CN108140324A - 自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法、程序以及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法、程序以及存储介质。自动驾驶辅助装置(10)是辅助乘用车(20)的自动驾驶的自动驾驶辅助装置，包括：位置检测部(13)、通知控制部(14)。位置检测部(13)检测在行进方向上相比从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间(Z2)靠跟前的检查地点(P1)。在通过位置检测部(13)检测到车辆已到达检查地点(P1)之后，通知控制部(14)进行控制，使得向驾驶员通知从自动驾驶切换到手动驾驶时手动驾驶所需的准备项目。

Description

自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法、 程序以及存储介质

技术领域

本发明涉及辅助车辆的自动驾驶的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法、程序以及存储介质。

背景技术

近年来，例如，已经提出了在高速公路等的车道上进行车辆的自动驾驶的自动驾驶技术。

对于自动驾驶技术，美国运输部的国家公路交通安全管理局(NHTSA)将能够完全自动行驶设定为级别4等，自动驾驶级别以4个等级设定。

其中，关于设定为准自动行驶系统的等级3，定义成使加速、操纵、制动全部由系统执行，并且当系统请求时驾驶员需应对的状态。因此，在等级3的系统中，当从自动驾驶切换到手动驾驶时，使驾驶员迅速地应对手动驾驶是尤为重要的。

例如，在专利文献1中公开了一种车辆的自动驾驶辅助装置，其通过在自动驾驶区间中的可停止区域跟前设置交接地点，从而平稳地从自动驾驶切换到手动驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-290680号公报

发明内容

然而，在上述传统的自动驾驶辅助装置中，由于在从自动驾驶切换到手动驾驶时没有考虑驾驶员的准备，因此存在下述问题。

即，在专利文献1的自动驾驶辅助装置中，在驾驶员清醒的情况下，进行向手动驾驶的切换，如果检测到驾驶员正在打盹，则判定为不能向手动驾驶切换，使自己的车辆一律向停车场、服务区等停靠。

然而，即使驾驶员处于清醒状态，由于在自动驾驶中驾驶员未参与驾驶操作，因此如果从自动驾驶切换到手动驾驶时驾驶员没有做好进行驾驶的准备，可能难以迅速地应对手动驾驶。

本发明的目的在于提供一种在从自动驾驶切换为手动驾驶时，驾驶员能够迅速地应对手动驾驶的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法、程序以及存储介质。

解决技术问题的技术方案

本发明的第一发明的自动驾驶辅助装置是一种辅助车辆的自动驾驶的自动驾驶辅助装置，包括第一位置检测部和通知控制部。第一位置检测部检测在行进方向的从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间靠跟前的第一位置。如果由第一位置检测部检测出车辆已经到达第一位置，则通知控制部对通知部进行控制，使得当从自动驾驶切换到手动驾驶时向驾驶员通知手动驾驶所需的准备项目。

如此，在车辆到达从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间之前，能够通知驾驶员手动驾驶所需的准备项目。

因此，驾驶员能够在从自动驾驶切换到手动驾驶之前，预先准备手动驾驶时所需的准备项目。由此，即使在自动驾驶中驾驶员没有参与驾驶操作，也能够在依靠自动驾驶辅助装置的辅助在切换前进行准备，从而能够迅速地应对手动驾驶。

此外，从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间是指例如在高速公路上行驶时，在距离目的地最近的交汇处的出口前几公里的地点自动设置的区间。或者，在行驶中获取到拥堵或事故的信息的情况下，也可以是在拥堵区间跟前几公里的地点自动设定的区间。

本发明的第二发明的自动驾驶辅助装置是第一发明的自动驾驶辅助装置，还包括切换控制部。切换控制部基于由确认准备项目的实施的实施确认部的检测，进行与切换区间中的从自动驾驶到手动驾驶的切换有关的控制。

由此，能够基于实施确认部的确认结果进行是否进行从自动驾驶到手动驾驶的切换的判断。

也就是说，当准备项目的实施已经完成时，可以在切换区间进行从自动驾驶到手动驾驶的切换。并且，当准备项目的实施未完成时，可以进行控制，以便在切换区间不进行从自动驾驶到手动驾驶的切换。由此，在准备项目不能实施的情况下，能够通过继续自动驾驶来确保安全。

另外，基于实施确认部的实施的确认，既可以通过传感器等自动进行，在准备项目显示在触摸面板等显示器上的情况下，也可以通过碰触触摸面板来显示驾驶员已实施了准备项目。另外，驾驶员的确认也可以是语音回复、手势等。

本发明的第三发明的自动驾驶辅助装置是第二发明的自动驾驶辅助装置，还包括第二位置检测部。第二位置检测部检测设于从第一位置至切换区间之间的第二位置。当通过第二位置检测部检测出车辆已经到达第二位置时，在通过实施确认部未确认准备项目的实施的情况下，则切换控制部不进行从自动驾驶到手动驾驶的切换。

如此，当到达了设于在从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间跟前的第二位置时，在准备项目的实施未完成的情况下，能够进行控制，不进行向手动驾驶的切换。

因此，在准备项目未能实施的情况下，能够继续自动驾驶并确保安全。

本发明的第四发明的自动驾驶辅助装置是第三发明的自动驾驶辅助装置，还包括自动停止控制部。当通过由第二位置检测部检测出车辆已经到达第二位置时，在通过实施确认部未确认到准备项目的实施的情况下，则自动停止控制部使车辆自动地停止在退避区域。

由此，当到达了设于在从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间跟前的第二位置时，在未实施进行手动驾驶所需的准备项目的情况下，能够使车辆自动地停在退避区域。

其中，退避区域是指即使车辆停止也能够确保安全的区域，如公路站、路边、高速公路的停车场、服务区等。

因此，在未能实施准备项目的情况下，车辆能够通过自动驾驶停止，并能够确保安全。

本发明的第五发明的自动驾驶辅助装置是第一发明的自动驾驶辅助装置，其中，通知部是显示器或扬声器。

如此，能够通过显示器或扬声器通知驾驶员手动驾驶所需的准备项目。在显示器的情况下，显示准备项目。在扬声器的情况下，依次朗读准备项目。另外，显示器或扬声器，可以使用例如安装在车辆上的导航装置的显示器或扬声器。

本发明的第六发明的自动驾驶辅助装置是第一发明的自动驾驶辅助装置，其中，准备项目包括：鞋的穿着、向前就坐、座椅位置调整、安全带的佩戴、车门后视镜或车内后视镜的位置调整、把持方向盘、脚放置在油门踏板上或周围车辆状况确认。

通过确认这些准备项目，能够迅速地应对手动驾驶。

另外，当通过传感器等自动确认准备项目的实施时，可以通过图像或红外线传感器等确认鞋的穿着，对于向前就坐，可以基于图像进行确认。另外，座椅位置调整可以通过图像来确认，也可以通过设置传感器(位置传感器、编码器、线性传感器)等来确认。近年来对车辆也检查安全带的佩戴，因此，可以通过接收信号来确认安全带，但也可以基于图像来确认安全带的佩戴。近年来，车门后视镜打开的状态可以通过接收来自设置在车辆上的开闭机构的信号来确认。车内后视镜正确定位的状态可以通过图像确认，也可以通过设置传感器(位置传感器、编码器)等来确认。方向盘的把持，可以通过压敏传感器来确认，也可以通过图像确认把持方向盘的状态。脚踏在油门踏板上的位置可以通过图像确认，也可以通过设置传感器(压敏传感器、位置传感器)来确认。

另外，在基于图像进行确认时，可以不仅从拍摄到的当前图像中，而且还基于正在实施的状态下的图像和尚未执行的状态下的图像进行预先学习，并基于学习结果，从当前图像中进行实施的确认。

本发明第七发明的自动驾驶辅助装置是第二发明的自动驾驶辅助装置，其中，实施确认部包括摄像机或传感器。

由此，能够通过摄像机自动确认可执行确认的准备项目。

另外，传感器是压敏传感器、红外线传感器、位置传感器(线性传感器、编码器、电位计)等，通过传感器能够自动确认可实施确认的准备项目。

本发明的第八发明的自动驾驶辅助系统是辅助车辆的自动驾驶的自动驾驶辅助系统，包括：第一位置检测部、通知部、通知控制部。第一位置检测部检测在行进方向上从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间靠跟前的第一位置。当从自动驾驶切换到手动驾驶时，通知部通知驾驶员手动驾驶所需的准备项目。如果通过由第一位置检测部检测到车辆已经到达第一位置，则通知控制部控制通知部，使得进行通知。

由此，即使驾驶员在自动驾驶中不涉及驾驶操作，也能够在从自动驾驶切换到手动驾驶之前，做好在用于进行手动驾驶的切换之前的准备，从而能够迅速地应对手动驾驶。

本发明的第九发明的自动驾驶辅助方法是辅助车辆的自动驾驶的自动驾驶辅助方法，包括：第一位置检测步骤、通知步骤。第一位置检测步骤检测在行进方向上从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间靠跟前的第一位置。在通知步骤中，如果通过第一位置检测步骤检测出车辆已经到达第一位置，则当从自动驾驶切换到手动驾驶时，通知步骤就将手动驾驶所需的准备项目通知驾驶员。

由此，即使在自动驾驶期间驾驶员不涉及驾驶操作，也能够在从自动驾驶切换到手动驾驶之前，做好在用于进行手动驾驶的切换之前的准备，从而能够迅速地应对手动驾驶。

本发明的第十发明的程序是辅助车辆自动驾驶的程序，使计算机执行第一位置检测步骤和通知步骤。第一位置检测步骤检测在行进方向上从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间靠跟前的第一位置。在通知步骤中，如果在第一位置检测步骤中检测出车辆已经到达第一位置，则当从自动驾驶切换到手动驾驶时，通知步骤就将手动驾驶所需的准备项目通知驾驶员。

通过执行该程序，即使在自动驾驶期间驾驶员不涉及驾驶操作，也能够在从自动驾驶切换到手动驾驶之前，做好在用于进行手动驾驶的切换之前的准备，从而能够迅速地应对手动驾驶。

本发明的第十一发明的存储介质是存储第十发明的程序的存储介质，能够由计算机处理。

通过这种方式，上述程序可以被存储在能够由计算机处理的存储介质上。

(发明效果)

根据本发明，在从自动驾驶切换到到手动驾驶时，能够提供使驾驶员能够迅速地应对手动驾驶的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统、以及自动驾驶辅助方法。

附图说明

图1是示出通过本发明的实施方式的自动驾驶辅助装置设定于实施从自动驾驶切换到手动驾驶的高速公路的切换区间、控制实施区间、检查地点等的图。

图2是示出本发明的实施方式的自动驾驶辅助装置以及自动驾驶辅助系统的构成的控制框图。

图3是示出图2的自动驾驶辅助装置中通知驾驶员手动驾驶所需的准备项目的图。

图4是示出图2的自动驾驶辅助装置的操作的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图并对本发明的实施方式进行说明。

(实施方式)

<构成>

对本发明的实施方式的自动驾驶辅助装置10及包括该装置的自动驾驶辅助系统50、自动驾驶辅助方法进行说明。

根据本实施方式的自动驾驶辅助系统50被设置为：例如，如图1所示，在通过自动驾驶控制将行驶在高速公路HW(High Way)上的乘用车20从自动驾驶切换到手动驾驶之前，自动驾驶辅助系统50向驾驶员通知手动驾驶所需的准备项目。更具体而言，本实施方式的自动驾驶辅助系统50在高速公路HW所设定的检查地点P1处通知驾驶员准备项目，并在控制实施区间Z1中确认由驾驶员进行的准备项目的实施是否已完成。并且，当在直至再检查地点P2为止的期间内完成准备项目的实施时，自动驾驶辅助系统50在切换区间Z2实施从自动驾驶到手动驾驶的切换。另一方面，当到达再检查地点P2为止的期间未完成准备项目的实施时，自动驾驶辅助系统50使乘用车20紧急停车。

在本实施方式中，如后述的图2所示，控制实施区间Z1和切换区间Z2是基于输入到搭载于乘用车20的导航装置30的目的地及其最近的交汇处(IC)的信息、地图信息、由GPS(Global Positioning System：全球定位系统)获取的乘用车20的当前位置信息而设定的乘用车。

在此，上述控制实施区间Z1是指实施了向手动驾驶切换的辅助控制的几公里长的区间。控制实施区间Z1设定于距离根据目的地信息而设的切换区间Z2跟前几公里的地点。然后，检查地点P1被设定在就要移动到控制实施区间Z1之前的位置。如果乘用车20到达检查地点P1，则开始在控制实施区间Z1内所实施的准备项目的通知。需要说明的是，尽管检查地点P1配置在接近控制实施区间Z1的位置，但是检查地点P1也可以设置在控制实施区间Z1的与乘用车20的行进方向相反一侧的一端的位置。

并且，切换区间Z2是指设定在上述控制实施区间Z1与IC出口EX之间且实施了从自动驾驶向手动驾驶的切换控制的几公里长的区间。切换区间Z2设定于根据目的地信息而设的IC出口EX的跟前几公里处。

然后，在就要移动到切换区间Z2之前的位置上设定再检查地点P2。再检查地点P2是当准备项目的实施在该地点尚未完成时判断为在切换区间Z2中不能执行向手动驾驶的切换的地点。

另外，再检查地点P2与控制实施区间Z1中的乘用车20的行进方向一侧的端部一致。因此，准备项目的实施的确认执行到乘用车20到达再检查地点P2为止。

需要说明的是，控制实施区间Z1和切换区间Z2的长度根据乘用车20行驶的道路的行驶速度进行调整。例如，如本实施方式那样在高速公路HW中实施切换控制的情况下，由于预计自动驾驶控制时的行驶速度为80km/h～100km/h，因此例如长度设定为1km～3km。

另一方面，在一般道路实施切换控制的情况下，由于预计自动驾驶控制时的行驶速度为30km/h～60km/h，因此长度例如设定为数百米～1公里。

(自动驾驶辅助系统50)

本实施方式的自动驾驶辅助系统50是辅助乘用车的自动驾驶的系统，包括自动驾驶辅助装置10、通知部60以及实施确认部40。

当从自动驾驶切换到手动驾驶时，自动驾驶辅助装置10控制通知部60，向驾驶员通知手动驾驶所需的准备项目，当通过实施确认部40已确认准备项目的实施时，进行控制，以使从手动驾驶切换到自动驾驶。

(通知部60)

如图2所示，通知部60具有例如显示部61和扬声器62。在本实施方式，显示部61和扬声器62也兼用导航装置30。即，自动驾驶辅助系统50使用设置在导航装置30中的显示部61和扬声器62。显示部61是液晶显示器等。

在显示部61中，显示从自动驾驶切换到手动驾驶时进行手动驾驶所需的驾驶员的准备项目。图3是表示准备项目的显示例子的图。在图3中，作为准备项目的第一项，显示驾驶员的鞋子穿着的确认，具体而言，显示“请穿上鞋子”。作为准备项目的第二项，显示驾驶员的眼镜装置的实施确认，具体而言，显示“请需要佩戴眼镜者准备”。作为准备项目的第三项，显示驾驶员的向前就座的实施确认，具体而言，显示“请向前就坐”。作为准备项目的第四项，显示驾驶员的座位位置调整的确认，具体而言，显示“请调整好座位的位置”。作为准备项目的第五项，显示安全带的佩戴的确认，具体而言，显示“请系紧安全带”。作为准备项目的第六项，显示镜子的位置调整，具体而言，显示“请调整镜子的朝向”。作为准备项目的第七项，显示方向盘的把持的确认，具体而言，显示“请握住方向盘”。作为准备项目的第八项，显示将脚放置到油门上的实施确认，具体而言，显示“请将脚放在油门上”。作为准备项目的第九项，显示周围车辆状况的确认，具体而言，显示“请确认周围车辆状况”。

此外，从扬声器62依次朗读图3所示的项目编号1至9。

(实施确认部40)

如图2所示，实施确认部40为执行上述准备项目的实施确认而具有摄像机41、传感器42和操作部43等。

摄像机41可以配置在驾驶员座位的周围，例如，其可以安装于驾驶员座位的前方即固定方向盘的部分的上部，以便对驾驶员进行拍摄。

传感器42是例如压敏传感器、红外线传感器、位置传感器(线性传感器、编码器、电位计)等的各种传感器。

操作部43例如由设置在导航装置30中的触摸面板或按钮等构成。上述准备项目的实施可以通过由驾驶员操作操作部43来确认。

以下将依次对上述准备项目的实施确认进行说明。

项目编号1的驾驶员的鞋的穿着的实施确认可以通过摄像机41确认。摄像机41设置在驾驶员的脚下，通过解析摄像机41所拍摄的图像，能够检测是否穿着鞋或未穿鞋。另外，即使摄像机41没有设置在脚下，也可以基于多张穿鞋状态下的驾驶员的图像和多张未穿鞋状态的驾驶员的图像而预先学习，并基于学习结果，从拍摄的图像中进行驾驶员当前状态的鞋的穿着的确认。

另外，鞋的穿着可以通过作为传感器42的一例的红外线传感器来确认。在穿着鞋和未穿鞋的状态下，由于表面温度发生变化，因此能够通过红外传感器进行检测。

项目编号2的驾驶员的眼镜装置的实施确认可以通过解析摄像机41拍摄的图像来进行。

项目编号3的驾驶员的向前就座的确认可以通过解析摄像机41拍摄的图像来进行。

项目编号4的驾驶员的座椅位置调整的实施确认可以通过解析摄像机41拍摄的图像来进行。而且，座椅位置调整的实施确认可以通过在座椅中设置位置传感器来进行。

关于项目编号5的安全带佩戴的情况确认，由于近年实施了车辆上的安全带的佩戴检测，因此可以通过接收其检测信号来进行。另外，安全带佩戴的情况确认还可以通过解析摄像机41所拍摄的图像来进行。

关于项目编号6的镜子的位置调整的确认，例如，对于车门后视镜，可以通过接收来自近年来设置在车辆上的开闭机构的信号来确认。另外，关于车内后视镜位于适当位置能够通过设置位置传感器等来确认。需要说明的是，车门后视镜和车内后视镜的位置调整的确认也可以通过解析摄像机41拍摄的图像来进行。

项目编号7的方向盘的把持的实施确认可以通过在方向盘设置压敏传感器来进行。此外，也能够通过解析摄像机41的拍摄图像来确认方向盘被把持。

项目编号8的将脚放置到油门的实施确认，可以通过解析摄像机41拍摄的图像来进行。另外，也能够通过在油门踏板等上设置传感器(压敏传感器、位置传感器)，进行将脚放置到油门上的实施确认。

项目编号9的周围车辆状态的确认可以通过驾驶员对操作部43的操作进行。例如，在项目编号9的旁边显示复选框等，在驾驶员检查周围环境之后，通过触摸该复选框，驾驶员能够向实施确认部40传递已实施周围状况检查。

需要说明的是，当关于上述项目编号2～8也通过摄像机41进行实施的确认时，与项目编号1所记载的相同，可以基于正在实施的状态下的图像和未实施状态下的图像来进行预先学习，并基于学习结果，从当前的拍摄图像中进行实施确认。

此外，关于项目编号1至8，还可以通过驾驶员对操作部43的操作而使实施确认部40识别到已完成了实施。然而，优选与驾驶员操作一起还通过摄像机41、传感器42等进行检测，因此能够作出客观的判断。

(自动驾驶辅助装置10)

自动驾驶辅助装置10包括：接收部11、区间设定部12、位置检测部13、通知控制部14、切换控制部15、驾驶控制部16以及存储器17。

接收部11无线或有线地连接到导航装置30，并从导航装置30接收信息。来自导航装置30的信息包括由驾驶员等设定的目的地的信息、地图信息以及当前位置信息等。接收部11将关于目的地的信息、地图信息以及当前位置信息等发送到区间设定部12，并将当前位置信息发送到位置检测部13。

如图1所示，区间设定部12基于经由接收部11从乘用车20的导航装置30获取到的目的地信息，在高速公路HW的IC出口EX跟前几公里的位置设定切换区间Z2。另外，如图1所示，区间设定部12将控制实施区间Z1设定在切换区间Z2跟前几公里的位置。

另外，区间设定部12将控制实施区间Z1的切换区间Z2一侧的端部设定为再检查地点P2，并将检查地点P1设定在控制实施区间Z1的跟前。

然后，区间设定部12将已设定的检查地点P1、控制实施区间Z1、再检查地点P2和切换区间Z2发送到位置检测部13。

位置检测部13从经由接收部11获取到的乘用车20的当前位置信息、设定在区间设定部12中的检查地点P1、控制实施区间Z1、再检查地点P2以及切换区间Z2检测乘用车20到达检查地点P1、控制实施区间Z1、再检查地点P2以及切换区间Z2的情况。

通知控制部14进行对具有显示部61和扬声器62等的通知部60的控制。即，通知控制部14进行通知部60的控制，以通过显示或声音向驾驶员通知图3所示的手动驾驶所需的准备项目。另外，通知控制部14和通知部60通过有线或无线方式连接。

切换控制部15基于从位置检测部13接收的车辆在再检查地点P2的到达信息以及通过实施确认部40对准备项目的实施确认，进行从自动驾驶切换为手动驾驶的控制，并对驾驶控制部16进行指示。

驾驶控制部16控制乘用车20的驾驶。即，驾驶控制部16执行乘用车20的自动驾驶，并且，通过基于来自切换控制部15的指令解除自动驾驶，从自动驾驶切换到手动驾驶。而且，驾驶控制部16还基于来自切换控制部15的指令，执行用于自动停止乘用车20的控制。

存储器17存储通知控制部14通过通知部60通知给驾驶员的准备项目的内容。

<动作>

在下文中，将对本实施方式的自动驾驶辅助装置10的动作进行说明，并还对本发明的自动驾驶辅助方法的示例进行描述。

在图4的步骤S10中，执行乘用车20的自动驾驶。即，由驾驶控制部16执行乘用车20的自动驾驶控制。

接下来，在步骤S11中，通过位置检测部13检测到乘用车20已到达检查地点P1。具体而言，位置检测部13根据通过接收部11获取的车辆的当前位置和由区间设定部12设定的检查地点P1的位置，检测出乘用车20已到达检查地点P1。步骤S11对应于第一位置检测步骤的示例。

如果在步骤S11检测到乘用车20已到达检查地点P1，则在步骤S12，向驾驶员通知手动驾驶的操作所需的准备项目。

具体而言，如果通知控制部14从位置检测部13接收到乘用车20到达检查地点P1的信息，则控制显示部61，使手动驾驶的操作所需的准备项目显示于显示部61，并由扬声器62进行广播。步骤S12对应于通知步骤的示例。

接下来，在步骤S13中，由位置检测部13检测乘用车20是否已到达检查地点P2。位置检测部13基于经由接收部11从导航装置30获取到的当前位置和由区间设定部12设定的再检查地点P2，检测乘用车20是否已到达检查地点P2。步骤S13对应于第二位置检测步骤的示例。

然后，如果在步骤S13中检测到乘用车20已到达检查地点P2，则在步骤S14切换控制部15判定是否已通过实施确认部40确认所有准备项目均已实施。步骤S14对应于实施确认步骤的示例。

即，通过步骤S12至S14，自动驾驶辅助装置10检测在到达再检查地点P2时是否正在执行所有准备项目的实施确认。因此，再检查地点P2是向驾驶员通知并进行实施确认的控制实施区间Z1的终点。

需要说明的是，关于准备项目的通知和实施确认，可以逐个通知准备项目，并在确认该准备项目的实施之后进行其它准备项目的通知，并且也可以在同时通知全部或部分准备项目之后，再进行实施确认。

在步骤S14中，在确认了乘用车20到达再检查地点P2时所有准备项目均已实施的情况下，在步骤S15中，如果切换控制部15通过位置检测部13检测到乘用车20已到达切换区间Z2，则进行指示，以使驾驶控制部16从自动驾驶切换到手动驾驶。然后，驾驶控制部16控制乘用车20的驾驶，并从自动驾驶切换到手动驾驶。

如此，预先通知驾驶员手动驾驶所需的准备项目，并确认了由驾驶员所做的准备的实施的基础上，执行从自动驾驶切换到手动驾驶的过渡，因此，驾驶员能够迅速地应对手动驾驶。

另一方面，在步骤S14中，当到达再检查地点P2时，所有准备项目的实施未被确认的情况下，则切换控制部15进行指示，以使驾驶控制部16使乘用车20自动停止乘用车。例如，如图1所示，驾驶控制部16使乘用车20向路边紧急停止。

在如此未执行准备项目的情况下，通过使乘用车20紧急停止，从而能够确保安全性。

[其它实施方式]

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的情况下，可以进行各种变更。

(A)

在上述第一实施方式1中，已经描述了自动驾驶中的乘用车20在高速公路HW上行驶中进行向手动驾驶的切换的示例。但是，本发明并不限于此。

例如，本发明不限于行驶在高速公路上的车辆，也可以应用在将通过自动驾驶控制而行驶在普通公路或汽车专用公路等高速公路以外的公路上的车辆切换到手动驾驶时的控制。

(B)

在上述实施方式中，使用经由搭载在乘用车20上的导航装置30所输入的目的地以及该最近IC的信息，来设置用于从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间，以此为例进行了说明。但是，本发明不限于此。

例如，关于切换区间的设置，目的地的输入并非必不可少，并且当检测到在行驶中的道路上发生了拥堵时，也可以在拥堵区间的跟前自动地设定从自动驾驶切换到手动驾驶的切换区间。

另外，例如，在频繁地发生拥堵的道路等上，可以预先设定切换区间，以在拥堵发生点的跟前从自动驾驶切换到手动驾驶。在这种情况下，可以通过设置在检查地点P1、再检查地点P2的路边的通信装置等与搭载在乘用车上的通信装置(第一位置检测部的一例、第二位置检测部的一例)之间的通信，实施进入控制实施区间之前的检查，并实施进入切换区间之前的再检查。

(C)

在上述实施方式中，位置检测部13兼作检查地点P1的检测和再检查地点P2的检测，但是检查地点P1的检测和再检查地点P2的检测也可以由独立的检测部检测。另外，当通信装置被用作如上所述的第一位置检测部和第二位置检测部的示例时，也可以与检查地点P1的通信以及与再检查地点P2之间的通信通过独立的通信装置来执行检查地点。

(D)

在上述实施方式中，以当乘用车20到达再检查地点P2时所有的准备项目的实施均未完成时，使车辆自动停止在行驶中的道路的路边的情况为例进行说明。但是，本发明并不限定于此，例如，当乘用车在高速公路上行驶时，也可以设定停车场、服务区等来作为自动停车的退避区域。另外，当乘用车在普通公路上行驶时，可以使其不停在路边上而自动停在投币式停车场等停车场路边。

如此不在路边紧急停车的情况下，在切换区间Z2不进行向手动驾驶的切换，而继续自动驾驶，使车辆自动驾驶直至到达停车场等退避位置为止。

(E)

在上述实施方式中，以当乘用车20到达再检查地点P2时所有的准备项目的实施均未完成时，使车辆自动停止在行驶中的道路的路边的情况为例进行了说明，但也可以不停车，而自动驾驶至下一个IC的出口。这种情况下，也可以在下一个IC的出口设置控制实施区间Z1以及切换区间Z2。

(F)

另外，在上述实施方式中，说明了当使实施确认部40识别驾驶员实施了准备项目时，也可以操作操作部43，但不限于操作部43的操作，也可以通过语音回复，手势等。在语音回复的情况下，通过语音识别来识别驾驶员的声音，在利用手势的情况下，则可以通过图像解析来识别驾驶员的实施确认。

(G)

在上述实施方式中，以将本发明的自动驾驶辅助装置10搭载在作为车辆的一例的乘用车20上为例进行了说明。然而，作为车辆的一个例子，除了乘用车以外，还可以是假定适用自动驾驶的电车、公共汽车、船舶、作业车辆等其它车辆。

(H)

上述实施方式的自动驾驶辅助装置10和自动驾驶辅助系统50使用搭载在乘用车20上的导航装置30，但不使用导航装置30的自动驾驶辅助装置10和自动驾驶辅助系统50可以包括：存储地图信息的存储部和检测当前位置信息的检测部、设定目的地的设定部、搜索到目的地为止的路线的路线搜索部、实施确认部40、通知部60等。

(I)

在上述实施方式中，作为本发明的自动驾驶辅助方法，以根据图4所示的流程图实施的方法为例进行了说明。但是，本发明不限于此。

例如，本发明可以被实现为使计算机执行根据图4所示的流程图实施的自动驾驶辅助方法的程序。

此外，本发明的程序的一种使用方式，可以是其被存储在可由计算机读取的诸如ROM等存储介质中，并与计算机协同操作的方式。

另外，本发明的程序的一种使用方式，可以是通过在互联网等传输介质、光、电波和声波等传输介质中传输，由计算机读取，并与计算机协同工作的方式。

工业上的可利用性

本发明的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统以及自动驾驶辅助方法具有驾驶员能够在从自动驾驶切换到手动驾驶时，迅速地应对手动驾驶的效果，能够广泛应用于辅助自动驾驶的各种装置。

附图标记说明

10：自动驾驶辅助装置；11：接收部；12：区间设定部；13：位置检测部(第一位置检测部的一例、第二位置检测部的一例)；14：通知控制部；15：切换控制部；16：驾驶控制部(自动停车控制部的一例)；17：存储器；20：乘用车(车辆的一例)；30：导航装置；40：实施确认部；41：摄像机；42：传感器；43：操作部；50：自动驾驶辅助系统；60：通知部；61：显示部；62：扬声器；EX：IC出口；HW：高速公路；P1：检查地点(第一位置的一例)；P2：再检查地点(第二位置的一例)；Z1：控制实施区间；Z2：切换区间。

Claims (11)

1.一种自动驾驶辅助装置，辅助车辆的自动驾驶，

所述自动驾驶辅助装置包括：

第一位置检测部，检测在行进方向上相比从所述自动驾驶切换到人工驾驶的切换区间靠跟前的第一位置；以及

通知控制部，如果通过所述第一位置检测部检测出所述车辆已到达所述第一位置，则控制通知部，使得当从所述自动驾驶切换到手动驾驶时向驾驶员通知所述手动驾驶所需的准备项目。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其中，

所述自动驾驶辅助装置还包括：

切换控制部，基于由确认所述准备项目的实施的实施确认部的确认，进行与所述切换区间中的从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换有关的控制。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助装置，其中，

所述自动驾驶辅助装置还包括第二位置检测部，所述第二位置检测部检测设于从所述第一位置至所述切换区间之间的第二位置，

当通过所述第二位置检测部检测出所述车辆已到达所述第二位置时，在通过所述实施确认部未确认到所述准备项目的实施的情况下，所述切换控制部不进行从所述自动驾驶向所述手动驾驶的切换。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助装置，其中，

所述自动驾驶辅助装置还包括自动停车控制部，所述自动停车控制部当通过所述第二位置检测部检测出所述车辆已到达所述第二位置时，在通过所述实施确认部未确认到所述准备项目的实施的情况下，使所述车辆自动地停止在退避区域。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其中，所述通知部是显示器或扬声器。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其中，所述准备项目包括：鞋的穿着、向前就坐、座椅位置调整、安全带的佩戴、车门后视镜或车内后视镜的位置调整、方向盘的把持、脚放置在油门踏板上或周围车辆状况确认。

7.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助装置，其中，所述实施确认部包括摄像机或传感器。

8.一种自动驾驶辅助系统，辅助车辆的自动驾驶，包括：

第一位置检测部，检测在行进方向上相比从所述自动驾驶切换到人工驾驶的切换区间靠跟前的第一位置；

通知部，当从所述自动驾驶切换到手动驾驶时，向驾驶员通知所述手动驾驶所需的准备项目；以及

通知控制部，如果通过所述第一位置检测部检测出所述车辆已到达所述第一位置，则控制所述通知部，使得进行所述通知。

9.一种自动驾驶辅助方法，辅助车辆的自动驾驶，

所述自动驾驶辅助方法包括：

第一位置检测步骤，检测在行进方向上相比从所述自动驾驶切换到人工驾驶的切换区间靠跟前的第一位置；以及

通知步骤，如果通过所述第一位置检测步骤检测出所述车辆已到达所述第一位置，则向驾驶员通知从所述自动驾驶切换到手动驾驶时所述手动驾驶所需的准备项目。

10.一种程序，辅助车辆的自动驾驶，使计算机执行下述步骤：

第一位置检测步骤，检测在行进方向上相比从所述自动驾驶切换到人工驾驶的切换区间靠跟前的第一位置；以及

通知步骤，如果通过所述第一位置检测步骤检测出所述车辆已到达所述第一位置，则向驾驶员通知从所述自动驾驶切换到手动驾驶时所述手动驾驶所需的准备项目。

11.一种存储介质，存储权利要求10所述的程序，能够通过计算机处理。