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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung und ein Steuerungsprogramm für ein autonom fahrendes Fahrzeug.
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Technischer Hintergrund
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Eine Technik zum Erzeugen eines optimalen Fahrwegs für ein Subjektfahrzeug und zum Durchführen einer autonomen Fahrsteuerung auf Grundlage des Fahrwegs wurde entwickelt. Um die autonome Fahrsteuerung zu erreichen, wird die Fahrwegsteuerung so durchgeführt, dass sich ein Subjektfahrzeug an die Verkehrsregeln für Straßen hält, wie etwa eine Verkehrsampel, eine Geschwindigkeitsbegrenzung und einen vorübergehenden Halt für sichere Fahrt (siehe Patentschrift 1).
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Literaturverzeichnis
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Patentliteratur
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Patentschrift 1: Ungeprüfte japanische Patentoffenlegung Nr.
2006-131055 -
Zusammenfassung der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung sieht eine Steuerungsvorrichtung und ein Steuerungsprogramm für ein autonom fahrendes Fahrzeug vor, die verhindern können, dass ein autonom fahrendes Fahrzeug und ein anderes Fahrzeug einander höflich drängen vorzufahren und eine Blockierung an einer Kreuzung erzeugen, oder dass das autonom fahrende Fahrzeug gleichzeitig mit dem anderen Fahrzeug in die Kreuzung einfährt.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Steuerungsvorrichtung für ein autonom fahrendes Fahrzeug, die die Fahrt an einer Kreuzung steuert, die vor dem autonom fahrenden Fahrzeug in einer Fahrtrichtung liegt. Die Steuerungsvorrichtung enthält einen ersten Eingabeteil, einen zweiten Eingabeteil und einen Fahrsituations-Bestimmungsteil. Der erste Eingabeteil erlangt ein Erfassungssignal eines ersten Sensors, der ein anderes Fahrzeug erfasst, das sich der Kreuzung nähert. Der zweite Eingabeteil erlangt ein Erfassungssignal eines zweiten Sensors, der zumindest eins aus einer Bewegung eines Fahrers des anderen Fahrzeugs, einer sprachlichen Äußerung des Fahrers des anderen Fahrzeugs, einer Bewegung des anderen Fahrzeugs und einem vom anderen Fahrzeug ausgegebenen Funksignal erfasst. Der Fahrsituations-Bestimmungsteil erzeugt beim Erfassen des anderen Fahrzeugs auf Grundlage des Erfassungssignals des ersten Sensors ein Fahrsteuerungssignal zum Zulassen oder Untersagen des Einfahrens des autonom fahrenden Fahrzeugs in die Kreuzung gemäß einem auf Grundlage des Erfassungssignals des zweiten Sensors vorhergesagten Vorgehen des anderen Fahrzeugs.
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Die Steuerungsvorrichtung für ein autonom fahrendes Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung kann verhindern, dass das autonom fahrende Fahrzeug und das andere Fahrzeug einander höflich drängen vorzufahren und eine Blockierung an einer Kreuzung erzeugen, oder dass das autonom fahrende Fahrzeug gleichzeitig mit dem anderen Fahrzeug in die Kreuzung einfährt.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer funktionellen Anordnung einer Steuerungsvorrichtung gemäß einer ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
- 2 ist eine Skizze, die ein Beispiel einer Kreuzung zeigt, auf die die Steuerungsvorrichtung gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform angewendet wird.
- 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebsablaufs der Steuerungsvorrichtung gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
- 4 ist eine Skizze, die ein Beispiel einer Kreuzung zeigt, auf die eine Steuerungsvorrichtung gemäß einer ersten Modifikation der ersten beispielhaften Ausführungsform angewendet wird.
- 5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebsablaufs einer Steuerungsvorrichtung gemäß einer zweiten Modifikation der ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
- 6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebsablaufs einer Steuerungsvorrichtung gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Vor dem Beschreiben beispielhafter Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind hier kurz Probleme beschrieben, die bei einer herkömmlichen Technik auftraten. In einer realen motorisierten Gesellschaft gibt es einen Fall, in dem Verkehrsregeln nicht festgelegt sind, oder einen Fall, in dem man, obwohl Verkehrsregeln festgelegt sind, den Anderen höflich auffordert, vorzufahren; somit kann, wenn die Fahrsteuerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs nur auf solchen Verkehrsregeln beruhend durchgeführt wird, ein Fahrer eines anderen, herkömmlichen Fahrzeugs verwirrt werden.
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Insbesondere treten an einer Kreuzung oder dergleichen ohne Verkehrsampel, sogar wenn eine Vorfahrtstraße in den Verkehrsregeln festgelegt ist, oft Fälle auf, in denen ein Fahrer den anderen Fahrer, beispielsweise durch Augenkontakt oder dergleichen, höflich auffordert vorzufahren; somit entsteht, wenn sich keiner der Fahrer vorbewegt, eine Blockierung.
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Mit anderen Worten, um den Verkehr in einer Situation flüssig zu machen, in der ein autonom fahrendes Fahrzeug und ein herkömmliches Fahrzeug zusammenkommen, ist es erforderlich, dass das autonom fahrende Fahrzeug ein Vorgehen des Fahrers des anderen, herkömmlichen Fahrzeugs vorhersagt und auf Grundlage der Vorhersage eine Fahrsteuerung vornimmt.
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(Erste beispielhafte Ausführungsform)
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Im Folgenden ist ein Beispiel einer Anordnung einer Steuerungsvorrichtung für ein autonom fahrendes Fahrzeug gemäß einer ersten beispielhaften Ausführungsform mit Bezugnahme auf 1 und 2 beschrieben.
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1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer funktionellen Anordnung eines autonom fahrenden Fahrzeugs A gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform zeigt.
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Das autonom fahrende Fahrzeug A gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform (im Folgenden als „Fahrzeug A“ oder „Subjektfahrzeug A“ abgekürzt) enthält eine Steuerungsvorrichtung 1, eine Speichervorrichtung 2, einen Ortungssensor 3, einen Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4, eine Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5, eine Fahrzeug-ECU (elektronische Steuereinheit) 6. Anzumerken ist, dass Pfeile in 1 den Datenfluss anzeigen.
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In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform führt die Steuerungsvorrichtung 1 eine Datenkommunikation mit der Speichervorrichtung 2, dem Ortungssensor 3, dem Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 und der Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 durch, um eine Kreuzung zu erkennen, wo das Subjektfahrzeug A auf ein Objektfahrzeug treffen kann, und erzeugt ein Fahrsteuerungssignal zum Bestimmen einer Fahrsituation an der Kreuzung.
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(Einzelheiten sind weiter unten beschrieben.)
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Anzumerken ist, dass das durch die Steuerungsvorrichtung 1 erzeugte Fahrsteuerungssignal beispielsweise an die Fahrzeug-ECU 6 zur autonomen Fahrsteuerung in der Fahrzeug-ECU 6 gesendet wird.
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2 ist eine Skizze, die ein Beispiel einer Kreuzung LQ zeigt, an der das Subjektfahrzeug A auf das Objektfahrzeug B trifft. 2 zeigt als ein Beispiel einer Kreuzung LQ eine Kreuzung, an der sich eine Verkehrsstraße (Straße) L1 und eine Verkehrsstraße (Straße) L2 kreuzen und keine Verkehrsampel vorhanden ist.
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Im Folgenden ist eine Anordnung jedes Funktionsteils mit Bezugnahme auf 1 beschrieben.
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Der Ortungssensor 3 ist ein Sensor, der den aktuellen Ort des Subjektfahrzeugs A erfasst.
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Beispiele des Ortungssensors 3 umfassen einen Empfänger des Global Positioning System (GPS). Der Ortungssensor 3 erzeugt beispielsweise ein Erfassungssignal, das den aktuellen Ort des Subjektfahrzeugs A auf Grundlage von GPS-Signalen angibt, die er von einer Vielzahl von GPS-Satelliten empfangen hat. Zu beachten ist, dass der Ortungssensor 3 fraglos durch ein anderes Bauteil als den GPS-Empfänger umgesetzt sein kann, wie etwa einen Geschwindigkeitssensor oder einen Orientierungssensor, und eine autonome Navigationspositionierung nutzen kann, um den aktuellen Ort des Subjektfahrzeugs A zu bestimmen.
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Der Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 (entspricht einem „ersten Sensor“) erfasst das Objektfahrzeug B, das sich der Kreuzung LQ nähert, die in Fahrtrichtung vor dem Subjektfahrzeug A liegt.
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Beispiele des Objektfahrzeugs-Beobachtungssensors 4 umfassen ein Millimeterwellenradar. Der Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 erkennt beispielsweise einen Abstand vom Subjektfahrzeug A zum Objektfahrzeug B und eine Richtung des Objektfahrzeugs B vom Subjektfahrzeug A auf Grundlage eines vom Millimeterwellenradar gesendeten und empfangenen Signals und erzeugt ein Erfassungssignal, das die Anwesenheit des Objektfahrzeugs B anzeigt, das sich der Kreuzung LQ nähert, die in Fahrtrichtung vor dem Subjektfahrzeug A liegt. Anzumerken ist dass der Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 fraglos durch ein anderes Bauteil als das Millimeterwellenradar umgesetzt sein kann, wie etwa eine Fahrzeug-Bordkamera, die ein Bild der Fahrzeugumgebung aufnimmt.
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Die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 (entspricht einem „zweiten Sensor“) beobachtet eine Bewegung oder dergleichen eines Fahrers des Objektfahrzeugs B, um ein Vorgehen des Objektfahrzeugs B vorherzusagen.
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Beispiele der Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 enthalten eine Fahrzeug-Bordkamera, die ein Bild des Fahrzeug-Vordersichtfelds aufnimmt. Dann veranlasst die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 die Fahrzeug-Bordkamera, ein Bild einer Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B oder einer Bewegung des Objektfahrzeugs B aufzunehmen, und sendet ein dem Bild, das ein Bewegtbild ist, entsprechendes Bildsignal an die Steuerungsvorrichtung 1. Die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 nimmt beispielsweise ein Bild einer Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B, wie etwa eines Augenkontakts oder eines Winkens mit der Hand, oder einer Bewegung des Objektfahrzeugs B auf, wie etwa eines Blinkens der Fahrtrichtungsanzeiger.
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Die Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B oder die Bewegung des Objektfahrzeugs B, deren Bild durch die Fahrzeug-Bordkamera aufgenommen wurde, wird in der Steuerungsvorrichtung 1 beispielsweise einer Mustererkennung auf Grundlage von Daten in einer Vorgehensvorhersage-Datenbank (DB) 2c unterworfen und dadurch erkannt, welche Absicht die Bewegung anzeigt. Mit anderen Worten, eine Vorhersage wird auf Grundlage der Bewegung oder dergleichen des Fahrers des Objektfahrzeugs B darüber getroffen, welches Vorgehen das Objektfahrzeug B als Nächstes an der Kreuzung LQ ausführen wird.
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Anzumerken ist, dass die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 durch einen anderen Sensor als die Fahrzeug-Bordkamera ausgeführt sein kann, solange die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 das Vorgehen des Objektfahrzeugs B vorhersagen kann. Die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 kann ein Sensor sein, der zumindest eins aus einer Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B, einer Sprachäußerung des Fahrers des Objektfahrzeugs B, einer Bewegung des Objektfahrzeugs B und einem vom Objektfahrzeug B ausgegebenen Funksignal erfasst. Der Sensor, der das vom Objektfahrzeug B ausgegebene Funksignal erfasst, kann ein Sensor sein, der beispielsweise ein optisches Signal von einem Laserstrahler oder einem Frontscheinwerfer, ein akustisches Signal von einem Ultraschallstrahler oder einer Hupe, ein Hochfrequenzsignal und dergleichen erfasst.
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Die Speichervorrichtung 2 enthält beispielsweise ein Festplattenlaufwerk (HDD), einen Flashspeicher oder dergleichen. Die Speichervorrichtung 2 speichert verschiedene durch die Steuerungsvorrichtung 1 auszuführende Verarbeitungsprogramme und verschiedene Daten. Die in der Speichervorrichtung 2 gespeicherten Daten werden beispielsweise in einen Direktzugriffsspeicher (ein RAM) oder dergleichen der Steuerungsvorrichtung 1 geladen und genutzt. Anzumerken ist, dass diese Daten nacheinander aus dem Internet heruntergeladen und in der Speichervorrichtung 2 gespeichert werden können, gemäß einem Ort des Fahrzeugs A oder einer durch einen Benutzer ausgeführten Bedienung.
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Die Speichervorrichtung 2 speichert eine Straßenkarten-Datenbank 2a, eine Verkehrsregel-Datenbank 2b und eine Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c.
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Die Straßenkarten-Datenbank 2a ist eine Straßenkartendaten-bezogene Datenbank, die eine Straßenkarte und Koordinaten der Straßenkarte speichert, wobei die Straßenkarte und die Koordinaten miteinander verknüpft sind. Die Straßenkarte in der Straßenkarten-Datenbank 2a enthält beispielsweise Orte von Kreuzungen LQ, Orte von Verkehrsampeln, eine Anzahl von Fahrspuren und dergleichen. Eine solche Straßenkarte speichert eine geografische Breite, Länge und dergleichen und Koordinaten bezüglich eines vorgegebenen Orts (beispielsweise der Kreuzung LQ nahe dem Fahrzeug A) mit der Breite, Länge und dergleichen, und die miteinander verknüpften Koordinaten.
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Die Verkehrsregel-Datenbank 2b ist eine Verkehrsregel-bezogene Datenbank, die Verkehrsregeln für jeden Ort von Straßen speichern. Die Verkehrsregeln enthalten beispielsweise eine Festlegung über eine Vorfahrtstraße und eine nicht bevorrechtigte Straße für die Kreuzung LQ. Anzumerken ist, dass das autonom fahrende Fahrzeug im Normalmodus gemäß den Verkehrsregeln handelt.
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Die Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c ist eine Datenbank, die „eine Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs“, „eine Bewegung des Objektfahrzeugs“ oder dergleichen, die durch die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 erfasst ist, und „ein vorhergesagtes Vorgehen des Objektfahrzeugs“ speichert, vorhergesagt auf Grundlage der Bewegung bei „einer Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs“, „einer Bewegung des Objektfahrzeugs“ oder dergleichen und „eines vorhergesagten Vorgehens des Objektfahrzeugs“, die miteinander verknüpft sind.
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„Eine Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs“, die in der Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c gespeichert ist, entspricht beispielsweise einem Augenkontakt oder einem Winken mit der Hand, und „eine Bewegung des Objektfahrzeugs“ entspricht beispielsweise einem Blinken der Fahrtrichtungsanzeiger. Auf „eine Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs“ bezogene Daten entsprechen beispielsweise Daten, die sich auf Formen von Körperteilen des Fahrers des Objektfahrzeugs beziehen, wie etwa Augen, einen Mund und Arme, die durch die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 als Kamerabilder aufgenommen sind, und auf Änderungen der Formen der Körperteile über der Zeit. „Eine Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs“ oder dergleichen wird durch eine bekannte Mustererkennungsverarbeitung erkannt, die durch die Steuerungsvorrichtung 1 (einen weiter unten beschriebenen Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e) an den durch die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 aufgenommenen Kamerabildern durchgeführt wird.
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„Ein vorhergesagtes Vorgehen des Objektfahrzeugs“, das in der Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c gespeichert ist, entspricht beispielsweise einem Vorgehen, das durch das Objektfahrzeug B an der Kreuzung LQ ausgeführt werden wird. Daten, die auf „ein vorhergesagtes Vorgehen des Objektfahrzeugs“ bezogen sind, entsprechen Daten, die Vorgehensweisen speichern, wie etwa ein Vorgehen, bei dem das Objektfahrzeug B wartet, bis das Subjektfahrzeug A die Kreuzung LQ passiert hat, und ein Vorgehen, bei dem das Objektfahrzeug B die Kreuzung LQ passiert. ohne dem Subjektfahrzeug A die Vorfahrt zu gewähren. Anzumerken ist, dass eine Entsprechung zwischen einer solchen Bewegung und einem vorhergesagten Vorgehen voreingestellt sein oder durch Machine Learning festgelegt werden kann.
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Anzumerken ist, dass gemäß einer Situation des Subjektfahrzeugs A oder einer Situation des Objektfahrzeugs B an der Kreuzung LQ die Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c die durch die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 erfasste Bewegung und dergleichen des Fahrers des Objektfahrzeugs und das vorhergesagte Vorgehen des Objektfahrzeugs detaillierter mit der Bewegung und dergleichen und dem vorhergesagten Vorgehen, die miteinander verknüpft sind, speichern kann.
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Die Steuerungsvorrichtung 1 führt eine Datenkommunikation mit der Speichervorrichtung 2, dem Ortungssensor 3, dem Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 und der Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 durch, um die Kreuzung LQ zu erfassen, wo das Subjektfahrzeug A auf das Objektfahrzeug B treffen kann, und erzeugt ein Fahrsteuerungssignal zum Bestimmen der Fahrsituation an der Kreuzung LQ.
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Die Steuerungsvorrichtung 1 enthält beispielsweise eine Zentraleinheit (CPU), einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen Direktzugriffsspeicher (RAM) und dergleichen. Wie oben beschrieben, führt die Steuerungsvorrichtung 1 eine Datenkommunikation mit der Speichervorrichtung 2, dem Ortungssensor 3, dem Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 und der Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 durch, um die Funktionsteile zu steuern oder Daten (das Erfassungssignal) von den Funktionsteilen zu empfangen. Anzumerken ist, dass das Senden und Empfangen von Daten zwischen der Steuerungsvorrichtung 1 und jedem der Funktionsteile beispielsweise über eine Signalleitung gemäß dem Kommunikationsprotokoll Controller Area Network (CAN) erfolgt.
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Die Steuerungsvorrichtung 1 enthält einen ersten Eingabeteil 1a, einen zweiten Eingabeteil 1b, einen dritten Eingabeteil 1c, einen Situationsbestimmungsteil 1d und einen Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e.
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Der erste Eingabeteil 1a erlangt das durch den Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 erzeugte Erfassungssignal. Der erste Eingabeteil 1a leitet das Erfassungssignal des Objektfahrzeugs-Beobachtungssensors 4 zum Situationsbestimmungsteil 1d weiter.
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Der zweite Eingabeteil 1b erlangt das von der Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 erzeugte Erfassungssignal. Der zweite Eingabeteil 1b leitet das Erfassungssignal der Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 zum Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e weiter.
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Der dritte Eingabeteil 1c erlangt das vom Ortungssensor 3 erzeugte Erfassungssignal. Der dritte Eingabeteil 1c leitet das Erfassungssignal des Ortungssensors 3 zum Situationsbestimmungsteil 1d weiter.
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Anzumerken ist, dass der erste Eingabeteil 1a, der zweite Eingabeteil 1b, der dritte Eingabeteil 1c ausgelegt sein können, die Erfassungssignale direkt von jeweiligen Sensoren zu erlangen, oder ausgelegt sein können, die Erfassungssignale über eine Autonavigationsvorrichtung oder dergleichen zu erlangen. Alternativ können der erste Eingabeteil 1a, der zweite Eingabeteil 1b, der dritte Eingabeteil 1c die Erfassungssignale im Rohdatenformat erlangen oder können Daten erlangen, die einer vorgegebenen Signalverarbeitung unterzogen wurden. Zum Beispiel kann der dritte Eingabeteil 1c von der Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 Daten erlangen, die sich aus dem Durchführen einer Bildanalyse an den Kamerabildern ergeben.
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Der Situationsbestimmungsteil 1d erkennt die Kreuzung LQ, die vor dem Subjektfahrzeug A in der Fahrtrichtung liegt, auf Grundlage des Erfassungssignals des Ortungssensors 3 und bestimmt auf Grundlage des Erfassungssignals des Objektfahrzeugs-Beobachtungssensors 4, ob ein sich der Kreuzung LQ näherndes Objektfahrzeug B vorhanden ist.
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Der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e erzeugt das Fahrsteuerungssignal zum Zulassen oder Untersagen der Einfahrt in die Kreuzung LQ gemäß dem auf Grundlage des Erfassungssignals der Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 vorhergesagten Vorgehen des Objektfahrzeugs B. Der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e arbeitet beispielsweise, wenn der Situationsbestimmungsteil 1d ein Objektfahrzeug B erfasst, das sich der Kreuzung LQ nähert, die vor dem Subjektfahrzeug A in Fahrtrichtung liegt. Dann wird das durch den Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e erzeugte Fahrsteuerungssignal beispielsweise zur Fahrzeug-ECU 6 gesendet.
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Anzumerken ist, dass fraglos, obwohl das durch den Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e erzeugte „Fahrsteuerungssignal“ beispielsweise einem Befehlssignal für die Fahrzeug-ECU 6 entspricht, die Einfahrt in die Kreuzung LQ zuzulassen oder zu untersagen, das „Fahrsteuerungssignal“ weiter einen Befehl bezüglich einer Fahrgeschwindigkeit und dergleichen enthalten kann.
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Hier enthält die Steuerungsvorrichtung 1 sowohl den Situationsbestimmungsteil 1d als auch den Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e, aber die Steuerungsvorrichtung 1 kann auch nur den Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e enthalten. In einer solchen Anordnung kann der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e ausgelegt sein, von einer den Situationsbestimmungsteil 1d enthaltenden anderen Vorrichtung Daten zu empfangen, die das Vorhandensein der Kreuzung LQ oder das Vorhandensein des sich der Kreuzung LQ nähernden Objektfahrzeugs B angeben.
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Anzumerken ist, dass die oben beschriebenen Funktionen beispielsweise umgesetzt werden, indem die CPU auf ein Steuerungsprogramm und verschiedene im ROM, im RAM oder dergleichen gespeicherte Daten zurückgreift. Anzumerken ist, dass diese Funktionen fraglos nicht nur durch Softwareverarbeitung, sondern auch als eine spezifische Hardwareschaltung umgesetzt werden können.
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Die Fahrzeug-ECU 6 steuert beispielsweise einen Antriebsmotor (nicht gezeigt) zum Regulieren der Fahrgeschwindigkeit und dergleichen des Fahrzeugs, einschließlich Beschleunigung und Verlangsamung. Zur zentralisierten Steuerung eines Fahrzustands des Fahrzeugs A empfängt die Fahrzeug-ECU 6 die Erfassungssignale von den verschiedenen Sensoren, die den Fahrzustand des Fahrzeugs A erfassen, und führt Vorgänge aus, um jeden Funktionsteil, der die Fahrt steuert, in einen optimalen Zustand zu bringen.
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Die Fahrzeug-ECU 6 führt bei Empfang des Fahrsteuerungssignals vom Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e eine Fahrsteuerung des Fahrzeugs A durch, um das Fahrzeug A in einen durch das Fahrsteuerungssignal angegebenen Zustand zu bringen. Wenn das Fahrsteuerungssignal ein Zulassen der Einfahrt in die Kreuzung LQ angibt, führt die Fahrzeug-ECU 6 beispielsweise eine Fahrsteuerung ohne ein Verringern der Fahrgeschwindigkeit an der Kreuzung LQ durch. Wenn das Fahrsteuerungssignal ein Untersagen der Einfahrt in die Kreuzung LQ angibt, führt die Fahrzeug-ECU 6 eine Fahrsteuerung durch, um einen Halt vor der Kreuzung LQ zu machen.
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[Betriebsablauf der Steuerungsvorrichtung]
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3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebsablaufs der Steuerungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform zeigt. Anzumerken ist, dass der in 3 gezeigte Betriebsablauf beispielsweise durch die Steuerungsvorrichtung 1 gemäß einem Computerprogramm durchzuführen ist.
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Die Steuerungsvorrichtung 1 führt den Ablauf durch, um den Zeitpunkt zu bestimmen, zu dem das Subjektfahrzeug A veranlasst wird, in die Kreuzung LQ einzufahren, wenn sich das Subjektfahrzeug A der Kreuzung LQ ohne Verkehrsampel nähert, wie beispielsweise in 2 gezeigt. Mit anderen Worten, der folgende Ablauf wird durchgeführt, um zu bestimmen, ob das Subjektfahrzeug A veranlasst wird, an der Kreuzung LQ vorübergehend anzuhalten, oder ob dem Subjektfahrzeug A erlaubt wird, ohne Halt in die Kreuzung LQ einzufahren.
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Der Situationsbestimmungsteil 1d erlangt zuerst Straßenkarteninformationen über einen Bereich um den aktuellen Ort des Subjektfahrzeugs A (Schritt S1).
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In Schritt S1 erlangt der Situationsbestimmungsteil 1d über den dritten Eingabeteil 1c den vom Ortungssensor 3 angegebenen aktuellen Ort des Subjektfahrzeugs A (beispielsweise eine geografische Breite und Länge) und erlangt aus der Straßenkarten-Datenbank 2a eine Straßenkarte, die dem aktuellen Ort des Subjektfahrzeugs A entspricht.
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Als Nächstes bestimmt der Situationsbestimmungsteil 1d auf Grundlage der Straßenkarteninformationen über den Bereich um den aktuellen Ort des Subjektfahrzeugs A, ob eine Kreuzung LQ ohne Verkehrsampel vor dem Subjektfahrzeug A in der Fahrtrichtung liegt (Schritt S2).
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In Schritt S2 führt der Situationsbestimmungsteil 1d, wenn er bestimmt, dass die Kreuzung LQ ohne Verkehrsampel vor dem Subjektfahrzeug A in Fahrtrichtung liegt (Schritt S2: JA), die folgende Bestimmungsverarbeitung von Schritt S3 und dergleichen durch, um den Zeitpunkt zu bestimmen, zu dem das Subjektfahrzeug A veranlasst wird, in die Kreuzung LQ einzufahren. Wenn er dagegen bestimmt, dass keine Kreuzung LQ ohne Verkehrsampel vorhanden ist (Schritt S2: NEIN), beendet der Situationsbestimmungsteil 1d die Bearbeitung des in 3 gezeigten Betriebsablaufs.
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Als Nächstes bestimmt der Situationsbestimmungsteil 1d, ob sich ein Objektfahrzeug B der Kreuzung LQ nähert (Schritt S3).
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In Schritt S3 erlangt der Situationsbestimmungsteil 1d das Erfassungssignal des Objektfahrzeugs-Beobachtungssensors 4 über den ersten Eingabeteil 1a und bestimmt auf Grundlage des Erfassungssignals, ob ein sich der Kreuzung LQ näherndes Objektfahrzeug B vorhanden ist. Der Situationsbestimmungsteil 1d bestimmt, ob ein sich der Kreuzung LQ näherndes Objektfahrzeug B vorhanden ist, beispielsweise aus Ortsveränderungen über der Zeit des Objektfahrzeugs B, das durch das Millimeterwellenradar erfasst ist, das dem Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 entspricht.
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In Schritt S3 führt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e, wenn der Situationsbestimmungsteil 1d bestimmt, dass sich das Objektfahrzeug der Kreuzung LQ nähert (Schritt S3: JA), den folgenden Bestimmungsvorgang von Schritt S4 aus. Wenn der Situationsbestimmungsteil 1d bestimmt, dass sich das Objektfahrzeug B nicht der Kreuzung LQ nähert (Schritt S3: NEIN), erzeugt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e das Fahrsteuerungssignal zum Zulassen des Einfahrens in die Kreuzung LQ, um das Subjektfahrzeug A zu veranlassen, ohne Halt in die Kreuzung LQ einzufahren (Schritt S9).
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In Schritt S4 bestimmt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e, ob die Verkehrsstraße L1, auf der das Subjektfahrzeug A fährt, an der Kreuzung LQ eine Vorfahrtstraße ist (Schritt S4). Dies Bestimmung veranlasst den Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e zu prüfen, ob er das Einfahren in die Kreuzung LQ ohne Verlangsamung zulassen kann.
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In Schritt S4 richtet sich der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e nach Verkehrsregeldaten in der Verkehrsregel-Datenbank 2b, wobei die Verkehrsregeldaten für die Kreuzung LQ gelten, um zu bestimmen, ob die Verkehrsstraße L1, auf der das Subjektfahrzeug A fährt, eine Vorfahrtstraße ist.
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In Schritt S4 erzeugt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e, wenn die Verkehrsstraße L1, auf der das Subjektfahrzeug A fährt, eine Vorfahrtstraße ist (Schritt S4: JA), das Fahrbefehlssignal zum Zulassen der Einfahrt in die Kreuzung LQ, um das Subjektfahrzeug A zu veranlassen, ohne Halt in die Kreuzung LQ einzufahren, weil vorhergesagt ist, dass das Objektfahrzeug B vor der Kreuzung LQ halten wird (Schritt S9). Wenn dagegen die Verkehrsstraße L1, auf der das Subjektfahrzeug A fährt, keine Vorfahrtstraße ist (Schritt S4: NEIN), erzeugt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e zuerst ein Fahrbefehlssignal zum Veranlassen des Subjektfahrzeugs A zu verlangsamen, um das Subjektfahrzeug A zu veranlassen, vor der Kreuzung LQ zu halten (Schritt S5), und führt dann den folgenden Vorgang von Schritt S6 durch.
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Als Nächstes bestimmt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e, ob sich das der Kreuzung LQ nähernde Objektfahrzeug B in einem Verlangsamungszustand befindet (Schritt S6). Diese Bestimmung veranlasst den Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e, eine Möglichkeit zu überprüfen, dass das Objektfahrzeug B vor der Kreuzung LQ anhält.
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Hier bezieht sich der Verlangsamungszustand auf einen Zustand, in dem ein Fahrzeug in einer Geschwindigkeit fährt, die geringer oder gleich einer bestimmten Geschwindigkeit ist, einen Zustand, in dem das Fahrzeug unter Verlangsamung auf die Kreuzung LQ zu fährt, oder einen Zustand, in dem das Fahrzeug wartet, bis ein Objektfahrzeug vorher die Kreuzung LQ passiert.
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Wenn er in Schritt S6 bestimmt, dass sich das Objektfahrzeug B in dem Verlangsamungszustand befindet (Schritt S6; JA), führt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e die folgenden Vorgänge der Schritte S7, S8 aus. Wenn er dagegen bestimmt, dass sich das Objektfahrzeug B nicht in dem Verlangsamungszustand befindet (Schritt S6; NEIN), erzeugt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e das Fahrsteuerungssignal zum Untersagen des Einfahrens in die Kreuzung LQ, um das Subjektfahrzeug A zu veranlassen, vor der Kreuzung LQ zu halten, bis das Objektfahrzeug die Kreuzung LQ passiert hat, weil es unwahrscheinlich ist, dass das Objektfahrzeug B dem Subjektfahrzeug A die Vorfahrt zum Einfahren in die Kreuzung LQ gewähren wird (Schritt S10).
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Wenn er bestimmt, dass sich das Objektfahrzeug B in dem Verlangsamungszustand befindet (Schritt S6; JA), erkennt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e als Nächstes die Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B (Schritt S7).
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In Schritt S7 erlangt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e, nachdem eine Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 (beispielsweise eine Fahrzeug-Bordkamera) aktiviert wurde, das Erfassungssignal der Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 über den zweiten Eingabeteil 1b. Hier umfassen Beispiele der Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B Augenkontakt, Winken mit der Hand, das ein Gewähren der Vorfahrt anzeigt, und dergleichen.
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Hier bezieht sich das Erkennen der Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B auf das Erkennen eines Typs einer „Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs“ durch Mustererkennungsverarbeitung unter Verwendung von Kamerabildern, aufgenommen durch die Fahrzeug-Bordkamera, die der Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 entspricht, einer in der Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c gespeicherten „Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs“, und dergleichen. Der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e erkennt eine Bewegung eines Auges oder eines Arms des Fahrers des Objektfahrzeugs B beispielsweise durch einen bekannten Vorlagenabgleich.
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Als Nächstes bestimmt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e, ob der Fahrer des Objektfahrzeugs B die Vorfahrt gewähren wird, auf Grundlage der Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c (Schritt S8). Mit anderen Worten, der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e sagt das Vorgehen des Objektfahrzeugs B auf Grundlage der Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c vorher, wobei das Vorgehen entweder aus einem Warten an der Kreuzung LQ zum Gewähren der Vorfahrt oder einen Einfahren in die Kreuzung LQ besteht.
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Wenn er in Schritt S8 bestimmt, dass der Fahrer des Objektfahrzeugs B die Vorfahrt gewähren wird (Schritt S8: JA), erzeugt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e das Fahrsteuerungssignal zum Zulassen des Einfahrens in die Kreuzung LQ, um das Subjektfahrzeug A zu veranlassen, ohne Halt in die Kreuzung LQ einzufahren (Schritt S9). Wenn er dagegen bestimmt, dass der Fahrer des Objektfahrzeugs B keine Vorfahrt gewähren wird (Schritt S8; NEIN), erzeugt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e das Fahrsteuerungssignal zum Untersagen des Einfahrens in die Kreuzung LQ, um das Subjektfahrzeug A zu veranlassen, vor der Kreuzung LQ zu halten, bis das Objektfahrzeug die Kreuzung LQ passiert hat (Schritt S10).
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Anzumerken ist, dass der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e in Schritt S8, wenn er das Vorgehen des Objektfahrzeugs B an der Kreuzung LQ nicht vorhersagen kann, vorzugsweise das Fahrsteuerungssignal zum Untersagen des Einfahrens in die Kreuzung LQ erzeugt, um die Sicherheit zu gewährleisten.
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Die Steuerungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform führt einen solchen Vorgang aus, um zu verhindern, dass das Subjektfahrzeug A und das Objektfahrzeug B beide das jeweils andere höflich auffordern vorzufahren und eine Blockierung an der Kreuzung LQ verursachen, oder dass das Subjektfahrzeug A zu derselben Zeit in die Kreuzung LQ einfährt wie das Objektfahrzeug B.
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Wie oben beschrieben, kann die Steuerungsvorrichtung 1 für das autonom fahrende Fahrzeug gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform das Vorgehen des Objektfahrzeugs B an der Kreuzung LQ auf Grundlage der Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B oder der Bewegung des Objektfahrzeugs B vorhersagen, um die Fahrsituation zu bestimmen, wie etwa den Zeitpunkt, zu dem das Subjektfahrzeug A veranlasst wird, in die Kreuzung LQ einzufahren. Demgemäß kann das autonom fahrende Fahrzeug die Kreuzung LQ glatt passieren, als ob die Absicht des Fahrers des Objektfahrzeugs B erfasst wäre, was ermöglicht, dass ein glatter Verkehr sogar in einer Situation gewährleistet ist, in der das autonom fahrende Fahrzeug und ein herkömmliches Fahrzeug zusammenkommen.
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Insbesondere kann sogar in einem Fall, in dem die Verkehrsregeln eine Vorfahrtstraße angeben, die Steuerungsvorrichtung 1 das Vorgehen des Objektfahrzeugs B vorhersagen, um den Zeitpunkt zum Einfahren in die Kreuzung LQ ohne ein blindes Kleben an den Verkehrsregeln, sondern in Abwägung der Verkehrsregeln zu bestimmen. Dies ermöglicht ein Gewährleisten eines glatteren Verkehrsflusses.
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Weiter ist die Steuerungsvorrichtung 1 ausgelegt, die Fahrzeug-Bordkamera als Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 zu verwenden, um eine Art der Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B zu erkennen und das Vorgehen des Objektfahrzeugs B auf Grundlage der so erkannten Art der Bewegung vorherzusagen. Demgemäß kann in einer motorisierten Gesellschaft eine Geste erkannt werden, wie etwa Augenkontakt oder Winken mit der Hand, die typischerweise zur Kommunikation mit dem Fahrer des Objektfahrzeugs verwendet wird, was das Vorgehen des Objektfahrzeugs B mit hoher Genauigkeit vorhersagbar macht.
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(Erste Modifikation der ersten beispielhaften Ausführungsform)
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In der beispielhaften Ausführungsform ist ein Punkt, an dem die beiden Verkehrsstraßen L1, L2 rechtwinklig zueinander stehen, als ein Beispiel der Kreuzung LQ beschrieben, an der die Steuerungsvorrichtung 1 die Fahrsituation bestimmt. Jedoch ist die Steuerungsvorrichtung 1 gemäß der beispielhaften Ausführungsform auf verschiedene Arten von Kreuzungen LQ anwendbar.
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4 ist eine Skizze, die ein Beispiel einer Kreuzung LQ gemäß einer ersten Modifikation zeigt.
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In 4 ist die Situation insofern verschieden von der ersten beispielhaften Ausführungsform, als die Kreuzung LQ eine Stelle ist, wo ein Einfädeln in eine Verkehrsstraße (Straße) L3 von einem Geschäft her erfolgt. Anzumerken ist, dass eine Beschreibung von Anordnungen weggelassen ist, die denen der ersten beispielhaften Ausführungsform gemeinsam sind. (Dasselbe gilt auch für die folgenden anderen beispielhaften Ausführungsformen.)
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4 zeigt eine Situation, bei der sich das Subjektfahrzeug A, das vom Geschäft her in die Verkehrsstraße L3 einzufahren versucht, dem Objektfahrzeug B nähert, das auf der Verkehrsstraße L3 fährt. Sogar an einer solchen Kreuzung LQ können das Subjektfahrzeug A und das Objektfahrzeug B, wie in der ersten beispielhaften Ausführungsform, einander die Vorfahrt gewähren, was zu einer Blockierung führt.
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Jedoch wird, wie bei der ersten beispielhaften Ausführungsform, das Vorgehen des Fahrers des Objektfahrzeugs B auf Grundlage der Bewegung und dergleichen des Fahrers des Objektfahrzeugs B vorhergesagt, und dann wird der Zeitpunkt des Einfahrens in die Kreuzung LQ bestimmt, was es ermöglicht zu verhindern, dass die Fahrzeuge an der Kreuzung LQ einander die Vorfahrt gewähren und eine Blockierung verursachen. Dies ermöglicht ein Gewährleisten eines glatten Verkehrsflusses.
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Weiter ist fraglos die Steuerungsvorrichtung 1 gemäß der beispielhaften Ausführungsform auf andere Kreuzungen LQ anwendbar, wie etwa einen Punkt, an dem Verkehrsstraßen einander schneiden, die sich in drei Richtungen erstrecken.
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(Zweite Modifikation der ersten beispielhaften Ausführungsform)
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In der beispielhaften Ausführungsform ist als ein Beispiel der Anordnung zur Vorhersage des Vorgehens des Objektfahrzeugs B ein Aspekt beschrieben, bei dem die Fahrzeug-Bordkamera als Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 verwendet ist, und der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e der Steuerungsvorrichtung 1 eine Art der Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B und dergleichen aus den durch die Fahrzeug-Bordkamera aufgenommenen Kamerabildern erkennt. Jedoch kann eine solche Anordnung zur Vorhersage des Vorgehens des Objektfahrzeugs B verschieden modifiziert werden.
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5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebsablaufs einer Steuerungsvorrichtung 1 gemäß einer zweiten Modifikation zeigt.
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In 5 besteht der Unterschied zur ersten beispielhaften Ausführungsform darin, dass ein akustischer Sensor als Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 verwendet ist und die Steuerungsvorrichtung 1 das Vorgehen des Objektfahrzeugs B auf Grundlage einer sprachlichen Äußerung durch einen Vorgang von Schritt S7 vorhersagt (in 5 durch S7a bezeichnet).
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In dieser Anordnung speichert die Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c eine Entsprechung zwischen „einer sprachlichen Äußerung durch den Fahrer des Objektfahrzeugs“ und „einem vorhergesagten Vorgehen des Objektfahrzeugs“. Zum Beispiel speichert die Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c als das vorhergesagte Vorgehen ein Vorgehen, bei dem das Objektfahrzeug B vor der Kreuzung LQ anhält und wartet, wenn der Fahrer des Objektfahrzeugs B die Worte „Bitte fahren Sie vor“ äußert.
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Dann führt, wenn der Fahrer des Objektfahrzeugs B sich sprachlich äußert, der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e der Steuerungsvorrichtung 1 beispielsweise beim Vorgang von Schritt S7a eine Spracherkennung der Äußerung auf Grundlage von Daten in der Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c durch.
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Wenn er dann in Schritt S8 als das vorhergesagte Vorgehen bestimmt, dass der Fahrer des Objektfahrzeugs B die Vorfahrt gewähren wird (Schritt S8: JA), erzeugt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e das Fahrsteuerungssignal zum Zulassen des Einfahrens in die Kreuzung LQ, um das Subjektfahrzeug A zu veranlassen, ohne Halt in die Kreuzung LQ einzufahren (Schritt S9). Wenn er dagegen als das vorhergesagte Vorgehen bestimmt, dass der Fahrer des Objektfahrzeugs B keine Vorfahrt gewähren wird (Schritt S8; NEIN), erzeugt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e das Fahrsteuerungssignal zum Untersagen des Einfahrens in die Kreuzung LQ, um das Subjektfahrzeug A zu veranlassen, vor der Kreuzung LQ zu halten, bis das Objektfahrzeug die Kreuzung LQ passiert hat (Schritt S10).
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Sogar eine solche Anordnung ermöglicht eine Vorhersage über das Vorgehen des Fahrers des Objektfahrzeugs B aus der sprachlichen Äußerung des Fahrers des Objektfahrzeugs B zum Bestimmen des Zeitpunkts des Einfahrens in die Kreuzung LQ, wie bei der ersten beispielhaften Ausführungsform.
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(Zweite beispielhafte Ausführungsform)
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Als Nächstes ist mit Bezugnahme auf 6 eine Steuerungsvorrichtung 1 gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform beschrieben.
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6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebsablaufs einer Steuerungsvorrichtung 1 gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform zeigt.
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In 6 besteht der Unterschied zur ersten beispielhaften Ausführungsform darin, dass dem in 3 gezeigten Betriebsablauf ein Vorgang von Schritt S11 hinzugefügt ist, in dem die Bewegung des Objektfahrzeugs B beobachtet wird, bis das Subjektfahrzeug A oder das Objektfahrzeug B die Kreuzung LQ passiert hat.
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Schritt S11 ist ein Vorgang, bei dem der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e der Steuerungsvorrichtung 1 bestimmt, ob das Subjektfahrzeug A oder das Objektfahrzeug B die Kreuzung LQ passiert hat.
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In Schritt S11 bestimmt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e auf Grundlage des Erfassungssignals des Ortungssensors 3 oder der Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5, ob beispielsweise das Subjektfahrzeug A oder das Objektfahrzeug B die Kreuzung LQ passiert hat. Dann, wenn er bestimmt, dass das Subjektfahrzeug A oder das Objektfahrzeug B die Kreuzung LQ passiert hat (Schritt S11: JA), bringt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e diesen Betriebsablauf zu einem Ende. Wenn er dagegen bestimmt, dass das Subjektfahrzeug A oder das Objektfahrzeug B die Kreuzung LQ nicht passiert hat (Schritt S11: NEIN), kehrt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e zum Vorgang von Schritt S7 zurück und erkennt dann die Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B und führt den Bestimmungsvorgang von Schritt S8 erneut durch.
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In dem in 3 gezeigten Betriebsablauf bestimmt nur ein einmaliger Bestimmungsvorgang aus dem auf Grundlage der Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B vorhergesagten Vorgehen des Objektfahrzeugs B, ob das Objektfahrzeug B in die Kreuzung LQ einfahren wird, was zu falscher Vorhersage über das Vorgehen des Objektfahrzeugs B führen kann. Zum Beispiel kann sich eine Entsprechung zwischen der Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B und einer durch die Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B angezeigten Absicht von einer beliebigen der in der Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c gespeicherten Entsprechungen unterscheiden.
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Daher kehrt der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e sogar nach dem Erzeugen des Fahrsteuerungssignals zum Zulassen der Einfahrt des Subjektfahrzeugs A in die Kreuzung LQ zum Vorgang von Schritt S7 zurück und beobachtet dann die Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B und führt den Bestimmungsvorgang von Schritt S8 erneut durch. Dies ermöglicht dem Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e sogar, die Vorhersage zu korrigieren, wenn er eine falsche Vorhersage über das Vorgehen des Objektfahrzeugs B trifft.
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Anzumerken ist, dass es im Lichte des Obigen vorzuziehen ist, dass der Vorgang von Schritt S8 auf Grundlage der Vorgehensvorhersage-Datenbank 2c bestimmen kann, ob die Vorhersage über das Vorgehen des Objektfahrzeugs B mit einem tatsächlich ausgeführten Vorgehen des Objektfahrzeugs B übereinstimmt.
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Wie oben beschrieben, kann die Steuerungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform sogar, wenn sie eine falsche Vorhersage über das Vorgehen des Objektfahrzeugs B trifft, die Vorhersage zu einem geeignet vorhergesagten Vorgehen korrigieren, was ein Gewährleisten eines glatteren Verkehrsflusses ermöglicht.
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(Andere beispielhafte Ausführungsformen)
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen beschränkt, und verschiedene Modifikationen sind denkbar.
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Bei den beispielhaften Ausführungsformen ist als ein Beispiel der Anordnung der Steuerungsvorrichtung 1 eine Anordnung beschrieben, bei der jeweilige Funktionen des ersten Eingabeteils 1a, des zweiten Eingabeteils 1b, des dritten Eingabeteils 1c, des Situationsbestimmungsteils 1d und des Fahrsituations-Bestimmungsteils 1e durch einen einzigen Computer ausgeführt sind, aber die Funktionen können fraglos durch eine Vielzahl von Computern ausgeführt werden. Zum Beispiel kann die Funktion des Fahrsituations-Bestimmungsteils 1e durch eine Vielzahl von Computern ausgeführt werden.
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Weiter ist bei den beispielhaften Ausführungsformen als ein Beispiel der Anordnung der Steuerungsvorrichtung 1 eine Anordnung beschrieben, bei der der Ablauf des Situationsbestimmungsteils 1d und des Fahrsituations-Bestimmungsteils 1e in einem einzigen Ablauf durchgeführt wird, aber einige der Vorgänge können parallel durchgeführt werden.
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Weiter ist bei den beispielhaften Ausführungsformen als ein Beispiel der Anordnung der Steuerungsvorrichtung 1 eine Anordnung beschrieben, bei der die Steuerungsvorrichtung 1 eine von der Fahrzeug-ECU 6 getrennte Vorrichtung ist, aber es kann fraglos ein Aspekt verwendet werden, bei dem die Steuerungsvorrichtung 1 als ein Teil der Fahrzeug-ECU 6 ausgeführt ist.
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Weiter ist bei der beispielhaften Ausführungsform ein Aspekt als ein Beispiel beschrieben, bei dem der Ortungssensor 3, der Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 und die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 durch einen GPS-Empfänger, ein Millimeterwellenradar bzw. eine Fahrzeug-Bordkamera ausgeführt sind. Jedoch können der Ortungssensor 3, der Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 und die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 jeweils durch einen beliebigen Sensor ausgeführt sein, solange ihre jeweiligen Funktionen erreicht sind, und der Ortungssensor 3, der Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 und die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 können durch einen gemeinsamen Sensor ausgeführt sein. Zum Beispiel können der Ortungssensor 3, der Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor 4 und die Vorgehens-Beobachtungseinrichtung 5 durch eine gemeinsame Fahrzeug-Bordkamera ausgeführt sein.
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Zumindest das Folgende wird aus der Beschreibung und der begleitenden Zeichnung ersichtlich.
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Die Steuerungsvorrichtung 1 für das autonom fahrende Fahrzeug A steuert den Verkehr an der Kreuzung LQ, die vor dem autonom fahrenden Fahrzeug A in Fahrtrichtung liegt. Die Steuerungsvorrichtung 1 enthält einen ersten Eingabeteil 1a, einen zweiten Eingabeteil 1b und einen Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e. Der erste Eingabeteil 1a erlangt das Erfassungssignal des ersten Sensors 4, der das sich der Kreuzung LQ nähernde Objektfahrzeug B erfasst. Der zweite Eingabeteil 1b erlangt das Erfassungssignal des zweiten Sensors 5, der zumindest eins aus der Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B, der sprachlichen Äußerung des Fahrers des Objektfahrzeugs B, der Bewegung des Objektfahrzeugs B und dem vom Objektfahrzeug B ausgegebenen Funksignal erfasst. Der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e erzeugt beim Erfassen des Objektfahrzeugs B auf Grundlage des Erfassungssignals des ersten Sensors 4 das Fahrsteuerungssignal zum Zulassen oder Untersagen des Einfahrens des autonom fahrendes Fahrzeugs A in die Kreuzung LQ gemäß dem auf Grundlage des Erfassungssignals des zweiten Sensors 5 vorhergesagten Vorgehen des Objektfahrzeugs B.
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Die Steuerungsvorrichtung 1 kann den Zeitpunkt des Einfahrens in die Kreuzung LQ auf Grundlage des vorhergesagten Vorgehens des Objektfahrzeugs B bestimmen, wenn das autonom fahrende Fahrzeug A an der Kreuzung LQ auf das Objektfahrzeug B trifft, was einen glatten Verkehrsfluss sogar in einer Situation ermöglicht, in der das autonom fahrende Fahrzeug A und ein manuell gefahrenes Fahrzeug zusammenkommen.
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Weiter kann sich der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e nach Verkehrsregeldaten richten, die an der Kreuzung LQ eine Vorfahrtstraße angeben, und das Fahrsteuerungssignal gemäß dem auf Grundlage des Erfassungssignals des zweiten Sensors 5 vorhergesagten Vorgehens des Objektfahrzeugs B und der Verkehrsregeldaten erzeugen.
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Sogar in einem Fall, in dem die Verkehrsregeln eine Vorfahrtstraße angeben, kann die Steuerungsvorrichtung 1 erkennen, ob der Fahrer des Objektfahrzeugs B zuerst in die Kreuzung LQ einfahren wird oder ob der Fahrer dem autonom fahrenden Fahrzeug A Vorfahrt gewähren wird, und kann den Zeitpunkt des Einfahrens in die Kreuzung LQ nicht durch ein blindes Kleben an den Verkehrsregeln, sondern in Abwägung der Verkehrsregeln zu bestimmen.
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Weiter kann der zweite Sensor 5 eine Fahrzeug-Bordkamera sein, die ein Bild des Objektfahrzeugs B aufnimmt, und der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e kann ausgelegt sein, eine Art der Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B auf Grundlage des Erfassungssignals des zweiten Sensors 5 zu erkennen, und das Fahrsteuerungssignal gemäß dem Vorgehen des Objektfahrzeugs B erzeugen, das auf Grundlage der so erkannten Bewegung vorhergesagt ist.
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Die Steuervorrichtung 1 kann eine Art einer Bewegung des Fahrers erkennen, die typischerweise zur Kommunikation in einer motorisierten Gesellschaft verwendet wird, und das Vorgehen des Objektfahrzeugs B auf Grundlage der so erkannten Bewegung vorhersagen. Demgemäß kann das Vorgehen des Objektfahrzeugs B mit hoher Genauigkeit vorhergesagt werden.
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Weiter kann der Fahrsituations-Bestimmungsteil 1e das Vorgehen des Objektfahrzeugs B auf Grundlage des Erfassungssignals des zweiten Sensors 5 wiederholt vorhersagen, bis das autonom fahrende Fahrzeug A oder das Objektfahrzeug B die Kreuzung LQ passiert hat, und das Fahrsteuerungssignal gemäß dem so vorhergesagten Vorgehen des Objektfahrzeugs B erzeugen.
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Sogar wenn sie eine falsche Vorhersage über das Vorgehen des Objektfahrzeugs B trifft, kann die Steuerungsvorrichtung 1 die Vorhersage zu einem geeignet vorhergesagten Vorgehen korrigieren, was ein Gewährleisten eines glatteren Verkehrsflusses ermöglicht.
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Weiter steuert das Steuerungsprogramm für das autonom fahrende Fahrzeug A den Verkehr an der Kreuzung LQ, die vor dem autonom fahrenden Fahrzeug A in Fahrtrichtung liegt. Das Steuerungsprogramm veranlasst einen Computer, ein Erlangen des Erfassungssignals des ersten Sensors 4, ein Erlangen des Erfassungssignals des zweiten Sensors 5 und ein Erzeugen eines Fahrsteuerungssignals auszuführen. Beim Erlangen des Erfassungssignals des ersten Sensors 4 wird das Erfassungssignal des ersten Sensors 4 erlangt. Der erste Sensor 4 ist ausgelegt, das Objektfahrzeug B zu erfassen, das sich der Kreuzung LQ nähert, die vor dem autonom fahrenden Fahrzeug A in Fahrtrichtung liegt. Beim Erlangen des Erfassungssignals des zweiten Sensors 5 wird das Erfassungssignal des zweiten Sensors 5 erlangt. Der zweite Sensor 5 ist ausgelegt, zumindest eins aus der Bewegung des Fahrers des Objektfahrzeugs B, der sprachlichen Äußerung des Fahrers des Objektfahrzeugs B, der Bewegung des Objektfahrzeugs B und dem vom Objektfahrzeug B ausgegebenen Funksignal zu erfassen. Beim Erzeugen des Fahrsteuerungssignals wird beim Erfassen des Objektfahrzeugs B auf Grundlage des Erfassungssignals des ersten Sensors 4 das Fahrsteuerungssignal zum Zulassen oder Untersagen der Einfahrt des autonom fahrenden Fahrzeugs A in die Kreuzung LQ gemäß dem auf Grundlage des Erfassungssignals des zweiten Sensors 5 vorhergesagten Vorgehen des Objektfahrzeugs B erzeugt.
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Anzumerken ist, dass das Steuerungsprogramm für das autonom fahrende Fahrzeug A benutzt werden kann, indem es auf einem nichtflüchtigen Speichermedium aufgezeichnet ist, wie etwa einer DVD.
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Obwohl bestimmte Beispiele der vorliegenden Erfindung oben genau beschrieben sind, sind diese Beispiele bloße Veranschaulichungen und sollen den Geltungsbereich der Ansprüche nicht einschränken. Die in den Ansprüchen beschriebene Technik enthält verschiedene Abwandlungen und Änderungen der oben veranschaulichten speziellen Beispiele.
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Gewerbliche Anwendbarkeit
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Die Steuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung kann geeignet zum Bestimmen einer Fahrsituation an einer Kreuzung zur Fahrsteuerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs benutzt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1:
- Steuerungsvorrichtung
- 1a:
- erster Eingabeteil
- 1b:
- zweiter Eingabeteil
- 1c:
- dritter Eingabeteil
- 1d:
- Situationsbestimmungsteil
- 1e:
- Fahrsituations-Bestimmungsteil
- 2:
- Speichervorrichtung
- 2a:
- Straßenkarten-Datenbank
- 2b:
- Verkehrsregeldatenbank
- 2c:
- Vorgehensvorhersage-Datenbank
- 3:
- Ortungssensor
- 4:
- Objektfahrzeugs-Beobachtungssensor (erster Sensor)
- 5:
- Vorgehens-Beobachtungseinrichtung (zweiter Sensor)
- 6:
- Fahrzeug-ECU
- A:
- Subjektfahrzeug (autonom fahrendes Fahrzeug, Fahrzeug)
- B:
- Objektfahrzeug
- L1:
- Verkehrsstraße (Straße)
- L2:
- Verkehrsstraße (Straße)
- L3:
- Verkehrsstraße (Straße)
- LQ:
- Kreuzung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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