DE102018103787A1 - Autonomes Abschleppen von Fahrzeugen - Google Patents

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DE102018103787A1
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Hassene Jammoussi
Fakhreddine Landolsi
Pankaj Kumar
Imad Hassan Makki
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Abstract

Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind, sodass der Computer zu Folgendem programmiert ist: Anweisen, dass ein Host-Fahrzeug einem Führungsfahrzeug folgt; Überwachen des Fahrverhaltens des Führungsfahrzeugs; und Anweisen, dass das Host-Fahrzeug aufhört, dem Führungsfahrzeug zu folgen, auf Grundlage einer anormalen Fahrhandlung des Führungsfahrzeugs.

Description

  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Das Fahren eines Kraftfahrzeugs in einem vollständig autonomen Modus kann eine erhebliche Rechenleistung an Bord des Fahrzeugs erfordern. Zum Beispiel können vollständig autonome Fahrzeuge eine Reihe von miteinander verbundenen Computern aufweisen, die erheblichen Speicher und relativ hohe Verarbeitungsgeschwindigkeiten erfordern. Um in einem vollständig autonomen Modus zu arbeiten, können diese Computer dazu ausgelegt sein, Weg- und Streckenplanung zu bestimmen und auszuführen - z. B. unter Verwendung von Lokalisierungsdaten sowie Eingaben von einer Reihe von Echtzeit-Fahrzeugsensoren, um Kollisionen mit stationären Objekten, Fußgängern und anderen Fahrzeugen auf der Fahrbahn zu verhindern. Die daraus resultierende Rechenbelastung ist im Vergleich zu der Rechenbelastung von nichtautonomen Fahrzeugen oder Fahrzeugen, die nur in einem teilweise autonomen Modus arbeiten, relativ hoch.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Gemäß einem ersten Beispiel ist ein Computer beschrieben, der zu Folgendem programmiert sein kann: Anweisen, dass ein Host-Fahrzeug einem Führungsfahrzeug folgt; Überwachen des Fahrverhaltens des Führungsfahrzeugs; und Anweisen, dass das Host-Fahrzeug aufhört, dem Führungsfahrzeug zu folgen, auf Grundlage einer anormalen Fahrhandlung des Führungsfahrzeugs.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner zu Folgendem vor Ausführen der Anweisung, dem Führungsfahrzeug zu folgen, programmiert sein: Übertragen einer Folgeanfrage an eine Vielzahl von Zielfahrzeugen; und Auswählen des Führungsfahrzeugs aus der Vielzahl von Zielfahrzeugen auf Grundlage einer Antwort auf die Folgeanfrage.
  • Gemäß einem anderen Beispiel beinhaltet die Antwort eines oder mehrere Kriterien, die folgende beinhalten: vorbestimmte Routendaten des Führungsfahrzeugs, Näherungsdaten des Führungsfahrzeugs, mit dem Führungsfahrzeug assoziierte Fahrerqualifikationsdaten oder mit dem Führungsfahrzeug assoziierte Fahrpreisdaten, wobei die Anweisung, dem Führungsfahrzeug zu folgen, auf mindestens einem des einen oder der mehreren Kriterien beruht.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner zu Folgendem vor Ausführen der Anweisung, dem Führungsfahrzeug zu folgen, programmiert sein: Übertragen einer Folgeanfrage an eine Vielzahl von Zielfahrzeugen; Empfangen einer Vielzahl von Antworten von der jeweiligen Vielzahl von Zielfahrzeugen; und Auswählen des Führungsfahrzeugs auf Grundlage von vorbestimmten Routendaten, die innerhalb mindestens einer der Vielzahl von Antworten beinhaltet sind.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner dazu programmiert sein, als Reaktion auf Detektieren der anormalen Fahrhandlung eine Folgeanfrage an eine Vielzahl von Zielfahrzeugen zu übertragen, ein neues Führungsfahrzeug auf Grundlage einer Antwort auf die Folgeanfrage auszuwählen und anzuweisen, dass das Host-Fahrzeug dem neuen Führungsfahrzeug folgt.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann Überwachen des Fahrverhaltens ferner Überwachen an dem Host-Fahrzeug umfassen, ob das Führungsfahrzeug einer vorbestimmten Route folgt, die zuvor durch das Führungsfahrzeug bereitgestellt worden ist, wobei die anormale Fahrhandlung eine Routenabweichung von der vorbestimmten Route beinhaltet.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann Überwachen des Fahrverhaltens ferner Überwachen an dem Host-Fahrzeug umfassen, ob das Führungsfahrzeug einer vorbestimmten Route folgt, die zuvor durch das Führungsfahrzeug bereitgestellt worden ist, wobei die anormale Fahrhandlung eine Routenabweichung von der vorbestimmten Route beinhaltet, die größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner dazu programmiert sein, nach Ausführen der Anweisung zum Aufhören, dem Führungsfahrzeug zu folgen, anzuweisen, dass das Host-Fahrzeug in einem autonomen Modus die PARKstellung einnimmt.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner dazu programmiert sein, nach Überwachen des Fahrverhaltens des Führungsfahrzeugs einem Fahrer des Host-Fahrzeugs eine Benachrichtigung bereitzustellen, einen autonomen Abschleppmodus an dem Host-Fahrzeug zu deaktivieren, während sich das Host-Fahrzeug bewegt.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass das Host-Fahrzeug einen vorbestimmten Bestimmungsort erreicht hat, und auf Grundlage der Bestimmung anzuweisen, dass das Host-Fahrzeug die PARKstellung einnimmt.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug einem vorbestimmten Bestimmungsort nähert, und auf Grundlage der Bestimmung einem Fahrer des Host-Fahrzeugs eine Benachrichtigung bereitzustellen, einen autonomen Abschleppmodus an dem Host-Fahrzeug zu deaktivieren.
  • Gemäß einem zweiten Beispiel ist ein Computer beschrieben, der zu Folgendem programmiert sein kann: Anweisen, dass ein Host-Fahrzeug einem ersten Fahrzeug in einem autonomen Abschleppmodus folgt; Übermitteln einer Folgeanfrage, während dem ersten Fahrzeug gefolgt wird; und auf Grundlage dessen, dass eine Antwort auf die Folgeanfrage von einem zweiten Fahrzeug empfangen wird, Anweisen, dass das Host-Fahrzeug dem zweiten Fahrzeug in dem autonomen Abschleppmodus folgt.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner zu Folgendem vor Ausführen der Anweisung, dem ersten Fahrzeug zu folgen, programmiert sein: Übertragen einer früheren Folgeanfrage an eine Vielzahl von Zielfahrzeugen; und Auswählen des ersten Fahrzeugs aus der Vielzahl von Zielfahrzeugen auf Grundlage davon, dass eine Antwort auf die frühere Folgeanfrage empfangen wird.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner zu Folgendem programmiert sein: Speichern eines Bestimmungsorts des Host-Fahrzeugs und Speichern einer ersten vorbestimmten Route, die dem Host-Fahrzeug durch das erste Fahrzeug bereitgestellt wird, wobei die erste vorbestimmte Route, wenn ihr mindestens teilweise durch das Host-Fahrzeug gefolgt wird, das Host-Fahrzeug in Richtung des Bestimmungsorts voranbringt.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner dazu programmiert sein, auf Grundlage einer zweiten vorbestimmten Route, die dem Host-Fahrzeug durch das zweite Fahrzeug bereitgestellt wird, anzuweisen, dass das Host-Fahrzeug dem zweiten Fahrzeug folgt, wobei die zweite vorbestimmte Route, wenn ihr mindestens teilweise durch das Host-Fahrzeug gefolgt wird: das Host-Fahrzeug näher zu dem Bestimmungsort voranbringt, als wenn es weiterhin der ersten vorbestimmten Route folgt, das Host-Fahrzeug zügiger in Richtung des Bestimmungsorts voranbringt, als indem es mindestens teilweise der ersten vorbestimmten Route folgt, oder beides.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner dazu programmiert sein, eine anormale Fahrhandlung des ersten Fahrzeugs zu bestimmen und als Reaktion auf Bestimmen der anormalen Fahrhandlung mindestens eines der Folgenden auszuführen: Auswählen eines dritten Fahrzeugs und Anweisen, dass das Host-Fahrzeug dem dritten Fahrzeug in dem autonomen Abschleppmodus folgt; Anweisen, dass das Host-Fahrzeug die PARKstellung einnimmt; oder Übergeben von mindestens einem Teil der Fahrzeugsteuerung des Host-Fahrzeugs an einen Benutzer.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner dazu programmiert sein, eine anormale Fahrhandlung des ersten Fahrzeugs zu bestimmen, wobei eine anormale Fahrhandlung eine Routenabweichung von einer vorbestimmten Route, die zuvor durch das erste Fahrzeug bereitgestellt worden ist, beinhaltet, die größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass das Host-Fahrzeug einen vorbestimmten Bestimmungsort erreicht hat, und auf Grundlage der Bestimmung anzuweisen, dass das Host-Fahrzeug die PARKstellung einnimmt.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann der Computer ferner dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug einem vorbestimmten Bestimmungsort nähert, und auf Grundlage der Bestimmung einem Fahrer des Host-Fahrzeugs eine Benachrichtigung bereitzustellen, einen autonomen Abschleppmodus an dem Host-Fahrzeug zu deaktivieren.
  • Gemäß einem anderen Beispiel kann die Antwort eine Vielzahl von Kriterien beinhalten, die folgende beinhaltet: vorbestimmte Routendaten des zweiten Fahrzeugs, Näherungsdaten des zweiten Fahrzeugs, mit dem zweiten Fahrzeug assoziierte Fahrerqualifikationsdaten und mit dem zweiten Fahrzeug assoziierte Fahrpreisdaten, wobei die Anweisung, dem zweiten Fahrzeug zu folgen, auf mindestens einem der Vielzahl von Kriterien beruht.
  • Beliebige der vorstehend und hier beschriebenen Computerprogrammieranweisungen können als Verfahren oder Vorgang ausgeführt werden. Gleichermaßen können beliebige vorstehend und hier beschriebene Verfahren und Vorgänge als Anweisungen ausgeführt werden, die durch eine Rechenvorrichtung wie etwa einen Fahrzeugcomputer ausgeführt werden können. Ferner können beliebige der vorstehend beschriebenen Beispiele in jeder beliebigen geeigneten Kombination miteinander verwendet werden.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine schematische Darstellung, die ein Host-Fahrzeug veranschaulicht, das mit einer Vielzahl von Zielfahrzeugen kommuniziert.
    • 2 ist eine schematische Darstellung, die eine veranschaulichende Karte und einen vorbestimmten Bestimmungsort des in 1 gezeigten Host-Fahrzeugs zeigt.
    • 3 ist eine schematische Darstellung, die die veranschaulichende Karte aus 2 zeigt und ferner die vorbestimmten Routen mehrerer Zielfahrzeuge veranschaulicht.
    • 4 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Vorgang des Host-Fahrzeugs veranschaulicht, das autonom mindestens einem der Zielfahrzeuge folgt.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Unter Bezugnahme auf die Figuren, in denen gleiche Bezugszeichen in den verschiedenen Ansichten gleiche Teile bezeichnen, ist ein Host-Fahrzeug 10 gezeigt, das ein autonomes Abschleppsystem 12 beinhaltet. Während des autonomen Fahrens kann das autonome Abschleppsystem 12 einen Teil des Rechenbedarfs minimieren, der durch den Betrieb des Host-Fahrzeugs 10 (das ansonsten in einem vollständig autonomen Modus arbeiten kann) erforderlich ist, indem effektiv die Verantwortung für Berechnungen, die zur Fahrzeugwegplanung, Fahrzeugstreckenplanung etc. gehören, auf ein Führungsfahrzeug übertragen wird, das diese Berechnungen ausführt (wobei das Führungsfahrzeug z. B. in einem vollständig autonomen Modus oder durch einen menschlichen Fahrer betrieben wird). Damit das Host-Fahrzeug 10 einen vorbestimmten Bestimmungsort erreicht, kann somit das Fahrzeug 10 dazu programmiert sein, in einem autonomen Abschleppmodus zu arbeiten, wodurch es den Handlungen des Führungsfahrzeugs (z. B. Beschleunigen, Verlangsamen, Anhalten, Abbiegen, Signalgebung etc.) folgt und/oder auf Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation von dem Führungsfahrzeug hinsichtlich seiner bevorstehenden Handlungen reagiert.
  • Wenn das Host-Fahrzeug 10 autonom durch das Führungsfahrzeug abgeschleppt wird, muss das Führungsfahrzeug ferner unter Umständen keinen Umweg fahren, um das Host-Fahrzeug 10 zu seinem gewünschten Bestimmungsort zu bringen. Zum Beispiel kann das Host-Fahrzeug 10 wiederholt andere potentielle Führungsfahrzeuge auf einer Fahrbahn 13 überwachen - z. B. auf der Suche nach anderen potentiellen Führungsfahrzeugen, die dem Host-Fahrzeug 10 dabei helfen können, zügiger zu seinem Bestimmungsort zu gelangen (z. B. auf einer direkteren Route), und/oder die dem Host-Fahrzeug 10 dabei helfen können, seinem Bestimmungsort näher zu kommen (z. B. falls das Führungsfahrzeug nicht zu dem Bestimmungsort fährt oder an diesem vorbeifährt). Das bedeutet, das Host-Fahrzeug 10 kann dazu programmiert sein, zu wechseln und einem zweiten (oder dritten, vierten, ...) Führungsfahrzeug zu folgen, um autonom über die gesamte Entfernung zu seinem Bestimmungsort abgeschleppt zu werden. Wie nachstehend ausführlicher erläutert wird, kann das Abschleppsystem 12 des Host-Fahrzeugs 10 unter anderem mindestens einen Bordcomputer 14 zum Vornehmen von Bestimmungen in Zusammenhang mit einem autonomen Abschleppvorgang, ein Modul zur drahtlosen Kommunikation 16 zum Kommunizieren mit einem oder mehreren potentiellen Führungsfahrzeugen 18, 20, 22, ein Modul für eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (human-machine interface - HMI) 24 zum Empfangen von Benutzereingaben und/oder Bereitstellen von abschleppbezogenen Ausgaben an einen Benutzer (nicht gezeigt) und ein Navigationssystem 26 zum Unterstützen des Computers 14 durch Bereitstellen von navigationsbezogenen Daten beinhalten.
  • Bei dem Host-Fahrzeug 10 (sowie den Fahrzeugen 18-22) kann es sich um Personenkraftwagen oder beliebige andere geeignete Fahrzeuge handeln. Zum Beispiel gehören dazu beliebige geeignete Trucks, Geländewagen (sports utility vehicles - SUV), Wohnmobile, Schiffe, Flugzeuge, Schienen- und/oder Radmilitärfahrzeuge und/oder Schwerlastfahrzeuge oder dergleichen, die den Bordcomputer 14 beinhalten. Das Fahrzeug 10 kann in einem oder mehreren autonomen Modi betrieben werden, wie etwa dem vorstehend erörterten autonomen Abschleppmodus. Zum Beispiel hat die Society of Automotive Engineers (SAE) den Betrieb in einem autonomen Modus als eine Reihe von unterschiedlichen Stufen (z. B. Stufe 0-5) definiert, wobei bei Stufe 0-2 ein menschlicher Fahrer die Mehrheit der Fahraufgaben überwacht, und zwar oftmals ohne Hilfe von dem Fahrzeug 10. Zum Beispiel ist ein menschlicher Fahrer bei Stufe 0 („keine Automatisierung“) für alle Fahrzeugvorgänge verantwortlich. Bei Stufe 1 („Fahrerassistenz“) unterstützt das Fahrzeug 10 manchmal beim Lenken, Beschleunigen oder Bremsen, aber der Fahrer ist noch immer für die große Mehrheit der Fahrzeugsteuerung verantwortlich. Bei Stufe 2 („partielle Automatisierung“) kann das Fahrzeug 10 das Lenken, Beschleunigen und Bremsen unter bestimmten Umständen ohne menschliche Interaktion steuern. Bei Stufe 3-5 übernimmt das Fahrzeug 10 mehr fahrbezogene Aufgaben. Bei Stufe 3 („bedingte Automatisierung“) kann das Fahrzeug 10 das Lenken, Beschleunigen und Bremsen unter bestimmten Umständen bewältigen sowie die Fahrumgebung überwachen. Bei Stufe 3 kann es jedoch erforderlich sein, dass der Fahrer gelegentlich eingreift. Bei Stufe 4 („hohe Automatisierung“) kann das Fahrzeug 10 die gleichen Aufgaben wie bei Stufe 3 bewältigen, ist jedoch nicht darauf angewiesen, dass der Fahrer in bestimmten Fahrmodi eingreift. Bei Stufe 5 („vollständige Automatisierung“) kann das Fahrzeug 10 alle Aufgaben ohne Eingreifen des Fahrers bewältigen.
  • In mindestens einem Beispiel kann das Host-Fahrzeug 10 alternativ oder zusätzlich zu den vorstehend beschriebenen Stufen in einem autonomen Abschleppmodus arbeiten, bei dem es sich um ein Hybrid aus Stufe 4 und 5 handeln kann. Vor dem Eintreten in diesen Modus kann der Benutzer Einstellungen für den autonomen Abschleppmodus erstellen oder eingeben - z. B. durch Konfigurieren von durch den Benutzer einstellbaren Parametern (die nachstehend ausführlicher beschrieben sind). Dann kann der Benutzer selektiv in den autonomen Abschleppmodus eintreten - z. B. durch Vornehmen einer Auswahl über das HMI-Modul 24. Sobald der autonome Abschleppmodus ausgewählt ist, kann es ferner - aus der Perspektive des Benutzers - erscheinen, dass das Host-Fahrzeug 10 in dem vollständig autonomen Modus arbeitet, während sich das Host-Fahrzeug 10 in Richtung seines Bestimmungsorts bewegt (z. B. kann es Autonomie der Stufe 5 zu imitieren scheinen; z. B. keine Benutzerinteraktion erforderlich). Auf Berechnungsebene kann das Host-Fahrzeug 10 jedoch eine(n) oder mehrere andere Algorithmen, Routinen, Sensordatenerhebungen und Analysen etc. ausführen als typischerweise erforderlich, wenn es in dem vollständig autonomen Modus betrieben wird. Insbesondere kann der Betrieb des Host-Fahrzeugs 10 in dem autonomen Abschleppmodus auf Berechnungsebene weniger Speicher und weniger Verarbeitungskapazität erfordern - oder alternativ weniger bestehenden temporären Speicher verwenden und bestehende Verarbeitungsleistung anderen Fahrzeugvorgängen vorbehalten. Dieser autonome Abschleppmodus wird nachstehend ausführlicher beschrieben (siehe Vorgang 400, 4).
  • Wie in 1 gezeigt, kann das Host-Fahrzeug 10 jede geeignete drahtgebundene oder drahtlose Netzwerkverbindung 28 beinhalten, die eine Kommunikation zwischen elektronischen Vorrichtungen wie dem Computer 14, dem Modul zur drahtlosen Kommunikation 16, dem HMI-Modul 24, dem Navigationssystem 26 und dergleichen ermöglicht. In mindestens einem Beispiel beinhaltet die Netzwerkverbindung 28 eines oder mehrere von einem Controller-Area-Network-(CAN-)Bus, Ethernet, Local Interconnect Network (LIN) oder dergleichen. Es gibt zudem andere Beispiele. Zum Beispiel könnte die Netzwerkverbindung 28 alternativ oder in Kombination mit z. B. einem CAN-Bus eine oder mehrere einzelne drahtgebundene oder drahtlose Verbindungen umfassen.
  • Bei dem Computer 14 kann es sich um einen einzelnen Computer handeln (oder mehrere Rechenvorrichtungen - die z. B. mit anderen Fahrzeugsystemen und/oder -teilsystemen geteilt werden). In mindestens einem Beispiel ist der Computer 14 ein Steuermodul zum autonomen Abschleppen; allerdings ist dies lediglich ein Beispiel. Der Computer 14 kann einen Prozessor oder eine Verarbeitungsschaltung 32 umfassen, die an den Speicher 34 gekoppelt ist. Zum Beispiel kann der Prozessor 32 eine beliebige Vorrichtungsart sein, die dazu in der Lage ist, elektronische Anweisungen zu verarbeiten, wobei nicht einschränkende Beispiele einen Mikroprozessor, eine Mikrosteuerung oder Steuerung, einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (Application Specific Integrated Circuit - ASIC) etc. beinhalten, um nur einige zu nennen. Im Allgemeinen kann der Computer 14 dazu programmiert sein, digital gespeicherte Anweisungen, die in dem Speicher 34 gespeichert sein können, auszuführen, die dem Computer 14 unter anderem Folgendes ermöglichen: Empfangen von vorbestimmten Bestimmungsortdaten von dem Benutzer des Host-Fahrzeugs (z. B. über das HMI-Modul 24); Anweisen, dass das Modul zur drahtlosen Kommunikation 16 eine Folgeanfrage an potentielle Führungsfahrzeuge 18-20 übermittelt (z. B. nachfolgend als Zielfahrzeuge 18-20 bezeichnet); Empfangen einer Antwort von einem oder mehreren Zielfahrzeugen 18-20; Auswählen eines Führungsfahrzeugs aus dem/den Zielfahrzeug(en) 18-22 auf Grundlage von einem oder mehreren Kriterien innerhalb der empfangenen Antwort(en); Anweisen, dass das Host-Fahrzeug 10 dem Führungsfahrzeug (z. B. Führungsfahrzeug 18) folgt; Übermitteln einer zusätzlichen Folgeanfrage, während dem Führungsfahrzeug 18 gefolgt wird; Empfangen von einer oder mehreren Antworten (z. B. möglicherweise von unterschiedlichen Zielfahrzeugen); auf Grundlage von Kriterien in den empfangenen Antworten Auswählen und Folgen eines neuen Führungsfahrzeugs (z. B. aus diesen Zielfahrzeugen); und wenn das Host-Fahrzeug 10 an dem vorbestimmten Bestimmungsort des Benutzers ankommt, Anweisen, dass das Host-Fahrzeug 10 es aussetzt, dem aktuellen Führungsfahrzeug zu folgen.
  • Der Speicher 34 kann ein beliebiges dauerhaftes computernutzbares oder -lesbares Medium beinhalten, das eine(n) oder mehrere Speichervorrichtungen oder -artikel beinhalten kann. Zu beispielhaften dauerhaften computernutzbaren Speichervorrichtungen gehören herkömmlicher RAM (Direktzugriffsspeicher; Random Access Memory), ROM (Festwertspeicher; Read Only Memory), EPROM (löschbarer programmierbarer ROM), EEPROM (elektrischer löschbarer programmierbarer ROM) von Computersystemen sowie beliebige andere flüchtige oder nichtflüchtige Medien. Nichtflüchtige Medien beinhalten zum Beispiel optische oder magnetische Platten und andere Dauerspeicher. Zu flüchtigen Medien gehört ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (DRAM), der typischerweise einen Hauptspeicher darstellt. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, jedes andere magnetische Medium, eine CD-ROM, eine DVD, jedes andere optische Medium, Lochkarten, Lochstreifen, jedes andere physikalische Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, jeden anderen Speicherchip oder jede andere Speicherkassette oder jedes andere Medium, das von einem Computer gelesen werden kann. Wie vorstehend erörtert, kann der Speicher 34 ein oder mehrere Computerprogrammprodukte speichern, die als Software, Firmware oder dergleichen ausgeführt sein können - einschließlich unter anderem eines Computerprogrammprodukts für einen autonomen Abschleppmodus.
  • Das Modul zur drahtlosen Kommunikation 16 kann eine beliebige Telematikvorrichtung sein, die dazu ausgelegt ist, drahtlos mit anderen elektronischen Vorrichtungen zu kommunizieren - nämlich drahtlos mit anderen Fahrzeugen (wie z. B. den Zielfahrzeugen 18-22) zu kommunizieren. Derartige drahtlose Kommunikation - die z. B. gewöhnlich als Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V-)Kommunikation bezeichnet wird - kann die Verwendung von Mobilfunktechnologie, Technologie zur drahtlosen Kommunikation im Nahbereich oder eine Kombination daraus beinhalten. Somit könnte das Modul 16 zum Beispiel ein Protokoll für Bluetooth Low Energy (BLE) verwenden, das Just Works™ oder andere geeignete Paarungstechniken ermöglicht, um mit den Zielfahrzeugen 18-22 zu kommunizieren. Im Allgemeinen kann das Modul 16 als Gateway-Vorrichtung wirken - d. h. eine BLE-Kommunikation in geeignete serielle Daten umwandeln, die über die Netzwerkverbindung 28 an den Computer 14 übertragen werden sollen oder umgekehrt. Somit kann unter Verwendung der Netzwerkverbindung 28, wie nachstehend erläutert, das Modul 16 von dem Computer 14 eine Anweisung für eine Folgeanfragenachricht empfangen, als Reaktion auf die Anweisung eine Folgeanfragenachricht über ein beliebiges geeignetes Protokoll übertragen oder übermitteln, dann eine oder mehrere zugehörige Antwortnachrichten von den Zielfahrzeugen 18-22 empfangen und anschließend die Antwortnachrichten dem Computer 14 zur Beurteilung bereitstellen.
  • Wie nachstehend ausführlicher beschrieben, kann derartige V2V-Kommunikation durch den Computer 14 dazu verwendet werden, ein Führungsfahrzeug auszuwählen, dem in dem autonomen Abschleppmodus gefolgt werden soll, sowie die Kommunikation mit dem Führungsfahrzeug während des autonomen Abschleppens aufrechtzuerhalten. Zum Beispiel kann das Führungsfahrzeug dem Host-Fahrzeug 10 unter Verwendung von V2V angeben, dass es beabsichtigt, an einer bezeichneten kommenden Straße nach links oder rechts abzubiegen, dass es sich in eine andere kommende Fahrbahnspur einordnet, dass das Führungsfahrzeug beabsichtigt, ein kommendes gelbes Ampelsignal zu überfahren, dass das Führungsfahrzeug von seiner ursprünglich beabsichtigten Route abweicht und warum das Führungsfahrzeug von seiner ursprünglich beabsichtigten Route abweicht (z. B. ein Unfall, starkes Verkehrsaufkommen, das Führungsfahrzeug hat seinen beabsichtigten Bestimmungsort geändert etc.), um nur einige nicht einschränkende Beispiele zu nennen.
  • Das Modul für die Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 24 kann beliebige geeignete Eingabe- und/oder Ausgabevorrichtungen wie etwa Schalter, Knöpfe, Steuerungen etc. beinhalten - z. B. an einer Instrumententafel, einem Lenkrad etc. des Host-Fahrzeugs 10 - die kommunikativ an den Computer 14 gekoppelt sind. In einem nicht einschränkenden Beispiel kann das HMI-Modul 24 einen interaktiven Touchscreen oder eine interaktive Anzeige beinhalten, der bzw. die dem Fahrzeugbenutzer Navigationsinformationen (z. B. einschließlich Text, Bildern etc.) bereitstellt, dem Benutzer ermöglicht, Parameter in Zusammenhang mit dem autonomen Abschleppmodus einzugeben oder einzustellen, dem Benutzer ermöglicht, einen gewünschten Bestimmungsort auszuwählen, und wie nachstehend ausführlicher erläutert dem Benutzer ermöglicht, einen autonomen Abschleppmodus in Zusammenhang mit einem bestimmten Führungsfahrzeug abzuschalten oder zu verlassen.
  • Das Navigationssystem 26 beinhaltet eine beliebige geeignete elektronische Vorrichtung, die dazu verwendet wird, Positionsdaten und/oder Kursdaten des Host-Fahrzeugs 10 zu bestimmen. Nicht einschränkende Beispiele für das System 26 beinhalten eine Einheit für das globale Positionierungssystem (Global Positioning System - GPS) und eine Vorrichtung für das globale Navigationssatellitensystem (Global Navigation Satellite System - GLONASS). Wie nachstehend beschrieben, können Navigationssystemdaten durch den Computer 14 empfangen werden und zu Folgendem verwendet werden: Vorbestimmen einer Route zu einem durch den Benutzer angeforderten Bestimmungsort; Bestimmen, welche einer Vielzahl von Zielfahrzeugrouten am besten dafür geeignet ist, dass das Host-Fahrzeug 10 dieser folgt; und Feststellen, wenn sich das Host-Fahrzeug 10 an seinem gewünschten Bestimmungsort befindet oder diesem nähert.
  • Somit kann das Host-Fahrzeug 10 eine Reihe von zusätzlichen mechanischen und/oder elektrischen Systemen, Steuersystemen etc. beinhalten (hier nicht gezeigt und nicht ausführlich beschrieben), die den Betrieb in einem autonomen Modus erleichtern und die allesamt fachbekannt sind. Zu nicht einschränkenden Beispielen für derartige Systeme gehören ein Antriebsstrangsystem, das den Rädern des Fahrzeugs 10 Vorwärts- und/oder Rückwärtsantrieb bereitstellt, ein Lenksystem, das Fähigkeit zum Rechts-, Linksabbiegen bereitstellt, Bremssysteme zum Verlangsamen oder Anhalten des Host-Fahrzeugs 10, Objektdetektionssysteme, die dazu verwendet werden, andere Objekte auf der Fahrbahn 13 relativ zu dem Host-Fahrzeug 10 (darunter z. B. andere Fahrzeuge, Fahrbahnhindernisse etc.) zu finden und erkennen, digitale Bildgebungssysteme, die Spurüberwachung, Objektverfolgung, Folgen von Objekten (z. B. einem Führungsfahrzeug folgen) ermöglichen, etc. Diese Liste soll nicht einschränkend sein, sondern wird lediglich zu Zwecken der Veranschaulichung bereitgestellt. Diese und andere Systeme können jeweils beliebige geeignete Sensordaten empfangen und diese Daten in einem oder mehreren Softwarealgorithmen verwenden, um die bezeichneten Funktionen davon auszuführen. In einem nicht einschränkenden Beispiel empfängt das Host-Fahrzeug 10 LIDAR-Daten, Radar-Daten und/oder Kameradaten von bordeigenen Sensoren und führt einen Algorithmus für den autonomen Abschleppmodus aus, der ein Führungsfahrzeug nachverfolgt und diesem folgt (z. B. innerhalb einer Sichtlinie (line-of-sight - LOS)), z. B. dem Führungsfahrzeug in einem sicheren Abstand folgt. Derartige Algorithmen für Führungsfahrzeuge und folgende Fahrzeuge sind bekannt und werden hier nicht ausführlicher beschrieben.
  • 1 veranschaulicht zudem eine Reihe von anderen Kommunikationskomponenten - z. B. einen drahtlosen Sendeempfänger für den Nahbereich 40, der an jede geeignete in der Fahrbahn oder am Fahrbahnrand befindliche Infrastruktur gekoppelt sein kann (um z. B. sogenannte Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I-)Kommunikation zu erleichtern). Der Sendeempfänger 40 kann an ein landgestütztes Kommunikationsnetzwerk 42 gekoppelt sein, das zudem an ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk 44 gekoppelt sein kann. Das landgestützte Kommunikationsnetzwerk 42 kann Konnektivität mit einem öffentlichen Fernsprechwählnetz (public switched telephone network - PSTN) ermöglichen, wie etwa dem, das dazu verwendet wird, festverdrahtete Telefonie, paketvermittelte Datenkommunikation, Internetinfrastruktur und dergleichen bereitzustellen. Das drahtlose Kommunikationsnetzwerk 44 kann Architektur zur Satellitenkommunikation beinhalten und/oder Mobilfunkkommunikation über (eine) breite geografische Region(en) beinhalten. Somit beinhaltet das Netzwerk 44 in mindestens einem Beispiel eine beliebige geeignete Mobilfunkinfrastruktur, die eNodeBs, bedienende Gateways, Basisstation-Sendeempfänger und dergleichen beinhalten könnte. Ferner kann das Netzwerk 44 eine beliebige geeignete bestehende oder künftige Mobilfunktechnologie verwenden (z. B. einschließlich LTE, CDMA, GSM etc.). Die V2I 40, das landgestützte Kommunikationsnetzwerk 42 und das drahtlose Kommunikationsnetzwerk 44 sind im Allgemeinen fachbekannt und werden hier nicht näher beschrieben. Es versteht sich, dass die V2V-Kommunikation ebenfalls V2I 40 verwenden kann - wobei z. B. die V2I 40 als drahtloser Zugangspunkt (wireless access point - WAP) oder Nabe agiert und die Fahrzeuge 10, 18-22 in einem sogenannten Nabe-Speiche-Netzwerk Speichen darstellen.
  • In mindestens einigen Beispielen kann mit dem Host-Fahrzeug 10 auch eine mobile Vorrichtung 50 verwendet werden - z. B. um ein autonomes Taxi anzufordern (z. B. um ein Führungsfahrzeug zu rufen wie beim Rufen eines Taxis), um dem Computer 14 eine Angabe des gewünschten Bestimmungsorts des Benutzers bereitzustellen (z. B. vor dem Einsteigen in das Fahrzeug 10) oder dergleichen. Somit kann die Vorrichtung 50 in mindestens einem Beispiel über das Modul zur drahtlosen Kommunikation 16 mit dem Fahrzeug 10 (und dem Computer 14) kommunizieren. Zu nicht einschränkenden Beispielen für die mobile Vorrichtung 50 gehören ein Mobiltelefon, ein Personal Digital Assistant (PDA), ein Smartphone, ein Laptop- oder Tablet-Computer, der Fähigkeiten zur Zweiwegkommunikation aufweist (z. B. über eine landgestützte und/oder drahtlose Verbindung), ein Netbook-Computer und dergleichen.
  • Nun wird auf 2-3 Bezug genommen, in denen das Host-Fahrzeug 10 und die Zielfahrzeuge 18-22 auf der Fahrbahn 13 fahrend gezeigt sind. Konkreter veranschaulicht 2 einen aktuellen Standort 51 des Host-Fahrzeugs 10 (z. B. Positionsdaten, die durch den Computer 14 über das Navigationssystem 26 empfangen werden) und einen vorbestimmten Bestimmungsstandort 52 des Fahrzeugbenutzers (z. B. an dem Computer 14 über das HMI-Modul 24, die mobile Vorrichtung 50 etc. empfangen). Die Standorte 51, 52 können in einem Speicher 34 gespeichert werden. Eine vorgeschlagene Route 54 zwischen den Standorten 51, 52 ist ebenfalls gezeigt, die durch das Navigationssystem 26 auf Grundlage der Eingabedaten zum Bestimmungsort des Benutzers erzeugt werden kann und die dann ebenfalls dem Speicher 34 bereitgestellt und gespeichert werden kann. In vielen Fällen kann es sich bei dieser Route 54 um den direktesten Weg handeln, der durch das Host-Fahrzeug 10 zurückgelegt werden kann, um den Bestimmungsort 52 zu erreichen (z. B. eine Route, die die geringste Meilenleistung erfordert). Es gibt jedoch andere Beispiele. Zum Beispiel ist die Route 54 unter Umständen nicht immer die kürzeste Entfernung; stattdessen kann durch das Navigationssystem 26 bestimmt werden, dass die vorgeschlagene Route 54 die schnellste ist (z. B. der zügigste Weg zwischen den Standorten 51, 52). Der Fachmann wird erkennen, dass die größere Zügigkeit einer Route auf einer Reihe von Faktoren beruhen kann: Meilenleistung insgesamt, zulässiger Geschwindigkeitsbegrenzungen entlang einer vorgeschlagenen Route 54, Verkehrsaufkommen, Vorhandensein von Fahrzeugunfällen entlang einer Route, vorübergehend gesperrten Fahrbahnen etc. In einigen Fällen kann das Navigationssystem 26 mehr als eine Route bestimmen - z. B. mehrere Routen mit gleicher Entfernung, mehrere Routen mit gleicher Zügigkeit etc.
  • 3 veranschaulicht die gleiche beispielhafte Fahrbahn 13 und die gleichen Fahrzeuge 10, 18-22 an den gleichen Standorten wie in 2 gezeigt. Allerdings zeigt 3 die vorbestimmten Routen 56, 58, 60 der Zielfahrzeuge 18-22 (z. B. können die Fahrzeuge 18-22 zuvor eine Route, der zu folgen ist, oder eine Route zu einem entsprechenden eigenen Bestimmungsort bestimmt haben). Die Routen 56-60 können auf Navigationsdaten beruhen, die in einen Computer an Bord von jedem dieser Fahrzeuge 18-22 eingegeben werden (z. B. ähnlich wie bei dem vorstehend beschriebenen Navigationssystem 26), oder die Routen 56-60 könnten durch Computer an Bord der jeweiligen Fahrzeuge 18-22 vorbestimmt sein, oder die Routen 56-60 könnten vorkonfigurierte Routen sein (z. B. wie eine Busroute). Dies sind lediglich Beispiele; es können auch andere Arten von Routen verwendet werden. Ungeachtet der Art können die jeweiligen Zielfahrzeuge 18-22 eine Form von vorbestimmten Routen aufweisen. Wie nachstehend erläutert wird, kann jedes dieser Fahrzeuge 18-22 unter anderem mit vorbestimmten Routendaten antworten, wenn das Host-Fahrzeug 10 eine Folgeanfrage stellt. In FIG. 3 können die gezeigten Fahrzeuge, die nicht auf die Folgeanfrage antworten, keine vorbestimmten Routendaten aufweisen, nicht wünschen, auf die Folgeanfrage des Host-Fahrzeugs zu antworten etc. - z. B. sind unter Umständen nicht alle in der Nähe befindlichen Fahrzeuge potentielle Führungsfahrzeuge des Host-Fahrzeugs 10.
  • Nun wird auf 4 Bezug genommen, in der ein Vorgang 400 des Host-Fahrzeugs 10 unter Verwendung eines autonomen Abschleppmodus, um mindestens einem der Zielfahrzeuge 18-22 zu folgen, gezeigt ist. Bei Block 410 übermittelt das Host-Fahrzeug 10 eine Folgeanfrage - z. B. weist der Computer 14 an, dass das Modul zur drahtlosen Kommunikation 16 eine drahtlose Nachricht (z. B. über Wi-Fi, Bluetooth, BLE etc.) überträgt, die angibt, dass das Host-Fahrzeug 10 wünscht, in den autonomen Abschleppmodus einzutreten, indem es von einem anderen Fahrzeug (mindestens teilweise) zu einem vorbestimmten Bestimmungsort 52 geführt wird (siehe auch 2-3). Wie vorstehend beschrieben, kann die Folgeanfrage durch einen Fahrzeugbenutzer des Host-Fahrzeugs 10 eingeleitet werden; z. B. kann der Benutzer über das HMI-Modul 24, die mobile Vorrichtung 50 oder dergleichen Bestimmungsortdaten bereitstellen. Und der Computer 14 kann wiederum anweisen, dass das Modul zur drahtlosen Kommunikation 16 die Folgeanfrage gemäß einem beliebigen geeigneten Drahtlosprotokoll an ein oder mehrere potentielle Führungsfahrzeuge übermittelt.
  • Als Reaktion auf die Folgeanfrage kann das Host-Fahrzeug 10 eine oder mehrere Antworten von potentiellen Fahrzeugen innerhalb einer Empfangsreichweite der drahtlosen Übertragung empfangen (Block 420). Falls keine Antwort empfangen wird, dann kann der Vorgang 400 zu Block 410 zurückkehren und diesen wiederholen. Zu rein veranschaulichenden Zwecken und nicht zur Einschränkung kann bei Block 420 eine Antwort von jedem der Zielfahrzeuge 18-22 empfangen werden. Jede dieser Antworten kann ein oder mehrere Kriterien zum autonomen Abschleppen beinhalten, wozu unter anderem vorbestimmte Routendaten, Näherungsdaten, Fahrerqualifikationsdaten und/oder Fahrpreisdaten gehören. In mindestens einem Beispiel werden nur vorbestimmte Routendaten in den Antworten bereitgestellt; in anderen Beispielen werden jedoch in mindestens einer der Antworten vorbestimmte Routendaten und ein oder mehrere zusätzliche Kriterien bereitgestellt.
  • Im hier verwendeten Sinne handelt es sich bei vorbestimmten Routendaten um Daten, die zu einem Weg gehören, auf dem das jeweilige Zielfahrzeug zu fahren beabsichtigt (z. B. um seinen gewünschten Bestimmungsort zu erreichen). Zum Beispiel können die vorbestimmten Routendaten Segmente von Straßen, Schnellstraßen etc., auf denen das jeweilige Zielfahrzeug zu fahren beabsichtigt, entlang jedes der Segmente zu fahrende Entfernungen, Rechts- und/oder Linksabbiegungen zu unterschiedlichen Segmenten etc. beinhalten. Die vorbestimmten Routendaten könnten zudem mehrere Wegpunkte, die einen Fahrtweg definieren, oder ein beliebiges anderes geeignetes Mittel zur Navigation zu dem Bestimmungsort des jeweiligen Zielfahrzeugs beinhalten. Die vorbestimmten Routendaten, die dem Host-Fahrzeug 10 bereitgestellt werden, müssen nicht die Gesamtheit der Fahrt des jeweiligen Zielfahrzeugs umfassen - z. B. können sie stattdessen nur Routendaten beinhalten, die mindestens einen geeigneten Abschnitt eines Wegs zwischen dem Standort 51 und dem Bestimmungsstandort 52 subsumieren.
  • Im hier verwendeten Sinne handelt es sich bei Näherungsdaten um eine Angabe einer relativen Nähe des jeweiligen Zielfahrzeugs zu dem Host-Fahrzeug 10. Zum Beispiel können Näherungsdaten Kursdaten (z. B. Richtung und/oder Geschwindigkeit/Tempo) und Positionsdaten (z. B. Breiten- und Längenkoordinaten) des jeweiligen Zielfahrzeugs beinhalten, was es dem Computer 14 ermöglicht, die relative Nähe des jeweiligen Zielfahrzeugs zu bestimmen. Unter Verwendung der Näherungsdaten kann die Nähe durch den Computer 14 gemäß Entfernung, Zeit oder einer Kombination daraus bestimmt werden. In mindestens einem Beispiel werden empfangene Näherungsdaten dazu verwendet, die relative zeitliche Nähe zu bestimmen - z. B. eine Zeitdauer, bis das jeweilige Zielfahrzeug von der aktuellen Position des jeweiligen Zielfahrzeugs das Host-Fahrzeug 10 erreicht - die z. B. die kürzeste Zeit darstellt, in der autonomes Abschleppen des Fahrzeugs 10 beginnen könnte.
  • Im hier verwendeten Sinne handelt es sich bei Fahrerqualifikationsdaten um beliebige Informationen, die mit einem Fahrer eines jeweiligen Zielfahrzeugs assoziiert sind. Diese Informationen können eine mit einem menschlichen Fahrer assoziierte Vorgeschichte zu Verkehrsvergehen, mit dem jeweiligen Zielfahrzeug assoziierte Anzahl von Unfällen, mit dem jeweiligen menschlichen Fahrer assoziierte Anzahl von Unfällen, Dauer der Erfahrung mit autonomem Abschleppen (z. B. Anzahl von Stunden, Monaten, Jahren etc.) etc. beinhalten - hierbei handelt es sich lediglich um Beispiele; es gibt andere Beispiele. Somit kann es sich bei dem Fahrer um einen oder mehrere Computer und/oder einen Menschen handeln. In mindestens einem Beispiel beinhalten die Fahrerqualifikationsdaten eine Bewertung des Fahrstils - z. B. aggressiv, neutral, passiv etc. - die z. B. bei einem Vorgang zur Auswahl eines Zielfahrzeugs verwendet werden kann (Block 430, der nachstehend beschrieben ist).
  • Im hier verwendeten Sinne handelt es sich bei Fahrpreisdaten um beliebige Informationen, die mit einer geldlichen Gebühr assoziiert sind, die dem Benutzer des Host-Fahrzeugs 10 von einem Führungsfahrzeug für die Erbringung einer autonomen Abschleppdienstleistung auferlegt wird. Somit können die Fahrpreisdaten geschätzte Gebühren für das autonome Abschleppen des Host-Fahrzeugs 10 zu oder in Richtung seines vorbestimmten Bestimmungsorts 52 beinhalten. Wie nachstehend erläutert, können die Fahrpreisdaten zu Gebühren für das Abschleppen des Fahrzeug 10 über die gesamte Entfernung zwischen den Standorten 51, 52 gehören oder auch nicht.
  • Bei Block 430, der darauf folgt, kann der Computer 14 in dem Host-Fahrzeug 10 ein Führungsfahrzeug aus der Vielzahl von Zielfahrzeugen auswählen, die auf die Folgeanfrage antworten (z. B. unter Fortführung des vorstehenden Beispiels durch Auswählen eines Führungsfahrzeugs aus den Zielfahrzeugen 18-22). Die Auswahl kann auf einem oder mehreren Kriterien zum autonomen Abschleppen beruhen, die in der/den Antwort(en) bei Block 420 empfangen werden. In mindestens einem Beispiel beurteilt der Computer 14 die vorbestimmten Routendaten, die durch jedes der Fahrzeuge 18-22 bereitgestellt werden, und vergleicht die vorbestimmten Routen 56-60 jedes der Zielfahrzeuge 18-22 mit einer vorgeschlagenen Route (z. B. 54). In diesem vereinfachten Beispiel befindet sich jedes der Fahrzeuge 18-22 nahe dem Host-Fahrzeug 10 (oder wird an diesem vorbeifahren) und bringt das Host-Fahrzeug näher zu seinem Bestimmungsort 52 voran, falls ihm durch das Host-Fahrzeug 10 gefolgt wird. Zum Beispiel könnte die Route 58 das Host-Fahrzeug 10 ungefähr 66 % der Entfernung von dem Standort 51 zu dem Standort 52 voranbringen und könnte die Route 60 das Host-Fahrzeug 10 ungefähr 33 % der Entfernung von dem Standort 51 zu dem Standort 52 voranbringen; falls das Host-Fahrzeug 10 jedoch einem der Zielfahrzeuge 20, 22 folgt, wird keines der beiden das Fahrzeug 10 ganz bis zu seinem Bestimmungsort 52 abschleppen, ohne dass diese von ihren beabsichtigten Wegen abweichen. Daher kann in mindestens einem Beispiel das Host-Fahrzeug 10 das Zielfahrzeug 18 dazu auswählen, es abzuschleppen oder zu führen (weshalb es nun als Führungsfahrzeug 18 bezeichnet wird), da seine Route 56 das Host-Fahrzeug 10 über die Gesamtheit der Entfernung von dem Standort 51 zu den Standort 52 voranbringen kann. Daher ist im hier verwendeten Sinne ein Führungsfahrzeug ein potentielles Zielfahrzeug, das auf eine Folgeanfrage von dem Host-Fahrzeug 10 antwortet und das durch den Computer 14 dazu ausgewählt wird, dass diesem für mindestens einen Abschnitt seiner Fahrt zwischen zwei Standorten (z. B. 51, 52) gefolgt wird.
  • Bei Block 430 (als Teil des Vorgangs zur Auswahl des Führungsfahrzeugs) kann der Computer 14 zudem andere Kriterien zum autonomen Abschleppen beurteilen - anstatt oder zusätzlich dazu, ob die durch die jeweiligen Zielfahrzeuge bereitgestellten vorbestimmten Routendaten beide Standorte 51, 52 beinhalten. Zum Beispiel kann der Computer 14 die zurückgelegte Entfernung zwischen den Standorten 51, 52 berücksichtigen - z. B. könnten zwei unterschiedlich Zielfahrzeuge beide an den Standorten 51, 52 vorbeifahren, wenngleich dies nicht in 2-3 gezeigt ist; eines könnte jedoch direkter von dem Standort 51 zu dem Standort 52 fahren, während das andere eine längere Route nehmen könnte.
  • Bei einem anderen Kriterium, das durch den Computer 14 berücksichtigt wird, kann es sich um die Fahrtzeit im autonomen Abschleppmodus zwischen den Standorten 51, 52 handeln. Unter Fortführung des Beispiels von zwei unterschiedlichen Zielfahrzeugen, die beide zwischen den Standorten 51, 52 fahren, kann der Computer 14 das Zielfahrzeug auswählen, das wahrscheinlich zuerst an dem Bestimmungsort 52 ankommt. Zum Beispiel kann der Computer 14 das Navigationssystem 26 und andere geeignete Daten verwenden, um erwartete Fahrtzeiten der zwei jeweiligen Zielfahrzeuge zu berechnen. Diese Bestimmung kann eine Berechnung von Verkehrsaufkommen, Beurteilung von Unfallinformationen entlang einer oder beider vorgeschlagenen Routen etc. beinhalten oder auch nicht. Daher kann unter mindestens einigen Umständen die kürzeste Entfernung zwischen den Standorten 51, 52 nicht die schnellste sein - und der Computer 14 kann dazu programmiert sein, das Zielfahrzeug auszuwählen, das die zügigste Route bereitstellt.
  • Bei einem anderen Kriterium, das bei Block 430 durch den Computer 14 berücksichtigt wird, kann es sich um Näherungsdaten handeln, die innerhalb der Antworten von den Zielfahrzeugen 18-22 übertragen werden. Zum Beispiel kann der Computer 14 alternativ oder zusätzlich zu den vorstehend vorgenommenen Bestimmungen bestimmen, wie lange jedes der Fahrzeuge 18-22 braucht, um seinen Standort 51 zu erreichen - z. B. sodass damit begonnen werden kann, es autonom abzuschleppen. Folglich kann der Computer 14 dazu programmiert sein, das Zielfahrzeug auszuwählen, das zum frühesten Zeitpunkt an dem Standort 51 ankommt.
  • Bei einem anderen Kriterium, das bei Block 430 durch den Computer 14 berücksichtigt wird, kann es sich um Fahrerqualifikationsdaten handeln. Zum Beispiel kann der Fahrzeugbenutzer des Host-Fahrzeugs 10 zuvor unter Verwendung des HMI-Moduls 24 (oder der mobilen Vorrichtung 50) Einstellungen zum autonomen Abschleppen konfiguriert haben; und diese Einstellungen können in dem Computerspeicher 34 gespeichert sein. Zum Beispiel können die Einstellungen es dem Benutzer ermöglichen, mit der Auswahl des Führungsfahrzeugs assoziierte Parameter einzustellen, zu denen ein Schwellenwert für die Vorgeschichte zu Verkehrsvergehen (eines Fahrers eines potentiellen Führungsfahrzeugs), ein Schwellenwert für die mit dem jeweiligen Zielfahrzeug assoziierte Anzahl von Unfällen, ein Schwellenwert für die mit dem jeweiligen menschlichen Fahrer assoziierte Anzahl von Unfällen, ein Schwellenwert für die Dauer der Erfahrung mit autonomem Abschleppen des jeweiligen menschlichen Fahrers, ein Schwellenwert für den Fahrstil des jeweiligen menschlichen Fahrers etc. gehören. Zur Veranschaulichung - und nicht zur Einschränkung - könnten zu den in dem Speicher 34 gespeicherten Parametern „0 Verkehrsvergehen in den vergangenen 3 Jahren“, „0 mit einem Zielfahrzeug assoziierte Unfälle“ „0 mit dem menschlichen Fahrer eines Zielfahrzeugs assoziierte Unfälle“, „mindestens 1000 Stunden Erfahrung mit autonomem Abschleppen“ und „ein passiver Fahrstil“ gehören.
  • Und bei noch einem anderen beispielhaften Kriterium, das bei Block 430 durch den Computer 14 berücksichtigt wird, kann es sich um Fahrpreisdaten handeln. Zum Beispiel könnte der Benutzer des Host-Fahrzeugs 10 zudem zuvor einen Fahrpreisparameter in den Einstellungen für den autonomen Abschleppmodus konfigurieren. Daher kann der Computer 14 Fahrpreisdaten, die von einem potentiellen Führungsfahrzeug empfangen werden, mit dem gespeicherten Parameter vergleichen. Zu nicht einschränkenden Beispielen für den Fahrpreisparameter gehören ein maximaler Fahrpreis pro Meile, ein maximaler Fahrpreis für vorkonfigurierte Fahrten (z. B. von dem Standort 51 zu dem Standort 52, was z. B. von einem Flughafen zu einem Hotel vor Ort sein könnte oder dergleichen) etc. Daher kann der Computer 14 potentielle Führungsfahrzeuge nicht auswählen, die Fahrpreisdaten aufweisen, die über (oder auch unter) einem Schwellenwert liegen.
  • In mindestens einem Beispiel wählt der Computer 14 ein Führungsfahrzeug (z. B. Zielfahrzeug 18) auf Grundlage einer geeigneten Kombination aus diesen Kriterien aus - ferner kann der Computer 14 einige Kriterien schwerer gewichten als andere. Die Gewichtung, die Routenparametern des Zielfahrzeugs, Näherungsparametern des Zielfahrzeugs, Fahrerqualifikationsparametern der jeweiligen Zielfahrzeuge, Fahrpreisparametern der jeweiligen Zielfahrzeuge etc. gegeben wird, kann zuvor durch den Fahrzeugbenutzer in den Einstellungen für den autonomen Abschleppmodus konfiguriert worden sein oder auch nicht. In mindestens einem nicht einschränkenden Beispiel kann eine Vielzahl von Kriterien von den Zielfahrzeugen 18-22 berücksichtigt werden, um die zügigste Fahrt zwischen den Standorten 51, 52 zu bestimmen.
  • Sobald das Führungsfahrzeug 18 ausgewählt ist, kann der Vorgang 400 mit Block 440 fortgesetzt werden. Bei Block 440 kann der Computer 14 anweisen, dass das Host-Fahrzeug 10 in den autonomen Abschleppmodus eintritt und dem ausgewählten Führungsfahrzeug 18 folgt. Ferner beginnt der Computer 14 bei Block 440 damit, das Fahrverhalten des Führungsfahrzeugs 18 zu überwachen - z. B. wenn er ihm folgt. Überwachen des Führungsfahrzeugs 18 beinhaltet jedes beliebige sensorgestützte Überwachen - z. B. unter Verwendung von Techniken zur LIDAR-, Radar- und/oder Kameraüberwachung etc. Zum Beispiel kann der Computer 14, wie nachstehend erörtert, auf eine anormale Fahrhandlung des Fahrzeugs 18 hin überwachen. Dazu kann zudem Überwachen von V2V-Kommunikation von dem Führungsfahrzeug 18 zu dem Host-Fahrzeug 10 gehören - z. B. einschließlich unter anderem Kommunikation von dem Führungsfahrzeug 18, das seine Route 56 ändert, seinen Bestimmungsort aktualisiert etc.
  • Im Anschluss an Block 440 kann der Vorgang 400 als Nächstes Anweisungen ausführen, die mit Block 450 und/oder 460 assoziiert sind, die jeweils eine Reihe von Teilblöcken beinhalten können. Wie aus der nachstehenden Erörterung ersichtlich wird, können die Blöcke 450, 460 mindestens teilweise zugleich stattfinden. Jeder wird der Reihe nach erörtert.
  • In Bezug auf Teilblock 450A von Block 450 kann der Computer 14 bestimmen, ob es bei dem Führungsfahrzeug 18 zu einer anormalen Fahrhandlung gekommen ist. Falls es zu einer anormalen Fahrhandlung gekommen ist, kann der Vorgang 400 zu Teilblock 450B übergehen, und falls es nicht zu einer anormalen Fahrhandlung gekommen ist, dann kann der Vorgang 400 zu Block 440 zurückkehren und weiterhin das Fahrverhalten des Führungsfahrzeugs 18 überwachen. Die Schleife aus Block 440 und 450A kann wiederholt stattfinden. Im hier verwendeten Sinne beinhaltet eine anormale Fahrhandlung jede beliebige Fahrhandlung während autonomen Abschleppens, bei der durch den Computer 14 bestimmt wird, dass sie die Sicherheit des Fahrzeugbenutzers oder Host-Fahrzeugs 10 gefährdet, und/oder jede beliebige Fahrhandlung, bei der durch den Computer 14 bestimmt wird, dass sie eine Angabe dafür ist, dass das Führungsfahrzeug 18 mehr als einen Schwellenwert von seiner vorbestimmten Route abweicht (die z. B. zuvor in seiner Antwort bereitgestellt worden ist, Block 420). Zu nicht einschränkenden Beispielen für Fahrhandlungen, die die Sicherheit des Fahrzeugbenutzers oder Host-Fahrzeugs 10 gefährden können, gehören: dass das Führungsfahrzeug 18 die maximale ausgeschilderte Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Fahrbahn 13 überschreitet; dass das Führungsfahrzeug 18 eine maximale Geschwindigkeit überschreitet, die durch den Fahrzeugbenutzer konfiguriert worden ist (z. B. in den Einstellungen für den autonomen Abschleppmodus); dass das Führungsfahrzeug 18 übermäßige Spurwechsel auf der Fahrbahn 13 vornimmt (z. B. mehr als einen Schwellenwert für die Häufigkeit innerhalb einer vorbestimmten Entfernung der Fahrbahn 13 die Spur wechselt); dass das Führungsfahrzeug 18 Verhalten an den Tag legt, das einen unerwünschten Fahrstil angibt (z. B. gaben die Fahrerqualifikationsdaten an, dass der Fahrstil des Führungsfahrzeugs „passiv“ ist, doch die Fahrhandlungen geben an, dass der Fahrstil gegenwärtig „aggressiv“ ist); dass das Führungsfahrzeug 18 an einer roten Ampel nicht anhält; dass das Führungsfahrzeug 18 an einer gelben Ampel nicht anhält und das Host-Fahrzeug 10 nicht sicher über diese weiterfahren kann; dass das Führungsfahrzeug 18 innerhalb einer Fahrbahnspur schlingert (was z. B. darauf hindeutet, dass ein menschlicher Fahrer des Führungsfahrzeugs müde, alkoholisiert etc. ist).
  • Zu nicht einschränkenden Beispielen für Fahrhandlungen, die angeben können, dass das Führungsfahrzeug 18 mehr als einen Schwellenwert von seiner vorbestimmten Route abweicht (d. h. eine Routenabweichung), gehören: jede beliebige Abweichung von den vorbestimmten Routendaten, die in der Antwort aus Block 420 bereitgestellt worden sind - wenn z. B. der Schwellenwert keinerlei Routenabweichung zulässt; jede beliebige Abweichung von den vorbestimmten Routendaten, die in der Antwort aus Block 420 bereitgestellt worden sind, die größer als ein durch einen Computer bestimmter Schwellenwert oder ein durch einen Benutzer definierter Schwellenwert ist (z. B. zuvor in den Einstellungen für den autonomen Abschleppmodus konfiguriert); jede beliebige Abweichung von einer vorbestimmten Route des Führungsfahrzeugs 18, die dem Host-Fahrzeug 10 nicht durch das Führungsfahrzeug kommuniziert wird (z. B. über V2V-Kommunikation), bevor das Führungsfahrzeug 18 die Abweichung vornimmt (was z. B. eine Bestätigung/Annahme durch das Host-Fahrzeug erfordern kann oder auch nicht); und/oder jede beliebige V2V-Kommunikation, dass das Führungsfahrzeug 18 seinen Bestimmungsort geändert hat und nicht mehr den bei Block 420 bereitgestellten vorbestimmten Routendaten folgt. Die durch einen Computer bestimmten oder durch einen Benutzer definierten Schwellenwerte können auf der zuzüglichen Fahrtstrecke, zuzüglichen Fahrtzeit oder dergleichen beruhen. Daher kann der Schwellenwert 1 zusätzliche Meile Fahrt oder 5 zusätzliche Minuten Fahrt etc. betragen; folglich kann jede beliebige Abweichung, die größer als dieses Ausmaß ist, auslösen, dass der Computer 14 eine anormale Fahrhandlung feststellt. In mindestens einem Beispiel kann der Computer 14 eine Routenabweichung durch das Führungsfahrzeug 18 beobachten, bestimmen (unter Verwendung von Daten aus dem Navigationssystem 26), dass die Ursache für die Routenabweichung auf eine vorübergehende Verzögerung auf der Fahrbahn zurückgeht (z. B. gesperrte Fahrbahn, Fahrzeugunfall unter Beteiligung anderer Fahrzeuge, hohes Verkehrsaufkommen etc.), und dementsprechend bestimmen, dass die Abweichung keine anormale Fahrhandlung ist; folglich könnte der Computer 14 zu Block 440 zurückkehren und diesen wiederholen (statt zu Teilblock 450B überzugehen).
  • In mindestens einem Beispiel können anormale Fahrhandlungen als leichte anormale Fahrhandlungen oder schwere anormale Fahrhandlungen kategorisiert werden. Zum Beispiel können leichte anormale Fahrhandlungen, wenn sie durch den Computer 14 bestimmt werden, zulassen, dass der Benutzer des Host-Fahrzeugs 10 den autonomen Abschleppmodus selektiv abschaltet (z. B. auf Grundlage von Präferenzen), und/oder erfordern, dass der Computer 14 mehrere unerwünschte leichte anormale Fahrhandlungen durch das Führungsfahrzeug 18 bestimmt, bevor der Computer 14 dazu konfiguriert ist, das Führungsfahrzeug 18 abzukoppeln. Wenn der Computer 14 jedoch zum Beispiel eine schwere anormale Fahrhandlung bestimmt, kann der Computer 14 dazu konfiguriert sein, den autonomen Abschleppmodus unverzüglich abzuschalten (z. B. die Steuerung des Fahrzeugs 10 an den Benutzer zu übergeben, das Fahrzeug 10 in einem vollständig autonomen Modus zu betreiben und/oder das Fahrzeug 10 sicher bis zum Stillstand zu verlangsamen und ein Getriebe des Fahrzeugs 10 in die PARKstellung zu versetzen) - wobei z. B. unmittelbar zu Teilblock 450D oder 450E übergegangen wird (die nachstehend beschrieben sind). Es gibt zahlreiche Beispiele für leichte und schwere Handlungen und es wird hier keine erschöpfende Auflistung bereitgestellt; zur Veranschaulichen kann es sich jedoch bei einer leichten anormalen Fahrhandlung um zu häufiges Spurwechseln handeln und bei einer schweren anormalen Fahrhandlung darum handeln, dass das Führungsfahrzeug über eine rote Ampel fährt, wobei beide nicht einschränkende Beispiele vorstehend beschrieben sind.
  • Bei Teilblock 450B (der auf Teilblock 450A folgen kann), kann der Computer 14 den Fahrzeugbenutzer des Host-Fahrzeugs 10 darüber benachrichtigen, den autonomen Abschleppmodus abzuschalten (z. B. während sich das Fahrzeug 10 bewegt - z. B. durch Anzeigen einer Benachrichtigung über das HMI-Modul 24). Diese Benachrichtigung kann einen visuellen Alarm, einen hörbaren Alarm, einen fühlbaren Alarm oder eine beliebige Kombination daraus beinhalten.
  • Bei Teilblock 450C (der auf Teilblock 450B folgt) kann der Computer 14 bestimmen, ob der Fahrzeugbenutzer die Benachrichtigung bestätigt. Zum Beispiel kann der Fahrzeugbenutzer durch Bereitstellen einer oder mehrerer Eingaben über das HMI-Modul 24 bestätigen. Wenn der Benutzer bestätigt, kann der Vorgang 400 zu Teilblock 450D übergehen, und wenn der Benutzer die Benachrichtigung nicht bestätigt (z. B. ist der Benutzer abgelenkt, schläft etc.), dann kann der Vorgang zu Teilblock 450E übergehen.
  • Bei Teilblock 450D kann der Computer 14 einen Übergabeablauf durchführen, um die Fahrzeugsteuerung an den Fahrzeugbenutzer des Host-Fahrzeugs 10 zu übergeben. Zum Beispiel kann der Computer 14 den autonomen Abschleppmodus verlassen, sobald der Computer 14 verifiziert, dass der Benutzer die Steuerung (z. B. auf beliebige geeignete Weise) innehat. Danach kann der Vorgang enden.
  • Bei Teilblock 450E kann der Computer 14 dazu programmiert sein, in einen vollständig autonomen Modus einzutreten und/oder das Fahrzeug 10 sicher anzuhalten - und danach z. B. das Getriebe des Fahrzeugs 10 an einem sicheren Ort in die PARKstellung zu versetzen. Danach kann der Vorgang enden. Selbstverständlich könnte der Computer 14 im Anschluss an entweder Teilblock 450D oder 450E zu Block 410, 420 zurückkehren und diese wiederholen, um zu ermöglichen, dass das Host-Fahrzeug 10 seinen Bestimmungsort 52 erreicht.
  • Zurück bei Block 460 (der wie vorstehend beschrieben auch auf Block 440 folgen kann) kann der Computer 14 bestimmen, ob das Host-Fahrzeug 10 an seinem Bestimmungsstandort 52 angekommen ist (Teilblock 460A). In mindestens einem Beispiel kann der Computer 14 des Host-Fahrzeugs seine gegenwärtigen Standortinformationen (z. B. unter Verwendung von Daten aus dem Navigationssystem 26) beurteilen und seine Standortinformationen mit dem vorbestimmten Bestimmungsort 52 vergleichen. Falls der Computer 14 bei Teilblock 460A bestimmt, dass seine gegenwärtigen Standortinformationen mit dem Bestimmungsstandort 52 übereinstimmen (oder innerhalb einer Schwellenentfernung (wie etwa 500 Fuß) liegen), dann kann er bestimmen, dass das Host-Fahrzeug 10 angekommen ist, und der Vorgang 400 kann zu Teilblock 460B übergehen. Falls die gegenwärtigen Standortinformationen jedoch nicht mit dem Bestimmungsstandort 52 übereinstimmen, dann kann der Vorgang 400 zu Teilblock 460C übergehen.
  • Bei Teilblock 460B (nach der Ankunft an dem Bestimmungsort 52) kann der Computer 14 anweisen, dass das Host-Fahrzeug 10 den autonomen Abschleppmodus abschaltet und folglich aufhört, dem Führungsfahrzeug 18 zu folgen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 nach dem Abschalten in einem vollständig autonomen Modus arbeiten, um das Fahrzeug 10 an einem sicheren Standort sicher anzuhalten, und das Getriebe in die PARKstellung versetzen (z. B. ähnlich wie vorstehend in Bezug auf Teilblock 450E erörtert). Selbstverständlich könnte der Computer 14 alternativ den Fahrzeugbenutzer benachrichtigen und anweisen, dass Systeme innerhalb des Host-Fahrzeugs 10 den vorstehend (z. B. bei Teilblock 450C, 450D etc.) erörterten Übergabeablauf ausführen. Danach kann der Vorgang 400 nach dem autonomen Abschleppen des Host-Fahrzeugs 10 zu dem Bestimmungsstandort 52 enden.
  • Es versteht sich, dass der Teilblock 460A ähnlich bestimmen könnte, ob sich das Host-Fahrzeug 10 dem Bestimmungsort 52 nähert. Dann könnte der Computer 14 z. B. auf Grundlage der Bestimmung (bei Teilblock 460B) dem Benutzer des Host-Fahrzeugs 10 eine Benachrichtigung bereitstellen, den autonomen Abschleppmodus zu deaktivieren - wodurch dem Benutzer etwas im Voraus angekündigt wird, dass das Fahrzeug 10 an seinem Bestimmungsort 52 ankommt. Danach könnte der Benutzer die Steuerung über den Übergabeablauf übernehmen etc.
  • Bei Teilblock 460C (bei dem der Computer 14 bestimmt, dass das Host-Fahrzeug 10 noch nicht an dem Bestimmungsort 52 angekommen ist) kann der Computer 14 den Gegenstand von Block 410 und 420 wiederholen, um abzuwägen, ob andere potentielle Führungsfahrzeuge verfügbar sind. Dies kann aus einem oder mehreren Gründen wünschenswert sein. Zum Beispiel kann das Host-Fahrzeug 10 auf Grundlage der vorbestimmten Routendaten, die zuvor durch das Führungsfahrzeug 18 bereitgestellt worden sind, wissen, dass das Führungsfahrzeug 18 das Host-Fahrzeug 10 nicht über die Gesamtheit der Entfernung zwischen dem Standort 51 und 52 autonom abschleppen kann. Oder der Computer 14 kann zum Beispiel bestimmen, dass das Host-Fahrzeug 10 durch Wechseln der Führungsfahrzeuge eher an dem Bestimmungsort 52 ankommen kann, dass dem Host-Fahrzeug 10 ein geringerer Gesamtfahrpreis berechnet wird etc. 4 veranschaulicht zudem, dass der Vorgang 400 von Teilblock 450A zu Teilblock 460C übergehen könnte - was z. B. veranschaulicht, dass das Wechseln der Führungsfahrzeuge auf den anormalen Fahrhandlungen des Führungsfahrzeugs 18 beruhen kann. In mindestens einem Beispiel geht der Vorgang 400 auf Grundlage einer leichten anormalen Fahrhandlung von Teilblock 450A zu Teilblock 460C über; dies ist jedoch nicht erforderlich (z. B. könnte er auch auf Grundlage einer schweren anormalen Fahrhandlung zu Teilblock 460C übergehen).
  • Bei Teilblock 460D, der auf Teilblock 460C folgt, kann der Computer 14 bestimmen, ob einem neuen Führungsfahrzeug gefolgt werden soll. In mindestens einem Beispiel kann die bei Teilblock 460D durch den Computer 14 durchgeführte Beurteilung identisch mit dem vorstehend beschriebenen Block 430 sein; daher wird sie hier nicht erneut ausführlich beschrieben. Bei Teilblock 460D kann der Computer 14 zudem eine verbleibende Entfernung (zu dem Standort 52) und/oder Fahrtzeit in Bezug darauf, dass das Host-Fahrzeug 10 weiterhin dem Führungsfahrzeug 18 folgt, berechnen; selbstverständlich könnten auch andere Kriterien beurteilt werden, wie vorstehend erörtert. Der Computer 14 kann diese Berechnungen mit vorbestimmten Routendaten und/oder anderen Daten vergleichen, die innerhalb der Antwort(en) der potentiellen neuen Führungsfahrzeuge bereitgestellt worden sind.
  • Bei Teilblock 460E bestimmt der Computer 14, dem aktuellen oder zuletzt ausgewählten Führungsfahrzeug (z. B. Fahrzeug 18) weiterhin zu folgen; danach kehrt der Vorgang 400 zu Block 440 zurück und wiederholt Block 450 und/oder 460. Bei Teilblock 460F bestimmt der Computer 14, fortan einem neuen Führungsfahrzeug zu folgen; daher schaltet der Computer 14 den autonomen Abschleppmodus in Bezug auf das Führungsfahrzeug 18 aus und schaltet den autonomen Abschleppmodus in Bezug auf das neu ausgewählte Führungsfahrzeug wieder ein. Danach kehrt der Vorgang 400 zu Block 440 zurück und wiederholt Block 450 und/oder 460 - allerdings in Bezug auf das neue Führungsfahrzeug.
  • Es versteht sich, dass der Fahrzeugbenutzer den autonomen Abschleppmodus zu jedem geeigneten Zeitpunkt manuell abschalten kann, wenngleich dies nicht in 4 gezeigt ist. Zum Beispiel kann der Benutzer seinen gewünschten Bestimmungsort ändern (z. B. wünscht er nicht mehr zu dem Standort 52 zu fahren), oder der Benutzer kann anormale Fahrhandlungen oder anderes nicht bevorzugtes Fahrverhalten durch das Führungsfahrzeug 18 detektieren und dem HMI-Modul 24 eine Eingabe bereitstellen, den autonomen Abschleppmodus abzuschalten. Derartige Eingaben werden dem Computer 14 bereitgestellt, und der Computer 14 weist das Host-Fahrzeug 10 zum Abschalten an. Danach kann der Benutzer die Steuerung des Host-Fahrzeugs 10 übernehmen, das Host-Fahrzeug 10 in einen vollständig autonomen Modus eintreten oder der Computer 14 eine Kombination daraus ermöglichen.
  • Andere Umsetzungen eines autonomen Abschleppmodus bestehen ebenfalls - z. B. solche, die nicht gezeigt oder in Bezug auf den Vorgang 400 beschrieben sind. Zum Beispiel kann das Host-Fahrzeug 10 wie vorstehend beschrieben LIDAR-Daten, Radar-Daten und Kameradaten in dem autonomen Abschleppmodus verwenden, um das Führungsfahrzeug 18 nachzuverfolgen und diesem zu folgen. Diese Sensoren können in dem Fahrzeug 10 bereitgestellt werden, da der Betrieb in einem vollständig autonomen Modus redundante Daten erfordern kann; in mindestens einem nicht einschränkenden Beispiel erfordert der Betrieb in dem autonomen Abschleppmodus jedoch nicht die gleichen Redundanzen, die bei einem vollständig autonomen Modus erforderlich sind. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 den autonomen Abschleppmodus durch Verwendung nur von Radar und Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V-)Kommunikation (z. B. Kommunikation zwischen dem Host-Fahrzeug 10 und einem jeweiligen Führungsfahrzeug) ausführen. Auf diese Art und Weise kann der autonome Abschleppmodus bei Umgebungsbedingungen ausgeführt werden, die dem Empfangen von Kameradaten nicht zuträglich sind - z. B. unter Bedingungen mit schlechter Sicht (z. B. Dunkelheit, dichter Nebel, starker Regen, verrauchte oder staubige Bedingungen etc.). Dies macht die Verwendung des autonomen Abschleppmodus für den Fall eines Sensorausfalls geeignet - falls z. B. eine oder mehrere der Kameras des Host-Fahrzeugs ausgefallen ist bzw. sind und/oder ein oder mehrere LIDAR-Sensoren ausgefallen ist bzw. sind, kann das Host-Fahrzeug 10 nicht für den Betrieb in einem vollständig autonomen Modus geeignet sein; es kann jedoch unter Umständen nach wie vor in dem autonomen Abschleppmodus betrieben werden. Dementsprechend kann dies ermöglichen, dass das Host-Fahrzeug 10 einem Führungsfahrzeug zu einem Fahrzeugwartungszentrum zur Reparatur oder dergleichen hinterherfährt.
  • Somit ist ein autonomes Abschleppsystem für ein Host-Fahrzeug beschrieben worden. Das System beinhaltet einen Computer, der anweisen kann, dass das Host-Fahrzeug einem Führungsfahrzeug in einem autonomen Abschleppmodus folgt. Ferner kann der Computer bestimmen, den autonomen Abschleppmodus auf Grundlage verschiedener durch den Computer vorgenommener Bestimmungen (z. B. einschließlich unter anderem einer anormalen Fahrhandlung bei dem Führungsfahrzeug) abzuschalten.
  • Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich unter anderem Versionen und/oder Varianten der SYNC®-Anwendung von Ford, AppLink/Smart Device Link Middleware, der Betriebssysteme Microsoft® Automotive, Microsoft Windows®, Unix (z. B. das Betriebssystem Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien), AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, Linux, Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, BlackBerry OS, vertrieben durch Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, und Android, entwickelt von Google, Inc. und der Open Handset Alliance, oder der Plattform QNX® CAR für Infotainment, angeboten von QNX Software Systems. Beispiele für Rechenvorrichtungen beinhalten unter anderem einen im Fahrzeug integrierten Computer, einen Arbeitsplatzcomputer, einen Server, einen Schreibtisch-, Notebook-, Laptop- oder Handcomputer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung.
  • Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend aufgeführten, ausführbar sein können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt worden sind, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl etc. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine zusammengestellt und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium etc., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Vorgänge durchführt, darunter einen oder mehrere der hier beschriebenen Vorgänge. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielzahl von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
  • Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nichttransitorisches (z. B. physisches) Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die von einem Computer (z. B. von einem Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, darunter unter anderem nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien. Nichtflüchtige Medien können z. B. optische Platten oder Magnetplatten und sonstige dauerhafte Speicher beinhalten. Flüchtige Medien können zum Beispiel einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (Dynamic Random Access Memory - DRAM) einschließen, der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, darunter Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaser, einschließlich der Drähte, die einen mit einem Prozessor eines Computers verbundenen Systembus umfassen. Zu gängigen Formen computerlesbarer Medien gehören z. B. eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Computer gelesen werden kann.
  • Zu hier beschriebenen Datenbanken, Datenbeständen oder sonstigen Datenspeichern können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von verschiedenen Arten von Daten gehören, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, einer Gruppe von Dateien in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, einem relationalen Datenbankverwaltungssystem (Relational Database Management System - RDBMS) etc. Jeder dieser Datenspeicher ist im Allgemeinen in eine Rechenvorrichtung eingeschlossen, die ein Computerbetriebssystem wie etwa eines der vorstehend erwähnten einsetzt, und es wird auf eine oder mehrere beliebige von vielfältigen Weisen über ein Netzwerk darauf zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden, und es kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien beinhalten. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die strukturierte Abfragesprache (Structured Query Language - SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erstellen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen gespeicherter Abläufe ein, wie etwa die vorstehend erwähnte PL/SQL-Sprache.
  • In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, PCs etc.) umgesetzt sein, die auf computerlesbaren Speichermedien in Zusammenhang damit gespeichert sind (z. B. Platten, Speicher etc.). Ein Computerprogrammprodukt kann derartige Anweisungen umfassen, die zum Ausführen der hier beschriebenen Funktionen auf computerlesbaren Medien gespeichert sind.
  • Der Prozessor ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann einen oder mehrere Mikrocontroller, einen oder mehrere Field Programmable Gate Arrays (FPGA), einen oder mehrere anwendungsspezifische Schaltkreise (ASIC), einen oder mehrere digitale Signalprozessoren (DSP), einen oder mehrere kundenintegrierte Schaltkreise etc. beinhalten. Der Prozessor kann die Daten von den Sensoren empfangen und anhand der Daten bestimmen, wie dem Führungsfahrzeug gefolgt werden soll. Der Prozessor kann zum Verarbeiten der Sensordaten programmiert sein. Verarbeiten der Daten kann ein Verarbeiten der Videoeingabe oder eines anderen Datenstroms beinhalten, der durch die Sensoren erfasst wird, um die Fahrbahnspur des Host-Fahrzeugs und das Vorhandensein von Zielfahrzeugen zu bestimmen. Wie nachstehend beschrieben, weist der Prozessor die Fahrzeugkomponenten an, gemäß den Sensordaten zu betätigen. Der Prozessor kann in eine Steuerung, z. B. eine Steuerung für einen autonomen Modus, integriert sein.
  • Der Speicher (oder die Datenspeichervorrichtung) ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann einen oder mehrere von einem Festwertspeicher (ROM), einem Direktzugriffsspeicher (RAM), einem Flash-Speicher, einem elektrisch programmierbaren Speicher (EPROM), einem elektrisch programmierbaren und löschbaren Speicher (EEPROM), einer eingebetteten Multimediakarte (embedded MultiMediaCard - eMMC), einer Festplatte oder beliebigen flüchtigen oder nichtflüchtigen Medien etc. beinhalten. Der Speicher kann von Sensoren erhobene Daten speichern.
  • Die Offenbarung wurde auf veranschaulichende Weise beschrieben und es versteht sich, dass die verwendete Terminologie vielmehr der Beschreibung als der Einschränkung dienen soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und die Offenbarung kann anders als konkret beschrieben umgesetzt werden.

Claims (15)

  1. Computer, der zu Folgendem programmiert ist: Anweisen, dass ein Host-Fahrzeug einem Führungsfahrzeug folgt; Überwachen des Fahrverhaltens des Führungsfahrzeugs; und Anweisen, dass das Host-Fahrzeug aufhört, dem Führungsfahrzeug zu folgen, auf Grundlage einer anormalen Fahrhandlung des Führungsfahrzeugs.
  2. Computer nach Anspruch 1, wobei der Computer ferner zu Folgendem vor Ausführen der Anweisung, dem Führungsfahrzeug zu folgen, programmiert ist: Übertragen einer Folgeanfrage an eine Vielzahl von Zielfahrzeugen; und Auswählen des Führungsfahrzeugs aus der Vielzahl von Zielfahrzeugen auf Grundlage einer Antwort auf die Folgeanfrage.
  3. Computer nach Anspruch 2, wobei die Antwort eines oder mehrere Kriterien beinhaltet, die folgende beinhalten: vorbestimmte Routendaten des Führungsfahrzeugs, Näherungsdaten des Führungsfahrzeugs, mit dem Führungsfahrzeug assoziierte Fahrerqualifikationsdaten oder mit dem Führungsfahrzeug assoziierte Fahrpreisdaten, wobei die Anweisung, dem Führungsfahrzeug zu folgen, auf mindestens einem des einen oder der mehreren Kriterien beruht.
  4. Computer nach Anspruch 1, wobei der Computer ferner zu Folgendem vor Ausführen der Anweisung, dem Führungsfahrzeug zu folgen, programmiert ist: Übertragen einer Folgeanfrage an eine Vielzahl von Zielfahrzeugen; Empfangen einer Vielzahl von Antworten von der jeweiligen Vielzahl von Zielfahrzeugen; und Auswählen des Führungsfahrzeugs auf Grundlage von vorbestimmten Routendaten, die innerhalb mindestens einer der Vielzahl von Antworten beinhaltet sind.
  5. Computer nach Anspruch 1, wobei der Computer ferner dazu programmiert ist, als Reaktion auf Detektieren der anormalen Fahrhandlung eine Folgeanfrage an eine Vielzahl von Zielfahrzeugen zu übertragen, ein neues Führungsfahrzeug auf Grundlage einer Antwort auf die Folgeanfrage auszuwählen und anzuweisen, dass das Host-Fahrzeug dem neuen Führungsfahrzeug folgt.
  6. Computer nach Anspruch 1, wobei Überwachen des Fahrverhaltens ferner Überwachen an dem Host-Fahrzeug umfasst, ob das Führungsfahrzeug einer vorbestimmten Route folgt, die zuvor durch das Führungsfahrzeug bereitgestellt worden ist, wobei die anormale Fahrhandlung eine Routenabweichung von der vorbestimmten Route beinhaltet.
  7. Computer nach Anspruch 1, wobei Überwachen des Fahrverhaltens ferner Überwachen an dem Host-Fahrzeug umfasst, ob das Führungsfahrzeug einer vorbestimmten Route folgt, die zuvor durch das Führungsfahrzeug bereitgestellt worden ist, wobei die anormale Fahrhandlung eine Routenabweichung von der vorbestimmten Route beinhaltet, die größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
  8. Computer nach Anspruch 1, wobei der Computer ferner dazu programmiert ist, nach Ausführen der Anweisung zum Aufhören, dem Führungsfahrzeug zu folgen, anzuweisen, dass das Host-Fahrzeug in einem autonomen Modus die PARKstellung einnimmt.
  9. Computer nach Anspruch 1, wobei der Computer ferner dazu programmiert ist, nach Überwachen des Fahrverhaltens des Führungsfahrzeugs einem Fahrer des Host-Fahrzeugs eine Benachrichtigung bereitzustellen, einen autonomen Abschleppmodus an dem Host-Fahrzeug zu deaktivieren, während sich das Host-Fahrzeug bewegt.
  10. Computer nach Anspruch 1, wobei der Computer ferner dazu programmiert ist, zu bestimmen, dass das Host-Fahrzeug einen vorbestimmten Bestimmungsort erreicht hat, und auf Grundlage der Bestimmung anzuweisen, dass das Host-Fahrzeug die PARKstellung einnimmt.
  11. Computer nach Anspruch 1, wobei der Computer ferner dazu programmiert ist, zu bestimmen, dass sich das Host-Fahrzeug einem vorbestimmten Bestimmungsort nähert, und auf Grundlage der Bestimmung einem Fahrer des Host-Fahrzeugs eine Benachrichtigung bereitzustellen, einen autonomen Abschleppmodus an dem Host-Fahrzeug zu deaktivieren.
  12. Computer, der zu Folgendem programmiert ist: Anweisen, dass ein Host-Fahrzeug einem ersten Fahrzeug in einem autonomen Abschleppmodus folgt; Übermitteln einer Folgeanfrage, während dem ersten Fahrzeug gefolgt wird; und auf Grundlage dessen, dass eine Antwort auf die Folgeanfrage von einem zweiten Fahrzeug empfangen wird, Anweisen, dass das Host-Fahrzeug dem zweiten Fahrzeug in dem autonomen Abschleppmodus folgt.
  13. Computer nach Anspruch 12, wobei der Computer ferner zu Folgendem programmiert ist: Speichern eines Bestimmungsorts des Host-Fahrzeugs und Speichern einer ersten vorbestimmten Route, die dem Host-Fahrzeug durch das erste Fahrzeug bereitgestellt wird, wobei die erste vorbestimmte Route, wenn ihr mindestens teilweise durch das Host-Fahrzeug gefolgt wird, das Host-Fahrzeug in Richtung des Bestimmungsorts voranbringt, wobei der Computer ferner dazu programmiert ist, auf Grundlage einer zweiten vorbestimmten Route, die dem Host-Fahrzeug durch das zweite Fahrzeug bereitgestellt wird, anzuweisen, dass das Host-Fahrzeug dem zweiten Fahrzeug folgt, wobei die zweite vorbestimmte Route, wenn ihr mindestens teilweise durch das Host-Fahrzeug gefolgt wird: das Host-Fahrzeug näher zu dem Bestimmungsort voranbringt, als wenn es weiterhin der ersten vorbestimmten Route folgt, das Host-Fahrzeug zügiger in Richtung des Bestimmungsorts voranbringt, als indem es mindestens teilweise der ersten vorbestimmten Route folgt, oder beides.
  14. Computer nach Anspruch 12, wobei der Computer ferner dazu programmiert ist, eine anormale Fahrhandlung des ersten Fahrzeugs zu bestimmen und als Reaktion auf Bestimmen der anormalen Fahrhandlung mindestens eines der Folgenden auszuführen: Auswählen eines dritten Fahrzeugs und Anweisen, dass das Host-Fahrzeug dem dritten Fahrzeug in dem autonomen Abschleppmodus folgt; Anweisen, dass das Host-Fahrzeug die PARKstellung einnimmt; oder Übergeben von mindestens einem Teil der Fahrzeugsteuerung des Host-Fahrzeugs an einen Benutzer.
  15. Computer nach Anspruch 12, wobei der Computer ferner dazu programmiert ist, eine anormale Fahrhandlung des ersten Fahrzeugs zu bestimmen, wobei eine anormale Fahrhandlung eine Routenabweichung von einer vorbestimmten Route, die zuvor durch das erste Fahrzeug bereitgestellt worden ist, beinhaltet, die größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
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