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TECHNISCHER BEREICH
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung, ein automatisiertes Fahrassistenzsystem, ein automatisiertes Fahrassistenzverfahren, ein Programm und ein Aufzeichnungsmedium zur Unterstützung eines automatisierten Fahrens eines Fahrzeugs.
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VERWANDTE TECHNIK
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In den vergangenen Jahren wurden beispielsweise automatisierte Fahrtechniken zum Ausführen eines automatisierten Fahrens eines Fahrzeugs auf einer Schnellstraße wie einer Fernstraße vorgeschlagen.
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Hinsichtlich automatisierter Fahrtechniken hat die National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA, US-Bundesbehörde für Straßen- und Fahrzeugsicherheit) des US-Verkehrsministeriums vier Automatisierungsgrade für das Fahren festgelegt, darunter Level 4, bei dem ein vollautomatisiertes Fahren möglich ist.
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Unter diesen Fahrstufen ist Level 3, als der ein halbautomatisiertes Fahrsystem festgelegt ist, als ein Zustand definiert, bei dem sowohl das Beschleunigen als auch das Lenken und das Bremsen von dem System ausgeführt werden, und wenn das System eine Aufforderung ausgibt, reagiert der Fahrer auf die Aufforderung. Daher ist es bei dem System gemäß Level 3 wesentlich, dass der Fahrer beim Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren ein manuelles Fahren augenblicklich meistert.
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In Patentschrift 1 ist beispielsweise eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug offenbart, die durch Einstellen eines Ablösungspunkts vor einem Bereich, in dem Fahrzeuge anhalten können, in einer Zone, in der ein automatisiertes Fahren erfolgt, ein reibungsloses Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren vornimmt.
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DOKUMENTE ZUM STAND DER TECHNIK
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PATENTSCHRIFTEN
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Patentschrift 1:
JP 2008-290680A -
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDES PROBLEM
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Bei der vorstehend beschriebenen herkömmlichen automatisierten Fahrassistenzvorrichtung werden jedoch Vorbereitungen des Fahrers beim Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren nicht berücksichtigt, und daher tritt, wie nachstehend beschrieben, ein Problem auf.
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Bei der automatisierten Fahrassistenzvorrichtung gemäß Patentschrift 1 erfolgt ein Umschalten auf ein manuelles Fahren, wenn der Fahrer wach ist, und wenn erfasst wird, dass der Fahrer schläft, wird bestimmt, dass kein Umschalten auf ein manuelles Fahren durchgeführt werden kann, und das Fahrzeug wird ausnahmslos in einer Parkzone, an einer Raststätte oder dergleichen angehalten.
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Selbst wenn der Fahrer wach ist, treten jedoch Fälle auf, in denen der Fahrer nicht auf ein Fahren vorbereitet ist, wenn ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren erfolgt, und Schwierigkeiten hat, das manuelle Fahren augenblicklich zu meistern, da der Fahrer während des automatisierten Fahrens nicht am Fahrvorgang beteiligt ist.
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Die Erfindung zielt darauf ab, eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung, ein automatisiertes Fahrassistenzsystem, ein automatisiertes Fahrassistenzverfahren, ein Programm und ein Aufzeichnungsmedium bereitzustellen, die es dem Fahrer ermöglichen, ein manuelles Fahren bei einem Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren augenblicklich zu meistern.
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MITTEL ZUR LÖSUNG DER PROBLEME
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Eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer ersten Erfindung ist eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines automatisierten Fahrens eines Fahrzeugs und umfasst eine erste Positionserfassungseinheit und eine Benachrichtigungssteuereinheit. Die erste Positionserfassungseinheit erfasst eine erste Position, die in Fahrtrichtung vor einer Umschaltzone liegt, in der ein Umschalten von dem automatisierten Fahren auf das manuelle Fahren erfolgt. Wenn die erste Positionserfassungseinheit erfasst, dass das Fahrzeug die erste Position erreicht hat, steuert die Benachrichtigungssteuereinheit eine Benachrichtigungseinheit, um einen Fahrer von einem bei einem Umschalten von dem automatisierten Fahren auf das manuelle Fahren für ein manuelles Fahren erforderlichen Vorbereitungselement zu benachrichtigen.
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Auf diese Weise ist es möglich, den Fahrer von dem für ein manuelles Fahren erforderlichen Vorbereitungselement zu benachrichtigen, bevor das Fahrzeug die Umschaltzone erreicht, in der ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren erfolgt.
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Daher kann der Fahrer das während des manuellen Fahrens erforderliche Vorbereitungselement vorab vorbereiten, bevor ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren erfolgt. Selbst wenn der Fahrer während eines automatisierten Fahrens nicht an dem Fahrvorgang beteiligt ist, kann der Fahrer dementsprechend aufgrund der Unterstützung durch die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung vor dem Umschalten Vorbereitungen vornehmen und dadurch das manuelle Fahren augenblicklich meistern.
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Zudem bezeichnet die Umschaltzone, in der ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren erfolgt, beispielsweise in einem Fall, in dem ein Fahrzeug auf einer Fernstraße fährt, eine Zone, die automatisch auf eine Position eingestellt wird, die mehrere Kilometer vor der Ausfahrt des am nächsten am Fahrtziel gelegenen Verkehrsknotenpunkts liegt. Alternativ kann in einem Fall, in dem einen Verkehrsstau oder einen Unfall betreffende Informationen erhalten werden, während ein Fahrzeug fährt, die Umschaltzone eine Zone sein, die automatisch auf eine Position eingestellt wird, die mehrere Kilometer vor der Verkehrsstauzone liegt.
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Eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer zweiten Erfindung ist die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß der ersten Erfindung und umfasst ferner eine Umschaltsteuereinheit. Die Umschaltsteuereinheit führt in der Umschaltzone auf der Grundlage einer Erfassung durch eine Implementierungsprüfeinheit, die überprüft, ob das Vorbereitungselement implementiert wurde oder nicht, eine ein Umschalten von dem automatisierten Fahren auf das manuelle Fahren betreffende Steuerung aus.
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Dementsprechend ist es möglich, auf der Grundlage eines Ergebnisses der von der Implementierungsprüfeinheit ausgeführten Überprüfung zu bestimmen, ob von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren umgeschaltet werden soll oder nicht.
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Insbesondere kann in einem Fall, in dem das Vorbereitungselement implementiert wurde, in der Umschaltzone ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren erfolgen. In einem Fall, in dem das Vorbereitungselement nicht implementiert wurde, kann die Steuerung in der Umschaltzone so ausgeführt werden, dass kein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren ausgeführt wird. Auf diese Weise kann die Sicherheit durch die Fortsetzung des automatisierten Fahrens gewährleistet werden, wenn das Vorbereitungselement nicht implementiert wurde.
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Es wird darauf hingewiesen, dass die Implementierung von der Implementierungsprüfeinheit unter Verwendung eines Sensors oder dergleichen automatisch überprüft werden kann oder der Fahrer, wenn das Vorbereitungselement auf einer Anzeige wie einem interaktiven Bedienfeld angezeigt wird, durch Berühren des interaktiven Bedienfelds bestätigen kann, dass das Vorbereitungselement implementiert wurde. Zudem kann die Bestätigung durch den Fahrer über eine hörbare Antwort, eine Geste oder dergleichen erfolgen.
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Eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer dritten Erfindung ist die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß der zweiten Erfindung und umfasst ferner eine zweite Positionserfassungseinheit. Die zweite Positionserfassungseinheit erfasst eine zwischen der ersten Position und der Umschaltzone vorgesehene zweite Position. In einem Fall, in dem die Implementierungsprüfeinheit nicht bestätigt hat, dass das Vorbereitungselement implementiert wurde, wenn die zweite Positionserfassungseinheit erfasst, dass das Fahrzeug die zweite Position erreicht hat, führt die Umschaltsteuereinheit kein Umschalten von dem automatisierten Fahren auf das manuelle Fahren aus.
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Auf diese Weise kann, wenn das Vorbereitungselement nicht implementiert wurde, wenn die vor der Umschaltzone, in der ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren erfolgt, vorgesehene zweite Position erreicht ist, die Steuerung so ausgeführt werden, dass kein Umschalten auf ein manuelles Fahren ausgeführt wird.
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Daher kann in einem Fall, in dem das Vorbereitungselement nicht implementiert wurde, das automatisierte Fahren fortgesetzt werden, und die Sicherheit kann gewährleistet werden.
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Eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer vierten Erfindung ist die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß der dritten Erfindung und umfasst ferner eine Einheit zur Steuerung eines automatischen Anhaltens. In einem Fall, in dem die Implementierungsprüfeinheit nicht bestätigt hat, dass das Vorbereitungselement implementiert wurde, wenn die zweite Positionserfassungseinheit erfasst, dass das Fahrzeug die zweite Position erreicht hat, hält die Einheit zur Steuerung eines automatischen Anhaltens das Fahrzeug automatisch in einem Schutzbereich an.
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Dementsprechend kann in einem Fall, in dem das zum Ausführen eines manuellen Fahrens erforderliche Vorbereitungselement nicht implementiert wurde, wenn ein Fahrzeug die vor der Umschaltzone, in der ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren erfolgt, vorgesehene zweite Position erreicht, das Fahrzeug automatisch in einem Schutzbereich angehalten werden.
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Hier bezeichnet der Schutzbereich einen Bereich wie eine an der Straße gelegene Tankstelle, einen Seitenstreifen, eine Parkzone oder eine Raststätte an einer Fernstraße oder dergleichen, in dem die Sicherheit selbst dann gewährleistet werden kann, wenn ein Fahrzeug angehalten wird.
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Daher kann das Fahrzeug in einem Fall, in dem das Vorbereitungselement nicht implementiert wurde, durch automatisiertes Fahren angehalten werden, und die Sicherheit kann gewährleistet werden.
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Eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer fünften Erfindung ist die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß der ersten Erfindung, und die Benachrichtigungseinheit ist eine Anzeige oder ein Lautsprecher.
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Dementsprechend kann der Fahrer unter Verwendung der Anzeige oder des Lautsprechers von dem für ein manuelles Fahren erforderlichen Vorbereitungselement informiert werden. Im Falle einer Anzeige wird das Vorbereitungselement angezeigt. Im Falle eines Lautsprechers werden die Vorbereitungselemente der Reihe nach ausgelesen. Es wird darauf hingewiesen, dass beispielsweise die Anzeige oder der Lautsprecher eines in dem Fahrzeug montierten Navigationsgeräts als Anzeige oder Lautsprecher verwendet werden kann.
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Eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer sechsten Erfindung ist die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß der ersten Erfindung, und die Vorbereitungselemente umfassen das Tragen von Schuhen, eine nach vorne gewandte Sitzhaltung, eine Einstellung der Sitzposition, das Tragen eines Sicherheitsgurts, eine Einstellung der Position eines Seitenspiegels oder eines Rückspiegels, das Halten des Lenkrads, das Platzieren eines Fußes auf einem Gaspedal oder eine Überprüfung einer das Fahrzeug umgebenden Situation.
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Durch Überprüfen dieser Vorbereitungselemente kann ein manuelles Fahren augenblicklich gemeistert werden.
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Es wird darauf hingewiesen, dass in einem Fall, in dem eine Implementierung der Vorbereitungselemente unter Verwendung eines Sensors oder dergleichen automatisch überprüft wird, das Tragen von Schuhen unter Verwendung eines Bilds oder eines Infrarotsensors oder dergleichen überprüft werden kann, und dass eine nach vorne gewandte Sitzhaltung anhand eines Bilds überprüft werden kann. Zudem kann eine Einstellung der Sitzposition unter Verwendung eines Bilds oder durch Vorsehen eines Sensors (eines Positionssensors, einer Codiervorrichtung oder eines linearen Sensors) oder dergleichen überprüft werden. Das Tragen eines Sicherheitsgurts wurde in Fahrzeugen in den vergangenen Jahren erfasst und kann somit durch Empfangen eines Signals einer derartigen Erfassung oder anhand eines Bilds überprüft werden. Dass der Seitenspiegel geöffnet ist, kann durch Empfangen eines Signals von einem Öffnungs-/Schließmechanismus überprüft werden, der in den vergangenen Jahren in Fahrzeugen vorgesehen ist. Eine geeignete Positionierung eines Rückspiegels kann unter Verwendung eines Bilds oder durch Vorsehen eines Sensors (eines Positionssensors oder einer Codiervorrichtung) oder dergleichen überprüft werden. Das Halten eines Lenkrads kann unter Verwendung eines Drucksensors überprüft werden, oder es kann ein Bild zur Überprüfung verwendet werden, ob das Lenkrad gehalten wird oder nicht. Das Platzieren eines Fußes auf einem Gaspedal kann unter Verwendung eines Bilds oder durch Vorsehen eines Sensors (eines Drucksensors oder eines Positionssensors) überprüft werden.
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Zudem kann im Falle einer Überprüfung, die anhand eines Bilds erfolgt, anstelle einer ausschließlichen Ausführung der Überprüfung unter Verwendung des aufgenommenen aktuellen Bilds vorab anhand eines Bilds, das einen Zustand zeigt, in dem ein Vorbereitungselement implementiert wurde, und eines Bilds, das einen Zustand zeigt, in dem das Vorbereitungselement nicht implementiert wurde, ein Lernen ausgeführt werden, und die Implementierung (des Vorbereitungselements) kann auf der Grundlage des Lernergebnisses unter Verwendung des aktuellen Bilds ausgeführt werden.
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Eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer siebten Erfindung ist die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung gemäß der zweiten Erfindung, und die Implementierungsprüfeinheit umfasst eine Kamera oder einen Sensor.
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Dementsprechend kann ein Vorbereitungselement, dessen Implementierung unter Verwendung einer Kamera überprüft werden kann, automatisch überprüft werden.
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Zudem ist der Sensor ein Drucksensor, ein Infrarotsensor, ein Positionssensor (ein linearer Sensor, eine Codiervorrichtung oder ein Potentiometer) oder dergleichen, und ein Vorbereitungselement, dessen Implementierung unter Verwendung eines Sensors überprüft werden kann, kann automatisch überprüft werden.
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Ein automatisiertes Fahrassistenzsystem gemäß einer achten Erfindung ist ein automatisiertes Fahrassistenzsystem zur Unterstützung eines automatisierten Fahrens eines Fahrzeugs und umfasst eine erste Positionserfassungseinheit, eine Benachrichtigungseinheit und eine Benachrichtigungssteuereinheit. Die erste Positionserfassungseinheit erfasst eine erste Position, die in Fahrtrichtung vor einer Umschaltzone liegt, in der ein Umschalten von dem automatisierten Fahren auf das manuelle Fahren erfolgt. Die Benachrichtigungseinheit benachrichtigt einen Fahrer von einem bei einem Umschalten von dem automatisierten Fahren auf das manuelle Fahren für ein manuelles Fahren erforderlichen Vorbereitungselement. Die Benachrichtigungssteuereinheit steuert die Benachrichtigungseinheit so, dass sie die Benachrichtigung ausführt, wenn die erste Positionserfassungseinheit erfasst, dass das Fahrzeug die erste Position erreicht hat.
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Selbst wenn der Fahrer während eines automatisierten Fahrens nicht an dem Fahrvorgang beteiligt ist, kann der Fahrer dementsprechend vor dem Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren Vorbereitungen auf ein manuelles Fahren vornehmen und so ein manuelles Fahren augenblicklich meistern.
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Ein automatisiertes Fahrassistenzverfahren gemäß einer neunten Erfindung ist ein automatisiertes Fahrassistenzverfahren zur Unterstützung eines automatisierten Fahrens eines Fahrzeugs und umfasst Erfassung und Benachrichtigung. Bei der Erfassung wird eine erste Position erfasst, die in Fahrtrichtung vor einer Umschaltzone liegt, in der ein Umschalten von dem automatisierten Fahren auf das manuelle Fahren erfolgt. Wenn bei der Erfassung erfasst wird, dass das Fahrzeug die erste Position erreicht hat, wird ein Fahrer bei der Benachrichtigung von einem bei einem Umschalten von dem automatisierten Fahren auf das manuelle Fahren für ein manuelles Fahren erforderlichen Vorbereitungselement benachrichtigt.
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Dementsprechend kann sich der Fahrer, selbst wenn der Fahrer während eines automatisierten Fahrens nicht an dem Fahrvorgang beteiligt ist, vor dem Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren auf ein manuelles Fahren vorbereiten und dadurch das manuelle Fahren augenblicklich meistern.
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Ein Programm gemäß einer zehnten Erfindung ist ein Programm zur Unterstützung eines automatisierten Fahrens eines Fahrzeugs und veranlasst einen Computer zur Ausführung von Erfassung und Benachrichtigung. Bei der Erfassung wird eine erste Position erfasst, die in Fahrtrichtung vor einer Umschaltzone liegt, in der ein Umschalten von dem automatisierten Fahren auf das manuelle Fahren erfolgt. Bei der Benachrichtigung wird, wenn bei der Erfassung erfasst wird, dass das Fahrzeug die erste Position erreicht hat, ein Fahrer von einem bei einem Umschalten von dem automatisierten Fahren auf das manuelle Fahren für ein manuelles Fahren erforderlichen Vorbereitungselement benachrichtigt.
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Durch das Ausführen dieses Programms kann sich der Fahrer selbst dann, wenn der Fahrer während eines automatisierten Fahrens nicht an dem Fahrvorgang beteiligt ist, vor dem Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren auf ein manuelles Fahren vorbereiten und damit ein manuelles Fahren augenblicklich meistern.
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Ein Aufzeichnungsmedium gemäß einer elften Erfindung ist ein Aufzeichnungsmedium, auf dem das Programm gemäß der zehnten Erfindung gespeichert ist und das von einem Computer verarbeitbar ist.
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Auf diese Weise kann das vorstehende Programm auf dem Aufzeichnungsmedium gespeichert werden, das von einem Computer verarbeitbar ist.
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ERGEBNISSE DER ERFINDUNG
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Gemäß der Erfindung können eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung, ein automatisiertes Fahrassistenzsystem und ein automatisiertes Fahrassistenzverfahren bereitgestellt werden, die es einem Fahrer ermöglichen, ein manuelles Fahren bei einem Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren augenblicklich zu meistern.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Diagramm, das eine Umschaltzone, eine Zone zur Ausführung einer Steuerung, einen Prüfpunkt und dergleichen zeigt, die auf einer Fernstraße eingestellt sind, auf der von einer automatisierten Fahrassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren ausgeführt wird.
- 2 ist ein Steuerungsblockdiagramm, das die Konfiguration einer automatisierten Fahrassistenzvorrichtung und eines automatisierten Fahrassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung zeigt.
- 3 ist ein Diagramm, das für ein manuelles Fahren erforderliche Vorbereitungselemente zeigt, von denen ein Fahrer bei der automatisierten Fahrassistenzvorrichtung gemäß 2 benachrichtigt wird.
- 4 ist ein Ablaufdiagramm, das Arbeitsabläufe der automatisierten Fahrassistenzvorrichtung gemäß 2 zeigt.
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AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
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Nachstehend werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsformen der Erfindung beschrieben.
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Ausführungsformen
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Konfiguration
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Eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung 10 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, ein mit der automatisierten Fahrassistenzvorrichtung 10 versehenes automatisiertes Fahrassistenzsystem 50 und ein automatisiertes Fahrassistenzverfahren werden beschrieben.
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Das automatisierte Fahrassistenzsystem 50 gemäß dieser Ausführungsform benachrichtigt den Fahrer vor dem Umschalten eines auf einer Fernstraße HW fahrenden Personenkraftwagens 20 von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren durch eine automatisierte Fahrsteuerung von für ein manuelles Fahren erforderlichen Vorbereitungselementen, wie beispielsweise in 1 gezeigt. Genauer benachrichtigt das automatisierte Fahrassistenzsystem 50 gemäß dieser Ausführungsform den Fahrer an einem auf der Fernstraße HW eingestellten Prüfpunkt P1 von Vorbereitungselementen, und in einer Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung wird überprüft, ob die Vorbereitungselemente von dem Fahrer implementiert wurden oder nicht. Wenn die Vorbereitungselemente vor einem Neuüberprüfungspunkt P2 implementiert wurden, führt das automatisierte Fahrassistenzsystem 50 in einer Umschaltzone Z2 ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren aus. Wenn andererseits die Vorbereitungselemente nicht implementiert wurden, bevor der Neuüberprüfungspunkt P2 erreicht ist, hält das automatisierte Fahrassistenzsystem 50 den Personenkraftwagen 20 dringlich an.
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Bei dieser Ausführungsform werden die Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung und die Umschaltzone Z2 auf der Grundlage von ein Fahrtziel, das in ein in dem Personenkraftwagen 20 montiertes Navigationsgerät 30 eingegeben wurde, und einen am nächsten am Fahrtziel gelegenen Verkehrsknotenpunkt (IC) betreffenden Informationen, Karteninformationen und Informationen zur aktuellen Position des Personenkraftwagens 20 eingestellt, die unter Verwendung eines GPS (Global Positioning System) erhalten werden, wie in 2 gezeigt, die später beschrieben wird.
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Hier bezeichnet die vorstehende Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung eine Zone mit einer Länge von mehreren Kilometern, in der eine Hilfssteuerung zum Umschalten auf ein manuelles Fahren ausgeführt wird. Die Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung wird auf einen Punkt eingestellt, der mehrere Kilometer vor der anhand von Fahrtzielinformationen eingestellten Umschaltzone Z2 liegt. Der Prüfpunkt P1 wird auf eine Position unmittelbar vor einem Eintritt des Personenkraftwagens 20 in die Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung eingestellt. Wenn der Personenkraftwagen 20 den Prüfpunkt P1 erreicht, wird eine Benachrichtigung von Vorbereitungselementen eingeleitet, die in der Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung zu implementieren sind. Es wird darauf hingewiesen, dass der Prüfpunkt P1 unmittelbar vor der Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung angeordnet ist, dass der Prüfpunkt P1 jedoch auch an einer Position am Ende der Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung auf der der Fahrtrichtung des Personenkraftwagens 20 entgegengesetzten Seite vorgesehen sein kann.
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Die vorstehende Umschaltzone Z2 bezeichnet eine Zone mit einer Länge von mehreren Kilometern, die zwischen der vorstehenden Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung und einer Ausfahrt EX an einem Verkehrsknotenpunkt eingestellt wird und in der eine Steuerung zum Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren ausgeführt wird. Die Umschaltzone Z2 wird auf eine Position eingestellt, die mehrere Kilometer vor der Ausfahrt EX an einem Verkehrsknotenpunkt liegt, die anhand von Fahrtzielinformationen eingestellt wird.
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Darüber hinaus wird der Neuüberprüfungspunkt P2 auf eine Position unmittelbar vor dem Eintritt des Personenkraftwagens 20 in die Umschaltzone Z2 eingestellt. Der Neuüberprüfungspunkt P2 ist ein Punkt, an dem bestimmt wird, dass in der Umschaltzone Z2 kein Umschalten auf ein manuelles Fahren ausgeführt werden kann, wenn die Vorbereitungselemente an diesem Punkt nicht implementiert wurden. Der Neuüberprüfungspunkt P2 fällt auf der Seite der Fahrtrichtung des Personenkraftwagens 20 mit dem Ende der Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung zusammen. Der Grund hierfür ist, dass die Überprüfung der Vorbereitungselemente ausgeführt wird, bevor der Personenkraftwagen 20 den Neuüberprüfungspunkt P2 erreicht.
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Es wird darauf hingewiesen, dass die Längen der Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung und der Umschaltzone Z2 entsprechend der Fahrgeschwindigkeit auf der Straße eingestellt werden, auf der der Personenkraftwagens 20 fährt. Bei dieser Ausführungsform wird beim Ausführen einer Umschaltsteuerung auf der Fernstraße HW die Fahrgeschwindigkeit während einer automatisierten Fahrsteuerung beispielsweise auf 80 bis 100 km/h geschätzt, und daher werden die Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung und die Umschaltzone Z2 so eingestellt, dass sie beispielsweise eine Länge von 1 bis 3 km aufweisen.
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Andererseits wird im Falle einer Ausführung der Umschaltsteuerung auf einer öffentlichen Straße die Fahrgeschwindigkeit während einer automatisierten Fahrsteuerung auf 30 bis 60 km/h geschätzt, und daher werden die Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung und die Umschaltzone Z2 beispielsweise so eingestellt, dass sie eine Länge von mehreren hundert Metern bis 1 km aufweisen.
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Automatisiertes Fahrassistenzsystem 50
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Das automatisierte Fahrassistenzsystem 50 gemäß dieser Ausführungsform ist ein System zur Unterstützung eines automatisierten Fahrens eines Personenkraftwagens und umfasst eine automatisierte Fahrassistenzvorrichtung 10, eine Benachrichtigungseinheit 60 und eine Implementierungsprüfeinheit 40.
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Beim Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren steuert die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung 10 die Benachrichtigungseinheit 60, um den Fahrer von für ein manuelles Fahren erforderlichen Vorbereitungselementen zu benachrichtigen, und führt in einem Fall, in dem die Implementierungsprüfeinheit 40 bestätigt, dass die Vorbereitungselemente implementiert wurden, eine Steuerung zum Umschalten von einem manuellen Fahren auf ein automatisiertes Fahren aus.
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Benachrichtigungseinheit 60
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Die Benachrichtigungseinheit 60 umfasst, wie in 2 gezeigt, beispielsweise eine Anzeigeeinheit 61 und einen Lautsprecher 62. Bei dieser Ausführungsform werden die Anzeigeeinheit 61 und der Lautsprecher 62 gemeinsam mit dem Navigationsgerät 30 genutzt. Insbesondere verwendet das automatisierte Fahrassistenzsystem 50 die Anzeigeeinheit 61 und den Lautsprecher 62, die in dem Navigationsgerät 30 vorgesehen sind. Die Anzeigeeinheit 61 ist eine Flüssigkristallanzeige oder dergleichen.
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Die beim Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren zum Ausführen eines manuellen Fahrens erforderlichen Vorbereitungselemente des Fahrers werden auf der Anzeigeeinheit 61 angezeigt. 3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Anzeige der Vorbereitungselemente zeigt. In 3 wird die Überprüfung der Implementierung des Tragens von Schuhen durch den Fahrer als erstes Vorbereitungselement angezeigt, und insbesondere wird eine Nachricht „Schuhe anziehen“ angezeigt. Die Überprüfung der Implementierung des Tragens einer Brille durch den Fahrer wird als zweites Vorbereitungselement angezeigt, und insbesondere wird eine Nachricht „Wenn nötig, Brille bereithalten“ angezeigt. Die Überprüfung der Implementierung des Sitzens des Fahrers in einer nach vorne gewandten Stellung wird als drittes Vorbereitungselement angezeigt, und insbesondere wird eine Nachricht „Vorwärts gewandt sitzen“ angezeigt. Die Überprüfung der Implementierung der Einstellung der Position des Fahrersitzes wird als viertes Vorbereitungselement angezeigt, und insbesondere wird eine Nachricht „Sitzposition einstellen“ angezeigt. Die Überprüfung der Implementierung des Tragens eines Sicherheitsgurts wird als fünftes Vorbereitungselement angezeigt, und insbesondere wird eine Nachricht „Sicherheitsgurt anlegen“ angezeigt. Die Einstellung der Position der Spiegel wird als sechstes Vorbereitungselement angezeigt, und insbesondere wird eine Nachricht „Ausrichtung der Spiegel einstellen“ angezeigt. Die Überprüfung der Implementierung des Haltens des Lenkrads wird als siebtes Vorbereitungselement angezeigt, und insbesondere wird eine Nachricht „Lenkrad halten“ angezeigt. Die Überprüfung der Implementierung der Platzierung eines Fußes auf dem Gaspedal wird als achtes Vorbereitungselement angezeigt, und insbesondere wird eine Nachricht „Fuß auf das Gaspedal setzen“ angezeigt. Eine Überprüfung der das Fahrzeug umgebenden Situation wird als neuntes Vorbereitungselement angezeigt, und insbesondere wird eine Nachricht „Die das Fahrzeug umgebende Situation überprüfen“ angezeigt.
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Zudem werden die in 3 gezeigten Elemente Nummer 1 bis 9 der Reihe nach über den Lautsprecher 62 ausgelesen.
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Ausführungsüberprüfungseinheit 40
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Die Implementierungsprüfeinheit 40 weist, wie in 2 gezeigt, zur Ausführung der Überprüfung der Implementierung der vorstehenden Vorbereitungselemente eine Kamera 41, einen Sensor 42, eine Bedieneinheit 43 und dergleichen auf.
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Die Kamera 41 kann um den Fahrersitz angeordnet und beispielsweise vor dem Fahrersitz über einem Abschnitt montiert sein, an dem das Lenkrad befestigt ist, um den Fahrer aufzunehmen.
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Der Sensor 42 ist ein Sensor wie eine Drucksensor, ein Infrarotsensor, ein Positionssensor (ein linearer Sensor, eine Codiervorrichtung oder ein Potentiometer) oder dergleichen.
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Die Bedieneinheit 43 wird beispielsweise von einem interaktiven Bedienfeld, Tasten oder dergleichen gebildet, die an dem Navigationsgerät 30 vorgesehen sind. Die Implementierung der vorstehend beschriebenen Vorbereitungselemente kann von dem Fahrer durch Bedienen der Bedieneinheit 43 bestätigt werden.
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Die Überprüfung der Implementierung der vorstehend beschriebenen Vorbereitungselemente wird nachstehend der Reihe nach beschrieben.
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Die Überprüfung der Implementierung des Tragens von Schuhen durch den Fahrer in Element Nummer 1 kann unter Verwendung der Kamera 41 ausgeführt werden. Die Kamera 41 ist bei den Füßen des Fahrers angeordnet, und ob Schuhe getragen werden oder nicht, kann durch Analysieren eines von der Kamera 41 aufgenommenen Bilds erfasst werden. Zudem kann selbst in einem Fall, in dem die Kamera 41 nicht bei den Füßen des Fahrers vorgesehen ist, eine Konfiguration verwendet werden, bei der vorab ein Lernen anhand eines Bilds des unterschiedliche Schuhe tragenden Fahrers und eines Bilds des keine Schuhe tragenden Fahrers ausgeführt wird, und ob der Fahrer gerade Schuhe trägt oder nicht, wird auf der Grundlage des Lernergebnisses anhand eines aufgenommenen Bilds überprüft.
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Zudem kann das Tragen von Schuhen unter Verwendung eines Infrarotsensors als Beispiel des Sensors 42 überprüft werden. Die Oberflächentemperatur verändert sich in einem Zustand, in dem Schuhe getragen werden, gegenüber einem Zustand, in dem keine Schuhe getragen werden, und kann somit unter Verwendung eines Infrarotsensors erfasst werden.
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Die Überprüfung der Implementierung des Tragens einer Brille durch den Fahrer in Element Nummer 2 kann durch Analysieren eines von der Kamera 41 aufgenommenen Bilds ausgeführt werden.
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Die Überprüfung der Implementierung des Sitzens des Fahrers in einer nach vorne gewandten Stellung in Element Nummer 3 kann durch Analysieren eines von der Kamera 41 aufgenommenen Bilds ausgeführt werden.
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Die Überprüfung der Implementierung der Einstellung der Position des Fahrersitzes in Element Nummer 4 kann durch Analysieren eines von der Kamera 41 aufgenommenen Bilds ausgeführt werden. Zudem kann die Überprüfung der Implementierung der Einstellung der Sitzposition durch Vorsehen eines Positionssensors an dem Sitz ausgeführt werden.
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Da das Tragen eines Sicherheitsgurts in Fahrzeugen in den vergangenen Jahren erfasst wurde, kann die Überprüfung der Implementierung des Tragens eines Sicherheitsgurts in Element Nummer 5 durch Empfangen eines Erfassungssignals einer derartigen Erfassung ausgeführt werden. Zudem kann die Überprüfung der Implementierung des Tragens eines Sicherheitsgurts durch Analysieren eines von der Kamera 41 aufgenommenen Bilds ausgeführt werden.
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Die Überprüfung der Einstellung der Position von Spiegeln in Element Nummer 6 kann durch Empfangen eines beispielsweise die Seitenspiegel betreffenden Signals von einem in den vergangenen Jahren in Fahrzeugen vorgesehenen Öffnungs-/Schließmechanismus ausgeführt werden. Zudem kann durch Vorsehen eines Positionssensors oder dergleichen überprüft werden, ob der Rückspiegel geeignet positioniert ist oder nicht. Es wird darauf hingewiesen, dass die Einstellung der Position der Seitenspiegel und des Rückspiegels durch Analysieren eines von der Kamera 41 aufgenommenen Bilds überprüft werden kann.
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Die Überprüfung der Implementierung des Haltens des Lenkrads in Element Nummer 7 kann durch Vorsehen eines Drucksensors am Lenkrad ausgeführt werden. Zudem ist es auch möglich, durch Analysieren eines von der Kamera 41 aufgenommenen Bilds zu bestätigen, dass das Lenkrad gehalten wird.
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Die Überprüfung der Implementierung der Platzierung eines Fußes auf dem Gaspedal in Element Nummer 8 kann durch Analysieren eines von der Kamera 41 aufgenommenen Bilds ausgeführt werden. Zudem kann die Überprüfung der Implementierung der Platzierung eines Fußes auf dem Gaspedal auch durch Vorsehen eines Sensors (eines Drucksensors oder eines Positionssensors) an einem Gaspedal oder dergleichen ausgeführt werden.
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Eine Überprüfung der das Fahrzeug umgebenden Situation in Element Nummer 9 kann durch eine von dem Fahrer an der Bedieneinheit 43 ausgeführte Betätigung ausgeführt werden. So wird beispielsweise ein Kontrollfeld oder dergleichen neben Element Nummer 9 angezeigt, und nach der Überprüfung der umgebenden Situation kann der Fahrer die Implementierungsprüfeinheit 40 durch Berühren des Kontrollfelds informieren, dass die Überprüfung der umgebenden Situation implementiert wurde.
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Es wird darauf hingewiesen, dass hinsichtlich der vorstehenden Elemente Nummer 2 bis 8 bei einer Ausführung der Überprüfung der Implementierung unter Verwendung der Kamera 41 eine Konfiguration verwendet werden kann, bei der ein Lernen anhand eines Bilds eines Zustands, in dem jede Elementnummer implementiert wurde, und eines Bilds eines Zustands ausgeführt wird, in dem die Elementnummer nicht implementiert wurde, und die Überprüfung der Implementierung ähnlich wie gemäß der Element Nummer 1 betreffenden Beschreibung auf der Grundlage des Lernergebnisses anhand des aktuellen aufgenommenen Bilds ausgeführt wird.
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Zudem ist es auch möglich, die Implementierungsprüfeinheit 40 dazu zu veranlassen, die Implementierung der Elemente Nummer 1 bis 8 anhand eines von dem Fahrer an der Bedieneinheit 43 ausgeführten Vorgangs zu erkennen. Vorzugsweise wird jedoch eine Erfassung unter Verwendung der Kamera 41, des Sensors 42 und dergleichen in Kombination mit einer Betätigung durch den Fahrer ausgeführt, da eine objektive Bestimmung erfolgen kann.
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Automatisierte Fahrassistenzvorrichtung 10
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Die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung 10 umfasst eine Empfangseinheit 11, eine Zoneneinstelleinheit 12, eine Positionserfassungseinheit 13, eine Benachrichtigungssteuereinheit 14, eine Umschaltsteuereinheit 15, eine Fahrsteuereinheit 16 und einen Speicher 17.
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Die Empfangseinheit 11 ist drahtlos oder mittels eines Kabels an das Navigationsgerät 30 angeschlossen und empfängt Informationen von dem Navigationsgerät 30. Die Informationen von dem Navigationsgerät 30 umfassen ein von dem Fahrer eingestelltes Fahrtziel oder dergleichen betreffende Informationen, Karteninformationen, aktuelle Positionsinformationen und dergleichen. Die Empfangseinheit 11 sendet ein Fahrtziel betreffende Informationen, Karteninformationen, aktuelle Positionsinformationen und dergleichen an die Zoneneinstelleinheit 12 und sendet die aktuellen Positionsinformationen an die Positionserfassungseinheit 13.
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Die Zoneneinstelleinheit 12 stellt die Umschaltzone Z2 auf der Grundlage der über die Empfangseinheit 11 vom Navigationsgerät 30 des Personenkraftwagens 20 erhaltenen Fahrtzielinformationen auf eine Position ein, die mehrere Kilometer vor der Ausfahrt EX an einem Verkehrsknotenpunkt der Fernstraße HW liegt, wie in 1 gezeigt. Die Zoneneinstelleinheit 12 stellt auch die Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung auf eine Position ein, die mehrere Kilometer vor der Umschaltzone Z2 liegt, wie in 1 gezeigt.
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Die Zoneneinstelleinheit 12 stellt auch das Ende der Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung auf der Seite der Umschaltzone Z2 als Neuüberprüfungspunkt P2 ein und stellt den Prüfpunkt P1 auf eine Position vor der Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung ein.
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Überdies sendet die Zoneneinstelleinheit 12 den Prüfpunkt P1, die Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung, den Neuüberprüfungspunkt P2 und die Umschaltzone Z2, die eingestellt wurden, an die Positionserfassungseinheit 13.
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Die Positionserfassungseinheit 13 erfasst anhand der über die Empfangseinheit 11 erhaltenen aktuellen Positionsinformationen des Personenkraftwagens 20 und des Prüfpunkts P1, der Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung, des Neuüberprüfungspunkts P2 und der Umschaltzone Z2, die von der Zoneneinstelleinheit 12 eingestellt wurden, dass der Personenkraftwagen 20 den Prüfpunkt P1, die Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung, den Neuüberprüfungspunkt P2 und die Umschaltzone Z2 erreicht hat.
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Die Benachrichtigungssteuereinheit 14 steuert die Benachrichtigungseinheit 60, die die Anzeigeeinheit 61, den Lautsprecher 62 und dergleichen aufweist. Insbesondere steuert die Benachrichtigungssteuereinheit 14 die Benachrichtigungseinheit 60, um den Fahrer durch eine Anzeige oder akustisch von den in 3 gezeigten, für ein manuelles Fahren erforderlichen Vorbereitungselementen zu benachrichtigen. Es wird darauf hingewiesen, dass die Benachrichtigungssteuereinheit 14 und die Benachrichtigungseinheit 60 über ein Kabel oder drahtlos verbunden sind.
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Die Umschaltsteuereinheit 15 führt auf der Grundlage von das Erreichen des Neuüberprüfungspunkts P2 durch das Fahrzeug betreffenden, von der Positionserfassungseinheit 13 empfangenen Informationen und der durch die Implementierungsprüfeinheit 40 ausgeführten Überprüfung der Implementierung der Vorbereitungselemente eine ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren betreffende Steuerung aus und erteilt der Fahrsteuereinheit 16 Anweisungen.
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Die Fahrsteuereinheit 16 steuert das Fahren des Personenkraftwagens 20. Insbesondere führt die Fahrsteuereinheit 16 ein automatisiertes Fahren des Personenkraftwagens 20 aus und führt durch Beenden des automatisierten Fahrens auf der Grundlage einer Anweisung von der Umschaltsteuereinheit 15 auch ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren aus. Weiterhin führt die Fahrsteuereinheit 16 auf der Grundlage einer Anweisung von der Umschaltsteuereinheit 15 auch eine Steuerung zum automatischen Anhalten des Personenkraftwagens 20 aus.
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In dem Speicher 17 sind die Inhalte der Vorbereitungselemente gespeichert, von denen der Fahrer unter der Steuerung der Benachrichtigungssteuereinheit 14 durch die Benachrichtigungseinheit 60 zu benachrichtigen ist.
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Arbeitsabläufe
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Nachstehend werden die Arbeitsabläufe der automatisierten Fahrassistenzvorrichtung 10 gemäß dieser Ausführungsform beschrieben, und ebenso wird nachstehend ein Beispiel des automatisierten Fahrassistenzverfahrens gemäß der Erfindung beschrieben.
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In Schritt S10 gemäß 4 wird ein automatisiertes Fahren des Personenkraftwagens 20 ausgeführt. Anders ausgedrückt wird die automatisierte Fahrsteuerung des Personenkraftwagens 20 von der Fahrsteuereinheit 16 ausgeführt.
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Als nächstes erfasst die Positionserfassungseinheit 13 in Schritt S11, dass der Personenkraftwagen 20 den Prüfpunkt P1 erreicht hat. Insbesondere erfasst die Positionserfassungseinheit 13 anhand der über die Empfangseinheit 11 erhaltenen aktuellen Position des Fahrzeugs und der Position des von der Zoneneinstelleinheit 12 eingestellten Prüfpunkts P1, dass der Personenkraftwagen 20 den Prüfpunkt P1 erreicht hat. Schritt S11 entspricht einem Beispiel der Erfassung einer ersten Position.
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Wenn in Schritt S11 erfasst wird, dass der Personenkraftwagen 20 den Prüfpunkt P1 erreicht hat, wird der Fahrer in Schritt S12 von für den Vorgang eines manuellen Fahrens erforderlichen Vorbereitungselementen benachrichtigt.
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Insbesondere steuert die Benachrichtigungssteuereinheit 14 bei Empfang von das Erreichen Prüfpunkts P1 durch den Personenkraftwagen 20 betreffenden Informationen von der Positionserfassungseinheit 13 die Anzeigeeinheit 61 so, dass die Anzeigeeinheit 61 die für den Vorgang des manuellen Fahrens erforderlichen Vorbereitungselemente anzeigt, und veranlasst den Lautsprecher 62 zur Ausgabe einer Ankündigung. Schritt S12 entspricht einem Beispiel der Benachrichtigung.
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Als nächstes erfasst die Positionserfassungseinheit 13 in Schritt S13, ob der Personenkraftwagen 20 den Neuüberprüfungspunkt P2 erreicht hat oder nicht. Die Positionserfassungseinheit 13 erfasst anhand der über die Empfangseinheit 11 von dem Navigationsgerät 30 erhaltenen aktuellen Position und des von der Zoneneinstelleinheit 12 eingestellten Neuüberprüfungspunkts P2, ob der Personenkraftwagen 20 den Neuüberprüfungspunkt P2 erreicht hat oder nicht. Schritt S13 entspricht einem Beispiel der Erfassung einer zweiten Position.
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Wenn in Schritt S13 erfasst wird, dass der Personenkraftwagen 20 den Neuüberprüfungspunkt P2 erreicht hat, bestimmt die Umschaltsteuereinheit 15 anschließend in Schritt S14, ob die Implementierungsprüfeinheit 40 bestätigt hat, dass sämtliche Vorbereitungselemente implementiert wurden, oder nicht. Schritt S14 entspricht einem Beispiel der Überprüfung der Implementierung.
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Insbesondere erfasst die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung 10 in den Schritten S12 bis S14, ob die Überprüfung der Implementierung für sämtliche Vorbereitungselemente abgeschlossen ist oder nicht, wenn der Neuüberprüfungspunkt P2 erreicht ist. Daher dient der Neuüberprüfungspunkt P2 als Endpunkt der Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung, in der die Benachrichtigung des Fahrers und die Überprüfung der Implementierung ausgeführt werden.
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Es wird darauf hingewiesen, dass hinsichtlich der Benachrichtigung und der Überprüfung der Implementierung der Vorbereitungselemente eine Konfiguration, bei der die Benachrichtigung von den Vorbereitungselementen nacheinander erfolgt und nach der Bestätigung der Implementierung eines der Vorbereitungselemente die Benachrichtigung von einem weiteren Vorbereitungselement erfolgt, oder eine Konfiguration verwendet werden kann, bei der die Überprüfung der Implementierung ausgeführt wird, nachdem die Benachrichtigung von sämtlichen oder einigen der Vorbereitungselemente gleichzeitig erfolgt ist.
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Wenn in Schritt S14 bestätigt wird, dass bei Erreichen des Neuüberprüfungspunkts P2 durch den Personenkraftwagen 20 sämtliche Vorbereitungselemente implementiert wurden, weist die Umschaltsteuereinheit 15 die Fahrsteuereinheit 16 in Schritt S15 an, von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren umzuschalten, wenn die Positionserfassungseinheit 13 erfasst, dass der Personenkraftwagen 20 die Umschaltzone Z2 erreicht hat. Anschließend steuert die Fahrsteuereinheit 16 das Fahren des Personenkraftwagens 20 so, dass von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren umgeschaltet wird.
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Auf diese Weise wird der Übergang von einem automatisierten Fahren zu einem manuellen Fahren nach der vorhergehenden Benachrichtigung des Fahrers von den für ein manuelles Fahren erforderlichen Vorbereitungselementen und der Bestätigung der Implementierung der Vorbereitungen durch den Fahrer ausgeführt, und daher kann der Fahrer das manuelle Fahren augenblicklich meistern.
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Wenn andererseits die Implementierung sämtlicher Vorbereitungselemente bei Erreichen des Neuüberprüfungspunkts P2 in Schritt S14 nicht bestätigt wird, weist die Umschaltsteuereinheit 15 die Fahrsteuereinheit 16 an, den Personenkraftwagen 20 automatisch anzuhalten. Die Fahrsteuereinheit 16 hält den Personenkraftwagen 20 beispielsweise dringlich auf einem Seitenstreifen an, wie in 1 gezeigt.
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Die Sicherheit kann auf diese Weise durch dringliches Anhalten des Personenkraftwagens 20 gewährleistet werden, wenn die Vorbereitungselemente nicht implementiert wurden.
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Weitere Ausführungsformen
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Vorstehend wurde eine Ausführungsform der Erfindung beschrieben, doch die Erfindung ist nicht auf die vorstehende Ausführungsform beschränkt, und es können verschiedene Modifikationen vorgenommen werden, ohne vom Kerngedanken der Erfindung abzuweichen.
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(A)
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Im Zusammenhang mit der der vorstehenden ersten Ausführungsform erfolgte eine Beschreibung anhand eines Beispiels, bei dem ein Umschalten auf ein manuelles Fahren ausgeführt wird, während der Personenkraftwagen 20 im automatisierten Fahren auf der Fernstraße HW fährt. Die Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt.
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Die Erfindung ist beispielsweise nicht auf ein Fahrzeug beschränkt, das auf einer Fernstraße fährt, und die Erfindung kann als Steuerung angewendet werden, wenn ein Fahrzeug, das auf einer anderen Straße als einer Fernstraße wie einer öffentlichen Straße, einer Straße nur für Fahrzeuge oder dergleichen fährt, durch eine automatisierte Fahrsteuerung auf ein manuelles Fahren umgeschaltet wird.
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(B)
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Im Zusammenhang mit der der vorstehenden Ausführungsform erfolgte eine Beschreibung anhand eines Beispiels, bei dem eine Umschaltzone für das Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren unter Verwendung von ein Fahrtziel und einen diesem am nächsten gelegenen Verkehrsknotenpunkt, die über das in dem Personenkraftwagen 20 montierte Navigationsgerät 30 eingegeben wurden, betreffenden Informationen eingestellt wird. Die Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt.
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Hinsichtlich der Einstellung einer Umschaltzone ist beispielsweise keine Eingabe eines Fahrtziels erforderlich, und wenn erfasst wird, dass auf einer Straße, auf der ein Fahrzeug fährt, ein Verkehrsstau aufgetreten ist, kann vor der Verkehrsstauzone automatisch eine Umschaltzone für ein Umschalten von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren eingestellt werden.
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Zusätzlich kann beispielsweise auf einer Straße oder dergleichen, auf der häufig ein Verkehrsstau auftritt, vorab eine Umschaltzone eingestellt werden, um vor einem Punkt, an dem ein Verkehrsstau auftritt, von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren umzuschalten. In diesem Fall können unter Verwendung einer Kommunikation zwischen einer in dem Personenkraftwagen montierten Kommunikationsvorrichtung und auf der Seite der Straße des Prüfpunkts P1 und des Neuüberprüfungspunkts P2 installierten Kommunikationsvorrichtungen oder dergleichen (ein Beispiel der ersten Positionserfassungseinheit und ein Beispiel der zweiten Positionserfassungseinheit) vor dem Eintritt in eine Zone zur Ausführung einer Steuerung eine Überprüfung und vor dem Eintritt in eine Umschaltzone eine Neuüberprüfung ausgeführt werden.
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(C)
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Bei der vorstehenden Ausführungsform werden sowohl die Erfassung des Prüfpunkts P1 als auch die Erfassung des Neuüberprüfungspunkts P2 von der Positionserfassungseinheit 13 ausgeführt, doch die Erfassung des Prüfpunkts P1 und Erfassung des Neuüberprüfungspunkts P2 können von verschiedenen Erfassungseinheiten ausgeführt werden. Zudem können auch im Falle einer Verwendung von Kommunikationsvorrichtungen als Beispielen der ersten Positionserfassungseinheit und der zweiten Positionserfassungseinheit, wie vorstehend beschrieben, von verschiedenen Kommunikationsvorrichtungen eine Kommunikation mit dem Prüfpunkt P1 und eine Kommunikation mit dem Neuüberprüfungspunkt P2 ausgeführt werden.
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(D)
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Im Zusammenhang mit der der vorstehenden Ausführungsform erfolgte eine Beschreibung anhand eines Beispiels, bei dem in einem Fall, in dem die Implementierung sämtlicher Vorbereitungselemente nicht abgeschlossen ist, wenn der Personenkraftwagen 20 den Neuüberprüfungspunkt P2 erreicht, das Fahrzeug automatisch auf einem Seitenstreifen der Straße angehalten wird, auf der das Fahrzeug fährt. Die Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt, und in einem Fall, in dem ein Personenkraftwagen auf einer Fernstraße fährt, kann beispielsweise eine Parkzone, eine Raststätte oder dergleichen als Schutzbereich eingestellt werden, in dem das Fahrzeug automatisch angehalten wird. Zudem kann der Personenkraftwagen in einem Fall, in dem ein Personenkraftwagen auf einer öffentlichen Straße fährt, statt auf einem Seitenstreifen automatisch auf einem Parkplatz wie einem gebührenpflichtigen Parkplatz angehalten werden.
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Auf diese Weise wird in einem Fall, in dem ein Personenkraftwagen nicht dringlich auf einem Seitenstreifen angehalten wird, das automatisierte Fahren ohne ein Umschalten auf ein manuelles Fahren in der Umschaltzone Z2 durchgehend ausgeführt, und das automatisierte Fahren wird bis in einen Schutzbereich wie eine Parkzone fortgesetzt.
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(E)
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Im Zusammenhang mit der der vorstehenden Ausführungsform erfolgte eine Beschreibung anhand eines Beispiels, bei dem in einem Fall, in dem die Implementierung sämtlicher Vorbereitungselemente nicht abgeschlossen ist, wenn der Personenkraftwagens 20 den Neuüberprüfungspunkt P2 erreicht, der Personenkraftwagen 20 automatisch auf einem Seitenstreifen der Straße angehalten wird, auf der der Personenkraftwagen 20 fährt, doch das automatisierte Fahren kann ohne ein Anhalten des Personenkraftwagens 20 bis zur nächsten Ausfahrt des Verkehrsknotenpunkts ausgeführt werden. In diesem Fall können die Zone Z1 zur Ausführung einer Steuerung und die Umschaltzone Z2 bei der nächsten Ausfahrt des Verkehrsknotenpunkts vorgesehen sein.
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(F)
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Es wird darauf hingewiesen, dass im Zusammenhang mit der der vorstehenden Ausführungsform eine Beschreibung anhand eines Beispiels erfolgte, bei dem die Bedieneinheit 43 bedient werden kann, um die Implementierungsprüfeinheit 40 dazu veranlassen, zu erkennen, dass der Fahrer die Vorbereitungselemente implementiert hat, doch es besteht keine Beschränkung auf eine Bedienung der Bedieneinheit 43, und es können eine gesprochene Antwort, eine Geste, oder dergleichen verwendet werden. Im Falle einer gesprochenen Antwort wird die Stimme des Fahrers durch Spracherkennung erkannt, und im Falle einer Geste kann eine Überprüfung der Implementierung durch den Fahrer durch eine Bildanalyse erkannt werden.
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(G)
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Im Zusammenhang mit der der vorstehenden Ausführungsform erfolgte eine Beschreibung anhand eines Beispiels, bei dem die erfindungsgemäße automatisierte Fahrassistenzvorrichtung 10 in dem Personenkraftwagens 20 als Beispiel eines Fahrzeugs montiert ist. Beispiele des Fahrzeugs können jedoch zusätzlich zu Personenkraftwagen andere Fahrzeuge wie Züge, Busse, Schiffe und Arbeitsfahrzeuge umfassen, für die die Anwendung eines automatisierten Fahrens in Betracht gezogen wird.
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(H)
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Die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung 10 und das automatisierte Fahrassistenzsystem 50 gemäß der vorstehenden Ausführungsform nutzen das in dem Personenkraftwagens 20 montierte Navigationsgerät 30, doch die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung 10 und das automatisierte Fahrassistenzsystem 50 können eine Speichereinheit, in der Karteninformationen gespeichert sind, eine Erfassungseinheit, die die aktuellen Positionsinformationen erfasst, eine Einstelleinheit, die eine Fahrtziel einstellt, eine Routensucheinheit, die eine Route zum Fahrtziel sucht, die Implementierungsprüfeinheit 40, die Benachrichtigungseinheit 60 und dergleichen aufweisen, ohne dass das Navigationsgerät 30 verwendet wird.
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(I)
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Im Zusammenhang mit der vorstehenden Ausführungsform wurde ein Verfahren, das gemäß dem in 4 gezeigten Ablaufdiagramm ausgeführt wird, als Beispiel des erfindungsgemäßen automatisierten Fahrassistenzverfahrens beschrieben. Die Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt.
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Die Erfindung kann beispielsweise als Programm realisiert werden, dass einen Computer zur Ausführung des automatisierten Fahrassistenzverfahrens veranlasst, das entsprechend dem in 4 gezeigten Ablaufdiagramm ausgeführt wird.
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Zudem kann als Dienstprogrammform des erfindungsgemäßen Programms ein Aspekt genutzt werden, gemäß dem das Programm auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium wie einem ROM gespeichert ist und mit einem Computer zusammenwirkt.
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Zudem kann als Dienstprogrammform des erfindungsgemäßen Programms ein Aspekt genutzt werden, gemäß dem das Programm über ein Übertragungsmedium wie das Internet gesendet wird oder von einem Computer ein Übertragungsmedium wie Licht, Funkwellen oder Schallwellen gelesen wird und mit dem Computer zusammenwirkt.
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INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
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Durch die automatisierte Fahrassistenzvorrichtung, das automatisierte Fahrassistenzsystem und das automatisierte Fahrassistenzverfahren gemäß der Erfindung wird das Ergebnis erzielt, dass dem Fahrer ein augenblickliches Meistern eines manuellen Fahrens ermöglicht wird, wenn von einem automatisierten Fahren auf ein manuelles Fahren umgeschaltet wird, und dass eine breite Anwendung auf unterschiedliche Vorrichtungen möglich ist, die ein automatisiertes Fahren unterstützen.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Automatisierte Fahrassistenzvorrichtung
- 11
- Empfangseinheit
- 12
- Zoneneinstelleinheit
- 13
- Positionserfassungseinheit (Beispiel einer ersten Positionserfassungseinheit und Beispiel einer zweiten Positionserfassungseinheit)
- 14
- Benachrichtigungssteuereinheit
- 15
- Umschaltsteuereinheit
- 16
- Fahrsteuereinheit (Beispiel einer Einheit zur Steuerung eines automatischen Anhaltens)
- 17
- Speicher
- 20
- Personenkraftwagen (Beispiel eines Fahrzeugs)
- 30
- Navigationsgerät
- 40
- Implementierungsprüfeinheit
- 41
- Kamera
- 42
- Sensor
- 43
- Bedieneinheit
- 50
- Automatisiertes Fahrassistenzsystem
- 60
- Benachrichtigungseinheit
- 61
- Anzeigeeinheit
- 62
- Lautsprecher
- EX
- Ausfahrt an einem Verkehrsknotenpunkt
- HW
- Fernstraße
- P1
- Überprüfungspunkt (Beispiel einer ersten Position)
- P2
- Neuüberprüfungspunkt (Beispiel einer zweiten Position)
- Z1
- Zone zur Ausführung einer Steuerung
- Z2
- Umschaltzone
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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