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Querverweis auf betreffende Anmeldung
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Diese Anmeldung basiert auf der am 10. August 2015 bei dem Japanischen Patentamt eingereichten
japanischen Patentanmeldung Nr. 2015-158149 , deren Offenbarung hiermit durch Bezugnahme darauf enthalten ist.
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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Informationsübertragungsvorrichtung, eine elektronische Steuerungsvorrichtung, eine Informationssendevorrichtung und ein elektronisches Steuerungssystem.
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Stand der Technik
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Es ist ein Fahrzeug bekannt, das in der Lage ist, ohne einen Fahrerbetrieb entsprechend einem voreingestellten Fahrplan automatisch zu fahren (siehe Patentliteratur 1). Das Fahrzeug, das in der Patentliteratur 1 beschrieben ist, kann zwischen einer Fahrt unter einer Automatikfahrtsteuerung und einer manuellen Fahrt durch einen Fahrer wechseln.
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Zitierungsliste
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Patentliteratur
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PTL 1:
JP 2008 - 120 271 A -
Zusammenfassung der Erfindung
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Lösung für das Problem
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Es ist denkbar, dass es in einigen Situationen ein Gemisch von Fahrzeugen unter der Automatikfahrtsteuerung (im Folgenden als automatisch fahrende Fahrzeuge bezeichnet) und Fahrzeugen, die durch eine manuelle Fahrt (im Folgenden als manuell fahrende Fahrzeuge bezeichnet) fahren, auf derselben Straße vorhanden ist. In derartigen Situationen ist es schwierig, zu bestimmen, ob Fahrzeuge, die in der Umgebung des Subjekt-Fahrzeugs bzw. betreffenden Fahrzeugs fahren, automatisch fahrende Fahrzeuge oder manuell fahrende Fahrzeuge sind.
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Wenn ein Fahrzeug, das in der Nähe des Subjekt-Fahrzeugs fährt, ein automatisch fahrendes Fahrzeug ist, kann sich das Fahrzeug anders als manuell gefahrene Fahrzeuge bewegen. Zu diesem Zeitpunkt kann sich der Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs unwohl fühlen, da er den Grund für die Bewegung des anderen Fahrzeugs nicht kennt. Außerdem ist es für eine Fahrsteuerungsvorrichtung des Subjekt-Fahrzeugs schwierig, eine geeignete Steuerung in Abhängigkeit von dem Zustand der anderen Fahrzeuge (ob die anderen Fahrzeuge automatisch fahrende Fahrzeuge oder manuell fahrende Fahrzeuge sind) durchzuführen
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Die vorliegende Erfindung entstand im Hinblick auf die obigen Probleme. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik bereitzustellen, die hilft, ein unangenehmes Gefühl des Fahrers des Subjekt-Fahrzeugs zu vermeiden, und die geeignete Steuerungen des Subjekt-Fahrzeugs ermöglicht.
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Lösung für das Problem
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Eine Informationsübertragungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält, wenn ein Fahrzeug, das die Informationsübertragungsvorrichtung aufweist, als ein Subjekt-Fahrzeug bezeichnet wird, eine Informationserlangungseinheit, die mittels Kommunikationen mit einem anderen Fahrzeug (a) Informationen, die angeben, ob das andere Fahrzeug automatisch gefahren wird, (b) Informationen, die Funktionen des anderen Fahrzeugs betreffend die Automatikfahrt angeben, und (c) Informationen, die einen Plan bzw. Fahrplan des anderen Fahrzeugs betreffend die Automatikfahrt angeben, erlangt, und eine Informationsverarbeitungseinheit, die die Informationen, die von der Informationserlangungseinheit erlangt werden, für den Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs bereitstellt oder dieselben an eine Fahrsteuerungsvorrichtung des Subjekt-Fahrzeugs ausgibt.
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Die Informationsübertragungsvorrichtung kann die Informationen (a) bis (c) erlangen und dieselben beispielsweise dem Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs bereitstellen. Dieses ermöglicht es dem Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs, den Grund für die Bewegung des anderen Fahrzeugs (beispielsweise Beschleunigung, Verzögerung oder Lenkung) zu erkennen und im Voraus die zukünftigen Bewegungen des anderen Fahrzeugs zu lernen. Als Ergebnis kann die Informationsübertragungsvorrichtung helfen, ein unangenehmes Gefühl des Fahrers des Subjekt-Fahrzeugs zu vermeiden.
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Die Informationsübertragungsvorrichtung kann die Informationen (a) bis (c) erlangen und dieselben beispielsweise an die Fahrsteuerungsvorrichtung des Subjekt-Fahrzeugs ausgeben. Die Fahrsteuerungsvorrichtung des Subjekt-Fahrzeugs kann geeignete Steuerungen in Abhängigkeit von dem Zustand des anderen Fahrzeugs auf der Grundlage der Informationen (a) bis (c) durchführen.
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Eine elektronische Steuerungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält die Informationsübertragungsvorrichtung und die Fahrsteuerungsvorrichtung, die oben beschrieben wurden. Die Fahrsteuerungsvorrichtung ändert einen Steuerungsmodus des Subjekt-Fahrzeugs auf der Grundlage der Informationen, die von der Informationsübertragungsvorrichtung erlangt werden. Gemäß der elektronischen Steuerungsvorrichtung ist es möglich, geeignete Steuerungen in Abhängigkeit von dem Zustand des anderen Fahrzeugs durchzuführen.
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Eine Informationssendevorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält eine Sendeeinheit, die, wenn ein Fahrzeug, das die Informationssendevorrichtung aufweist, als Subjekt-Fahrzeug bezeichnet wird, (A) Informationen, die angeben, ob das Subjekt-Fahrzeug automatisch fährt, (B) Informationen, die Funktionen des Subjekt-Fahrzeugs betreffend die Automatikfahrt angeben, und (C) Informationen, die einen Plan bzw. Fahrplan des Subjekt-Fahrzeugs betreffend die Automatikfahrt angeben, sendet.
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Die Informationssendevorrichtung kann die Informationen (A) bis (C) senden. Die Informationsübertragungsvorrichtung und die elektronische Steuerungsvorrichtung, die oben beschrieben wurden, können die Informationen, die von der Informationssendevorrichtung gesendet werden, erlangen und verwenden. Die Informationen (A) bis (C) sind äquivalent zu den Informationen (a) bis (c) für die Informationsübertragungsvorrichtung und die elektronische Steuerungsvorrichtung, die die Informationen erlangt haben.
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Ein elektronisches Steuerungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält die elektronische Steuerungsvorrichtung und die Informationssendevorrichtung, die oben beschrieben wurden. Diese Vorrichtungen sind in unterschiedlichen Fahrzeugen installiert. Die Informationssendevorrichtung kann die Informationen (A) bis (C) senden. Die elektronische Steuerungsvorrichtung kann diese Informationen erlangen und verwenden.
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Dementsprechend ist es mit der elektronischen Steuerungsvorrichtung hinsichtlich des Fahrzeugs, das die Informationssendevorrichtung aufweist, beispielsweise möglich, ein unangenehmes Gefühl des Fahrers des Fahrzeugs zu vermeiden. Außerdem kann die Fahrsteuerungsvorrichtung des Fahrzeugs, das die elektronische Steuerungsvorrichtung aufweist, eine geeignete Steuerung in Abhängigkeit von dem Zustand des Fahrzeugs, das die Informationssendevorrichtung aufweist, durchführen.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer elektronischen Steuerungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
- 2 ist ein Flussdiagramm eines Informationsübertragungsprozesses, der von der Informationsübertragungsvorrichtung der 1 ausgeführt wird;
- 3 ist ein Flussdiagramm eines Fahrsteuerungsprozesses, der von einer Fahrsteuerungsvorrichtung der 1 ausgeführt wird; und
- 4 ist ein Flussdiagramm eines Informationssendeprozesses, der von einer Informationsübertragungsvorrichtung durchgeführt wird, die in einem anderen Fahrzeug installiert ist.
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Beschreibung der Ausführungsformen
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Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung genauer mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. Die vorliegende Erfindung kann jedoch mittels vieler unterschiedlicher Ausführungsformen ausgeführt werden und sollte nicht als die Ausführungsformen, die hier beschrieben sind, beschränkend verstanden werden. Stattdessen dienen diese Ausführungsformen zum ausführlichen und vollständigen Beschreiben der Offenbarung der vorliegenden Erfindung und zum Informieren des Fachmannes hinsichtlich des Bereiches der vorliegenden Erfindung. Dieselben Bezugszeichen repräsentieren dieselben Komponenten in sämtlichen Zeichnungen.
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Erste Ausführungsform
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Konfiguration der elektronischen Steuerungsvorrichtung 1
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Im Folgenden wird eine Konfiguration einer elektronischen Steuerungsvorrichtung 1 mit Bezug auf 1 beschrieben. Die elektronische Steuerungsvorrichtung 1 ist eine fahrzeugeigene Vorrichtung, die in einem Fahrzeug installiert ist. Die elektronische Steuerungsvorrichtung 1 ist in mehreren Fahrzeugen installiert. In der Folgenden Beschreibung wird ein beliebiges Fahrzeug aus den Fahrzeugen mit der elektronischen Steuerungsvorrichtung 1 als Subjekt-Fahrzeug 3 bezeichnet, und die anderen Fahrzeuge werden als andere Fahrzeuge bezeichnet. Hier wird eine Konfiguration der elektronischen Steuerungsvorrichtung 1 beschrieben, die in dem Subjekt-Fahrzeug 3 installiert ist, aber die elektronischen Steuerungsvorrichtungen 1, die in den anderen Fahrzeugen installiert sind, sind auf ähnliche Weise konfiguriert.
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Die elektronische Steuerungsvorrichtung 1 enthält eine Informationsübertragungsvorrichtung 5 und eine Fahrsteuerungsvorrichtung 7. Die Informationsübertragungsvorrichtung 5 und die Fahrsteuerungsvorrichtung 7 sind jeweils ein bekannter Computer mit einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU), einem Speicher mit wahlfreien Zugriff (RAM), einem Nur-Lese-Speicher (ROM), einer Eingangs/Ausgangsschnittstelle und Ähnlichem. Die CPU führt verschiedene Programme aus, die in dem ROM gespeichert sind, um später beschriebene Prozesse durchzuführen.
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Die Informationsübertragungsvorrichtung 5 enthält eine Informationserlangungseinheit 9, eine Informationsverarbeitungseinheit 11 und eine Sendeeinheit 13 als funktionelle Blöcke. Die Funktionen der einzelnen Einheiten werden später beschrieben.
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Die Fahrsteuerungsvorrichtung 7 kann Steuerungen entsprechend der Automatikfahrt steuern. Die Steuerungsprozesse entsprechend der Automatikfahrt sind die Folgenden:
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- (i) Eine Steuerung zum Fahren auf einer Route, die in Kartendaten voreingestellt ist.
- (ii) Eine Steuerung zum Erfassen eines Hindernisses unter Verwendung eines später beschriebenen Sensors 16 und zum Durchführen eines Beschleunigens, Lenkens oder Ähnlichem, um eine Kollision mit dem Hindernis zu vermeiden.
- (iii) Eine Steuerung zum Erfassen eines vorausbefindlichen Fahrzeugs unter Verwendung des Sensors 16 und zum Folgen des vorausbefindlichen Fahrzeugs, wobei der Abstand zwischen dem vorausbefindlichen Fahrzeug und dem Subjekt-Fahrzeug 3 auf einem Sollzwischenfahrzeugabstand gehalten wird.
- (iv) Eine Steuerung zum Fahren mit einer Sollgeschwindigkeit ohne einem vorausbefindlichen Fahrzeug.
- (v) Eine Steuerung zum Erfassen eines vorausbefindlichen Fahrzeugs unter Verwendung des Sensors 16 und zum Durchführen einer Fahrspuränderung zum Passieren des vorausbefindlichen Fahrzeugs, wenn die Geschwindigkeit des vorausbefindlichen Fahrzeugs gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ist.
- (vi) Eine Steuerung zum Erlangen der Relativposition des Subjekt-Fahrzeugs 3 auf der Fahrspur unter Verwendung des Sensors 16 und zum Durchführen eines Lenkens, Verzögerns oder Ähnlichem derart, dass das Subjekt-Fahrzeug 3 nicht von der Fahrspur abweicht.
- (vii) Eine Steuerung zum Erlangen von Straßeninformationen und zum Erzeugen eines Geschwindigkeitsplans der Automatikfahrt (Geschwindigkeitsplan des Subjekt-Fahrzeugs 3 für die Zukunft) entsprechend den Straßeninformationen. Ein spezielles Beispiel dieser Steuerung besteht aus einem Erlangen von Signalplänen von Ampeln auf der Route über eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation (beispielsweise Informationen darüber, nach wie vielen Sekunden die Ampel auf Rot und nach wie vielen Sekunden die Ampel auf Grün schalten wird), und zum Erzeugen eines Geschwindigkeitsplans des Subjekt-Fahrzeugs 3 derart, dass die Häufigkeit oder die Zeitdauer des Stopps des Subjekt-Fahrzeugs 3 an einer roten Ampel minimiert wird.
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Die Fahrsteuerungsvorrichtung 7 kann bekannte Steuerungen entsprechend einer manuellen Fahrt durchführen. Sogar zu dem Zeitpunkt einer manuellen Fahr kann die Fahrsteuerungsvorrichtung 7 die Steuerungen (ii) bis (vi) entsprechend der Betriebseingabe des Fahrers durchführen.
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Zusätzlich zu der elektronischen Steuerungsvorrichtung 1 enthält das Subjekt-Fahrzeug 3 eine Kommunikationsvorrichtung 15, einen Sensor 16, einen Aktuator (Stellglied) 17, eine Anzeige 19, einen Lautsprecher 21 und eine Eingabevorrichtung 23. Die Kommunikationsvorrichtung 15 kann Informationen über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen oder Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationen senden und empfangen. Ein möglicher Partner der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ist die elektronische Steuerungsvorrichtung 1, die in einem anderen Fahrzeug installiert ist.
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Der Sensor 16 erfasst Ziele (andere Fahrzeuge, Hindernisse und Ähnliches), die in der Umgebung des Subjekt-Fahrzeugs 3 vorhanden sind. Der Sensor 16 ist ein Bildsensor, ein Millimeterwellenradar, ein Lidar oder Ähnliches.
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Der Aktuator 17 führt Betriebe hinsichtlich des Verbrennungsmotors, der Bremse, der Lenkung und Ähnlichem des Subjekt-Fahrzeugs 3 entsprechend Anweisungen von der Fahrsteuerungsvorrichtung 7 durch. Der Aktuator 17 reagiert ebenfalls auf die Fahrsteuerungsvorrichtung 7, um zu informieren, ob der Betrieb entsprechend der Anweisung von der Fahrsteuerungsvorrichtung 7 durchgeführt wurde und wie das Ergebnis ist (beispielsweise dient die Anweisung von der Fahrsteuerungsvorrichtung 7 zum Einstellen der Fahrzeuggeschwindigkeit auf 50 km/h und die Fahrzeuggeschwindigkeit ist als Ergebnis des Betriebs 51 km/h geworden).
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Die Anzeige 19 ist in dem Inneren des Subjekt-Fahrzeugs 3 angeordnet, um verschiedene Bilder entsprechend Anweisungen von der Informationsübertragungsvorrichtung 5 anzuzeigen. Der Lautsprecher 21 ist in dem Inneren des Subjekt-Fahrzeugs 3 angeordnet, um verschiedene Töne entsprechend Anweisungen von der Informationsübertragungsvorrichtung 5 auszugeben.
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Die Eingabevorrichtung 23 ist in dem Inneren des Subjekt-Fahrzeugs 3 angeordnet, um Eingabebetriebe eines Insassen (beispielsweise des Fahrers) anzunehmen. Die Eingabebetriebe beinhalten ein Ein- und Ausschalten der Automatikfahrt, das Annehmen oder Zurückweisen von Vorschlägen von der Informationsübertragungsvorrichtung 5 und Ähnliches.
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Wie das Subjekt-Fahrzeug 3 enthält das andere Fahrzeug die Kommunikationsvorrichtung 15, den Sensor 16, den Aktuator 17, die Anzeige 19, den Lautsprecher 21 und die Eingabevorrichtung 23. Die Informationsübertragungsvorrichtung 5 ist ein Beispiel einer Informationsübertragungsvorrichtung und einer Informationssendevorrichtung. Die elektronische Steuerungsvorrichtung 1, die in dem Subjekt-Fahrzeug 3 installiert ist, und die Informationsübertragungsvorrichtungen 5 (ein Beispiel einer Informationssendevorrichtung), die in den anderen Fahrzeugen installiert sind, bilden ein elektronisches Steuerungssystem.
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Von der Informationsübertragungsvorrichtung 5 ausgeführter Informationsübertragungsprozess
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Im Folgenden wird ein von der Informationsübertragungsvorrichtung 5 des Subjekt-Fahrzeugs 3 ausgeführter Informationsübertragungsprozess mit Bezug auf 2 beschrieben.
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In Schritt S1 verwendet die Informationserlangungseinheit 9 die Kommunikationsvorrichtung 15, um eine Kommunizierbarkeitsbestimmungsanfrage zu senden.
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In Schritt S2 bestimmt die Informationserlangungseinheit 9, ob die Kommunikationsvorrichtung 15 eine Kommunizierbarkeitsbestimmung empfangen hat. Die Kommunizierbarkeitsbestimmung wird von der Informationsübertragungsvorrichtung 5, die in dem anderen Fahrzeug installiert ist, in Schritt S22, der später beschrieben wird, als Antwort auf die Kommunizierbarkeitsbestimmungsanfrage, die in Schritt S1 gesendet wird, gesendet. Wenn die Kommunikationsvorrichtung 15 die Kommunizierbarkeitsbestimmung empfangen hat, schreitet der Prozess zum Schritt S3. Wenn die Kommunikationsvorrichtung 15 die Kommunizierbarkeitsbestimmung nicht empfangen hat, kehrt der Prozess zum Schritt S1 zurück.
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In Schritt S3 verwendet die Informationserlangungseinheit 9 die Kommunikationsvorrichtung 15, um eine Informationsbereitstellungsanfrage zu senden.
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In Schritt S4 bestimmt die Informationserlangungseinheit 9, ob Informationen I empfangen wurden. Die Informationen I beziehen sich auf Informationen, die von der Informationsübertragungsvorrichtung 5, die in dem anderen Fahrzeug installiert ist, in dem später beschriebenen Schritt S24 als Antwort auf die Informationsbereitstellungsanfrage, die in Schritt S3 gesendet wird, gesendet werden. Die Informationen I enthalten die Folgenden Teile:
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- (a) Informationen, die angeben, ob das andere Fahrzeug (die Quelle der Informationen I) automatisch fährt.
- (b) Informationen, die die Funktionen des anderen Fahrzeugs betreffend die Automatikfahrt angeben.
- (c) Informationen, die den Plan des anderen Fahrzeugs betreffend die Automatikfahrt angeben.
- (d) Die Art und Spezifizierung des Sensors 16, der von dem anderen Fahrzeug zur Automatikfahrt verwendet wird (beispielsweise kann der Sensor 16 die Orte und Geschwindigkeiten von Fahrzeugen innerhalb eines Bereiches eines Radius X m oder Ähnlichem erfassen, wobei X eine positive Zahl repräsentiert).
- (e) Informationen, die die Orte, Geschwindigkeiten und Ähnliches von Fahrzeugen angeben, die in der Umgebung des anderen Fahrzeugs vorhanden sind und die von dem Sensor 16 erlangt werden, der in dem anderen Fahrzeug installiert ist.
- (f) Informationen, die Straßeninformationen (beispielsweise Signalpläne von Ampeln, Öffnungs/Schließpläne von Bahnübergangsschranken, Geschwindigkeitsbeschränkungen von Straßen, Straßen nur für Kraftfahrzeuge oder nicht) angeben, die von dem Sensor 16 erlangt werden, der in dem anderen Fahrzeug installiert ist.
- (g) Informationen, die das Ziel des anderen Fahrzeugs mittels Breitengrad und Längengrad angeben.
- (h) Informationen, die die Route zu dem Ziel angeben (einschließlich einer Wahl zwischen Verzweigungen an einer Gabelung einer Straße).
- (i) Informationen, die gerade Abschnitte, die Abstände der geraden Abschnitte, die Gradienten, die Abstände der Gradienten, die Radien von Kurven, die Abstände der Kurven, die Bankette, die Abstände der Bankette und Ähnliches auf der Route zu dem Ziel angeben.
- (j) Informationen, die den Grund für den Plan in (c) angeben; z.B. Informationen, die angeben, dass geplant ist, dass das andere Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die niedriger als normal in (3) ist, um die Steuerung (vii) durchzuführen. Ein anderes Beispiel enthält Informationen, die angeben, dass geplant ist, das andere Fahrzeug in (c) verzögert, um einen Kontakt mit einem Fahrzeug zu vermeiden, das sich in den Verkehr eindrängt, um an einer Anschlussstelle (IC) herauszufahren.
- (k) Ortsinformationen über das andere Fahrzeug als Quelle der Informationen I.
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Die Funktionen, die durch die Informationen (b) angegeben werden, enthalten die Funktionen zum Durchführen der Steuerungen (i) bis (vii). Der Plan (c) enthält einen Plan zum Ein- und Ausschalten der Automatikfahrt, einen Plan zum Ändern des Steuerungsmodus in die Automatikfahrt, einen Plan zum Lenken in der Automatikfahrt (Rechts- und Linksdrehungen und Fahrspuränderungen), einen Plan zur Beschleunigung, Verzögerung, Stoppen in der Automatikfahrt, einen Geschwindigkeitsplan und Ähnliches.
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Wenn die Informationen I empfangen wurden, schreitet der Prozess zum Schritt S5. Wenn die Informationen I nicht empfangen wurden, kehrt der Prozess zum Schritt S1 zurück.
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In Schritt S5 gibt die Informationsverarbeitungseinheit 11 die Informationen I, für die in Schritt S4 bestimmt wurde, dass sie empfangen wurden, an die Fahrsteuerungsvorrichtung 7 aus. Die Informationsverarbeitungseinheit 11 führt einen Benachrichtigungsbetrieb auf der Grundlage der Informationen I unter Verwendung der Anzeige 19 und des Lautsprechers 21 durch. Insbesondere zeigt die Informationsverarbeitungseinheit 11 Zeichen, Bilder und Ähnliches entsprechend den Inhalten der Informationen I auf der Anzeige 19 an und gibt Töne entsprechend den Inhalten der Informationen I aus dem Lautsprecher 21 aus. Der Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs 3 kann die Anzeige 19 betrachten und die Töne von dem Lautsprecher 21 hören, um die Inhalte der Informationen I zu erfahren.
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Von der Fahrsteuerungsvorrichtung 7 ausgeführter Fahrsteuerungsprozess
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Im Folgenden wird ein Fahrsteuerungsprozess, der von der Fahrsteuerungsvorrichtung 7 des Subjekt-Fahrzeugs 3 ausgeführt wird, mit Bezug auf 3 beschrieben. In Schritt S11 wird bestimmt, ob die Informationen I empfangen wurden. Die Informationen I werden wie oben beschrieben in Schritt S5 durch die Informationsübertragungsvorrichtung 5 ausgegeben. Wenn die Informationen I empfangen wurden, schreitet der Prozess zum Schritt S12. Wenn die Informationen I nicht empfangen wurden, kehrt der Prozess zu den Schritten vor dem Schritt S11 zurück.
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In Schritt S12 wird bestimmt, ob das Subjekt-Fahrzeug 3 automatisch fährt. Wenn das Subjekt-Fahrzeug 3 automatisch fährt, schreitet der Prozess zum Schritt S13. Wenn das Subjekt-Fahrzeug 3 nicht automatisch fährt (sondern manuell fährt), kehrt der Prozess zum Schritt S14 zurück.
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In Schritt S13 wird der Steuerungsmodus auf der Grundlage der erlangten Informationen I in die Automatikfahrt geändert. Der Steuerungsmodus kann auf der Grundlage der Informationen I wie unten beschrieben geändert werden.
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Wenn die Informationen I, die von einem vorausbefindlichen Fahrzeug gesendet werden, Informationen , dass das vorausbefindliche Fahrzeug automatisch fährt, und den Plan des vorausbefindlichen Fahrzeugs (beispielsweise Geschwindigkeitsplan) enthalten, wird der Sollzwischenfahrzeugabstand zwischen dem vorausbefindlichen Fahrzeug und dem Subjekt-Fahrzeug 3 in der Steuerung (iii) auf kürzer als normal eingestellt. Dieses erhöht die Verkehrskapazität. Da das vorausbefindliche Fahrzeug automatisch fährt und die Fahrsteuerungsvorrichtung 7 den Plan der Automatikfahrt erlangt hat, würde der verkürzte Sollzwischenfahrzeugabstand außerdem die Sicherheit wahrscheinlich nicht verringern.
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Es kann durch Vergleichen der Ortsinformationen des anderen Fahrzeugs, die in den Informationen I enthalten sind, mit den Ortsinformationen des vorausbefindlichen Fahrzeugs, die von dem Subjekt-Fahrzeug 3 unter Verwendung des Sensors 16 erfasst werden, bestimmt werden, ob das vorausbefindliche Fahrzeug die Quelle der Informationen I ist.
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Wenn die Informationen I, die von dem vorausbefindlichen Fahrzeug gesendet werden, Informationen enthalten, dass das vorausbefindliche Fahrzeug nun automatisch fährt, aber die Automatikfahrt in der Zukunft beenden wird, wird der Sollzwischenfahrzeugabstand in der Steuerung (iii) auf länger als der derzeitige Wert eingestellt. Dieses verbessert die Sicherheit des Subjekt-Fahrzeugs 3.
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Wenn die Informationen I, die von dem vorausbefindlichen Fahrzeug gesendet werden, Informationen enthalten, dass das vorausbefindliche Fahrzeug nun manuell fährt, aber eine Automatikfahrt in der Zukunft starten wird, wird der Sollzwischenfahrzeugabstand in der Steuerung (iii) auf kürzer als der normale Wert eingestellt. Dieses erhöht die Verkehrskapazität. Da das vorausbefindliche Fahrzeug die Automatikfahrt in der Zukunft starten wird, wird der verkürzte Sollzwischenfahrzeugabstand wenig wahrscheinlich die Sicherheit verringern.
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In Schritt S3 wird die unten beschriebene Steuerung auf der Grundlage der erlangten Informationen I durchgeführt. Wenn beispielsweise die Informationen I, die von dem vorausbefindlichen Fahrzeug gesendet werden, einen Plan für ein Abbiegen nach rechts oder links, ein Verzögern, ein Stoppen oder Ähnliches enthalten, ändert das Subjekt-Fahrzeug 3 die Fahrspur von der Fahrspur, auf der das vorausbefindliche Fahrzeug fährt, in eine andere Fahrspur. Dieses ermöglicht es dem Subjekt-Fahrzeug 3, problemlos zu fahren, was die Zeit bis zur Ankunft an dem Ziel verkürzen und den Kraftstoffverbrauch verringern kann.
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Auch wenn das Subjekt-Fahrzeug 3 die Steuerung (v) durchführt und die Geschwindigkeit des vorausbefindlichen Fahrzeugs oberhalb eines Schwellenwertes liegt (sogar in einer Situation, in der das Subjekt-Fahrzeug 3 das vorausbefindliche Fahrzeug bei einer normalen Bedingung nicht passiert), führt das Subjekt-Fahrzeug 3 eine Fahrspuränderung durch, um das vorausbefindliche Fahrzeug zu passieren, wenn die Informationen I, die von dem vorausbefindlichen Fahrzeug gesendet werden, einen Plan für ein Abbiegen nach rechts oder links enthalten. Dieses ermöglicht es dem Subjekt-Fahrzeug 3, problemlos zu fahren, was die Zeit bis zur Ankunft an dem Ziel verkürzen und den Kraftstoffverbrauch verringern kann.
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Wenn die Informationen I, die von dem vorausbefindlichen Fahrzeug gesendet werden, einen Plan zur Beschleunigung, Verzögerung, Stoppen oder Ähnlichem enthalten, beschleunigt oder verzögert das Subjekt-Fahrzeug 3 im Voraus derart, dass der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem vorausbefindlichen Fahrzeug und dem Subjekt-Fahrzeug 3 nicht zu lang oder zu kurz wird. Dieses erhöht die Verkehrskapazität und verbessert die Sicherheit des Subjekt-Fahrzeugs 3.
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Wenn ein anderes Fahrzeug als Quelle der Informationen I automatisch fährt, fährt das Subjekt-Fahrzeug 3 mit der Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs. Dieses verbessert den Kraftstoffverbrauch und die Sicherheit des Subjekt-Fahrzeugs 3.
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Insbesondere wenn das andere Fahrzeug, an das das Subjekt-Fahrzeug 3 die Geschwindigkeit anpasst, die „Funktion zum Erlangen der Signalpläne der Ampeln auf der Route mittels Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation und zum Erzeugen des Geschwindigkeitsplans derart, dass die Häufigkeit oder die Zeitdauer der Stopps des anderen Fahrzeugs an der roten Ampel verringert wird oder das andere Fahrzeug sanft an einer roten Ampel verzögern oder stoppen kann“ aufweist, kann das Subjekt-Fahrzeug, das mit der Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs fährt, ein Stoppen und Beschleunigen und Verzögern an einer roten Ampel verhindern, um den Kraftstoffverbrauch weiter zu verbessern.
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In Schritt S14 wird der Plan des anderen Fahrzeugs, der in den erlangten Informationen I enthalten ist, für die Steuerungen (ii), (iii) und (vi) der manuellen Fahrt verwendet.
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Der Plan des anderen Fahrzeugs, der in den Informationen I enthalten ist, wird beispielsweise in der Steuerung (ii) verwendet, um eine Verzögerung, ein Lenken oder Ähnliches durchzuführen, um eine Kollision mit dem anderen Fahrzeug als Quelle der Informationen I zu vermeiden. Dieses verbessert die Sicherheit des Subjekt-Fahrzeugs 3.
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In der Steuerung (iii) wird der Plan des anderen Fahrzeugs, der in den Informationen I enthalten ist, verwendet, um die Sollbeschleunigung und -verzögerung des Subjekt-Fahrzeugs 3 zu berechnen und eine Beschleunigung oder Verzögerung dem Fahrer entsprechend der Sollbeschleunigung und - verzögerung vorzuschlagen. Dieser Vorschlag beabsichtigt, den Fahrer zu veranlassen, den Abstand zwischen dem anderen Fahrzeug als Quelle der Informationen I und dem Subjekt-Fahrzeug 3 auf dem Sollzwischenfahrzeugabstand zu halten. Dieses erhöht die Verkehrskapazität und verbessert die Sicherheit des Subjekt-Fahrzeugs 3.
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In dem Prozess (v) wird der Plan des anderen Fahrzeugs, der in den Informationen I enthalten ist, verwendet, um zu bestimmen, ob eine Fahrspuränderung durchzuführen ist, und dem Fahrer vorzuschlagen, entsprechend dem Bestimmungsergebnis zu fahren. Wenn der Fahrer diesem Vorschlag folgt, kann das Subjekt-Fahrzeug 3 problemlos fahren und die Zeit bis zur Ankunft an dem Ziel und den Kraftstoffverbrauch verringern.
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In Schritt S14 werden die Größe der Änderung der Beschleunigung für eine spezielle Gaspedalbetriebsgröße, die Größe des Motorbremsens zu dem Zeitpunkt eines Freilaufes bzw. Schubbetriebs und Ähnliches entsprechend den Inhalten der Informationen I geändert.
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Von der in einem anderen Fahrzeug installierten Informationsübertragungsvorrichtung 5 ausgeführter Informationssendeprozess
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Im Folgenden wird ein Informationssendeprozess, der von der Informationsübertragungsvorrichtung 5 (insbesondere der Sendeeinheit 13) ausgeführt wird, die in einem anderen Fahrzeug installiert ist, mit Bezug auf 4 beschrieben.
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In Schritt S21 wird bestimmt, ob die Kommunikationsvorrichtung 15 eine Kommunizierbarkeitsbestimmungsanfrage empfangen hat. Die Kommunizierbarkeitsbestimmungsanfrage wird von der Informationsübertragungsvorrichtung 5, die in dem Subjekt-Fahrzeug 3 installiert ist, in Schritt S1 gesendet. Wenn die Kommunikationsvorrichtung 15 die Kommunizierbarkeitsbestimmungsanfrage empfangen hat, schreitet der Prozess zum Schritt S22. Wenn die Kommunikationsvorrichtung 15 die Kommunizierbarkeitsbestimmungsanfrage nicht empfangen hat, kehrt der Prozess zu Schritt S21 zurück.
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In Schritt S22 wird eine Kommunizierbarkeitsbestätigungsbestimmung gesendet. Die Informationsübertragungsvorrichtung 5, die in dem Subjekt-Fahrzeug 3 installiert ist, bestimmt in Schritt S2 das Vorhandensein oder die Abwesenheit der Kommunizierbarkeitsbestätigungsbestimmung.
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In Schritt S23 wird bestimmt, ob die Kommunikationsvorrichtung 15 eine Informationsbereitstellungsanfrage empfangen hat. Die Informationsbereitstellungsanfrage wird in Schritt S3 von der Informationsübertragungsvorrichtung 5, die in dem Subjekt-Fahrzeug 3 installiert ist, gesendet. Wenn die Kommunikationsvorrichtung 15 die Informationsbereitstellungsanfrage empfangen hat, schreitet der Prozess zum Schritt S24. Wenn die Kommunikationsvorrichtung 15 die Informationsbereitstellungsanfrage nicht empfangen hat, schreitet der Prozess zum Schritt S25.
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In Schritt S24 werden die Informationen I über das andere Fahrzeug unter Verwendung der Informationen, die von der Fahrsteuerungsvorrichtung 7, der Kommunikationsvorrichtung 15, dem Sensor 16 und Ähnlichen, die in dem anderen Fahrzeug installiert sind, erlangt werden, erzeugt und unter Verwendung der Kommunikationsvorrichtung 15 gesendet. Die Informationsübertragungsvorrichtung 5, die in dem Subjekt-Fahrzeug 3 installiert ist, bestimmt in Schritt S4 das Vorhandensein oder die Abwesenheit eines Empfangs der Informationen I.
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Wenn das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S23 negativ ist, schreitet der Prozess zum Schritt S25, um zu bestimmen, ob die Häufigkeit, mit der das Ergebnis der Bestimmung in Schritt S23 aufeinanderfolgend negativ war, N erreicht hat (N repräsentiert eine natürliche Zahl). Wenn die Häufigkeit bzw. Anzahl N erreicht wurde, kehrt der Prozess zum Schritt S21 zurück. Wenn die Häufigkeit bzw. Anzahl N nicht erreicht wurde, kehrt der Prozess zum Schritt S23 zurück.
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Vorteilhafte Wirkungen der Informationsübertragungsvorrichtung 5 und der elektronischen Steuerungsvorrichtung 1
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- (1A) Die Informationsübertragungsvorrichtung 5, die in dem Subjekt-Fahrzeug 3 installiert ist, erlangt die Informationen I von einem anderen Fahrzeug und gibt dieselben an die Fahrsteuerungsvorrichtung 7 aus. Die Fahrsteuerungsvorrichtung 7 ändert den Steuerungsmodus in die Automatikfahrt des Subjekt-Fahrzeugs 3 auf der Grundlage der Informationen I. Dieses optimiert die Bewegung des Subjekt-Fahrzeugs 3.
- (1B) Die Informationsübertragungsvorrichtung 5, die in dem Subjekt-Fahrzeug 3 installiert ist, stellt die Informationen I dem Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs 3 bereit. Die Bereitstellung der Informationen I ermöglicht es dem Fahrer, zu erfahren, ob das andere Fahrzeug als Quelle der Informationen I automatisch fährt. Dieses kann helfen, ein unangenehmes Gefühl des Fahrers zu vermeiden.
- (1C) Die Informationen I enthalten die obigen Teile (b) bis (k). Wenn der Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs 3 hinsichtlich der Inhalte der Informationen I während der manuellen Fahrt benachrichtigt wird, kann er geeignete Fahrbetriebe entsprechend den Inhalten der Teile (b) bis (k) durchführen. Wenn beispielsweise der Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs 3 hinsichtlich der Inhalte des Teils (b) benachrichtigt bzw. informiert wird, dass „das andere Fahrzeug die Funktion zum Fahren auf der Route, die in den Kartendaten voreingestellt ist, aufweist“, kann dieser dem anderen Fahrzeug folgen, um auf dieser Route zu fahren.
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Wenn der Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs 3 hinsichtlich der Inhalte des Teils (b) benachrichtigt bzw. informiert wird, dass „das andere Fahrzeug die Funktion zum Erlangen der Signalpläne von Ampeln auf der Route mittels Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation und zum Erzeugen des Geschwindigkeitsplans derart, dass die Häufigkeit oder die Zeitdauer, mit der beziehungsweise bis das andere Fahrzeug an einer roten Ampel stoppen wird, verringert wird, oder dass das andere Fahrzeug sanft an einer roten Ampel verzögern oder stoppen kann, aufweist“, kann er den Grund dafür, warum die Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs niedrig ist, vermuten und fühlt sich daher wenig wahrscheinlich unwohl. Auch wenn die Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs eine niedrige Geschwindigkeit ist, kann der Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs 3 dem anderen Fahrzeug folgen, um die Häufigkeit oder die Zeitdauer, mit der beziehungsweise nach der das Subjekt-Fahrzeug 3 an einer roten Ampel stoppen wird, zu verringern. Dieses verbessert den Kraftstoffverbrauch des Subjekt-Fahrzeugs 3. Wenn die obige Benachrichtigung nicht durchgeführt wird, kann sich der Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs 3 unwohl fühlen und denken, dass der Fahrer des anderen Fahrzeugs mit einer niedrigeren Geschwindigkeit als der benachbarte Verkehrsstrom fährt, da der Fahrer des anderen Fahrzeugs betrunken ist oder döst.
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Wenn der Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs 3 hinsichtlich der Inhalte des Teils (b) benachrichtigt bzw. informiert wird, dass „das andere Fahrzeug die Funktion zum im Voraus Erfassen eines dritten Fahrzeugs, das in eine Kreuzung einfährt, auf der das andere Fahrzeug fährt, mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und zum Beschleunigen oder Verzögern entsprechend dem Erfassungsergebnis aufweist“, kann er den Grund dafür verstehen, warum das andere Fahrzeug anders als der benachbarte Verkehrsstrom beschleunigt oder verzögert, und fühlt sich daher wahrscheinlich nicht unwohl.
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Der Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs 3 kann ebenfalls das zukünftige Verhalten des anderen Fahrzeugs anhand der Inhalte des Teils (c) erfassen und Fahrbetriebe entsprechend diesen durchführen. Wenn beispielsweise das andere Fahrzeug, das dem Subjekt-Fahrzeug 3 vorausfährt, plant zu verzögern oder zu stoppen, kann der Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs 3 verzögern oder rechtzeitig eine Fahrspuränderung durchführen. Wenn das andere Fahrzeug plant zu beschleunigen, kann der Fahrer des Subjekt-Fahrzeugs 3 ebenfalls rechtzeitig beschleunigen.
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Weitere Ausführungsformen
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Oben wurde eine spezielle Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die obige spezielle Ausführungsform beschränkt, sondern kann in verschiedenen anderen Modi ausgeführt werden.
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- (1) Das Subjekt-Fahrzeug 3 muss die Automatikfahrfunktion nicht aufweisen. In diesem Fall muss die Fahrsteuerungsvorrichtung 7 den Schritt S13 nicht durchführen. Alternativ kann das Subjekt-Fahrzeug 3 die Automatikfahrt immer durchführen. In diesem Fall muss die Fahrsteuerungsvorrichtung 7 den Schritt S14 nicht durchführen.
- (2) Die elektronische Steuerungsvorrichtung 1 kann eine Benachrichtigung auf der Grundlage der Informationen I durchführen, aber muss Fahrsteuerungen auf der Grundlage der Informationen I nicht durchführen. Alternativ kann die elektronische Steuerungsvorrichtung 1 Fahrsteuerungen auf der Grundlage der Informationen I durchführen, muss aber keine Benachrichtigung auf der Grundlage der Informationen I durchführen.
- (3) Während der manuellen Fahrt kann die Fahrsteuerungsvorrichtung 7 Vorschläge entsprechend den Inhalten der Informationen I unter Verwendung der Anzeige 19 oder des Lautsprechers 21 machen. Die Vorschläge beinhalten eine Fahrzeuggeschwindigkeitsänderung, eine Fahrspuränderung und Ähnliches.
- (4) Die elektronische Steuerungsvorrichtung 1, die in dem Subjekt-Fahrzeug 3 installiert ist, muss die Funktion zum Senden der Informationen I nach außerhalb des Fahrzeugs nicht aufweisen. Außerdem muss die elektronische Steuerungsvorrichtung 1, die in dem anderen Fahrzeug installiert ist, die Funktion zum Erlangen der Informationen von anderen Fahrzeugen und zum Durchführen einer Benachrichtigung oder Durchführung von Fahrsteuerungen auf der Grundlage der Informationen I nicht aufweisen.
- (5) Die Änderung des Steuerungsmodus in Schritt S13 kann eine Änderung der Sollrelativgeschwindigkeit in der Zwischenfahrzeugabstandshaltesteuerung bzw. -regelung sein.
- (6) Die Informationsübertragungsvorrichtung 5 kann die Informationen I periodisch übertragen, ohne eine Informationsbereitstellungsanfrage zu empfangen.
- (7) Die Funktion einer Komponente in der obigen Ausführungsform kann auf mehrere Komponenten verteilt werden, oder die Funktionen von mehreren Komponenten in der obigen Ausführungsform können in einer einzelnen Komponente integriert sein. Einige der Komponenten in der obigen Ausführungsform können weggelassen werden. Außerdem können mindestens einige der Komponenten der obigen Ausführungsform zu anderen Komponenten der obigen Ausführungsform hinzugefügt werden oder diese ersetzen. Sämtliche Modi, die innerhalb der technischen Ideen enthalten sind, die nur durch den Text der Ansprüche angegeben sind, bilden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.
- (8) Die vorliegende Erfindung kann gemäß verschiedenen Modi als Informationsübertragungsvorrichtung und elektronischen Steuerungsvorrichtung, die oben beschrieben wurden, Programme für Computer, um als die Informationsübertragungsvorrichtung und die elektronische Steuerungsvorrichtung zu dienen, Medien zum Aufzeichnen der Programme, Informationsübertragungsverfahren, Informationssendeverfahren, Informationsbenachrichtigungsverfahren und Fahrsteuerungsverfahren implementiert werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2015158149 [0001]
- JP 2008120271 A [0004]
