DE112018001277T5

DE112018001277T5 - Informationsverarbeitungsvorrichtung und informationsverarbeitungsverfahren

Info

Publication number: DE112018001277T5
Application number: DE112018001277.8T
Authority: DE
Inventors: Shingo Tsurumi
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2017-03-10
Filing date: 2018-02-23
Publication date: 2019-11-21
Also published as: WO2018163856A1; JP2018151177A; JP7471045B2; US11302196B2; US11688283B2; US20220189309A1; CN110383363A; US20200005647A1

Abstract

Die vorliegende Technologie betrifft eine Informationsverarbeitungsvorrichtung und ein Informationsverarbeitungsverfahren, mit der bzw. dem es möglich ist, leicht an einem entgegenkommenden Fahrzeug auf einer schmalen Straße usw. vorbeizufahren. Es ist eine Informationsverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt, die Folgendes aufweist: eine Kartenerzeugungseinheit, die Kartendaten der Umgebung eines Fahrzeugs erzeugt und die Kartendaten gemäß der Bewegung des Fahrzeugs aktualisiert; und eine Ausweichstellendetektionseinheit, die auf Basis der Kartendaten eine Ausweichstelle detektiert, die eine Stelle ist, in der es für das Fahrzeug möglich ist, auszuweichen, und Ausweichstelleninformationen erzeugt, die sich auf die detektierte Ausweichstelle beziehen und zum Festlegen eines Vermeidungspfades verwendet werden, den das Fahrzeug veranlasst wird, zu nehmen, um an einem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren. Als ein Beispiel kann die vorliegende Technologie bei einem Fahrzeugsteuersystem angewendet werden, das eine autonome Fahrtsteuerung ausführt.

Description

[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Technologie betrifft eine Informationsverarbeitungsvorrichtung und ein Informationsverarbeitungsverfahren und insbesondere eine Informationsverarbeitungsvorrichtung und ein Informationsverarbeitungsverfahren, die bzw. das einem Fahrzeug ermöglicht, leicht an einem entgegenkommenden Fahrzeug auf einer schmalen Straße oder dergleichen vorbeizufahren.
[Stand der Technik]
In der Vergangenheit ist eine Technologie vorgeschlagen worden, bei der eine Belegtheitsgitterkarte (nachfolgend als eine OGM (Occupancy Grid Map) bezeichnet) in Echtzeit aktualisiert wird, und Selbstfahren unter Verwendung der aktualisierten OGM durchgeführt wird, ohne eine dreidimensionale hochgenaue Karte zu verwenden (siehe z. B. PTL 1).
Zusätzlich dazu ist in der Vergangenheit vorgeschlagen worden, dass ein Informationsverarbeitungszentrum die OGMs von Fahrzeugen empfängt und die empfangenen OGMs gegeneinander synthetisiert, um eine synthetisierte OGM zu erzeugen, die einen breiten Bereich eines Gebiets abdeckt, und die resultierende synthetische OGM jedem der Fahrzeuge darlegt (siehe z. B. PTL 2).
[Entgegenhaltungsliste]
[Patentliteratur]

[PTL 1] Japanisches Patent, Offenlegungs-Nr. 2006-205348 .
[PTL 2] Japanisches Patent, Offenlegungs-Nr. 2014-137743 .

[Kurzdarstellung]
[Technisches Problem]
In den Erfindungen, die in PTL 1 und PTL 2 beschrieben sind, wird jedoch kein Verfahren untersucht, das bewirkt, dass das eigene Fahrzeug an dem entgegenkommenden Fahrzeug auf der schmalen Straße oder dergleichen vorbeifährt.
Die vorliegende Technologie ist angesichts einer derartigen Situation erstellt worden und ermöglicht einem Fahrzeug, leicht an einem entgegenkommenden Fahrzeug auf einer schmalen Straße oder dergleichen vorbeizufahren.
[Lösung des Problems]
Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung eines Aspekts der vorliegenden Technologie weist Folgendes auf: einen Kartenerzeugungsabschnitt, der Kartendaten, die mit einem Umfeld eines Fahrzeugs assoziiert sind, erzeugt und die Kartendaten entsprechend einer Bewegung des Fahrzeugs aktualisiert; und einen Wartestellendetektionsabschnitt, der eine Wartestelle als eine Stelle, die dem Fahrzeug das Warten ermöglicht, auf Basis der Kartendaten detektiert und Wartestelleninformationen als Informationen erzeugt, die mit der detektierten Wartestelle assoziiert sind und beim Festlegen einer Ausweichroute verwendet werden, auf die das Fahrzeug ausweicht, um an einem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren.
Der Wartestellendetektionsabschnitt kann die Wartestelle an einer Straße detektieren, auf der es schwierig ist, an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren.
Der Wartestellendetektionsabschnitt kann, nachdem das Fahrzeug die Straße passiert hat, die Wartestelleninformationen, die mit der Wartestelle an der Straße assoziiert sind, löschen.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung kann ferner einen Aktionsplanungsabschnitt aufweisen, der die Ausweichroute auf Basis der Wartestelleninformationen festlegt.
Der Aktionsplanungsabschnitt kann die Ausweichroute ferner auf Basis der Kartendaten festlegen.
Der Wartestellendetektionsabschnitt kann die Wartestelleninformationen, die mit mehreren Wartestellen assoziiert sind, speichern und der Aktionsplanungsabschnitt kann die Wartestelle, die dem Fahrzeug ermöglicht, an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren, aus den mehreren Wartestellen auswählen.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung kann ferner einen Betriebssteuerabschnitt aufweisen, der das Fahrzeug auf eine derartige Weise steuert, dass bewirkt wird, dass das Fahrzeug die Ausweichroute passiert, damit es in die Wartestelle ausweicht.
DerAktionsplanungsabschnitt kann eine Steuerung durchführen, sodass im Voraus gemeldet wird, dass das Fahrzeug ausweichen soll.
Die Informationsverarbeitungsvorrichtung kann ferner einen Kommunikationsabschnitt aufweisen, der mit dem entgegenkommenden Fahrzeug kommuniziert, und der Aktionsplanungsabschnitt kann zwischen dem Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug bestimmen, welches des Fahrzeugs und des entgegenkommenden Fahrzeugs ausweichen soll.
Der Aktionsplanungsabschnitt kann gemäß einer eingegebenen Anweisung bestimmen, ob ein Ausweichen durchgeführt wird oder nicht.
Der Kartenerzeugungsabschnitt und der Wartestellendetektionsabschnitt kann eine Aktualisierung oder ein Löschen der Kartendaten oder der Wartestelleninformationen zu unabhängigen Zeitpunkten durchführen.
Die Kartendaten können eine Karte innerhalb eines vorbestimmten Bereichs, mit dem Fahrzeug als eine Referenz, aufweisen.
Die Kartendaten können eine Belegtheitsgitterkarte sein.
Ein Informationsverarbeitungsverfahren eines Aspekts der vorliegenden Technologie weist Folgendes auf: einen Kartenerzeugungsschritt zum Erzeugen von Kartendaten, die mit einem Umfeld eines Fahrzeugs assoziiert sind, und zum Aktualisieren der Kartendaten entsprechend einer Bewegung des Fahrzeugs; und einen Wartestellendetektionsschritt zum Detektieren einer Wartestelle als eine Stelle, die dem Fahrzeug das Warten ermöglicht, auf Basis der Kartendaten und zum Erzeugen von Wartestelleninformationen als Informationen, die mit der detektierten Wartestelle assoziiert sind und beim Festlegen einer Ausweichroute verwendet werden, auf die das Fahrzeug ausweicht, um an einem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren.
Bei dem Aspekt der vorliegenden Technologie werden die Kartendaten, die mit dem Umfeld des Fahrzeugs assoziiert sind, erzeugt und die Kartendaten werden entsprechend der Bewegung des Fahrzeugs aktualisiert. Die Wartestelle als die Stelle, die dem Fahrzeug das Warten ermöglicht, wird auf Basis der Kartendaten detektiert und die Wartestelleninformationen als die Informationen, die mit der detektierten Wartestelle assoziiert sind und beim Festlegen der Ausweichroute verwendet werden, auf der das Fahrzeug ausweicht, um an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren, werden erzeugt.
[Vorteilhafter Effekt der Erfindung]
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Technologie wird es möglich, leicht an einem entgegenkommenden Fahrzeug auf einer schmalen Straße oder dergleichen vorbeizufahren.
Es sollte angemerkt werden, dass der hier beschriebene Effekt keineswegs notwendigerweise beschränkt ist und ein beliebiger der in der vorliegenden Offenbarung beschriebenen Effekte angeboten werden kann.
Figurenliste

[1] 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Ausführungsform eines Fahrzeugsteuersystems abbildet, bei dem die vorliegende Technologie angewendet wird.
[2] 2 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern einer ersten Ausführungsform einer Vorbeifahrsteueru ngsverarbeitung.
[3] 3 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine Wartestelle abbildet.
[4] 4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für ein Ausweichverfahren abbildet.
[5] 5 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern einer zweiten Ausführungsform der Vorbeifahrsteuerungsverarbeitung.
[6] 6 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern einer dritten Ausführungsform der Vorbeifahrsteuerungsverarbeitung.
[7] 7 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern einer vierten Ausführungsform der Vorbeifahrsteuerungsverarbeitung.
[8] 8 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration eines Computers abbildet.

[Beschreibung der Ausführungsformen]
Nachfolgend werden Ausführungsweisen der Erfindung (nachfolgend als „Ausführungsformen“ bezeichnet) unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben. Es sollte angemerkt werden, dass die Beschreibung gemäß der folgenden Reihenfolge gegeben wird.

1. Ausführungsformen
2. Modifikationen
3. Anderes

«1. Ausführungsformen»
<Konfigurationsbeispiel eines Fahrzeugsteuersystems>
1 bildet ein Beispiel für eine Konfiguration eines Fahrzeugsteuersystems 10 ab, bei dem die vorliegende Technologie angewendet wird.
Das Fahrzeugsteuersystem 10 ist in einem Fahrzeug bereitgestellt und führt eine Steuerung zum automatischen Fahren des Fahrzeugs durch. Es sollte angemerkt werden, dass das automatische Fahren durch die Steuerung des Fahrzeugsteuersystems 10 derart konfiguriert sein kann, dass nur ein Teil eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs automatisiert ist.
Es sollte angemerkt werden, dass, falls das Fahrzeug mit dem darin bereitgestellten Fahrzeugsteuersystem 10 von einem anderen Fahrzeug unterschieden wird, das Fahrzeug von Interesse als ein eigenes Fahrzeug bezeichnet wird.
Das Fahrzeugsteuersystem 10 weist Folgendes auf: einen GNSS-Empfänger 11 (GNSS: Global Navigation Satellite System - globales Satellitennavigationssystem), eine Kamera 12, ein LiDAR 13, ein Radar 14, ein Hodometer 15, einen Geschwindigkeitssensor 16, eine IMU (Inertial Measurement Unit - inertiale Messeinheit) 17, ein Mikrofon 18, einen Signalverarbeitungsabschnitt 19, einen Positionserkennungsverarbeitungsabschnitt 20 und einen Aufbau/Bewegung-Erkennungsverarbeitungsabschnitt 21, einen Objekterkennungsverarbeitungsabschnitt 22 und einen Situationserkennungsverarbeitungsabschnitt 23. Zusätzlich dazu weist das Fahrzeugsteuersystem 10 ferner Folgendes auf: einen Kartenspeicherabschnitt 24, einen Wartestellenspeicherabschnitt 25, einen Routenplanungsabschnitt 26, einen Aktionsplanungsabschnitt 27, einen Kommunikationsabschnitt 28, einen Anzeigeabschnitt 29, einen Tonausgabeabschnitt 30, einen Betriebsplanungsabschnitt 31, einen Betriebssteuerabschnitt 32, einen Beschleunigungssteuerabschnitt 33, einen Abbremsungssteuerabschnitt 34, einen Richtungssteuerabschnitt 35, einen Getriebesteuerabschnitt 36, einen Indikator 37 und eine Hupe 38.
Der GNSS-Empfänger 11 empfängt ein GNSS-Signal von einem GNSS-Satelliten und liefert das empfangene GNSS-Signal zu dem Signalverarbeitungsabschnitt 19.
Die Kamera 12 fotografiert eine Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs, ein Umfeld des eigenen Fahrzeugs außer der Fahrtrichtung oder einen Fahrer, der das eigene Fahrzeug fährt, und dergleichen. Die Kamera 12 liefert ein Bildsignal, das als ein Ergebnis des Fotografierens erhalten wird, zu dem Signalverarbeitungsabschnitt 19.
Das LiDAR 13 emittiert einen Laserstrahl und empfängt einen reflektierten Strahl des Laserstrahls, wodurch das LiDAR 13 ein Objekt oder dergleichen des Umfeldes des eigenen Fahrzeugs detektiert und einen Abstand zu dem Objekt oder dergleichen detektiert. Das LiDAR 13 liefert ein Signal, das ein Detektionsergebnis angibt, zu dem Signalverarbeitungsabschnitt 19.
Das Radar 14 emittiert eine elektrische Welle und empfängt eine reflektierte Welle der elektrischen Welle, wodurch das Radar 14 ein Objekt oder dergleichen des Umfeldes des eigenen Fahrzeugs detektiert und einen Abstand zu dem Objekt oder dergleichen detektiert. Das Radar 14 liefert ein Signal, das ein Detektionsergebnis angibt, zu dem Signalverarbeitungsabschnitt 19.
Das Hodometer 15 misst die Anzahl von Rotationen einer Achse des eigenen Fahrzeugs und liefert ein Signal, das ein Messergebnis angibt, zu dem Signalverarbeitungsabschnitt 19.
Der Geschwindigkeitssensor 15 misst eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und liefert ein Signal, das ein Messergebnis angibt, zu dem Signalverarbeitungsabschnitt 19.
Die IMU 17 misst eine Winkelgeschwindigkeit, eine Beschleunigung und dergleichen in eine Dreiachsenrichtung des eigenen Fahrzeugs und liefert ein Signal, das ein Messergebnis angibt, zu dem Signalverarbeitungsabschnitt 19.
Das Mikrofon 18 detektiert zum Beispiel einen Ton, wie etwa eine Stimme eines Mitfahrers des eigenen Fahrzeugs, und liefert ein Tonsignal, das den detektierten Ton angibt, zu dem Signalverarbeitungsabschnitt 19.
Der Signalverarbeitungsabschnitt 19 führt notwendige Teile einer Signalverarbeitung für die jeweiligen Signale vom GNSS-Empfänger 11, von der Kamera 12, vom LiDAR 13, vom Radar 14, vom Hodometer 15, vom Geschwindigkeitssensor 16, von der IMU 17 und vom Mikrofon 18 aus. Dann liefert der Signalverarbeitungsabschnitt 19 die Signale nach der Ausführung der notwendigen Teile der Signalverarbeitung zu dem Positionserkennungsverarbeitungsabschnitt 20, dem Aufbau/Bewegung-Erkennungsverarbeitungsabschnitt 21 und dem Objekterkennungsverarbeitungsabschnitt 22.
Der Positionserkennungsverarbeitungsabschnitt 20 führt eine Verarbeitung zum Erkennen der Position des eigenen Fahrzeugs auf Basis des Signals oder dergleichen, das vom Signalverarbeitungsabschnitt 19 geliefert wird, aus. Der Positionserkennungsverarbeitungsabschnitt 19 weist einen Positionsdetektionsabschnitt 101 und einen Selbstpositionsschätzabschnitt 102 auf.
Der Positionsdetektionsabschnitt 101 detektiert eine aktuelle Position des eigenen Fahrzeugs auf Basis des GNSS-Signals.
Der Selbstpositionsschätzabschnitt 102 schätzt die Bewegung und die Lage des eigenen Fahrzeugs auf Basis von Signalen oder dergleichen von der Kamera 12, dem LiDAR 13, dem Radar 14, dem Hodometer 15, dem Geschwindigkeitssensor 16 und der IMU 17. Zusätzlich dazu führt der Selbstpositionsschätzabschnitt 102 eine Korrektur des Detektionsergebnisses des Positionsdetektionsabschnitts 101 auf Basis des geschätzten Ergebnisses der Bewegung und Lage des eigenen Fahrzeugs durch. Der Selbstpositionsschätzabschnitt 102 liefert die geschätzten Ergebnisse der aktuellen Position, der Bewegung und Lage des eigenen Fahrzeugs zu dem Situationserkennungsverarbeitungsabschnitt 23.
Der Aufbau/Bewegung-Erkennungsverarbeitungsabschnitt 21 führt eine Verarbeitung zum Erkennen des Aufbaus des und der Bewegung im Umfeld des eigenen Fahrzeugs auf Basis der Signale oder dergleichen, die vom Signalverarbeitungsabschnitt 19 geliefert werden, aus. Der Aufbau/Bewegung-Erkennungsverarbeitungsabschnitt 21 weist einen Abstandsdetektionsabschnitt 111, einen Bewegtes-Objekt-Unterscheidungsabschnitt 112 und einen Objekt-Clustering-Abschnitt 113 auf.
Der Abstandsdetektionsabschnitt 111 führt eine Tiefenerfassung auf Basis der Signale oder dergleichen von der Kamera 12, dem LiDAR 13 und dem Radar 14 durch. Genauer gesagt detektiert der Abstandsdetektionsabschnitt 111 einen Abstand zu einem Objekt im Umfeld des eigenen Fahrzeugs. DerAbstandsdetektionsabschnitt 111 liefert ein Detektionsergebnis zu dem Situationserkennungsverarbeitungsabschnitt 23.
Der Bewegtes-Objekt-Unterscheidungsabschnitt 112 führt die Unterscheidung zwischen einem Gebiet, in dem das bewegte Objekt vorhanden ist, und einem Gebiet, in dem das bewegte Objekt nicht im Umfeld des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, auf Basis des Detektionsergebnisses des Abstandsdetektionsabschnitts 111 durch. Der Bewegtes-Objekt-Unterscheidungsabschnitt 112 liefert das Unterscheidungsergebnis zu dem Situationserkennungsverarbeitungsabschnitt 23.
Der Objekt-Clustering-Abschnitt 113 führt das Clustering des Gebiets, in dem das Objekt im Umfeld des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, auf Basis der Detektionsergebnisse des Abstandsdetektionsabschnitts 111 und des Bewegtes-Objekt-Detektionsabschnitts 112 durch. Genauer gesagt detektiert der Objekt-Clustering-Abschnitt 113 das Gebiet, in dem das Objekt vorhanden ist, für jedes Objekt im Umfeld des eigenen Fahrzeugs einzeln. Der Objekt-Clustering-Abschnitt 113 liefert ein Ergebnis des Clustering zu dem Situationserkennungsverarbeitungsabschnitt 23.
Der Objekterkennungsverarbeitungsabschnitt 22 führt die Verarbeitung zum Erkennen des Objekts im Umfeld des eigenen Fahrzeugs aus. Es sollte angemerkt werden, dass das Objekt im Umfeld des eigenen Fahrzeugs eine Straße, eine Fahrbahnmarkierung, ein Zeichen, ein Symbol und dergleichen auf einer Straßenoberfläche einschließt. Der Objekterkennungsverarbeitungsabschnitt 22 weist einen Objektdetektionsabschnitt 121, einen Objekterkennungsabschnitt 122 und einen Objektverfolgungsabschnitt 123 auf.
Der Objektdetektionsabschnitt 121 detektiert ein Objekt im Umfeld des eigenen Fahrzeugs auf Basis der Signale oder dergleichen von der Kamera 12, dem LiDAR 13 und dem Radar 14.
Der Objekterkennungsabschnitt 122 erkennt eine Art eines durch den Objektdetektionsabschnitt 121 detektierten Objekts auf Basis der Signale oder dergleichen von der Kamera 12, dem LiDAR 13 und dem Radar 14.
Der Objektverfolgungsabschnitt 123 verfolgt das durch den Objekterkennungsabschnitt 122 erkannte Objekt auf Basis der Signale oder dergleichen von der Kamera 12, dem LiDAR 13 und dem Radar 14. Der Objektverfolgungsabschnitt 123 liefert das Erkennungsergebnis und das Verfolgungsergebnis des Objekts zu dem Situationserkennungsverarbeitungsabschnitt 23.
Es sollte angemerkt werden, dass die Einzelheiten des Gebiets, in dem die Objekte vorhanden sind, nicht durch den Objekterkennungsverarbeitungsabschnitt 22 detektiert werden, sondern, wie oben beschrieben, durch den Aufbau/Bewegung-Erkennungsverarbeitungsabschnitt 21 detektiert werden.
Der Situationserkennungsverarbeitungsabschnitt 23 führt eine Verarbeitung zum Erkennen der Situation des eigenen Fahrzeugs und des Umfeldes aus. Der Situationserkennungsverarbeitungsabschnitt 23 weist einen Kartenerzeugungsabschnitt 131, einen Verkehrssituationserkennungsabschnitt 132, einen Objekt-Position/Geschwindigkeit-Schätzabschnitt 133, einen Bewegungsvorhersageabschnitt 134 und einen Wartestellendetektionsabschnitt 135 auf.
Der Kartenerzeugungsabschnitt 131 erzeugt die OGM auf Basis der Ergebnisse der Erkennungsverarbeitung des Positionserkennungsverarbeitungsabschnitts 20, des Aufbau/Bewegung-Erkennungsverarbeitungsabschnitts 21 und des Objekterkennungsverarbeitungsabschnitts 22 und führt die Steuerung zum Speichern der erzeugten OGM im Kartenspeicherabschnitt 24 durch.
In der OGM wird hier zum Beispiel ein Gebiet innerhalb eines vorbestimmten Bereichs (z. B. innerhalb des Bereichs von 100 m x 100 m, mit dem eigenen Fahrzeug als ein Mittelpunkt), mit dem eigenen Fahrzeug als eine Referenz, in eine Gitterform unterteilt und ein Wert, der angibt, ob ein stationäres Objekt vorhanden ist oder nicht, wird für jedes Quadrat festgelegt. Zum Beispiel wird 1 für das Quadrat festgelegt, in dem das stationäre Objekt vorhanden ist, und 0 wird für das Quadrat festgelegt, in dem das stationäre Objekt nicht vorhanden ist. Zusätzlich dazu wird ein Wert im Bereich von 0 bis 1 gemäß der Wahrscheinlichkeit, dass das stationäre Objekt vorhanden ist, für das Quadrat festgelegt, bei dem nicht sicher ist, ob das stationäre Objekt vorhanden ist oder nicht.
Zusätzlich dazu aktualisiert der Kartenerzeugungsabschnitt 131 die OGM zweckmäßig gemäß der Bewegung des eigenen Fahrzeugs, veranlasst, dass der Kartenspeicherabschnitt 24 die aktualisierte OGM speichert, und löscht die alte OGM aus dem Kartenspeicherabschnitt 24.
Der Verkehrssituationserkennungsabschnitt 132 erkennt eine Verkehrssituation des Umfeldes des eigenen Fahrzeugs auf Basis der Ergebnisse der Erkennungsverarbeitung des Positionserkennungsverarbeitungsabschnitts 20, des Aufbau/Bewegung-Erkennungsverarbeitungsabschnitts 21 und des Objekterkennungsverarbeitungsabschnitts 22 sowie einer globalen Karte, die zuvor im Kartenspeicherabschnitt 24 gespeichert wird. Der Verkehrssituationserkennungsabschnitt 132 liefert die Erkennungsergebnisse zu dem Aktionsplanungsabschnitt 27 und dem Betriebsplanungsabschnitt 31.
Hier ist die globale Karte eine Karte eines großen Gebiets, die eine derartige Genauigkeit aufweist, dass die globale Karte in einem Autonavigationssystem verwendet wird, und wird hauptsächlich beim Einstellen der Route verwendet, bis das eigene Fahrzeug ein Ziel erreicht. Zum Beispiel sind Informationen in der globalen Karte registriert, die mit einer Straße, Anlagen des Umfeldes der Straße, einem Signal, einem Verkehrszeichen, einer Adresse und dergleichen assoziiert sind.
Zusätzlich dazu wird die Verkehrssituation zum Beispiel durch eine Konfiguration und einen Zustand einer Straße im Umfeld des eigenen Fahrzeugs, eine Verkehrsregel, die durch ein Verkehrszeichen, eine Markierung oder dergleichen der Straße angegeben wird, einen Zustand von Ampeln oder dergleichen repräsentiert.
Der Objekt-Position/Geschwindigkeit-Schätzabschnitt 133 schätzt die Position und Geschwindigkeit des Objekts im Umfeld des eigenen Fahrzeugs auf Basis der Ergebnisse der Erkennungsverarbeitung in dem Aufbau/Bewegung-Erkennungsverarbeitungsabschnitt 21 und dem Objekterkennungsverarbeitungsabschnitt 22 und liefert die geschätzten Ergebnisse zu dem Aktionsplanungsabschnitt 27 und dem Betriebsplanungsabschnitt 31.
Der Bewegungsvorhersageabschnitt 134 sagt die Bewegung des Objekts im Umfeld des eigenen Fahrzeugs auf Basis der Ergebnisse der Erkennungsverarbeitung für den Aufbau/Bewegung-Erkennungsverarbeitungsabschnitt 21 und den Objekterkennungsverarbeitungsabschnitt 22 vorher und liefert die vorhergesagten Ergebnisse zu dem Aktionsplanungsabschnitt 27 und dem Betriebsplanungsabschnitt 31.
Der Wartestellendetektionsabschnitt 135 führt die Detektion der Wartestelle auf Basis der OGM und der Größe des eigenen Fahrzeugs durch. Hier ist die Wartestelle zum Beispiel eine Stelle, die dem eigenen Fahrzeug das Warten ermöglicht, um auf der schmalen Straße an dem entgegenkommenden Fahrzeug oder dergleichen vorbeizufahren. Zusätzlich dazu erzeugt der Wartestellendetektionsabschnitt 135 Wartestelleninformationen, die das Detektionsergebnis der Wartestelle angeben, und legt eine Ausweichroute zum Vorbeifahren an dem entgegenkommenden Fahrzeug fest und führt die Steuerung zum Speichern der Wartestelleninformationen im Wartestellenspeicherabschnitt 25 durch. Im Übrigen führt der Wartestellendetektionsabschnitt 135 die Aktualisierung oder das Löschen der Wartestelleninformationen unabhängig von dem Zeitpunkt durch, zu dem der Kartenerzeugungsabschnitt 131 die OGM aktualisiert oder löscht.
Der Routenplanungsabschnitt 26 plant eine globale Route, auf der das eigene Fahrzeug fahren wird (nachfolgend als eine Fahrtroute bezeichnet), auf Basis der im Kartenspeicherabschnitt 24 gespeicherten globalen Karte und einer Anweisung über ein Ziel oder dergleichen, die durch einen Fahrer oder dergleichen eingegeben wird. Der Routenplanungsabschnitt 26 liefert Informationen, die die geplante Fahrtroute angeben, zu dem Aktionsplanungsabschnitt 27.
Der Aktionsplanungsabschnitt 27 plant die Aktion des eigenen Fahrzeugs auf Basis des Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung des Situationserkennungsverarbeitungsabschnitts 23, der Fahrtroute, der globalen Karte und der OGM, die im Kartenspeicherabschnitt 24 gespeichert sind, und der Wartestelleninformationen, die im Wartestellenspeicherabschnitt 25 gespeichert sind. Hier wird die Aktion des eigenen Fahrzeugs zum Beispiel durch einen Start, ein Anhalten, eine Fahrtrichtung (z. B. vorwärts, rückwärts, Linksabbiegen, Rechtsabbiegen, Richtungsänderung oder dergleichen) der Spur, auf der das eigene Fahrzeug fährt, der Fahrgeschwindigkeit oder dergleichen bestimmt. Der Aktionsplanungsabschnitt 27 liefert die Informationen, die die somit geplante Aktion des eigenen Fahrzeugs angeben, zu dem Betriebsplanungsabschnitt 31.
Zusätzlich dazu kommuniziert der Aktionsplanungsabschnitt 27 mit dem anderen Fahrzeug über den Kommunikationsabschnitt 28 und führt die Benachrichtigung über die Aktion des eigenen Fahrzeugs, die Detektion der Aktion des anderen Fahrzeugs, die Mediation der Aktion zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug oder dergleichen durch.
Darüber hinaus benachrichtigt der Aktionsplanungsabschnitt 27 den Mitfahrer einschließlich des Fahrers oder das Fahrzeug im Umfeld des eigenen Fahrzeugs über die Aktion des eigenen Fahrzeugs.
Der Kommunikationsabschnitt 28 weist zum Beispiel eine Kommunikationsvorrichtung auf, die die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation über eine drahtlose Kommunikation durchführt, und führt die Kommunikation mit dem Fahrzeug im Umfeld des eigenen Fahrzeugs durch.
Der Anzeigeabschnitt 29 weist zum Beispiel eine oder mehrere Anzeigevorrichtungen auf, wie etwa Anzeigen. Zusätzlich dazu ist die Anzeige möglicherweise nicht nur eine Anzeige, die ein Video oder dergleichen auf einem Bildschirm anzeigt, sondern auch eine, wie etwa ein Head-Up-Display oder eine Anzeige vom Übertragungstyp, die ein Video oder dergleichen innerhalb eines Sichtfeldes eines Fahrers anzeigt. Darüber hinaus ist es möglich, zu bewirken, dass der Anzeigeabschnitt 29 darauf ein Video oder dergleichen nicht nur für einen Mitfahrer im eigenen Fahrzeug, sondern auch für das Umfeld des eigenen Fahrzeugs anzeigt.
Der Tonausgabeabschnitt 30 weist zum Beispiel eine oder mehrere Einrichtungen auf, die jeweils den Ton ausgeben, wie etwa einen Lautsprecher oder einen Summer.
Der Betriebsplanungsabschnitt 31 plant den Betrieb des eigenen Fahrzeugs zum Umsetzen der durch den Aktionsplanungsabschnitt 27 geplanten Aktion auf Basis des Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung des Situationserkennungsverarbeitungsabschnitts 23, der im Kartenspeicherabschnitt 24 gespeicherten OGM, und der Wartestelleninformationen, die im Wartestellenspeicherabschnitt 25 gespeichert sind. Hier ist der Betrieb des eigenen Fahrzeugs zum Beispiel die Steuerung oder dergleichen für die Beschleunigung, die Abbremsung und die Fahrtrichtung. Der Betriebsplanungsabschnitt 31 liefert die Informationen, die den somit geplanten Betrieb des eigenen Fahrzeugs angeben, zu dem Betriebssteuerabschnitt 32.
Der Betriebssteuerabschnitt 32 führt die Steuerung für das eigene Fahrzeug durch, um den durch den Betriebsplanungsabschnitt 31 geplanten Betrieb über den Beschleunigungssteuerabschnitt 33, den Abbremsungssteuerabschnitt 34, den Richtungssteuerabschnitt 35 und den Getriebesteuerabschnitt 36 durchzuführen. Es sollte angemerkt werden, dass, obwohl ein beliebiges Verfahren als das Steuerverfahren angenommen werden kann, zum Beispiel eine PID-Steuerung (PID: Proportional-Integral-Differential) verwendet wird. Zusätzlich dazu zeigt der Betriebssteuerabschnitt 32, falls notwendig, den Betrieb oder Zustand des eigenen Fahrzeugs durch den Indikator 37 an oder ertönt die Hupe 38.
Der Beschleunigungssteuerabschnitt 33 führt die Beschleunigungssteuerung für das eigene Fahrzeug durch. Falls das eigene Fahrzeug durch einen Verbrennungsmotor angetrieben wird, führt der Beschleunigungssteuerabschnitt 33 zum Beispiel die Beschleunigungssteuerung durch das Steuern einer Drosselklappe durch. Falls zusätzlich dazu das eigene Fahrzeug durch einen Motor angetrieben wird, führt der Beschleunigungssteuerabschnitt 33 zum Beispiel die Beschleunigungssteuerung durch das Steuern eines Wechselrichters durch, der dem Motor eine elektrische Leistung liefert.
Der Abbremsungssteuerabschnitt 34 führt die Abbremsungssteuerung für das eigene Fahrzeug durch die Steuerung einer Bremse durch.
Der Richtungssteuerabschnitt 35 steuert die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs durch die Steuerung einer Lenkung.
Der Getriebesteuerabschnitt 36 steuert ein Getriebe des eigenen Fahrzeugs.
Der Indikator 37 weist zum Beispiel eine Instrumententafel, eine Lampe oder dergleichen auf, die in dem eigenen Fahrzeug bereitgestellt ist.
Die Hupe 38 weist eine Autohupe auf, die in dem eigenen Fahrzeug bereitgestellt ist.
<Erste Ausführungsform der Vorbeifahrsteuerungsverarbeitung>
Als Nächstes wird eine Beschreibung bezüglich einer ersten Ausführungsform der Vorbeifahrsteuerverarbeitung, die durch das Fahrzeugsteuersystem 10 ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm von 2 gegeben. Es sollte angemerkt werden, dass diese Verarbeitung zum Beispiel gestartet wird, wenn ein Leistungs(Zündungs)-Schalter des Fahrzeugs EIN-geschaltet wird. Zusätzlich dazu wird diese Verarbeitung zum Beispiel beendet, wenn der Leistungs(Zündungs)-Schalter des Fahrzeugs AUS-geschaltet wird.
Im Schritt S1 startet das Fahrzeugsteuersystem 10 die Ausführung der Fahrtverarbeitung zu einem Ziel.
Genauer gesagt starten die Abschnitte des Fahrzeugsteuersystems 10 jeweils die Ausführung vorbestimmter Teile der Verarbeitung.
Dann plant der Routenplanungsabschnitt 26 eine Fahrtroute des eigenen Fahrzeugs auf Basis einer Anweisung bezüglich einer im Kartenspeicherabschnitt 24 gespeicherten globalen Karte und eines Ziels oder dergleichen, die durch einen Fahrer oder dergleichen eingegeben wird. Zusätzlich dazu startet der Routenplanungsabschnitt 26 die Ausführung der Verarbeitung, um die Fahrtroute in Abhängigkeit von einer Situation des Wetters, des Verkehrsstaus, des Straßenbaus oder dergleichen zweckmäßig zu ändern. Darüber hinaus startet der Routenplanungsabschnitt 26 die Durchführung der Lieferung der Informationen, die die geplante Fahrtroute angeben, zu dem Aktionsplanungsabschnitt 27.
Der Aktionsplanungsabschnitt 27 startet die Ausführung der Verarbeitung zum Planen der Aktion des eigenen Fahrzeugs zum Fahren zu dem Ziel auf Basis des Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung des Situationserkennungsverarbeitungsabschnitts 23, der Fahrtroute, der globalen Karte und der OGM, die im Kartenspeicherabschnitt 24 gestartet sind, und der Wartestelleninformationen, die im Wartestellenspeicherabschnitt 25 gespeichert sind. Zusätzlich dazu startet der Aktionsplanungsabschnitt 27 die Durchführung der Lieferung der Informationen, die die somit geplante Aktion des eigenen Fahrzeugs angeben, zu dem Betriebsplanungsabschnitt 31.
Der Betriebsplanungsabschnitt 31 startet die Ausführung der Verarbeitung zum Planen des Betriebs des eigenen Fahrzeugs zum Umsetzen der durch den Aktionsplanungsabschnitt 27 geplanten Aktion auf Basis des Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung des Situationserkennungsverarbeitungsabschnitts 23, der OGM, die im Kartenspeicherabschnitt 24 gespeichert ist, und der Wartestelleninformationen, die im Wartestellenspeicherabschnitt 25 gespeichert sind. Zusätzlich dazu startet der Betriebsplanungsabschnitt 31 die Ausführung der Verarbeitung zum Liefern der Informationen, die den somit geplanten Betrieb des eigenen Fahrzeugs angeben, zu dem Betriebssteuerabschnitt 32.
Der Betriebssteuerabschnitt 32 startet die Durchführung der Steuerung für das eigene Fahrzeug, um den durch den Betriebsplanungsabschnitt 31 geplanten Betrieb über den Beschleunigungssteuerabschnitt 33, den Abbremsungssteuerabschnitt 34, den Richtungssteuerabschnitt 35 und den Getriebesteuerabschnitt 36 umzusetzen.
Infolgedessen startet das eigene Fahrzeug, sich zu dem Ziel hin zu bewegen.
Im Schritt S2 startet der Kartenerzeugungsabschnitt 131 die Erzeugung der OGM. Genauer gesagt erzeugt der Kartenerzeugungsabschnitt 131 die OGM auf Basis der Ergebnisse der Erkennungsverarbeitung im Positionserkennungsverarbeitungsabschnitt 20, im Aufbau/Bewegung-Erkennungsverarbeitungsabschnitt 21 und im Objekterkennungsverarbeitungsabschnitt 22 und bewirkt, dass der Kartenspeicherabschnitt 24 die erzeugte OGM speichert. Zusätzlich dazu startet der Kartenerzeugungsabschnitt 131 die Ausführung der Verarbeitung zum zweckmäßigen Aktualisieren der OGM entsprechend der Bewegung des eigenen Fahrzeugs, was veranlasst, dass der Kartenspeicherabschnitt 24 die aktualisierte OGM speichert, und die alte OGM aus dem Kartenspeicherabschnitt 24 löscht.
Im Schritt S3 bestimmt der Wartestellendetektionsabschnitt 135, ob das eigene Fahrzeug auf der Straße, auf der das eigene Fahrzeug schwierig an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, fährt oder nicht. Der Wartestellendetektionsabschnitt 135 detektiert zum Beispiel eine Breite der Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt.
Es sollte angemerkt werden, dass zu dieser Zeit zum Beispiel eine Breite außer für ein Gebiet, das als eine Wartestelle angesehen wird, was später beschrieben wird, wünschenswert als die Straßenbreite detektiert wird. Zum Beispiel Im Fall der Straße, auf der eine Wartestelle bereitgestellt ist, wird wünschenswert eine Breite außer der Wartestelle detektiert. Falls es zum Beispiel ein Gebiet an der Straße gibt, bei dem ein Vorbeifahren aufgrund einer Baustelle, der Spurenregelung oder dergleichen schwierig ist, wird zusätzlich dazu die Breite außer für dieses Gebiet als die Straßenbreite detektiert. Selbst in einem Gebiet, das nicht so instandgehalten wird, dass das Fahrzeug darauf fahren kann, wird zusätzlich dazu, falls dieses Gebiet als das Gebiet angesehen werden kann, in dem das Fahrzeug fahren kann, eine Breite des Gebiets als die Straßenbreite detektiert.
Falls die detektierte Straßenbreite kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, bestimmt dann der Wartestellendetektionsabschnitt 135, dass das eigene Fahrzeug auf einer Straße fährt, auf der das eigene Fahrzeug schwierig an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann (nachfolgend wird diese Straße als eine Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten bezeichnet), und die Verarbeitung geht zu Schritt S4 über.
Es sollte angemerkt werden, dass dieser Schwellenwert zum Beispiel zu einem Wert, der durch das Addieren eines vorbestimmten Spielraumes zu einem Additionswert einer Fahrzeugbreite des eigenen Fahrzeugs erhalten wird, und einem Maximalwert der Fahrzeugbreite eines Fahrzeugs, für das das Vorbeifahren angenommen wird, gesetzt ist.
Im Schritt S4 sucht der Wartestellendetektionsabschnitt 135 nach einer Wartestelle. Der Wartestellendetektionsabschnitt 135 sucht zum Beispiel nach einer Stelle, die dem eigenen Fahrzeug das Warten ermöglicht, und nach einer derartigen Stelle, die im Fall des Veranlassens, dass das eigene Fahrzeug an dieser Stelle wartet, eine Breite von einem Gebiet, in dem das entgegenkommende Fahrzeug vorbeifahren kann, erzielt, die gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Dieser vorbestimmte Schwellenwert ist zum Beispiel zu einem Wert, der durch das Addieren eines vorbestimmten Spielraumes zu einem Minimalwert der Fahrzeugbreite des Fahrzeugs, für das das Vorbeifahren angenommen wird, gesetzt ist.
Infolgedessen wird zum Beispiel die Stelle, die für den Zweck des Wartens oder Parkens des Fahrzeugs bereitgestellt ist, wie ein Warteort, ein Notfallparkgebiet oder ein Parkplatz, als die Wartestelle detektiert. Zusätzlich dazu wird zum Beispiel eine Straßenabzweigung von der Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, als die Wartestelle detektiert. Des Weiteren wird zum Beispiel eine freie Stelle angrenzend zu der Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, als die Wartestelle detektiert.
3 bildet ein Beispiel für die Wartestelle ab. In diesem Beispiel fährt ein eigenes Fahrzeug 201 auf einer Straße 211, die zwischen einem Hindernis 212 und einem Hindernis 213 eingekeilt ist. Dann wird eine Wartestelle 214 angrenzend zu der linken Seite der Straße 211 als die Wartestelle detektiert.
Es sollte angemerkt werden, dass, da es ausreicht, dass das eigene Fahrzeug an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, eine Breite der Wartestelle von einem Straßenrand nicht notwendigerweise gleich oder größer als die Breite des eigenen Fahrzeugs ist. Eine breite W1 der Wartestelle 214 von 3 vom linken Ende der Straße 221 ist zum Beispiel nicht notwendigerweise gleich oder größer als die Breite des eigenen Fahrzeugs 201.
Zusätzlich dazu ist eine Anhalterichtung des eigenen Fahrzeugs in der Wartestelle 211 nicht insbesondere eingeschränkt. Zum Beispiel kann nicht nur eine Stelle, in der das eigene Fahrzeug in eine Richtung ungefähr parallel zu der Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, angehalten hat, sondern auch eine Stelle, in der das eigene Fahrzeug in eine Richtung ungefähr vertikal zu der Straße, auf der das eigene Fahrzeug fährt, angehalten hat, als die Wartestelle detektiert werden.
Darüber hinaus kann die Wartestelle nicht nur auf der Seite, auf der das eigene Fahrzeug fährt, sondern auch auf einer Seite gegenüber dieser Seite detektiert werden. In dem Fall eines Landes, in dem Fahrer auf der linken Seite der Straße fahren, kann die Wartestelle zum Beispiel nicht nur auf der linken Seite der Straße, sondern auch auf der rechten Seite der Straße detektiert werden.
Falls es keine Wartestelle innerhalb eines Abschnitts der Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten gibt, wird im Übrigen, damit das eigene Fahrzeug an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, der Fall vorgeschlagen, bei dem das eigene Fahrzeug von einer Einfahrt in die Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten zurücksetzt, bis es sich außerhalb von dieser befindet. In dem Fall wird daher die Straße, die die große Breite vor der Einfahrt in die Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten aufweist, wünschenswert als die Wartestelle detektiert.
Im Schritt S5 bestimmt der Wartestellendetektionsabschnitt 135, ob die Wartestelle gefunden ist oder nicht. Falls der Wartestellendetektionsabschnitt 135 bestimmt, dass die Wartestelle gefunden ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S6 über.
Im Schritt S6 registriert der Wartestellendetektionsabschnitt 135 die Wartestelle. Genauer gesagt erzeugt der Wartestellendetektionsabschnitt 135 Wartestelleninformationen, die mit der detektierten Wartestelle assoziiert sind, und bewirkt, dass der Wartestellenspeicherabschnitt 35 die Wartestelleninformationen speichert.
Hier enthalten die Wartestelleninformationen zum Beispiel Informationen, die mit der Position der Wartestelle assoziiert sind, die Breite des Fahrzeugs, mit der ein Vorbeifahren möglich ist, und die Anhalterichtung in der Wartestelle.
Die Position der Wartestelle kann in Form der absoluten Position ausgedrückt werden, wie etwa des Breitengrads und des Längengrads, oder kann durch die relative Position vom eigenen Fahrzeug ausgedrückt werden. Es sollte angemerkt werden, dass, falls die Position der Position der Wartestelle durch die relative Position vom eigenen Fahrzeug ausgedrückt wird, die Position der Wartestelle zu einer beliebigen Zeit entsprechend der Bewegung des eigenen Fahrzeugs aktualisiert wird.
Die Breite des Fahrzeugs, bei der das Vorbeifahren möglich ist, gibt einen Maximalwert der Breite des Fahrzeugs an, bei dem das Vorbeifahren möglich ist, falls das eigene Fahrzeug in die Wartestelle ausweicht.
Die Anhalterichtung in der Wartestelle gibt eine Anhalterichtung an, die für die Straße empfohlen ist, falls das eigene Fahrzeug in der Wartestelle anhält.
Es sollte angemerkt werden, dass eine Beschränkung bei der Anzahl von Registrierungen der Wartestellen vorgesehen ist, oder umgekehrt. Im Fall des Erstgenannten werden zum Beispiel nur die Wartestelleninformationen, die mit einer vorbestimmten Anzahl von Wartestellen assoziiert sind, in der Reihenfolge von zu der aktuellen Position des eigenen Fahrzeugs nähergelegenen Wartestellen, in dem Wartestellenspeicherabschnitt 25 gespeichert. Zusätzlich dazu werden die Wartestelleninformationen, die mit der Wartestelle assoziiert sind, die weiter entfernt von der des obigen Falls gelegen ist, aus dem Wartestellenspeicherabschnitt 25 gelöscht. Im letztgenannten Fall werden zum Beispiel alle Teile der Wartestelleninformationen, die mit der Wartestelle an der Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten während der Fahrt assoziiert sind, im Wartestellenspeicherabschnitt 25 gespeichert.
Es sollte angemerkt werden, dass, unter Annahme des Falls, bei dem die Breite der Wartestelle unzureichend ist, was daraus resultiert, dass die Breite des entgegenkommenden Fahrzeugs groß ist oder dergleichen, oder des Falls, bei dem die Wartestelle durch ein anderes Fahrzeug oder dergleichen belegt ist, wünschenswert mindestens zwei oder mehr Wartestellen registriert werden.
Auf diese Art und Weise wird, falls das eigene Fahrzeug auf der Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten fährt, die Wartestelle in der Route detektiert, die das eigene Fahrzeug passiert hat, und werden die mit der Wartestelle assoziierten Informationen gespeichert.
Danach geht die Verarbeitung zu Schritt S7 über.
Währenddessen wird, falls im Schritt S5 bestimmt wird, dass die Wartestelle nicht gefunden ist, die Verarbeitung im Schritt S6 übersprungen und die Verarbeitung geht zu Schritt S7 über.
Im Schritt S7 bestimmt der Aktionsplanungsabschnitt 27 auf Basis des geschätzten Ergebnisses des Objektpositionsschätzabschnitts 133 und des vorhergesagten Ergebnisses des Bewegungsvorhersageabschnitts 134, ob das entgegenkommende Fahrzeug kommt oder nicht. Falls bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug kommt, geht die Verarbeitung zu Schritt S8 über.
Im Schritt S8 bestimmt der Aktionsplanungsabschnitt 27, ob das eigene Fahrzeug an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann oder nicht. Der Aktionsplanungsabschnitt 27 detektiert eine Breite, bei der das eigene Fahrzeug vorbeifahren kann (nachfolgend als eine passierbare Breite bezeichnet), an der aktuellen Position auf Basis der OGM. Zusätzlich dazu detektiert der Aktionsplanungsabschnitt 27 die Breite des entgegenkommenden Fahrzeugs auf Basis eines geschätzten Ergebnisses des Objekt-Position/Geschwindigkeit-Schätzabschnitts 133. Falls ein Wert, der durch das Subtrahieren eines Summenwertes der Breite des eigenen Fahrzeugs und der Breite des entgegenkommenden Fahrzeugs von der passierbaren Breite erhalten wird, kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, bestimmt dann der Aktionsplanungsabschnitt 27, dass es möglicherweise für das eigene Fahrzeug nicht möglich ist, an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren, und die Verarbeitung geht zu Schritt S9 über.
Im Schritt S9 bewegt das Fahrzeugsteuersystem 10 das eigene Fahrzeug in die Wartestelle. Zuerst sucht der Aktionsplanungsabschnitt 27 zum Beispiel nach der Wartestelle, in der das eigene Fahrzeug an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, in der OGM. Der Aktionsplanungsabschnitt 27 legt die Wartestelle, die sich am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug befindet, der detektierten Wartestellen als eine Ausweichstelle fest.
Falls die Wartestelle, in der das eigene Fahrzeug an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, im Gegensatz dazu nicht in der OGM gefunden wird, sucht der Aktionsplanungsabschnitt 27 nach der Wartestelle, in der das eigene Fahrzeug an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, der Wartestellen, die im Wartestellenspeicherabschnitt 25 registriert sind, auf Basis der Breite des entgegenkommenden Fahrzeugs. Dann legt der Aktionsplanungsabschnitt 27 die Wartestelle, die sich am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug befindet, der detektierten Wartestellen als die Ausweichstelle fest.
Es sollte angemerkt werden, dass der Aktionsplanungsabschnitt 27 von Anfang an nach der Ausweichstelle unter Verwendung der Wartestelleninformationen, ohne die Verwendung der OGM suchen kann.
Der Aktionsplanungsabschnitt 27 legt die Ausweichroute bis zu der festgelegten Ausweichstelle fest und plant die Aktion, bis das eigene Fahrzeug zu der Ausweichstelle gemäß der festgelegten Ausweichroute bewegt wird. Der Aktionsplanungsabschnitt 27 liefert Informationen, die die geplante Aktion angeben, zu dem Betriebsplanungsabschnitt 31.
Der Betriebsplanungsabschnitt 31 plant den Betrieb des eigenen Fahrzeugs, bis das eigene Fahrzeug zu der Ausweichstelle bewegt wird, auf Basis des Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung des Situationserkennungsverarbeitungsabschnitts 23, der im Kartenspeicherabschnitt 24 gespeicherten OGM, und der Wartestelleninformationen, die im Wartestellenspeicherabschnitt 25 gespeichert sind. Der Betriebsplanungsabschnitt 31 liefert die Informationen, die den somit geplanten Betrieb des eigenen Fahrzeugs angeben, zu dem Betriebssteuerabschnitt 32.
Der Betriebssteuerabschnitt 32 führt die Steuerung auf eine derartige Weise durch, dass das eigene Fahrzeug über den Beschleunigungssteuerabschnitt 33, den Abbremsungssteuerabschnitt 34, den Richtungssteuerabschnitt 35 und den Getriebesteuerabschnitt 36 zu der Ausweichstelle bewegt wird.
Infolgedessen weicht zum Beispiel das eigene Fahrzeug 201, wie in 4 abgebildet, falls es möglicherweise für das eigene Fahrzeug 201 und ein entgegenkommendes Fahrzeug 202 nicht möglich ist, auf der Straße 211 aneinander vorbeizufahren, automatisch in die Wartestelle 214 aus. Infolgedessen kann das entgegenkommende Fahrzeug 202 an dem eigenen Fahrzeug 201 vorbeifahren.
Im Übrigen wird, falls es für das eigene Fahrzeug zum Beispiel möglicherweise nicht möglich ist, in der Ausweichstelle anzuhalten, was daraus resultiert, dass das andere Fahrzeug zuvor anhält und so weiter, die Wartestelle, die die nächste nächstgelegene zu dem eigenen Fahrzeug ist, als die Ausweichstelle festgelegt und das eigene Fahrzeug wird zu der Ausweichstelle bewegt.
Im Schritt S10 bestimmt der Aktionsplanungsabschnitt 27 auf Basis des geschätzten Ergebnisses des Objekt-Position/Geschwindigkeit-Schätzabschnitts 133, ob das entgegenkommende Fahrzeug an dem eigenen Fahrzeug vorbeigefahren ist oder nicht. Diese Verarbeitung wird wiederholt ausgeführt, bis bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug an dem eigenen Fahrzeug vorbeigefahren ist. Falls bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug an dem eigenen Fahrzeug vorbeigefahren ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S11 über.
Im Schritt S11 startet das Fahrzeugsteuersystem 10 erneut die Ausführung einer Verarbeitung ähnlich zu der in Schritt S1, wodurch die Ausführung der Fahrtverarbeitung erneut gestartet wird, um zu bewirken, dass sich das eigene Fahrzeug zu dem Ziel hin bewegt.
Danach kehrt die Verarbeitung zu Schritt S3 zurück und der Prozess im Schritt S3 und die anschließenden Prozesse nach dem Schritt S3 werden ausgeführt.
Währenddessen im Schritt S8, falls ein Wert, der durch das Subtrahieren eines Summenwertes der Breite des eigenen Fahrzeugs und der Breite des entgegenkommenden Fahrzeugs von der passierbaren Breite erhalten wird, gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, bestimmt der Aktionsplanungsabschnitt 27, dass das eigene Fahrzeug an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, und die Verarbeitung kehrt zu Schritt S3 zurück. Danach werden der Prozess im Schritt S3 und die anschließenden Prozesse nach dem Schritt S3 ausgeführt.
Zusätzlich dazu geht im Schritt S7, falls bestimmt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug nicht kommt, die Verarbeitung zu Schritt S3 zurück und der Prozess im Schritt S3 und die anschließenden Prozesse nach dem Schritt S3 werden ausgeführt.
Darüber hinaus im Schritt S7 bestimmt, falls die detektierte Straßenbreite gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, der Wartestellendetektionsabschnitt 135, dass das eigene Fahrzeug nicht auf der Straße fährt, auf der das eigene Fahrzeug schwierig an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, und die Verarbeitung geht zu Schritt S12 über.
Im Schritt S12 bestimmt der Wartestellendetektionsabschnitt 135, ob das eigene Fahrzeug die Straße passiert hat oder nicht, auf der das eigene Fahrzeug schwierig an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann (Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten). Falls zuvor im Schritt S3 bestimmt wurde, dass das eigene Fahrzeug auf der Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten fährt, und gegenwärtig im Schritt S3 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht auf der Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten fährt, bestimmt der Wartestellendetektionsabschnitt 135, dass das eigene Fahrzeug die Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten passiert hat, und die Verarbeitung geht zu Schritt S13 über.
Im Schritt S13 setzt der Wartestellendetektionsabschnitt 135 die Registrierung der Wartestellen zurück. Der Wartestellendetektionsabschnitt 135 löscht zum Beispiel alle Teile der Wartestelleninformationen, die im Wartestellenspeicherabschnitt 25 gespeichert sind. Hier schließt das Löschen der Wartestelleninformationen nicht nur das Löschen der physischen Daten, sondern auch den Fall ein, bei dem die Daten zum Beispiel für ungültig erklärt werden. Infolgedessen werden die Informationen zurückgesetzt, die mit der Wartestelle an der Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten, die das eigene Fahrzeug passiert hat, assoziiert sind.
Danach kehrt die Verarbeitung zu Schritt S3 zurück und der Prozess im Schritt S3 und die anschließenden Prozesse nach dem Schritt S3 werden ausgeführt.
Währenddessen, falls im Schritt S12 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht die Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten passiert hat, wird die Verarbeitung zu Schritt S3 zurückgesetzt und der Prozess im Schritt S3 und die anschließenden Prozesse nach dem Schritt S3 werden ausgeführt.
Infolgedessen wird es möglich, durch das automatische Fahren an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren, ohne eine hochgenaue Karte, die von außen bereitgestellt wird (nachfolgend als eine hochgenaue Karte bezeichnet), zu verwenden. Daher wird es zum Beispiel, falls das eigene Fahrzeug an einem Ort fährt, für den die hochgenaue Karte nicht hergestellt ist, falls das eigene Fahrzeug an einem Ort fährt, für den die hochgenaue Karte für einen langen Zeitraum nicht aktualisiert wurde, oder falls es nicht möglich ist, die hochgenaue Karte aufgrund eines Kommunikationsausfalls oder dergleichen zu erlangen, möglich, durch das automatische Fahren an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren.
Zusätzlich dazu wird es unnötig, das Gebiet der OGM auszuweiten und einen Zeitraum zum Behalten der OGM zu verlängern, um an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren. Somit ist es zum Beispiel möglich, die Verarbeitungslast zum Erzeugen der OGM zu erleichtern, die Verarbeitungszeit zu verkürzen und eine zu verwendende Speichermenge zu verringern.
<Zweite Ausführungsform der Vorbeifahrsteuerungsverarbeitung>
Als Nächstes wird eine Beschreibung bezüglich einer zweiten Ausführungsform der Vorbeifahrsteuerverarbeitung, die durch das Fahrzeugsteuersystem 10 ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm von 5 gegeben.
Das Flussdiagramm von 5 mit dem Flussdiagramm von 2 vergleichend, unterscheidet sich das Flussdiagramm von 5 vom Flussdiagramm von 2 darin, dass ein Prozess im Schritt S59 hinzugefügt ist, und andere denen in 2 ähneln.
Genauer gesagt benachrichtigt der Aktionsplanungsabschnitt 27 im Schritt S59 den Fahrer darüber, dass das Ausweichen durchzuführen ist. Genauer gesagt benachrichtigt der Aktionsplanungsabschnitt 27 den Fahrer visuell oder akustisch, dass das Ausweichen durchzuführen ist, bevor das eigene Fahrzeug ausweicht, über den Anzeigeabschnitt 29 und/oder den Tonausgabeabschnitt 30. Der Aktionsplanungsabschnitt 27 benachrichtigt den Fahrer zum Beispiel über den Effekt, dass das eigene Fahrzeug ausweichen soll, um an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren. Zusätzlich dazu werden die Position der Wartestelle, die Ausweichroute, der Abstand zur Wartestelle, eine zum Ausweichen in die Wartestelle erforderliche Zeit und dergleichen zusammen mit der Karte angezeigt. Infolgedessen kann der Fahrer über die Bewegung des eigenen Fahrzeugs Bescheid wissen, bevor das Ausweichen durchgeführt wird, und kann ein Gefühl der Sicherheit empfinden.
Es sollte angemerkt werden, dass das eigene Fahrzeug zum Beispiel dem entgegenkommenden Fahrzeug visuell oder akustisch melden kann, dass das Ausweichen durchzuführen ist. Der Scheinwerfer des eigenen Fahrzeugs kann zum Beispiel aufgeleuchtet werden, die Nachricht kann an einer Außenanzeige, einer elektrischen Benachrichtigungstafel oder dergleichen angezeigt werden, wodurch ein Fahrer über den Effekt benachrichtigt wird, dass das eigene Fahrzeug ausweichen soll. Infolgedessen kann der Fahrer des entgegenkommenden Fahrzeugs die Bewegung des gegenüberliegenden eigenen Fahrzeugs erahnen, um sich vorwärts zu bewegen, um an dem eigenen Fahrzeug mit einem Gefühl der Sicherheit vorbeizufahren.
<Dritte Ausführungsform der Vorbeifahrsteuerungsverarbeitung>
Als Nächstes wird eine Beschreibung bezüglich einer dritten Ausführungsform der Vorbeifahrsteuerverarbeitung, die durch das Fahrzeugsteuersystem 10 ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm von 6 gegeben.
Das Flussdiagramm von 6 mit dem Flussdiagramm von 2 vergleichend, unterscheidet sich das Flussdiagramm von 6 vom Flussdiagramm von 2 darin, dass ein Prozess im Schritt S109 und ein Prozess im Schritt S110 hinzugefügt sind, und andere dieselben sind wie jene des Flussdiagramms von 2.
Genauer gesagt bestimmt der Aktionsplanungsabschnitt 27 im Schritt S109 zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug, welches des eigenen Fahrzeugs und des entgegenkommenden Fahrzeugs ausweichen soll. Der Aktionsplanungsabschnitt 27 führt zum Beispiel die drahtlose Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug über den Kommunikationsabschnitt 28 durch und bestimmt auf Basis der Informationen, die von dem entgegenkommenden Fahrzeug erhalten werden, welches des eigenen Fahrzeugs und des entgegenkommenden Fahrzeugs ausweichen soll. Zum Beispiel wird das Fahrzeug mit einem kürzeren Abstand zu der Wartestelle, das Fahrzeug mit einer größeren Menge an verbleibendem Kraftstoff, das Fahrzeug mit der kleineren Anzahl an früheren Verkehrsverletzungen des Fahrers, das Fahrzeug mit einer kleineren Fahrzeugkarosserie oder dergleichen als das ausweichende Fahrzeug bestimmt.
Es sollte angemerkt werden, dass das Verfahren zum Kommunizieren mit dem entgegenkommenden Fahrzeug keineswegs auf die drahtlose Kommunikation eingeschränkt ist. Die Kommunikation kann zum Beispiel unter Verwendung von Licht oder eines Tons durchgeführt werden.
Im Schritt S108 bestimmt der Aktionsplanungsabschnitt 27, ob das eigene Fahrzeug ausweichen soll oder nicht. Falls bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug ausweichen soll, geht die Verarbeitung zu Schritt S109 über.
Nachdem die ähnlichen Prozesse zu jenen im Schritt S9 bis Schritt S11 von 2 im Schritt S111 bis Schritt S113 ausgeführt werden, wird die Verarbeitung danach zu Schritt S103 zurückgeführt und der Prozess im Schritt S103 und die anschließenden Prozesse nach dem Schritt S103 werden ausgeführt.
Währenddessen, falls im Schritt S110 bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht ausweichen soll, wird die Verarbeitung zu Schritt S103 zurückgesetzt und der Prozess im Schritt S103 und die anschließenden Prozesse nach dem Schritt S103 werden ausgeführt.
Falls das entgegenkommende Fahrzeug eine Funktion zum automatischen Steuern des Vorbeifahrens am entgegenkommenden Fahrzeug ähnlich zu dem Fall des eigenen Fahrzeugs aufweist, wird es zum Beispiel infolgedessen möglich, zu bewirken, dass eines des eigenen Fahrzeugs oder des entgegenkommenden Fahrzeugs, das leichter ausweichen kann, ausweicht. Infolgedessen wird die Sicherheit erhöht und eine Zeit wird verkürzt, die zum aneinander Vorbeifahren benötigt wird. Zusätzlich dazu wird verhindert, dass sowohl das eigene Fahrzeug als auch das entgegenkommende Fahrzeug ausweichen.
<Vierte Ausführungsform der Vorbeifahrsteuerungsverarbeitung>
Als Nächstes wird eine Beschreibung bezüglich einer vierten Ausführungsform der Vorbeifahrsteuerverarbeitung, die durch das Fahrzeugsteuersystem 10 ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm von 7 gegeben.
Das Flussdiagramm von 7 mit dem Flussdiagramm von 2 vergleichend, unterscheidet sich das Flussdiagramm von 7 vom Flussdiagramm von 2 darin, dass ein Prozess im Schritt S159 und ein Prozess im Schritt S160 hinzugefügt sind, und andere dieselben sind wie jene des Flussdiagramms von 2.
Genauer gesagt fragt der Aktionsplanungsabschnitt 27 im Schritt S159 beim Fahrer an, ob das Ausweichen durchgeführt wird oder nicht. Genauer gesagt fragt der Aktionsplanungsabschnitt 27 beim Fahrer visuell oder akustisch über den Anzeigeabschnitt 29 und/oder den Tonausgabeabschnitt 30 an, ob das Ausweichen durchgeführt wird oder nicht.
Im Schritt S160 bestimmt der Aktionsplanungsabschnitt 27, ob das Ausweichen angewiesen ist oder nicht. Falls der Fahrer (oder ein anderer Mitfahrer) bewirkt, dass das eigene Fahrzeug als Reaktion auf die Anfrage bei der Verarbeitung im Schritt S159 ausweicht, gibt der Fahrer zum Beispiel die Anweisung ein. Es sollte angemerkt werden, dass ein Verfahren zum Eingeben der Anweisung nicht speziell eingeschränkt ist, und die Anweisung zum Beispiel unter Verwendung eines Verfahrens, wie etwa einer Benutzerbedienung über einen Bedienungsabschnitt (z. B. ein Touchpanel, einen Schalter, eine Taste oder dergleichen) (nicht abgebildet), eines Tonbefehls oder einer Geste, eingegeben wird. Falls bestimmt wird, dass das Ausweichen angewiesen ist, geht die Verarbeitung dann zu Schritt S161 über.
Im Übrigen kann es zum Beispiel so konfiguriert sein, dass der Fahrer oder dergleichen, falls das eigene Fahrzeug nicht ausweichen soll, die Anweisung eingibt. Es kann auch so konfiguriert sein, dass bestimmt wird, falls die Anweisung nicht eingegeben wird, dass das Ausweichen automatisch angewiesen ist.
Nachdem die ähnlichen Prozesse zu jenen des Schritts S9 bis Schritts S11 von 2 im Schritt S161 bis Schritt S163 ausgeführt werden, wird die Verarbeitung danach zu Schritt S153 zurückgeführt und der Prozess im Schritt S153 und die anschließenden Prozesse nach dem Schritt S153 werden ausgeführt.
Währenddessen, falls im Schritt S160 bestimmt wird, dass das Ausweichen nicht angewiesen ist, wird die Verarbeitung zu Schritt S153 zurückgesetzt und der Prozess im Schritt S153 und die anschließenden Prozesse nach dem S153 werden ausgeführt.
Infolgedessen wird es möglich, auf Basis einer Entscheidung durch den Fahrer zu entscheiden, ob das Ausweichen durchgeführt wird oder nicht.
«2. Modifikationen»
Nachfolgend wird eine Beschreibung bezüglich Modifikationen der Ausführungsformen der oben beschriebenen Technologie gemäß der vorliegenden Offenbarung gegeben.
Zum Beispiel können eine Erzeugung und Aktualisierung der Wartestelleninformationen nicht nur während des automatischen Fahrens, sondern auch während des manuellen Fahrens durchgeführt werden. Dann kann zum Beispiel so konfiguriert sein, dass der Fahrer die Wartestelleninformationen prüft, falls eine Situation erzeugt wird, bei der das eigene Fahrzeug schwierig an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, um eine geeignete Wartestelle zu finden, und durch das manuelle Fahren mit dem eigenen Fahrzeug ausweicht. Alternativ dazu kann so konfiguriert sein, dass der Fahrer einen Modus zu einem automatischen Fahrmodus wechselt, falls eine Situation erzeugt wird, bei der das eigene Fahrzeug schwierig an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifahren kann, um zu bewirken, dass das eigene Fahrzeug durch das automatische Fahren an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeifährt.
Zusätzlich dazu kann zum Beispiel so konfiguriert sein, dass die Wartestelleninformationen, die mit der Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten assoziiert sind, selbst nach dem Passieren der Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten behalten werden und die Wartestelleninformationen, die mit der Straße mit Vorbeifahrschwierigkeiten assoziiert sind bei einer Möglichkeit zu verwenden sind, bei der das eigene Fahrzeug das nächste Mal auf dieser Straße fährt.
Des Weiteren kann zum Beispiel so konfiguriert sein, dass diese Wartestelle nicht registriert wird, falls die dedizierte Wartestelle an einem gefährlichen Ort vorliegt, bei dem sich die detektierte Wartestelle am Rand der Klippe befindet und so weiter.
«3. Anderes»
<Konfigurationsbeispiel für einen Computer>
Die oben beschriebenen Reihen von Prozessen können durch Hardware ausgeführt werden oder können durch Software ausgeführt werden. Falls die Reihen von Prozessen durch die Software ausgeführt werden, wird ein Programm, das die Software bildet, in einen Computer installiert. Hier schließt der Computer einen Computer ein, der in einer dedizierten Hardware integriert ist, zum Beispiel einen Allgemeinzweck-PersonalComputer, der verschiedene Arten von Funktionen ausführen kann, in dem verschiedene Arten von Programmen und dergleichen installiert werden.
8 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration von Hardware eines Computers abbildet, der die oben beschriebenen Reihen von Prozessen gemäß einem Programm ausführt.
In einem Computer sind eine CPU (Central Processing Unit - zentrale Verarbeitungseinheit) 401, ein ROM (Read Only Memory - Nurlesespeicher) 402 und ein RAM (Random Access Memory - Direktzugriffsspeicher) 403 miteinander über einen Bus 404 verbunden.
Eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 405 ist ferner mit dem Bus 404 verbunden. Ein Eingabeabschnitt 406, ein Ausgabeabschnitt 407, ein Aufzeichnungsabschnitt 408, ein Kommunikationsabschnitt 409 und ein Laufwerk 410 sind mit der Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 405 verbunden.
Der Eingabeabschnitt 406 weist einen Eingabeschalter, eine Taste, ein Mikrofon, ein Bildgebungselement oder dergleichen auf. Der Ausgabeabschnitt 407 weist eine Anzeige, einen Lautsprecher oder dergleichen auf. Der Aufzeichnungsabschnitt 408 weist eine Festplatte, einen nichtflüchtigen Speicher oder dergleichen auf. Der Kommunikationsabschnitt 409 weist eine Netzwerkschnittstelle oder dergleichen auf. Das Laufwerk 410 treibt ein entfernbares Aufzeichnungsmedium 411 an, wie etwa eine Magnetplatte, eine optische Platte, eine magneto-optische Platte oder einen Halbleiterspeicher.
Bei dem Computer, der auf die oben die oben beschriebene Art und Weise konfiguriert ist, lädt die CPU 401 zum Beispiel ein Programm, das im Aufzeichnungsabschnitt 408 gespeichert ist, über die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 405 und den Bus 404 in den RAM 403 und führt das Programm aus, wodurch die oben beschriebenen Reihen von Prozessen durchgeführt werden.
Zum Beispiel kann das durch den Computer (die CPU 401) auszuführende Programm in dem entfernbaren Aufzeichnungsmedium 411 als ein verpacktes Medium oder dergleichen, das bereitzustellen ist, aufgezeichnet sein. Zusätzlich dazu kann das Programm über ein verdrahtetes oder drahtloses Übertragungsmedium, wie etwa ein lokales Netzwerk, das Internet oder digitalen Satellitenrundfunk, bereitgestellt werden.
In dem Computer ist das Laufwerk 410 mit dem entfernbarem Aufzeichnungsmedium 411 ausgestattet, wodurch das Programm ermöglicht wird, das über die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 405 im Aufzeichnungsabschnitt 408 zu installieren ist. Zusätzlich dazu kann das Programm an dem Kommunikationsabschnitt 409 empfangen werden und kann über ein verdrahtetes oder drahtloses Übertragungsmedium im Aufzeichnungsabschnitt 408 installiert werden. Des Weiteren kann das Programm zuvor im ROM 402 oder im Aufzeichnungsabschnitt 408 installiert werden.
Es sollte angemerkt werden, dass das durch den Computer auszuführende Programm ein Programm sein kann, gemäß dem die Prozesse entlang der in der vorliegenden Beschreibung beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden, oder ein Programm sein kann, in dem die Prozesse parallel zueinander oder mit einem notwendigen Timing ausgeführt werden, wenn ein Aufruf vorgenommen wird, oder dergleichen.
Zusätzlich dazu sind die Ausführungsformen der vorliegenden Technologie keineswegs auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und verschiedene Änderungen können vorgenommen werden, ohne vom Gegenstand der vorliegenden Technologie abzuweichen.
Zum Beispiel kann die vorliegende Technologie eine Cloud-Computing-Konfiguration annehmen, bei der eine Funktion verarbeitet wird, sodass diese über ein Netzwerk zwischen mehreren Vorrichtungen gemeinsam genutzt wird.
Zusätzlich dazu können die in den obigen Flussdiagrammen beschriebenen Schritte nicht nur durch eine einzige Vorrichtung, sondern auch mehrere Vorrichtungen auf eine gemeinsam genutzte Art und Weise ausgeführt werden.
Darüber hinaus können, falls mehrere Prozesse in einem Schritt enthalten sind, die mehreren Prozesse, die in einem Schritt enthalten sind, nicht nur durch eine einzige Vorrichtung, sondern auch mehrere Vorrichtungen auf eine gemeinsam genutzte Art und Weise ausgeführt werden.
<Beispiel für Kombinationen von Konfigurationen>
Die vorliegende Technologie kann auch die folgenden Konfigurationen annehmen.

(1) Eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, die Folgendes aufweist:
- einen Kartenerzeugungsabschnitt, der Kartendaten erzeugt, die mit einem Umfeld eines Fahrzeugs assoziiert sind, und die Kartendaten entsprechend einer Bewegung des Fahrzeugs aktualisiert; und
- einen Wartestellendetektionsabschnitt, der eine Wartestelle als eine Stelle, die dem Fahrzeug das Warten ermöglicht, auf Basis der Kartendaten detektiert und Wartestelleninformationen als Informationen erzeugt, die mit der detektierten Wartestelle assoziiert sind und beim Festlegen einer Ausweichroute verwendet werden, auf der das Fahrzeug ausweicht, um an einem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren.
(2) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß dem oben beschriebenen Punkt (1), wobei der Wartestellendetektionsabschnitt die Wartestelle an einer Straße detektiert, auf der es schwierig ist, an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren.
(3) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß dem oben beschriebenen Punkt (2), wobei der Wartestellendetektionsabschnitt, nachdem das Fahrzeug die Straße passiert, die Wartestelleninformationen, die mit der Wartestelle an der Straße assoziiert sind, löscht.
(4) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der oben beschriebenen Punkte (1) bis (3), die ferner Folgendes aufweist:
- einen Aktionsplanungsabschnitt, der die Ausweichroute auf Basis der Wartestelleninformationen festlegt.
(5) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß dem oben beschriebenen Punkt (4), wobei der Aktionsplanungsabschnitt die Ausweichroute ferner auf Basis der Kartendaten festlegt.
(6) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß dem oben beschriebenen Punkt (4) oder (5), wobei der Wartestellendetektionsabschnitt die Wartestelleninformationen speichert, die mit mehreren Wartestellen assoziiert sind, und der Aktionsplanungsabschnitt die Wartestelle, die dem Fahrzeug ermöglicht, an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren, aus den mehreren Wartestellen auswählt.
(7) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der oben beschriebenen Punkte (4) bis (6), die ferner Folgendes aufweist:
- einen Betriebssteuerabschnitt, der das Fahrzeug auf eine derartige Weise steuert, dass bewirkt wird, dass das Fahrzeug die Ausweichroute passiert, damit es in die Wartestelle ausweicht.
(8) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß dem oben beschriebenen Punkt (7), wobei der Aktionsplanungsabschnitt eine Steuerung durchführt, sodass im Voraus gemeldet wird, dass das Fahrzeug ausweichen soll.
(9) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der oben beschriebenen Punkte (4) bis (8), die ferner Folgendes aufweist:
- einen Kommunikationsabschnitt, der mit dem entgegenkommenden Fahrzeug kommuniziert,
- wobei der Aktionsplanungsabschnitt zwischen dem Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug bestimmt, welches des Fahrzeugs und des entgegenkommenden Fahrzeugs ausweicht.
(10) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der oben beschriebenen Punkte (4) bis (9), wobei der Aktionsplanungsabschnitt gemäß einer eingegebenen Anweisung bestimmt, ob ein Ausweichen durchgeführt wird oder nicht.
(11) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der oben beschriebenen Punkte (1) bis (10), wobei der Kartenerzeugungsabschnitt und der Wartestellendetektionsabschnitt eine Aktualisierung oder ein Löschen der Kartendaten oder der Wartestelleninformationen zu unabhängigen Zeitpunkten durchführen.
(12) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der oben beschriebenen Punkte (1) bis (11), wobei die Kartendaten eine Karte in einem vorbestimmten Bereich, mit dem Fahrzeug als eine Referenz, enthalten.
(13) Die Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß dem oben beschriebenen Punkt (12), wobei die Kartendaten eine Belegtheitsgitterkarte sind.
(14) Ein Informationsverarbeitungsverfahren, das Folgendes aufweist:
- einen Kartenerzeugungsschritt zum Erzeugen von Kartendaten, die mit einem Umfeld eines Fahrzeugs assoziiert sind, und Akthalisieren der Kartendaten entsprechend einer Bewegung des Fahrzeugs; und
- einen Wartestellendetektionsschritt zum Detektieren einer Wartestelle als eine Stelle, die dem Fahrzeug das Warten ermöglicht, auf Basis der Kartendaten und zum Erzeugen von Wartestelleninformationen als Informationen, die mit der detektierten Wartestelle assoziiert sind und beim Festlegen einer Ausweichroute verwendet werden, auf der das Fahrzeug ausweicht, um an einem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren.

Bezugszeichenliste

10 Fahrzeugsteuersystem, 20 Positionserkennungsverarbeitungsabschnitt, 21 Aufbau/Bewegung-Erkennungsverarbeitungsabschnitt, 22 Objekterkennungsverarbeitungsabschnitt, 23 Situationserkennungsverarbeitungsabschnitt, 24 Kartenspeicherabschnitt, 25 Wartestellenspeicherabschnitt, 26 Routenplanungsabschnitt, 27 Aktionsplanungsabschnitt, 28 Kommunikationsabschnitt, 29 Anzeigeabschnitt, 30 Tonausgabeabschnitt, 31 Betriebsplanungsabschnitt, 32 Betriebssteuerabschnitt, 33 Beschleunigungssteuerabschnitt, 34 Abbremsungssteuerabschnitt, 35 Richtungssteuerabschnitt, 36 Getriebesteuerabschnitt, 101 Positionsdetektionsabschnitt, 102 Selbstpositionsschätzabschnitt, 111 Abstandsdetektionsabschnitt, 112 Bewegtes-Objekt-Unterscheidungsabschnitt, 113 Objekt-Clustering-Abschnitt, 121 Objektdetektionsabschnitt, 122 Objekterkennungsabschnitt, 123 Objektverfolgungsabschnitt, 131 Kartenerzeugungsabschnitt, 132 Verkehrssituationserkennungsabschnitt, 133 Objekt-Position/Geschwindigkeit-Schätzabschnitt, 134 Bewegungsvorhersageabschnitt, 135 Wartestellendetektionsabschnitt, 201 Eigenes Fahrzeug, 202 Entgegenkommendes Fahrzeug, 211 Straße, 214 Wartestelle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2006205348 [0003]
JP 2014137743 [0003]

Claims

Informationsverarbeitungsvorrichtung, die Folgendes aufweist: einen Kartenerzeugungsabschnitt, der Kartendaten erzeugt, die mit einem Umfeld eines Fahrzeugs assoziiert sind, und die Kartendaten entsprechend einer Bewegung des Fahrzeugs aktualisiert; und einen Wartestellendetektionsabschnitt, der eine Wartestelle als eine Stelle, die dem Fahrzeug das Warten ermöglicht, auf Basis der Kartendaten detektiert und Wartestelleninformationen als Informationen erzeugt, die mit der detektierten Wartestelle assoziiert sind und beim Festlegen einer Ausweichroute verwendet werden, auf der das Fahrzeug ausweicht, um an einem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Wartestellendetektionsabschnitt die Wartestelle an einer Straße detektiert, auf der es schwierig ist, an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Wartestellendetektionsabschnitt, nachdem das Fahrzeug die Straße passiert, die Wartestelleninformationen, die mit der Wartestelle an der Straße assoziiert sind, löscht.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner Folgendes aufweist: einen Aktionsplanungsabschnitt, der die Ausweichroute auf Basis der Wartestelleninformationen festlegt.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Aktionsplanungsabschnitt die Ausweichroute ferner auf Basis der Kartendaten festlegt.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Wartestellendetektionsabschnitt die Wartestelleninformationen speichert, die mit mehreren Wartestellen assoziiert sind, und der Aktionsplanungsabschnitt die Wartestelle, die dem Fahrzeug ermöglicht, an dem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren, aus den mehreren Wartestellen auswählt.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 4, die ferner Folgendes aufweist: einen Betriebssteuerabschnitt, der das Fahrzeug auf eine derartige Weise steuert, dass bewirkt wird, dass das Fahrzeug die Ausweichroute passiert, damit es in die Wartestelle ausweicht.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei der Aktionsplanungsabschnitt eine Steuerung durchführt, sodass im Voraus gemeldet wird, dass das Fahrzeug ausweichen soll.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 4, die ferner Folgendes aufweist: einen Kommunikationsabschnitt, der mit dem entgegenkommenden Fahrzeug kommuniziert, wobei der Aktionsplanungsabschnitt zwischen dem Fahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug bestimmt, welches des Fahrzeugs und des entgegenkommenden Fahrzeugs ausweichen soll.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Aktionsplanungsabschnitt gemäß einer eingegebenen Anweisung bestimmt, ob ein Ausweichen durchgeführt wird oder nicht.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Kartenerzeugungsabschnitt und der Wartestellendetektionsabschnitt eine Aktualisierung oder ein Löschen der Kartendaten oder der Wartestelleninformationen zu unabhängigen Zeitpunkten durchführen.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Kartendaten eine Karte in einem vorbestimmten Bereich, mit dem Fahrzeug als eine Referenz, enthalten.
Informationsverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Kartendaten eine Belegtheitsgitterkarte sind.
Informationsverarbeitungsverfahren, das Folgendes aufweist: einen Kartenerzeugungsschritt zum Erzeugen von Kartendaten, die mit einem Umfeld eines Fahrzeugs assoziiert sind, und Akthalisieren der Kartendaten entsprechend einer Bewegung des Fahrzeugs; und einen Wartestellendetektionsschritt zum Detektieren einer Wartestelle als eine Stelle, die dem Fahrzeug das Warten ermöglicht, auf Basis der Kartendaten und zum Erzeugen von Wartestelleninformationen als Informationen, die mit der detektierten Wartestelle assoziiert sind und beim Festlegen einer Ausweichroute verwendet werden, auf der das Fahrzeug ausweicht, um an einem entgegenkommenden Fahrzeug vorbeizufahren.