JP2020029112A - 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020029112A JP2020029112A JP2018154274A JP2018154274A JP2020029112A JP 2020029112 A JP2020029112 A JP 2020029112A JP 2018154274 A JP2018154274 A JP 2018154274A JP 2018154274 A JP2018154274 A JP 2018154274A JP 2020029112 A JP2020029112 A JP 2020029112A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- behavior
- control device
- automatic driving
- determination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 13
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 111
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
Description
図1は、実施形態に係る車両制御方法の概要を示す説明図である。以下では、実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両を自車両と称し、自車両の周囲を走行する他の車両を他車両と称する。
次に、図2を参照し、実施形態に係る車両制御装置1の構成の一例について説明する。図2は、実施形態に係る車両制御装置1の構成の一例を示すブロック図である。図2に示すように、車両制御装置1は、自動運転装置2と、出力装置3とに接続される。
通信部4は、例えば、NIC(Network Interface Card)等によって実現される。通信部4は、通信ネットワークNを介して無線により複数の他車両C−1〜C−nと通信可能に接続される。
記憶部5は、例えば、RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ(Flash Memory)等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。かかる記憶部5は、車両情報記憶部51を備える。車両情報記憶部51には、自車両の車両情報が記憶される。
図2へ戻り、制御部6について説明する。制御部6は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
取得部61は、例えば、センサ21によって他車両が検知された場合に、他車両に関する車両情報(以下、他車両の車両情報と記載する)を取得する。
判定部62は、取得部61によって取得される他車両の車両情報に基づいて、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を行う。ここで、先に説明した図3に示す自車両の車両情報と、図4とを合わせて参照しながら、取得部61によって取得される他車両の車両情報の具体例、および判定部62による判定方法の具体例について説明する。
図2へ戻り、提案部63について説明する。提案部63は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定部62によって判定される場合に、自車両による他車両の追尾を提案する音声およびテキスト情報を出力装置3によって出力させる。ユーザは、所定の操作または音声入力によって、提案部63による提案に対して回答を行う。
指令部64は、提案部63による提案がユーザによって承認される場合に、判定部62による判定結果に応じた走行制御指令を自動運転装置2へ出力する。具体的には、指令部64は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させると判定部62によって判定される場合に、他車両を追尾して走行させる走行制御指令を自動運転装置2へ出力する。
決済部65は、自車両によって他車両を追尾させた場合に、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させることに対する対価を設定する。例えば、決済部65は、自車両によって他車両を追尾させた走行御距離または走行時間に応じた対価を設定する。
次に、図5を参照し、実施形態に係る車両制御装置1の制御部6が実行する処理の一例について説明する。図5は、実施形態に係る車両制御装置1の制御部6が実行する処理の一例を示すフローチャートである。制御部6は、他車両が検知された場合に、図6に示す処理を実行する。なお、制御部6は、他車両が検知されていない場合には、自車両単独で自動運転走行を行わせる。
以上、本願の実施形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
上述したように、実施形態に係る車両制御装置1は、取得部と、判定部と、指令部とを備える。取得部61は、自車両の周囲を走行する他車両に関する車両情報を取得する。判定部62は、他車両の挙動に自車両の挙動を追従させるか否かの判定を取得部61によって取得される車両情報に基づいて行う。指令部64は、判定部62による判定結果に応じた走行制御指令を自車両の自動運転装置へ出力する。これにより、車両制御装置1は、自車両よりも自動運転制御の機能が高い他の車両と同等の自動運転制御を行うことができる。
また、上述してきた実施形態に係る車両制御装置1は、例えば図6に示すような構成のコンピュータ1000によって実現される。図6は、実施形態に係る車両制御装置1の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ1000は、CPU1100、RAM1200、ROM1300、HDD1400、通信インターフェイス(I/F)1500、入出力インターフェイス(I/F)1600、及びメディアインターフェイス(I/F)1700を有する。
また、上記実施形態及び変形例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
2 自動運転装置
21 センサ
22 自動運転アクチュエータ
3 出力装置
4 通信部
5 記憶部
51 車両情報記憶部
6 制御部
61 取得部
62 判定部
63 提案部
64 指令部
65 決済部
Claims (22)
- 自車両の周囲を走行する他車両に関する車両情報を取得する取得部と、
前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させるか否かの判定を前記取得部によって取得される車両情報に基づいて行う判定部と、
前記判定部による判定結果に応じた走行制御指令を前記自車両の自動運転装置へ出力する指令部と
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記他車両の車種に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記他車両に搭載された自動運転装置に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記他車両に搭載された自動運転用のセンサに基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記他車両に搭載された自動運転用のセンサが正常に機能しているか否かに基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記他車両に搭載された自動運転アルゴリズムに基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記他車両に搭載された情報処理装置に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記他車両と前記自車両との比較結果に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記他車両の性能と前記自車両の性能との比較結果に基づいて前記判定を行う
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記他車両が前記自車両よりも高性能な自動運転装置を搭載している場合に、前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定する
ことを特徴とする請求項1〜9のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記他車両が当該他車両とは異なる車両に追従して走行している場合に、前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定する
ことを特徴とする請求項1〜10のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記異なる車両が前記自車両よりも高性能な自動運転装置を搭載している場合に、前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定する
ことを特徴とする請求項11に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記他車両の種別がユーザによって設定された追従対象の車両の種別と一致する場合に、前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定する
ことを特徴とする請求項1〜12のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記取得部は、
前記判定部によって前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定される場合に、前記他車両から自動運転に使用されている制御情報を取得し、
前記指令部は、
前記取得部によって取得される前記制御情報を使用して前記自車両を走行させる走行制御指令を前記自車両の自動運転装置へ出力する
ことを特徴とする請求項1〜13のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させることに対する対価を設定する決済部をさらに備える
ことを特徴とする請求項1〜14のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記決済部は、
前記他車両のユーザと前記自車両のユーザとのオークション又は交渉によって決定される前記対価を設定する
ことを特徴とする請求項15に記載の車両制御装置。 - 前記自車両のユーザへ前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させることを提案する提案部
をさらに備える
ことを特徴とする請求項1〜16のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記指令部は、
前記判定部によって前記他車両の挙動に前記自車両の挙動を追従させると判定される場合に、前記自車両によって前記他車両を追尾させる走行制御指令を前記自車両の自動運転装置へ出力する
ことを特徴とする請求項1〜17のいずれか一つに記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記自車両の位置に基づいて前記他車両を追尾させるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項18に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、
前記自車両の位置が所定の位置である場合に、前記他車両の追尾を中止させる
ことを特徴とする請求項19に記載の車両制御装置。 - コンピュータが実行する車両制御方法であって、
自車両の周囲を走行する他車両に関する車両情報を取得する取得工程と、
前記他車両の挙動に追従した動作を前記自車両に行わせるか否かを前記取得工程によって取得される車両情報に基づいて判定する判定工程と、
前記判定工程による判定結果に応じた走行制御指令を前記自車両の自動運転装置へ出力する指令工程と
を含むことを特徴とする車両制御方法。 - 自車両の周囲を走行する他車両に関する車両情報を取得する取得手順と、
前記他車両の挙動に追従した動作を前記自車両に行わせるか否かを前記取得手順によって取得される車両情報に基づいて判定する判定手順と、
前記判定手順による判定結果に応じた走行制御指令を前記自車両の自動運転装置へ出力する指令手順と
をコンピュータに実行させることを特徴とする車両制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018154274A JP7013347B2 (ja) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018154274A JP7013347B2 (ja) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020029112A true JP2020029112A (ja) | 2020-02-27 |
JP7013347B2 JP7013347B2 (ja) | 2022-01-31 |
Family
ID=69623598
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018154274A Active JP7013347B2 (ja) | 2018-08-20 | 2018-08-20 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7013347B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10261195A (ja) * | 1997-03-21 | 1998-09-29 | Fujitsu Ten Ltd | 車両群形成制御装置および方法 |
JP2012121405A (ja) * | 2010-12-07 | 2012-06-28 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2013069178A (ja) * | 2011-09-24 | 2013-04-18 | Denso Corp | 車両用報知装置及び追従走行制御システム |
JP2014092795A (ja) * | 2012-10-31 | 2014-05-19 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援システム、方法およびプログラム |
JP2015225558A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | 株式会社小糸製作所 | 車々間通信システム |
JP2018124932A (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 株式会社デンソーテン | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
-
2018
- 2018-08-20 JP JP2018154274A patent/JP7013347B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10261195A (ja) * | 1997-03-21 | 1998-09-29 | Fujitsu Ten Ltd | 車両群形成制御装置および方法 |
JP2012121405A (ja) * | 2010-12-07 | 2012-06-28 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2013069178A (ja) * | 2011-09-24 | 2013-04-18 | Denso Corp | 車両用報知装置及び追従走行制御システム |
JP2014092795A (ja) * | 2012-10-31 | 2014-05-19 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援システム、方法およびプログラム |
JP2015225558A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | 株式会社小糸製作所 | 車々間通信システム |
JP2018124932A (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 株式会社デンソーテン | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7013347B2 (ja) | 2022-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6861238B2 (ja) | 自動運転車の車線変更軌跡を確定するための方法 | |
JP7050025B2 (ja) | 自動運転車両のための計画運転感知システム | |
JP7001642B2 (ja) | 自動運転車両のためのオブジェクト移動を予測するための方法およびシステム | |
JP6865244B2 (ja) | 自動運転車両の軌道の生成方法 | |
JP6748244B2 (ja) | 自動運転車に用いられる学習に基づく速度計画装置 | |
JP6498246B2 (ja) | グラフベースの車線変更ガイドを用いて自律走行車を動作させる方法及びシステム | |
JP7145867B2 (ja) | 自動運転車両のための低速シーンにおける歩行者インタラクションシステム | |
JP6619778B2 (ja) | 自律走行車の車両交通行動を予測して運転決定をするための方法及びシステム | |
EP3359436B1 (en) | Method and system for operating autonomous driving vehicles based on motion plans | |
JP6667686B2 (ja) | 自動運転車両のための走行軌跡生成方法、システム及び機械可読媒体 | |
JP6494715B2 (ja) | 自律走行車の速度制御率の動的調整方法 | |
JP6668375B2 (ja) | 比例、積分及び微分(pid)コントローラを用いた自律走行車のステアリング制御方法及びシステム | |
JP6578331B2 (ja) | 自律走行車のコマンド遅延を決定するための方法 | |
JP6779326B2 (ja) | 複数のスレッドを使用して自動運転車両に用いられる基準線を生成するための方法及びシステム | |
KR101975725B1 (ko) | 학습 기반 모델 예측 제어를 이용한 자율 주행 차량의 노면 마찰 결정 방법 및 시스템 | |
JP2018108801A (ja) | 自律走行車の安定性を向上させるための方法及びシステム | |
JP2018063703A (ja) | 自律走行車用のグループ運転スタイル学習フレーム | |
JP2020001679A (ja) | 自動運転車両の駐車軌跡の計画 | |
JP7116065B2 (ja) | 自律走行車に用いられるトンネルに基づく計画システム | |
JP7208959B2 (ja) | 自律運転システムの支援を伴う自律運転モードから手動運転モードへの安全な移行 | |
JP2019501809A (ja) | 自律走行車の速度を追従する方法及びシステム | |
JP6667688B2 (ja) | 自動運転車両のための自己位置推定方法、システム及び機械可読媒体 | |
KR20180135847A (ko) | 자율 주행 차량을 위한 감속 연석 기반 방향 검출 및 차선 유지 시스템 | |
US10732632B2 (en) | Method for generating a reference line by stitching multiple reference lines together using multiple threads | |
García et al. | Influence of lane width on semi-autonomous vehicle performance |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20191101 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20191108 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200819 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210914 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220119 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7013347 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |