JP2018124932A - 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両に対して自動モードと追従モードとの適切な切り替えを行うことができる運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る運転支援装置は、通信部と、判定部と、モード切替部とを備える。通信部は、自車両の前方を走行する前走車両の走行予定経路情報を受信する。判定部は、前走車両の走行予定経路情報と自車両の走行予定経路情報とに基づいて前走車両の走行予定経路のなかで自車両の走行予定経路に合致する経路があるか否かを判定する。モード切替部は、判定部の判定結果に基づき、自車両の走行予定経路情報に従って自律的に自動走行を行う自律モードと、前走車両に対して所定の車間距離を保ちながら追従走行を行う追従モードとを切り替える。【選択図】 図１

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法に関する。

従来、自律的な自動走行を行う自律モード中に自車両の前方を走行する前走車両の走行予定経路情報を受信し、受信した走行予定経路情報に基づいて前走車両に追従するように自車両の運転を支援する運転支援装置が知られている。かかる運転支援装置は、前走車両に追従する際、状況に応じて適切な車間距離を判断する（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−２１９６５９号公報

しかしながら、上記した従来技術に係る運転支援装置は、前走車両の走行予定経路が自車両のドライバが望む走行予定経路でなかったとしても、前走車両に対して追従走行を行う追従モードを行う場合があった。つまり、かかる場合に、上記した従来技術に係る運転支援装置は、自車両に対して自律モードと追従モードとの適切な切り替えが行われていなかった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自車両に対して自律モードと追従モードとの適切な切り替えを行うことができる運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、通信部と、判定部と、モード切替部とを備える。通信部は、自車両の前方を走行する前走車両の走行予定経路情報を受信する。判定部は、前走車両の走行予定経路情報と自車両の走行予定経路情報とに基づいて前走車両の走行予定経路のなかで自車両の走行予定経路に合致する経路があるか否かを判定する。モード切替部は、判定部の判定結果に基づき、自車両の走行予定経路情報に従って自律的に自動走行を行う自律モードと、前走車両に対して追従走行を行う追従モードとを切り替える。

実施形態の一態様によれば、自車両に対して自律モードと追従モードとの適切な切り替えを行うことができる。

図１は、実施形態に係る運転支援方法の概要を示す図である。 図２は、実施形態に係る運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る運転支援装置とセンタとの関係の一例を示す説明図である。 図４は、実施形態に係る運転支援装置とセンタとの関係の一例を示す説明図ある。 図５は、実施形態に係る運転支援システムが実行する処理手順を示すフローチャート（その１）である。 図６は、実施形態に係る運転支援システムが実行する処理手順を示すフローチャート（その２）である。 図７は、実施形態に係る運転支援装置を搭載した前走車両の室内を示す説明図である。 図８は、実施形態に係る運転支援システムが実行する処理手順を示すフローチャート（その３）である。 図９は、変形例に係る運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 図１０は、変形例に係る運転支援システムとセンタとの関係の一例を示す説明図ある。 図１１は、変形例に係る運転支援システムが実行する処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

また、本実施形態では、運転支援システム１は車載用のシステムである場合を例に挙げて説明するが、車載用に限らなくてもよい。

また、以下では、本実施形態に係る運転支援方法の概要について図１を用いて説明した後に、運転支援装置１０およびこれを含む運転支援システム１について図２〜図８を用いて説明する。

また、運転支援装置１０から自車両Ａの制御を行う後述する車両制御装置６に対して出力されるモード信号には、自律モード信号と追従モード信号がある。以下では、車両制御装置６に自車両Ａが自律的に自動走行を行うように指示するモード信号を「自律モード」と記載し、車両制御装置６に自車両Ａが前走車両Ｂに対して追従走行を行うように指示するモード信号を「追従モード」と記載する。なお、追従走行とは、例えば、自車両Ａが前走車両Ｂに対して所定の車間距離を保ちながらの走行である。

まず、本実施形態に係る運転支援方法の概要について、図１を用いて説明する。図１は、実施形態に係る運転支援方法の概要を示す図である。

図１に示すように、例えば、高速道路を自律モードで走行中の自車両Ａは、自車両Ａの前方を走行する前走車両Ｂに所定距離まで近づくと、自車両Ａの後述する車両検知装置６１が前走車両Ｂを検知する（ステップＳ１）。

そして、自車両Ａに搭載される運転支援装置１０は、前走車両Ｂの走行予定経路情報を受信し、かかる走行予定経路情報から目的地Ｇおよび目的地Ｇまでの走行予定経路Ｒｂを取得する（ステップＳ２）。

次に、運転支援装置１０は、目的地Ｇが同じである場合に、取得した走行予定経路Ｒｂのなかで自車両Ａの走行予定経路Ｒａに合致する経路があるか否かを判定する。

そして、運転支援装置１０は、自車両Ａの走行予定経路Ｒａと一部が合致し、合致する経路Ｒｃが現在走行している自車両Ａの経路であり、例えば、かかる合致する経路Ｒｃが所定距離を超えている場合（ステップＳ３）、自律モードから追従モードへ切り替える（ステップＳ４）。

このように、運転支援装置１０は、取得した走行予定経路Ｒｂのなかで自車両Ａの走行予定経路Ｒａに合致する経路Ｒｃがあるか否かを判定するだけで、自車両Ａに対して自動走行から追従走行への適切な切り替えを行うことができる。

続いて、合致した経路Ｒｃを追従モードで走行中の自車両Ａは、後述するナビゲーション装置４によって現在位置を検知する（ステップＳ５）。続けて、運転支援装置１０は、合致する経路Ｒｃの終点Ｑと自車両Ａの位置情報とに基づいて自車両Ａよりも所定距離前方の地点が終点Ｑに合致するか否かを判定する。

そして、運転支援装置１０は、所定距離前方の地点が終点Ｑに合致すると判定された場合（ステップＳ６）、追従モードから自律モードへ切り替える（ステップＳ７）。

このように、運転支援装置１０は、合致する経路Ｒｃの終点Ｑと自車両Ａの位置情報とに基づいて自車両Ａよりも所定距離前方の地点が終点Ｑに合致するか否かを判定するだけで、自車両Ａに対して追従走行から自動走行への適切な切り替えを行うことができる。

次に、図２を用いて、実施形態に係る運転支援システム１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る運転支援システム１の構成の一例を示すブロック図である。図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

つまり、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

図２に示すように、実施形態に係る運転支援システム１は、ナビゲーション装置４と、入出力装置５と、車両制御装置６と、車両検知装置６１と、車室外カメラ７と、運転支援装置１０とを備える。なお、本実施形態では、ナビゲーション装置４、入出力装置５、車両制御装置６、車両検知装置６１、車室外カメラ７、および運転支援装置１０は自車両Ａに搭載される。

ナビゲーション装置４は、地図情報とＧＰＳ（Global Positioning System）とを使用して現在位置から目的地までの経路を案内する地図画像および音声を入出力して経路案内を行う。また、ナビゲーション装置４は、ＧＰＳによって検出した自車両Ａの現在位置を示す緯度経度などの位置情報を運転支援装置１０へ出力する。

入出力装置５は、例えば、ディスプレイ５１およびスピーカ５２などを備え、ダッシュボードの中央など、自車両Ａでドライバが視認および操作可能な位置に設けられる。ディスプレイ５１は、例えば、タッチパネル機能を備えたＴＦＴ（Thin Film Transistor）液晶表示装置である。かかるディスプレイ５１は、例えば、ナビゲーション装置４から入力される自車両Ａの現在位置を示す画像や、運転支援に関する情報などを表示する。

車両制御装置６は、運転支援装置１０から出力される信号に基づいて自車両Ａの制御を行う。具体的には、車両制御装置６は自車両Ａのブレーキ、エンジン出力およびハンドルなどを制御可能である。本実施形態では、車両制御装置６は、運転支援装置１０から出力される自律モード信号および追従モード信号に対応した自車両Ａのブレーキ、エンジン出力およびハンドルなどの制御を行う。

車両検知装置６１は、自車両Ａの前方を走行する前走車両Ｂを検知する装置であり、レーダやカメラなど、前方車両Ｂを検知するセンサを備える。また、車両検知装置６１は、センサによって前方車両Ｂを検知した検知信号を車両制御装置６へ出力する。

車室外カメラ７は、自車両Ａの前方（進行方向）を撮像可能な位置に設けられ、撮像画像の情報を運転支援装置１０へ出力する。具体的には、車室外カメラ７は、前走車両Ｂの後部に取り付けられたナンバープレートを撮像し、撮像した車両ナンバーを前走車両Ｂの車両情報として運転支援装置１０へ出力する。

運転支援装置１０は、制御部２と記憶部３とを備える。制御部２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。記憶部３は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、光ディスクなどの記憶装置である。

記憶部３は、運転支援プログラム３１を記憶する。運転支援プログラム３１は、自律モードおよび追従モードを含み、制御部２が自車両Ａに対して運転支援を行う場合に実行するプログラムである。

制御部２は、通信部２１と、位置情報取得部２２と、経路作成部２３と、経路判定部２４と、モード切替部２５と、追従距離算出部２６と、車両情報取得部２７と、メッセージ作成部２８と、付与要求部２９とを備える。

なお、これら複数の各処理部は、それぞれ一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。

通信部２１は、アンテナ２１ａを介して前走車両Ｂに搭載された運転支援装置１０から前走車両Ｂの走行予定経路情報および前走車両Ｂの車両ＩＤなど車両情報を受信する。また、通信部２１は、アンテナ２１ａを介してメッセージ作成部２８で作成したメッセージを前走車両Ｂへ送信するとともに、付与要求部２９からの要求をセンタへ送信する。

位置情報取得部２２は、ナビゲーション装置４からの自車両Ａの現在位置を示す緯度経度などの位置情報や走行予定経路情報を取得する。

経路作成部２３は、位置情報取得部２２で取得した自車両Ａの位置情報および走行予定経路情報に基づいて自車両Ａの目的地および目的地までの走行予定経路を作成する。また、経路作成部２３は、自車両Ａの目的地および目的地までの走行予定経路を経路判定部２４へ出力する。

経路判定部２４は、通信部２１から前走車両Ｂの走行予定経路情報を取得し、かかる走行予定経路情報から前走車両Ｂの目的地および目的地までの走行予定経路を抽出する。また、経路判定部２４は、自車両Ａおよび前走車両Ｂの目的地が同じである場合に、前走車両Ｂの走行予定経路のなかで自車両Ａの走行予定経路に合致する経路があるか否かを判定する。

具体的には、経路判定部２４は、自車両Ａの走行予定経路Ｒａと一部が合致し、合致する経路Ｒｃが現在走行している自車両Ａの経路であり、例えば、かかる合致する経路Ｒｃが所定距離を超えている場合、自律モードから追従モードへ切り替える（図１参照）。

また、経路判定部２４は、合致する経路Ｒｃの終点Ｑを抽出し、かかる経路Ｒｃの終点Ｑと位置情報取得部２２から出力される自車両Ａの位置情報とに基づいて自車両Ａよりも所定距離前方の地点が終点Ｑに合致するか否かを判定する。なお、ここで終点Ｑとは、前走車両Ｂの走行予定経路Ｒｂから前走車両Ｂの走行予定経路Ｒｂに合致しない自車両Ａの走行予定経路Ｒａに分かれる分岐点である（図１参照）。

モード切替部２５は、経路判定部２４の判定結果に基づき、自車両Ａの走行予定経路情報に従って自律的に自動走行を行う自律モードと、前走車両Ｂに対して追従走行を行う追従モードとを切り替える。

追従距離算出部２６は、前走車両Ｂの走行予定経路のなかで自車両Ａの走行予定経路に合致する経路における自車両Ａが前走車両Ｂに追従した距離を算出する。具体的には、追従距離算出部２６は、ナビゲーション装置４から出力される自車両Ａの位置情報と経路判定部２４から出力される上記の合致する経路とに基づいて自車両Ａが前走車両Ｂに追従した距離を算出する。

車両情報取得部２７は、車室外カメラ７から出力される前走車両Ｂの車両情報（車両ナンバー）を取得する。また、車両情報取得部２７は、通信部２１から出力される前走車両Ｂの車両情報（車両ＩＤ）を取得する。

メッセージ作成部２８は、追従モードから自律モードへ切り替わり、かつ、上記した合致する経路における自車両Ａが前走車両Ｂに追従した距離が所定距離を超えた場合に、かかる距離に応じて前走車両Ｂのドライバへ宛てたメッセージを作成する。

具体的には、メッセージ作成部２８は、追従距離算出部２６から出力される上記した合致する経路における自車両Ａが前走車両Ｂに追従した距離と記憶部３に記憶されている種々のメッセージ３２および車両情報３３とに基づいて前走車両Ｂのドライバへ宛てたメッセージを作成する。

本実施形態では、メッセージ作成部２８は、例えば、追従した距離が１００ｍであれば記憶部３に記憶されている種々のメッセージ３２の中から「Ｔｈａｎｋ ｙｏｕ」を選択し、前走車両Ｂのドライバへ宛てたメッセージを作成する。

付与要求部２９は、上記した合致する経路における自車両Ａが前走車両Ｂに追従した距離に応じて前走車両Ｂへの報酬ポイントの付与を要求するポイント付与要求を保持する。また、付与要求部２９は、ポイント付与要求を通信部２１経由で後述するセンタ２００へ送信する。

次に、図３および図４を用いて、運転支援システム１とセンタ２００との関係について説明する。図３および図４は、実施形態に係る運転支援装置１０とセンタ２００との関係の一例を示す説明図である。

なお、図３は、自車両Ａに搭載される運転支援装置１０と前走車両Ｂに搭載される運転支援装置１０との間で行われる車々間通信を行う場合を示している。

また、図４は、道路などに設置される通信装置３００を介して自車両Ａに搭載される運転支援装置１０と前走車両Ｂに搭載される運転支援装置１０との間で行われる路車間通信を行う場合を示している。

図３に示すように、車々間通信では、自車両Ａに搭載される運転支援装置１０と前走車両Ｂに搭載される運転支援装置１０との間で自車両Ａおよび前走車両Ｂの走行予定経路情報や車両情報やメッセージなどの送受信が可能である。

また、自車両Ａに搭載される運転支援装置１０および前走車両Ｂに搭載される運転支援装置１０は、センタ２００との間で通信可能である。かかるセンタ２００には、ポイント加算部２０１が設けられる。

車々間通信では、センタ２００は、自車両Ａに搭載される運転支援装置１０からのポイント付与要求を直接受信する。そして、ポイント加算部２０１は、かかるポイント付与要求に基づいて上記した合致する経路における自車両Ａが前走車両Ｂに追従した距離に応じた報酬ポイントを取得した前走車両Ｂの車両情報に加算する。

図４に示すように、路車間通信では、道路などに設置される通信装置３００を介して自車両Ａに搭載される運転支援装置１０と前走車両Ｂに搭載される運転支援装置１０との間で自車両Ａおよび前走車両Ｂの走行予定経路情報や車両情報やメッセージなどの送受信が可能である。

また、自車両Ａに搭載される運転支援装置１０および前走車両Ｂに搭載される運転支援装置１０は、道路などに設置される通信装置３００を介してセンタ２００との間で通信可能である。

路車間通信では、センタ２００は、自車両Ａに搭載される運転支援装置１０からのポイント付与要求を道路などに設置される通信装置３００を介して間接的に受信する。そして、ポイント加算部２０１は、かかるポイント付与要求に基づいて上記した合致する経路における自車両Ａが前走車両Ｂに追従した距離に応じた報酬ポイントを取得した前走車両Ｂの車両情報に加算する。

これにより、前走車両Ｂのドライバは、センタ２００において貯えられた前走車両Ｂの報酬ポイントを他のサービスで利用できる。

次に、図５を用いて、実施形態に係る運転支援システム１が、自律モード中の自車両Ａに対して追従モードへ切り替えるか否かを実行する処理手順について説明する。図５は、実施形態に係る運転支援システム１が実行する処理手順を示すフローチャート（その１）である。

先ず、運転支援システム１は、例えば、高速道路を自律モードで走行中の自車両Ａが、自車両Ａの前方を走行する前走車両Ｂに所定距離まで近づくと、前走車両Ｂを検知する。

続いて、図５に示すように、運転支援システム１は、前走車両Ｂに対して前走車両Ｂの走行予定経路情報を要求する（ステップＳ１０１）。かかる要求に対して前走車両Ｂに搭載される運転支援装置１０が許可した場合、かかる運転支援装置１０は、前走車両Ｂの走行予定経路情報を自車両Ａに搭載される運転支援装置１０へ送信する。

なお、かかる場合、前走車両Ｂに搭載される運転支援装置１０は、自車両Ａの走行予定経路情報を自車両Ａに搭載される運転支援装置１０に対して要求してもよい。かかる要求に対して自車両Ａに搭載される運転支援装置１０が許可した場合、かかる運転支援装置１０は、自車両Ａの走行予定経路情報を前走車両Ｂに搭載される運転支援装置１０へ送信する。

そして、運転支援システム１は、前走車両Ｂの走行予定経路情報を受信し（ステップＳ１０２）、かかる走行予定経路情報から目的地Ｇおよび目的地Ｇまでの走行予定経路Ｒｂを取得する。

次に、運転支援システム１は、目的地Ｇが同じである場合に、取得した走行予定経路Ｒｂのなかで自車両Ａの走行予定経路Ｒａと合致する経路があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

ここで、運転支援システム１は、自車両Ａの走行予定経路Ｒａと一部が合致し、合致する経路Ｒｃが現在走行している自車両Ａの経路であり、例えば、かかる合致する経路Ｒｃが所定距離を超えている場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、自律モードから追従モードへ切り替えて（ステップＳ１０４）、処理を終了する。

一方、運転支援システム１は、取得した走行予定経路Ｒｂのなかで自車両Ａの走行予定経路Ｒａと合致する経路がないと判定された場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、追従モードへ切り替えずに、自律モードを維持して（ステップＳ１０５）、処理を終了する。

また、運転支援システム１は、自律モードを維持したまま処理を終了した場合、自車両Ａが、自車両Ａの前方を走行する新たな前走車両に所定距離まで近づくと、かかる新たな前走車両を検知し、上述したステップＳ１０１からステップＳ１０５までの処理を実行する。

このように、運転支援システム１は、取得した走行予定経路Ｒｂのなかで自車両Ａの走行予定経路Ｒａに合致する経路Ｒｃがあるか否かを判定するだけで、自車両Ａに対して自動走行から追従走行への適切な切り替えを行うことができる。

次に、図６を用いて、実施形態に係る運転支援システム１が、追従モード中の自車両Ａに対して自律モードへ切り替えるか否かを実行する処理手順について説明する。図６は、実施形態に係る運転支援システム１が実行する処理手順を示すフローチャート（その２）である。

先ず、運転支援システム１は、合致する経路Ｒｃを追従モードで自車両Ａが走行中であれば、ナビゲーション装置４によって現在位置を検知する（ステップＳ２０１）。続けて、運転支援システム１は、自車両Ａよりも所定距離前方の地点が合致する経路Ｒｃの終点Ｑに合致するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

そして、運転支援システム１は、所定距離前方の地点が終点Ｑに合致すると判定された場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、合致する経路Ｒｃの終点Ｑを通過後に追従モードから自律モードへ切り替えて（ステップＳ２０３）、処理を終了する。

一方、運転支援システム１は、所定距離前方の地点が終点Ｑに合致しないと判定された場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、自律モードへ切り替えずに、追従モードを維持して（ステップＳ２０４）、処理を終了する。

また、運転支援システム１は、追従モードを維持したまま処理を終了した場合、上述したステップＳ２０１からステップＳ２０４までの処理を実行する。

このように、運転支援システム１は、合致する経路Ｒｃの終点Ｑと自車両Ａの位置情報とに基づいて自車両Ａよりも所定距離前方の地点が終点Ｑに合致するか否かを判定するだけで、自車両Ａに対して追従走行から自動走行への適切な切り替えを行うことができる。

次に、図７を用いて、前走車両Ｂが搭載する運転支援装置１０が、追従した距離に応じて前走車両Ｂのドライバへ宛てたメッセージを受信した様子について説明する。図７は、実施形態に係る運転支援装置１０を搭載した前走車両Ｂの室内を示す説明図である。

図７に示すように、前走車両Ｂに搭載される運転支援装置１０は、ダッシュボード５０の中央に設けられるディスプレイ５１に、追従した距離に応じて前走車両Ｂのドライバへ宛てたメッセージを表示する。

この例では、追従した距離が１００ｍであったため、前走車両Ｂのディスプレイ５１に「Ｔｈａｎｋ ｙｏｕ」が表示される。なお、ディスプレイ５１における前走車両Ｂのドライバへ宛てたメッセージの表示とともに、かかるメッセージに対応する音声をダッシュボード５０の両端に設けられたスピーカ５２から出力するようにしてもよい。

このように、自車両Ａに搭載される運転支援装置１０から送信される前走車両Ｂのドライバへ宛てたメッセージを、ディスプレイ５１に表示させるとともに、かかるメッセージに対応する音声をスピーカ５２から出力させることで、前走車両Ｂのドライバに対して感謝を伝える行為が実行される。

これにより、前走車両Ｂに追従する自車両Ａと、自車両Ａに追従される前走車両Ｂとの間で、相互に利益を共有する関係を築くことができる。

次に、図８を用いて、運転支援システム１が、追従した距離に応じて前走車両Ｂのドライバへ宛てたメッセージを送信する処理と、前走車両Ｂへの報酬ポイントの付与を要求する処理とについて説明する。図８は、実施形態に係る運転支援システム１が実行する処理手順を示すフローチャート（その３）である。

図８に示すように、運転支援システム１は、追従モードで前走車両Ｂに追従する自車両Ａにおいて、追従モードから自律モードへの切り替えがあるか否かが判定される（ステップＳ３０１）。つまり、運転支援システム１は、自車両Ａよりも所定距離前方の地点が合致する経路Ｒｃの終点Ｑに合致するか否かを判定する。

そして、運転支援システム１は、追従モードから自律モードへの切り替えがないと判定された場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、ステップＳ３０１からの処理を繰り返す。つまり、運転支援システム１は、自車両Ａに対して追従モードで運転支援を行う。

一方、運転支援システム１は、追従モードから自律モードへの切り替えがあると判定された場合（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、上記した合致した経路Ｒｃにおける自車両Ａが前走車両Ｂに追従した距離を算出する（ステップＳ３０２）。

また、運転支援システム１は、車室外カメラ７で前走車両Ｂの車両ナンバーを取得し、もしくは通信で前走車両Ｂから車両ＩＤを取得する（ステップＳ３０３）。

そして、運転支援システム１は、追従した距離と取得した車両情報（車両ナンバーまたは車両ＩＤ）３３とに基づいて、上記した合致する経路Ｒｃにおける自車両Ａが前走車両Ｂに追従した距離に応じて前走車両Ｂへの報酬ポイントの付与を要求するポイント付与要求を作成する。

そのあと、運転支援システム１は、作成したポイント付与要求を通信部２１経由でセンタ２００へ送信する（ステップＳ３０４）。

そして、センタ２００において、ポイント加算部２０１が、ポイント付与要求に基づいて上記した合致する経路Ｒｃにおける自車両Ａが前走車両Ｂに追従した距離に応じた報酬ポイントを取得した前走車両Ｂの車両情報に加算し（ステップＳ３０５）、処理を終了する。

また、運転支援システム１は、追従した距離と種々のメッセージ３２および車両情報８３とに基づいて前走車両Ｂのドライバへ宛てたメッセージを作成して、かかるメッセージを前走車両Ｂへ送信し（ステップＳ３０６）、処理を終了する。

これにより、前走車両Ｂのドライバは、センタ２００において貯えられた前走車両Ｂの報酬ポイントを他のサービスで利用できる。

また、運転支援システム１は、メッセージを前走車両Ｂに送信することで、追従した前走車両Ｂのドライバに対して感謝を伝えることができる。

上述したように、実施形態に係る運転支援装置は、通信部と、判定部と、モード切替部とを備える。

通信部は、自車両の前方を走行する前走車両の走行予定経路情報を受信する。判定部は、前走車両の走行予定経路情報と自車両の走行予定経路情報とに基づいて前走車両の走行予定経路のなかで自車両の走行予定経路に合致する経路があるか否かを判定する。

モード切替部は、判定部の判定結果に基づき、自車両の走行予定経路情報に従って自律的に自動走行を行う自律モードと、前走車両に対して追従走行を行う追従モードとを切り替える。

これにより、実施形態に係る運転支援装置は、自車両に対して自律モードと追従モードとの適切な切り替えを行うことができる。また、実施形態に係る運転支援装置は、不必要な車間距離の増減による渋滞の発生を抑えることができる。

また、判定部は、上記した合致する経路の終点と自車両の位置情報とに基づいて自車両よりも所定距離の地点が終点に合致するか否かを判定し、モード切替部は、判定部により地点が終点に合致すると判定された場合に、追従モードから自律モードへ切り替える。

これにより、実施形態に係る運転支援装置は、上記した合致する経路の終点と自車両の位置情報とに基づいて自車両よりも所定距離前方の地点が終点に合致するか否かを判定するだけで、自車両に対して追従走行から自動走行への適切な切り替えを行うことができる。

また、モード切替部は、自律モード中に判定部によって上記した合致する経路がないと判定された場合に、追従モードに切り替えずに、自律モードを維持する。

これにより、実施形態に係る運転支援装置は、自車両に対して自車両のドライバの要求に応じた自動走行を行うことができる。

また、実施形態に係る運転支援装置は、算出部とメッセージ作成部とをさらに備える。算出部は、上記した合致する経路における自車両が前走車両に追従した距離を算出する。メッセージ作成部は、追従モードから自律モードへ切り替わり、かつ、上記した距離が所定距離を超えた場合に、上記した距離に応じて前走車両のドライバへ宛てたメッセージを作成する。通信部は、メッセージを前走車両へ送信する。

これにより、実施形態に係る運転支援装置は、メッセージを前走車両へ送信することで、追従した前走車両のドライバに対して感謝を伝えることができる。

また、実施形態に係る運転支援装置は、付与要求部をさらに備える。付与要求部は、上記した距離に応じて前走車両への報酬ポイントの付与を要求するポイント付与要求をセンタへ送信する。

これにより、実施形態に係る運転支援装置は、センタにおいて前走車両に対して報酬ポイントを加算させることができる。

次に、図９を用いて、変形例に係る運転支援システム１ａについて説明する。図９は、変形例に係る運転支援システム１ａの構成の一例を示すブロック図である。なお、図１に示す構成要素と同様の機能を有する構成要素については、図１に示す符号と同一の符号を示すことにより、その説明を省略する。

かかる運転支援システム１ａにあっては、自車両Ａのドライバの状態が予め設定された所定の状態であるか否かを判定するドライバ状態判定部を備え、モード切替部がドライバ状態判定部の判定結果に基づいて追従モードから自律モードへ切り替える。

図９に示すように、運転支援システム１ａは、ハザードランプ８と、車室内カメラ７０と、生体センサ９と、報知部４０と、視線情報取得部４１と、生体情報取得部４２と、ドライバ状態判定部４３とを備える。なお、報知部４０、視線情報取得部４１、生体情報取得部４２、およびドライバ状態判定部４３は、制御部２に設けられる。

ハザードランプ８は、自車両Ａの前方および後方に設けられ、この例では、自車両Ａのドライバの状態が所定の状態あると判断された場合に、自車両Ａの周囲に異常発生を知らせるために用いられる。

車室内カメラ７０は、自車両Ａを運転するドライバを撮像可能な位置に設けられ、ドライバの撮像画像から視線情報を運転支援装置１０へ出力する。

生体センサ９は、自車両Ａのドライバの心拍や発汗量の変化などを検出するセンサであり、検出したドライバの生体情報を運転支援装置１０へ出力する。

報知部４０は、後述するドライバ状態判定部４３で自車両Ａのドライバの状態が所定の状態であると判定された場合に、自車両Ａのドライバに対して報知する。具体的には、報知部４０は、自車両Ａのドライバの状態が所定の状態であると判定された場合に、ハザードランプ８の点灯やディスプレイ５１への報知情報の表示やスピーカ５２への報知情報に対応した音声の出力を行う。

また、報知部４０は、自車両Ａのドライバの状態が所定の状態であると判定された場合に、センタ２００に自車両Ａにおける報知情報を、通信部２１経由で送信する（図１０参照）。

図１０に示すように、センタ２００は、報知情報取得部２０２を備えており、自車両Ａに搭載される運転支援装置１０からの報知情報を取得する。そして、報知情報取得部２０２は、かかる報知情報に基づいて、例えば、自車両Ａのドライバが危険状態であることを、緊急通報センタへ知らせる。なお、図１０は、変形例に係る運転支援システム１ａとセンタ２００との関係の一例を示す説明図である。

視線情報取得部４１は、車室内カメラ７０から出力される自車両Ａのドライバの視線情報を取得する。生体情報取得部４２は、生体センサ９から出力される自車両Ａのドライバの生体情報を取得する。

ドライバ状態判定部４３は、自車両Ａのドライバ状態が予め設定された所定の状態であるか否かを判定する。具体的には、ドライバ状態判定部４３は、視線情報取得部４１から出力される視線情報あるいは生体情報取得部４２から出力される生体状態に基づいて、自車両Ａのドライバ状態が予め設定された所定の状態であるか否かを判定する。

ここで、予め設定された所定の状態とは、例えば、ドライバが眠気を感じているような意識の低下状態やドライバの心拍数が継続して上昇している状態やドライバの発汗量が所定量以上である状態などを挙げることができる。

次に、図１１を用いて、変形例に係る運転支援システム１ａが、自車両Ａのドライバの状態によって追従モードへ切り替えるか否かを実行する処理手順について説明する。図１１は、変形例に係る運転支援システム１ａが実行する処理手順を示すフローチャートである。

図１１に示すように、運転支援システム１ａは、追従モードで前走車両Ｂに追従する自車両Ａにおいて、追従モードから自律モードへの切り替えがあるか否かが判定される（ステップＳ４０１）。つまり、運転支援システム１ａは、自車両Ａよりも所定距離前方の地点が合致する経路Ｒｃの終点Ｑに合致するか否かを判定する。

そして、運転支援システム１ａは、追従モードから自律モードへの切り替えがないと判定された場合（ステップＳ４０１，Ｎｏ）、ステップＳ４０１からの処理を繰り返す。つまり、運転支援システム１ａは、自車両Ａに対して追従モードで運転支援を行う。

一方、運転支援システム１ａは、追従モードから自律モードへの切り替えがあると判定された場合（ステップＳ４０１，Ｙｅｓ）、視線情報や生体情報で自車両Ａのドライバの状態を把握する（ステップＳ４０２）。

そして、運転支援システム１ａは、自車両Ａのドライバの状態が正常であると判定された場合（ステップＳ４０３，Ｙｅｓ）、合致する経路Ｒｃの終点Ｑを通過後に追従モードから自律モードへ切り替えて（ステップＳ４０４）、処理を終了する。

一方、運転支援システム１ａは、自車両Ａのドライバの状態が正常でないと判定された場合（ステップＳ４０３，Ｎｏ）、異常判定回数が一定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。

そして、運転支援システム１ａは、異常判定回数が一定回数以上でないと判定された場合（ステップＳ４０５，Ｎｏ）、自車両Ａのドライバに対してディスプレイ５１への警告情報の表示やスピーカ５２への警告情報に対応した音声の出力を行う（ステップＳ４０６）。また、運転支援システム１ａは、警告のあとステップＳ４０３からの処理を繰り返す。

一方、運転支援システム１ａは、異常判定回数が一定回数以上であると判定された場合（ステップＳ４０５，Ｙｅｓ）、追従モードから自律モードへの切り替えを抑制する（ステップＳ４０７）。

続いて、運転支援システム１ａは、追従モード中の自車両Ａにおいて自車両Ａの走行距離が一定範囲内でドライバによる追従モードの解除操作があったか否かを判定する（ステップＳ４０８）。

そして、運転支援システム１ａは、自車両Ａの走行距離が一定範囲内でドライバによる追従モードの解除操作があった場合（ステップＳ４０８，Ｙｅｓ）、合致する経路Ｒｃの終点Ｑを通過後もしくは即時に追従モードから自律モードへ切り替えて（ステップＳ４０９）、処理を終了する。

一方、運転支援システム１ａは、自車両Ａの走行距離が一定範囲内でドライバによる追従モードの解除操作がなかった場合（ステップＳ４０８，Ｎｏ）、ハザードランプ８を点灯させる（ステップＳ４１０）。

そして、運転支援システム１ａは、自車両Ａにおける報知情報をセンタ２００へ送信して処理を終了する（ステップＳ４１１）。センタ２００においては、かかる報知情報に基づいて、例えば、自車両Ａのドライバが危険状態であることを、緊急通報センタへ知らせる。

これにより、自車両Ａのドライバが危険状態である場合に、早期に外部へ知らせることができ、車両事故を防ぐことができる。

上述したように、実施形態に係る運転支援装置は、ドライバ状態判定部をさらに備える。ドライバ状態判定部は、自車両のドライバの状態が予め設定された所定の状態であるか否かを判定する。そして、モード切替部は、ドライバ状態判定部の判定結果に基づいて追従モードから自律モードへ切り替える。

これにより、実施形態に係る運転支援装置は、自車両のドライバが危険な状態である場合に、追従モードから自律モードへの切り替えを抑えることができ、追従モードを継続させることで、自車両の安全を確保することができる。

また、実施形態に係る運転支援装置は、自車両のドライバに報知する報知部をさらに備える。報知部は、ドライバ状態判定部によってドライバの状態が所定の状態であると判定された場合に、ドライバに対して報知する。

これにより、実施形態に係る運転支援装置は、自車両のドライバに対して、運転中のドライバの状態を知らせることができ、ドライバの安全運転を促すことができる。

また、報知部は、ドライバの状態が所定の状態であると判定された場合に、自車両における報知情報をセンタへ送信する。

これにより、実施形態に係る運転支援装置は、自車両のドライバが危険状態である場合に、早期に外部へ知らせることができ、車両事故を防ぐことができる。

また、上述の実施形態では、自車両が前走車両に追従している場合について自律モードと追従モードとを適切に切り替える方法について説明したが、かかる形態に限られない。他の形態として、追従している自車両に対して新たな車両が追従を行うようにしてもよい。つまり、追従している車両に新たな車両が追従し、新たな車両においても上述のように自律モードと追従モードとを適切に切り替えるようにしてもよい。

かかる場合、多数の車両が追従走行することで、結果的に群体走行を行うことができ、これにより各車両は省エネ走行を行うことができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

Ａ 自車両
Ｂ 前走車両
１ 運転支援システム
１０ 運転支援装置
２ 制御部
２１ 通信部
２１ａ アンテナ
２２ 位置情報取得部
２３ 経路作成部
２４ 経路判定部
２５ モード切替部
２６ 追従距離算出部
２７ 車両情報取得部
２８ メッセージ作成部
２００ センタ
２０１ ポイント加算部
２０２ 報知情報取得部
３ 記憶部
３１ 運転支援プログラム
３２ メッセージ
３３ 車両情報
４ ナビゲーション装置
５ 入出力装置
５１ ディスプレイ
５２ スピーカ
６ 車両制御装置
６１ 車両検知装置
７ 車室外カメラ
８ ハザードランプ
７０ 車室内カメラ
９ 生体センサ

Claims (10)

1. 自車両の前方を走行する前走車両の走行予定経路情報を受信する通信部と、
   前記前走車両の走行予定経路情報と前記自車両の走行予定経路情報とに基づいて前記前走車両の走行予定経路のなかで前記自車両の走行予定経路に合致する経路があるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部の判定結果に基づき、前記自車両の走行予定経路情報に従って自律的に自動走行を行う自律モードと、前記前走車両に対して追従走行を行う追従モードとを切り替えるモード切替部と
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記判定部は、
   前記合致する経路の終点と前記自車両の位置情報とに基づいて前記自車両よりも所定距離の地点が前記終点に合致するか否かを判定し、
   前記モード切替部は、
   前記判定部により前記地点が前記終点に合致すると判定された場合に、前記追従モードから前記自律モードへ切り替えること
   を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記モード切替部は、
   前記自律モード中に前記判定部によって前記合致する経路がないと判定された場合に、前記追従モードに切り替えずに前記自律モードを維持すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記合致する経路における前記自車両が前記前走車両に追従した距離を算出する算出部と、
   前記追従モードから前記自律モードへ切り替わり、かつ、前記距離が所定距離を超えた場合に、前記距離に応じて前記前走車両のドライバへ宛てたメッセージを作成するメッセージ作成部と
   を備え、
   前記通信部は、
   前記メッセージを前記前走車両へ送信すること
   を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
5. 前記距離に応じて前記前走車両への報酬ポイントの付与を要求するポイント付与要求を、センタに対して送信する付与要求部
   を備えることを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記自車両のドライバの状態が予め設定された所定の状態であるか否かを判定するドライバ状態判定部
   を備え、
   前記モード切替部は、
   前記ドライバ状態判定部の判定結果に基づいて前記追従モードから前記自律モードへ切り替えること
   を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
7. 前記自車両のドライバに報知する報知部
   を備え、
   前記報知部は、
   前記ドライバ状態判定部によって前記ドライバの状態が前記所定の状態であると判定された場合に、前記ドライバに対して報知すること
   を特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
8. 前記報知部は、
   前記ドライバの状態が前記所定の状態であると判定された場合に、前記自車両における報知情報をセンタへ送信すること
   を特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
9. 請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置と、
   前記運転支援装置から出力される信号に基づいて前記自車両の制御を行う車両制御装置と
   を備えることを特徴とする運転支援システム。
10. 自車両の前方を走行する前走車両の走行予定経路情報を受信する通信工程と、
    前記前走車両の走行予定経路情報と前記自車両の走行予定経路情報とに基づいて前記前走車両の走行予定経路のなかで前記自車両の走行予定経路に合致する経路があるか否かを判定する判定工程と、
    前記判定工程の判定結果に基づき、前記自車両の走行予定経路情報に従って自律的に自動走行を行う自律モードと、前記前走車両に対して追従走行を行う追従モードとを切り替えるモード切替工程と
    を含むことを特徴とする運転支援方法。

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