JP7116924B2 - 情報処理装置及び情報処理装置を備える自動走行制御システム - Google Patents

情報処理装置及び情報処理装置を備える自動走行制御システム Download PDF

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Description

本発明は、情報処理装置及び情報処理装置を備える自動走行制御システムに関する。
近年、人間が一部の運転操作を行わなくとも自律的に走行することができる自動運転車両が知られている。自動運転車両には、例えば、車両の周囲を撮像するための車外監視カメラ（以下、単にカメラとも称する）が搭載されている。この自動運転車両においては、一部の機器が故障等により通信障害等が発生しても、安全に走行するための技術が求められている。
特許文献１は、位置推定情報の一部を取得できない場合、取得された残りの位置推定情報に基づいて自動運転可能か判断する自動運転制御システムを開示する。
特開２０１６－１９２０２８号公報
特許文献１には、自動運転中に、自動運転車両に搭載されたカメラが故障した場合に自動運転を継続させる技術は開示されていない。自動運転中に、自動運転車両に搭載された車外監視カメラが故障した場合には、車両の安全運転制御や自動運転制御に影響を及ぼす可能性がある。
そこで、本発明は、自動運転車両に搭載された車外監視カメラが故障した場合に、車両の安全運転制御や自動運転制御に影響を及ぼすことを抑制することができる技術を提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る情報処理装置は、車外監視カメラを搭載した自動運転車両に対し、自動運転に必要な制御情報を送信する情報処理装置であって、自動運転車両が備える無線通信手段から送信された信号を受信する受信部と、無線通信手段からの信号に基づいて、車外監視カメラが故障した故障車両を判定する故障判定部と、車外監視カメラの故障と判定された故障車両の故障地点からの走行予定ルートと、少なくとも一部の区間が同一のルートを走行予定の特定車両を検知する検知部と、特定車両の前方又は後方を走行するように、故障車両に走行制御情報を送信する送信部と、を備える。
この態様によれば、自動運転車両に搭載された車外監視カメラが故障した場合に、故障地点からの走行予定ルートと少なくとも一部の区間が同一のルートを走行予定の特定車両の前方又は後方を走行するように、車外監視カメラが故障した車両の走行制御を行うことができる。これにより、車外監視カメラが故障した場合であっても当該故障した車両の自動運転を継続することができるので、車両の安全運転制御や自動運転制御に著しい影響を及ぼすことを抑制することができる。
本発明によれば、自動運転車両に搭載された車外監視カメラが故障した場合に、車両の安全運転制御や自動運転制御に影響を及ぼすことを抑制することができる技術を提供することができる。
情報処理装置とこれと通信可能な複数の車両の模式図 情報処理装置の概略的なハードウェア構成を示すブロック図 車両の概略的なハードウェア構成を示すブロック図 情報処理装置の機能ブロック構成の一例を示す図 情報処理装置が行う処理手順の一例を示すフローチャート カメラが故障したときの動作例を説明するための図
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。
図１は、複数の車両１００とネットワークＮを介して接続される情報処理装置１０を備える自動走行制御システム１を示している。なお、特定の車両１００について言及するときは、車両１００Ａ、車両１００Ｂなどと呼称し、総称するときは単に車両１００と呼称する。
図１に示す通信ネットワークＮは、例えば、インターネット、ＬＡＮ、移動体通信網、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）、その他の通信回線、それらの組み合わせなどのいずれであってもよい。なお、情報処理装置１０の少なくとも一部は、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。加えて、車両１００の制御装置１１０（後述）における処理の少なくとも一部を、情報処理装置１０により実行する構成としてもよい。
図２は、図１に示す情報処理装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。情報処理装置１０は、プロセッサ１２と、メモリ１４と、ストレージ１６と、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）１８と、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１９とを含む。情報処理装置１０のＨＷ（Hard Ware）の各構成要素は、例えばバスＢを介して相互に接続される。
情報処理装置１０は、プロセッサ１２と、メモリ１４と、ストレージ１６と、入出力Ｉ／Ｆ１８と、通信Ｉ／Ｆ１９との協働により、本実施形態に記載される機能、及び／又は方法を実現する。
プロセッサ１２は、ストレージ１６に記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。プロセッサ１２は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む。
メモリ１４は、ストレージ１６からロードしたプログラムを一時的に記憶し、プロセッサ１２に対して作業領域を提供する。メモリ１４には、プロセッサ１２がプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ１４は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。
ストレージ１６は、プロセッサ１２により実行されるプログラム等を記憶する。ストレージ１６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、 フラッシュメモリなどを含む。
入出力Ｉ／Ｆ１８は、情報処理装置１０に対する各種操作を入力する入力装置、および、情報処理装置１０で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。
通信Ｉ／Ｆ１９は、ネットワークを介して各種データの送受信を行う。当該通信は、有線、無線のいずれで実行されてもよく、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。通信Ｉ／Ｆ１９は、ネットワークを介して、車両１００との通信を実行する機能を有する。通信Ｉ／Ｆ１９は、各種データをプロセッサ１２からの指示に従って、他の情報処理装置や車両１００に送信する。
本実施形態のプログラムは、コンピューターに読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供されてもよい。 記憶媒体は、「一時的でない有形の媒体」に、プログラムを記憶可能である。プログラムは、例えば、ソフトウェアプログラムやコンピュータプログラムを含む。
情報処理装置１０における処理の少なくとも一部は、１以上のコンピューターにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。情報処理装置１０における処理の少なくとも一部を、他の情報処理装置により行う構成としてもよい。この場合、プロセッサ１２により実現される各機能部の処理のうち少なくとも一部の処理を、他の情報処理装置で行う構成としてもよい。
図３は、車両１００の概略的なハードウェア構成を示すブロック図である。
図３に示されるように、車両１００は、制御装置１１０と、この制御装置１１０とバス等で相互に接続される通信装置１２０、センサ装置１３０、レーダ装置１４０、カメラ装置１５０、ナビゲーション装置１６０、駆動装置１７０及び入出力装置１８０を示している。
制御装置１１０は、これに接続される各装置から所定の信号を受信し、演算処理等を行い、各装置を駆動するための制御信号を出力する。制御装置１１０は、プロセッサ１１０Ａとメモリ１１０Ｂを備えている。制御装置１１０は、メモリ１１０Ｂに記録されているコンピュータプログラムをプロセッサ１１０Ａが実行することにより、本実施形態に係る運転支援システムとして機能することができる。
プロセッサ１１０Ａは、メモリ１１０Ｂに記憶されるファームウェア等のコンピュータプログラムに従って所定の演算処理を実行する。プロセッサ１１０Ａは、一又は複数の中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などで実現される。
メモリ１１０Ｂは、ＭＲＡＭ、ＮＡＮＤフラッシュメモリ、ＮＯＲフラッシュメモリ又はＳＳＤ、ハードディスクドライブ等の不揮発性メモリと、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等の揮発性メモリを備えている。不揮発性メモリには、本開示のフローチャートその他で示される各種演算処理を実行するためのコンピュータプログラムや地図データその他本開示で必要となる各種データが記憶されている。不揮発性メモリは、一時的でない有形の媒体に相当する。揮発性メモリは、不揮発性メモリからロードしたコンピュータプログラムや、プロセッサ１１０Ａがコンピュータプログラムを実行している間に生成される各種データを一時的に格納する作業領域を提供する。なお、不揮発性メモリは、通信装置１２０から取得したコンピュータプログラムやデータを格納してもよい。
通信装置１２０は、情報処理装置１０等の外部機器と情報を送受信するための手段を備えており、例えば、ＷｉＦｉ（IEEEによって策定された802.11規格に基づく無線通信方式）等の一又は複数の通信手段を備えている。外部機器は、他の車両１００であってもよいし、道路の路面下や電柱、建築物等に設置されているインフラ設備であってもよい。更に通信装置１２０は、ＧＰＳ信号を受信し、車両１００の位置情報を制御装置１１０に出力する。
センサ装置１３０は、車両１００の挙動を検出するためのセンサであり、車両の車速を検出するロータリーエンコーダと、車両の傾きを検出するためのジャイロセンサを備えている。また、道路に埋設されているマーカその他を検出するための磁気センサ等を備えていてもよい。レーダ装置１４０は、歩行者等との衝突を回避するためのミリ波レーダを含むＬｉＤＡＲの測距システムを備えている。カメラ装置１５０は、車両１００の前方、左右及び後方の画像（車両１００周辺を含む画像）を撮像するための、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を備える複数台のカメラを備えている。制御装置１１０は、これらセンサ装置１３０、レーダ装置１４０及びカメラ装置１５０が取得した信号を受信し、それらに基づいた制御信号を装置に出力することができる。例えば、カメラ装置１５０が撮像した撮像信号を取得して画像認識を実行し、撮像された画像内に含まれる障害物等を認識し、それに従って例えば駆動装置１７０に車両１００を停止させるための制御信号を出力することができる。但し、カメラ装置１５０内に画像認識等を可能とするＧＰＵなど画像処理用の半導体ＩＣを搭載し、カメラ装置１５０のカメラ等で撮像された画像に基づいて車両１００が走行すべきレーンや歩行者等の障害物を認識し、制御装置１１０に出力するように構成してもよい。
ナビゲーション装置１６０は、運転者等からの入力に基づいて所定の目的地までの経路を計算し、案内する。ナビゲーション装置１６０は、不図示の不揮発性メモリを備え、この不揮発性メモリに地図データを格納してもよいし、メモリ１１０Ｂに格納されている地図データを取得してもよいし、通信装置１２０から地図データを取得してもよい。地図データは、道路種別の情報や、道路標識、信号機などに関する情報が含まれる。また、地図データは、施設、住所、道路の交差点等のノードと呼ばれる特定地点の位置情報と、リンクと呼ばれるノード間を接続する道路に相当する情報を含んでいる。位置情報は、例えば、緯度、経度、高度によって示される。
また、経路を計算するためのプロセッサは、ナビゲーション装置１６０に搭載してもよいが、プロセッサ１１０Ａに実行させてもよい。また、車両１００の現在位置情報は、通信装置１２０が受信したＧＰＳ信号に基づいて得られる位置情報を制御装置１１０から取得するように構成してもよいし、ナビゲーション装置１６０自身がＧＰＳ信号を受信してもよい。なおナビゲーション装置１６０は、運転者等が保有する情報処理端末から構成してもよい。この場合、情報処理端末と車両１００を通信装置１２０の機器等と接続し、経路を案内するための経路案内情報等を車両１００の入出力装置１８０から出力させてもよい。
駆動装置１７０は、車両１００のエンジン、ブレーキ、ハンドル操作のためのモータその他のアクチュエータを備え、制御装置１１０から受信する制御信号に基づいて動作する。なお、車両１００は、運転者等によるアクセルペダル、ブレーキペダル、ハンドル等の操作に基づいて制御装置が制御信号を駆動装置１７０等に出力するように構成してもよいが、レーダ装置１４０やカメラ装置１５０等から取得する信号に基づいて制御装置１１０が自律的に運転するための制御信号を駆動装置１７０等に出力する自動運転機能が備わっていてもよい。また、車両１００は、バッテリーと電動モータを備える電気自動車でもよい。
入出力装置１８０は、車両１００に運転者等が情報を入力するためのタッチパネルやマイクロホンなどの入力装置と音声認識処理ソフトウェアを備え、運転者のタッチパネルの押圧操作又は運転者の発声に基づいて車両１００を制御するために必要な情報を入力できるように構成されている。また、画像情報を出力するための液晶ディスプレイ、ＨＵＤその他のディスプレイや、音声情報を出力するための一又は複数のスピーカなどの出力装置を備えている。
図４は、情報処理装置１０の機能ブロック構成の一例を示す図である。情報処理装置１０は、受信部１０１と、故障判定部１０２と、検知部１０３と、送信部１０４と、記憶部１０５とを含む。
受信部１０１は、自動運転車両が備える無線通信手段から送信された信号を受信する。受信部１０１は、例えば、車両１００周辺を含む、車両１００の前方及び後方を撮像したカメラ装置１５０の画像情報や、通信装置１２０を介して送信された車両１００の位置情報、車速及び進行方向（方位）情報、車両１００の走行予定ルート情報を受信する。受信部１０１により受信した情報は、記憶部１０５の画像情報ＤＢ１０５ａ又は走行予定ルート情報ＤＢ１０５ｂに記憶される。
故障判定部１０２は、車両１００の無線通信手段からの信号に基づいて、カメラ装置１５０（車外監視カメラ）が故障した故障車両を判定する。故障判定部１０２により判定された故障車両は、記憶部１０５の故障車両ＤＢ１０５ｃに記憶される。故障判定部１０２は、カメラ装置１５０によって撮像された画像情報（車両１００の前方、左右及び後方の画像情報）の少なくとも１つを受信部１０１によって受信していないときに、カメラ装置１５０の故障と判定する。言い換えれば、情報処理装置１０が受信するカメラ装置１５０の画像情報に異常が発生しているときに、故障判定部１０２は、カメラ装置１５０の故障と判定する。このように、少なくとも１つのカメラ装置１５０の故障と故障判定部１０２により判定された車両１００を、本明細書では故障車両と称する。
検知部１０３は、カメラ装置１５０の故障と判定された故障車両の故障地点からの走行予定ルートと、少なくとも一部の区間が同一のルートを走行予定の車両１００（以下、特定車両と称する）を検知する。検知部１０３で検知された特定車両は、記憶部１０５の特定車両ＤＢ１０５ｄに記憶される。
送信部１０４、特定車両の前方又は後方するように、故障車両に走行制御情報を送信する。故障車両の走行制御の詳細は後述する。
なお、記憶部１０５には、前述した画像情報ＤＢ１０５ａ、走行予定ルート情報１０５ｂ、故障車両ＤＢ１０５ｃ、特定車両ＤＢ１０５ｄに加えて、同一目的地車両ＤＢ１０５ｅが含まれる。同一目的地車両ＤＢ１０５ｅには、故障車両の最終目的地と同一の目的地に向かっている車両の情報が格納される。
＜処理手順＞
続いて、情報処理装置１０が行う処理手順について説明する。図５は、情報処理装置が行う処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０１で、車両１００の画像情報等を情報処理装置１０に送信する。この画像情報等には、例えば、車両１００の周辺（車両１００の前方、後方及び左右）を撮像したカメラ装置１５０の画像情報に加え、通信装置１２０を介して送信された車両１００の位置情報、時刻情報、車速及び進行方向（方位）情報が含まれる。なお、本明細書における「画像情報等」には、これらの情報に限定されず、以下で説明する走行制御情報に必要な情報が含まれる。このように、車両１００の無線通信手段（通信装置１２０）からの信号には、走行している車両１００の周辺を撮像する車外監視カメラ（カメラ装置１５０）の画像情報が含まれる。
ステップＳ１０２で、走行している車両１００から送信された画像情報等を、情報処理装置１０（センタ）が受信する。
ステップＳ１０３で、情報処理装置１０は、受信した画像情報等に基づいて、車両１００毎に、走行予定ルートを含む情報を記憶部１０５に格納する。
ステップＳ１０４で、車両１００の通信装置１２０からの信号に基づいて、車両１００に搭載されたカメラ装置１５０が故障しているか否かを、故障判定部１０２が判定する。故障判定部１０２は、カメラ装置１５０によって撮像された、車両１００の前方、左右及び後方の画像情報の少なくとも１つを受信部１０１によって受信していないときに、カメラ装置１５０の故障と判定する。故障判定部１０２により、カメラ装置１５０が故障していないと判定された場合には（ステップＳ１０４（ＮＯ））、ステップＳ１０２に戻り前述のステップを繰り返し、カメラ装置１５０が故障していると判定された場合には（ステップＳ１０４（ＹＥＳ））、ステップＳ１０５に進む。
ステップＳ１０５で、検知部１０３は、少なくとも１つのカメラ装置１５０の故障と判定された故障車両の故障地点からの走行予定ルートと、少なくとも一部の区間が同一のルートを走行予定の特定車両を検知する。例えば、検知部１０３は、故障車両が発生したときの周辺に位置する車両１００（以下、周辺車両ともする）の中から、故障車両の走行予定ルートと最も走行予定ルートが重複する区間が多い車両１００を検知して、当該車両１００を特定車両としてもよい。ステップＳ１０５で、検知部１０３により特定車両が検知されるまでステップＳ１０５の処理を繰り返し、特定車両が検知された場合に、ステップＳ１０６に進む。なお、ステップＳ１０５において、特定車両が検知されない場合には、例えば、故障車両を故障した地点の周辺の安全な場所に一時停止させ、特定車両が到着するまで待機するよう故障車両に走行制御情報を送信するようにしてもよい。
ステップＳ１０６で、情報処理装置１０の送信部１０４は、故障判定部１０２により判定された故障車両に、以下で説明する走行制御情報を送信する。後述するように、送信部１０４が故障車両に送信する走行制御情報は、故障車両の前方又は後方を走行する車両の車外監視カメラにより撮像された画像情報を基に生成された情報を含む。
ステップＳ１０７で、送信部１０４から送信された走行制御情報を故障車両が受信する。当該走行制御情報に基づき、当該故障車両は、コンボイ走行（ステップＳ１０８）に移行する。
ステップＳ１０８に示すコンボイ走行について、図６に示す例を参照しながら説明する。図６（Ａ）は、コンボイ走行に移行する前の状態を示し、図６（Ｂ）は、コンボイ走行に移行した後の状態を示す。図６では、各車両に搭載されたカメラ装置（車外監視カメラ）の撮像範囲をＲＡ１（車両の前方の撮像範囲）、ＲＡ２（車両の左右の撮像範囲）、ＲＡ３（車両の後方の撮像範囲）で示している。また図６では、故障車両を符号１００Ｆａ、１００Ｆｂで示し、特定車両を符号１００Ｓａ、１００Ｓｂで示し、故障車両の周辺を走行する車両を符号１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｊ、１００Ｋ、１００Ｌで示している。
図６（Ａ）の上側車線（図６における左方向が進行方向の車線）では、車両の前方側を撮像するカメラ装置が故障した車両を、故障車両１００Ｆａとして示している。当該故障車両１００Ｆａの故障地点からの走行予定ルートと、少なくとも一部の区間が同一のルートを走行予定の特定車両１００Ｓａが検知された場合に、当該特定車両１００Ｓａの後方を走行するように、故障車両１００Ｆａに走行制御情報を送信する（言い換えれば、故障車両１００Ｆａを図６（Ａ）の矢印Ｒａに示す方向に移動させ、故障車両１００Ｆａと特定車両１００Ｓａとの車間距離を詰めるように走行制御する）。このように故障車両１００Ｆａの走行制御が行われると、図６（Ｂ）に示すように、故障車両１００Ｆａは、特定車両１００Ｓａの後方を走行した状態で自動運転が継続される。なお、コンボイ走行する特定車両１００Ｓａのカメラ装置によって前方側を撮像した画像情報を、車車間通信（特定車両１００Ｓａと故障車両１００Ｆａとの間の通信）又は情報処理装置１０を介して故障車両１００Ｆａに送信し、これにより故障したカメラ装置の機能を補完するようにして故障車両１００Ｆａの自動運転を継続するようにしてもよい。以上のように、故障車両に搭載された車外監視カメラのうち、故障車両の前方を撮像する車外監視カメラが故障していると故障判定部１０２により判定された場合には、送信部１０４は、特定車両の後方を走行するように、故障車両に走行制御情報を送信する。
また図６（Ａ）の下側車線（図６における右方向が進行方向の車線）では、車両の後方側を撮像するカメラ装置が故障した車両を、故障車両１００Ｆｂとして示している。当該故障車両１００Ｆｂの故障地点からの走行予定ルートと、少なくとも一部の区間が同一のルートを走行予定の特定車両１００Ｓｂが検知された場合に、当該特定車両１００Ｓｂの前方を故障車両１００Ｆｂが走行するように、特定車両１００Ｓｂ又は故障車両１００Ｆｂに走行制御情報を送信する（例えば、特定車両１００Ｓｂを図６（Ａ）の矢印Ｒｂに示す方向に移動させ、故障車両１００Ｆｂと特定車両１００Ｓｂとの間の車間距離を詰めるように走行制御する。この例では特定車両１００Ｓｂの走行制御を行っているが、故障車両１００Ｆｂの走行制御を行って当該車間距離を詰めるように走行制御をしてもよい）。このように特定車両１００Ｓｂ又は故障車両１００Ｆｂの走行制御が行われると、図６（Ｂ）に示すように、故障車両１００Ｆｂは、特定車両１００Ｓｂの前方を走行した状態で自動運転が継続される。なお、コンボイ走行する特定車両１００Ｓｂのカメラ装置によって後方側を撮像した画像情報を、車車間通信（特定車両１００Ｓｂと故障車両１００Ｆｂとの間の通信）又は情報処理装置１０を介して故障車両１００Ｆｂに送信し、これにより故障したカメラ装置の機能を補完するようにして故障車両１００Ｆｂの自動運転を継続するようにしてもよい。以上のように、故障車両に搭載された車外監視カメラのうち、故障車両の後方を撮像する車外監視カメラが故障していると故障判定部１０２により判定された場合には、送信部１０４は、特定車両の前方を走行するように、故障車両に走行制御情報を送信する。
なお、前述したステップＳ１０８において、走行している特定車両１００Ｓａ、１００Ｓｂの走行予定ルートが、当該特定車両１００Ｓａ、１００Ｓｂの前方又は後方を走行する故障車両１００Ｆａ、１００Ｆｂの走行予定ルートから外れることを検知部１０３により検知された場合に、検知部１０３は、故障車両１００Ｆａ、１００Ｆｂの最終目的地と同一の目的地へ走行予定の車両１００（同一目的地車両）を検知してもよい。検知部１０３により同一目的地車両を検知した場合には、送信部１０４は、同一目的地車両の前方又は後方を走行するように、故障車両１００Ｆａ、１００Ｆｂに走行制御情報を送信してもよい。
また、前述したステップＳ１０８において、走行している特定車両１００Ｓａ、１００Ｓｂの走行予定ルートが、特定車両１００Ｓａ、１００Ｓｂの前方又は後方を走行する故障車両１００Ｆａ、１００Ｆｂの走行予定ルートから外れることを検知部１０３により検知された場合に、送信部１０４は、検知された場所周辺の特定区域に故障車両１００Ｆａ、１００Ｆｂを一時停止させ、故障車両１００Ｆａ、１００Ｆｂの走行予定ルートと同じルートを走行する車両１００を待機するよう、走行制御情報を送信してもよい。
なお、以上説明した実施形態では、特定車両が自動運転車両の例を説明したが、この例に限定されず、特定車両は、自動運転車両でなくてもよい。
また、送信部１０４が故障車両に送信する走行制御情報は、前方又は後方を走行する特定車両（ガイド車両）の車外監視カメラで撮像された画像情報だけでなく、故障車両の周辺を走行する車両（周辺車両）の車外監視カメラで撮像された画像情報を含ませてもよい。つまり、これらの画像情報を基に、故障車両に提供する自動運転情報を生成してもよい。また、以上説明した実施形態では、送信部１０４が故障車両に走行制御情報を送信する例を説明したが、送信部１０４が特定車両に情報（例えば、故障車両の位置情報、時間情報、車速及び進行方向情報、及び、周辺車両の画像情報、位置情報、時間情報、車速及び進行方向情報を含むその他の情報）を送信し、当該情報を受信した特定車両が、故障車両の前方又は後方に移動（コンボイ走行）するように走行制御を行ってもよい。
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。以上説明した実施形態では、情報処理装置と、情報処理装置から提供される走行制御情報を受信し、当該走行制御情報に基づいて自動運転モードに移行する自動運転車両とを備える自動走行制御システムの例を説明したが、例えば、情報処理装置が備える各機能を自動運転車両に搭載してもよいし、以上説明した情報処理装置の各機能部の処理のうち少なくとも一部の処理を自動運転車両に搭載するようにしてもよい。実施形態で説明したフローチャート、シーケンス、実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。
１…自動走行制御システム、１０…情報処理装置、１００…車両、１０１…受信部、１０２…故障判定部、１０３…検知部、１０４…送信部、１０５…記憶部、１２０…通信装置

Claims (8)

  1. 車外監視カメラを搭載した自動運転車両に対し、自動運転に必要な制御情報を送信する情報処理装置であって、
    前記自動運転車両が備える無線通信手段から送信された前記自動運転車両の周辺を撮像する前記車外監視カメラの画像情報並びに前記自動運転車両の走行予定ルート情報を受信する受信部と、
    前記受信部により受信される前記画像情報 に基づいて、前記車外監視カメラが故障した故障車両を判定する故障判定部と、
    前記車外監視カメラの故障と判定された前記故障車両の故障地点からの走行予定ルートと最も走行予定ルートが重複する区間が多い特定車両を検知する検知部と、
    前記特定車両の前方又は後方を自律的に運転しながら走行するように、前記故障車両に対し、前記故障車両の前方又は後方を走行する前記特定車両の前記車外監視カメラにより撮像された画像情報を基に生成された走行制御情報を送信する送信部と、
    を備える情報処理装置。
  2. 前記車外監視カメラは、走行している前記自動運転車両の前方、左右及び後方をそれぞれ撮像する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記故障判定部は、前記車外監視カメラによって撮像された、前記自動運転車両の前方、左右及び後方の画像情報の少なくとも１つを前記受信部によって受信していないときに、前記車外監視カメラの故障と判定する、
    請求項１又は２に記載の情報処理装置。
  4. 前記故障車両に搭載された前記車外監視カメラのうち、前記故障車両の前方を撮像する前記車外監視カメラが故障していると前記故障判定部により判定された場合には、前記送信部は、前記特定車両の後方を走行するように、前記故障車両に走行制御情報を送信する、
    請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  5. 前記故障車両に搭載された前記車外監視カメラのうち、前記故障車両の後方を撮像する前記車外監視カメラが故障していると前記故障判定部により判定された場合には、前記送信部は、前記特定車両の前方を走行するように、前記故障車両に走行制御情報を送信する、
    請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  6. 前記検知部は、走行している前記特定車両の走行ルートが、前記特定車両の前方又は後方を走行する前記故障車両の走行予定ルートから外れる場合に、前記故障車両の目的地と同一の目的地へ走行予定の同一目的地車両を検知し、
    前記送信部は、前記同一目的地車両の前方又は後方を走行するように、前記故障車両に走行制御情報を送信する、
    請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  7. 走行している前記特定車両の走行ルートが、前記特定車両の前方又は後方を走行する前記故障車両の走行予定ルートから外れることを前記検知部により検知されたときに、前記送信部は、前記検知された場所周辺の特定区域に前記故障車両を一時停止させ、前記故障車両の走行予定ルートと同じルートを走行する車両を待機するよう、走行制御情報を送信する、
    請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  8. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
    前記情報処理装置から提供される前記走行制御情報を受信し、前記走行制御情報に基づいて自動運転モードに移行する自動運転車両と、
    を備える自動走行制御システム。
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