一状态为，通过由第一驾驶员实施的、从车辆之外进行的远程驾驶或乘坐于所述车辆中而进行的乘车驾驶来所述车辆行驶的状态，所述第二状态为，通过由与所述第一驾驶员不同的第二驾驶员实施的所述远程驾驶或所述乘车驾驶来使所述车辆行驶的状态。
10.如权利要求9所述的驾驶交接控制方法，其中，
在所述车辆成为了能够进行所述自动驾驶的状态的情况下，使驾驶从所述第一状态向所述第三状态转变，并在能够进行由所述第二驾驶员实施的所述远程驾驶或所述乘车驾驶、且所述第二驾驶员表示了驾驶所述车辆的意向的情况下，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变。
11.如权利要求9所述的驾驶交接控制方法，其中，
在所述车辆成为能够进行所述自动驾驶的状态、且能够进行由所述第二驾驶员实施的所述远程驾驶或所述乘车驾驶的情况下，使驾驶从所述第一状态向所述第三状态转变，并在所述第二驾驶员表示了驾驶所述车辆的意向的情况下，使驾驶从所述第三状态向所述第二状态转变。
12.如权利要求9至权利要求11中的任意一项所述的驾驶交接控制方法，其中，
对所述第一状态下的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作进行检测、且对在所述第一状态下通过所述第二驾驶员而被实施的预备性的驾驶操作进行检测，
在所述第三状态下，实施相当于被检测出的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作和由所述第二驾驶员实施的预备性的驾驶操作之间的操作量的自动驾驶。
13.如权利要求9至权利要求12中的任意一项所述的驾驶交接控制方法，其中，
对所述第一状态下的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作进行检测，且对在所述第一状态下通过所述第二驾驶员而被实施的预备性的驾驶操作进行检测，
在对检测出的由所述第一驾驶员实施的驾驶操作和由所述第二驾驶员实施的预备性的驾驶操作的差进行评价的评价值小于阈值的情况下，使驾驶从所述第一状态在不经由所述第三状态的条件下向所述第二状态转变。
14.如权利要求9至权利要求13中的任意一项所述的驾驶交接控制方法，其中，
在向所述第二状态的转变已完成的情况下，向所述第一驾驶员通知所述车辆的驾驶的责任已向所述第二驾驶员移交的情况。
15.如权利要求9至权利要求14中的任意一项所述的驾驶交接控制方法，其中，
使驾驶从所述第一驾驶员向所述第二驾驶员进行交接的情况为，满足第一条件、第二条件以及第三条件中的任意一个的情况，其中，所述第一条件为，所述第一驾驶员实施了意指委托驾驶的交接的预定的操作，所述第二条件为，预先确定的从所述第一驾驶员向所述第二驾驶员的驾驶交接时刻已到来，所述第三条件为，检测出所述第一驾驶员的异常。
16.如权利要求15所述的驾驶交接控制方法，其中，
使驾驶从所述第一驾驶员向所述第二驾驶员进行交接的情况为，满足所述第一条件至所述第三条件中的任意一个、且所述车辆与其他车辆的车间距离在预定值以上的情况。
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