JP7116065B2 - 自律走行車に用いられるトンネルに基づく計画システム - Google Patents
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Description
Claims (22)
- 自律走行車(ADV)に用いられるコンピュータ実施方法であって、
ADV付近の複数の障害物を捕捉するADVの画像捕捉装置から、前記ADVの環境を感知するための捕捉画像を受信することと、
前記ADVに用いられる道路車線の幅に基づいて、前記ADV走行通過のための通行可能車線を表す第1のトンネルを生成することと、
各々の前記障害物の位置に基づいて、対応する追加トンネルを生成することであって、前記追加トンネルは、前記障害物の侵入レベルによって前記通行可能車線の幅が修正される、ことと、
前記第1のトンネルおよび生成された追加トンネルに基づいて前記ADVの軌道を生成し、前記軌道によって前記ADVを制御して前記障害物を避けて、衝突を防止することと、
を含み、
1つ目の追加トンネルは、対応する障害物の座標から始まって前記第1のトンネルに重なることにより生成されたものであり、
前記1つ目の追加トンネルの幅は、対応する障害物が前記第1のトンネルの一部を遮断する幅だけ前記第1のトンネルの幅よりも小さく、
2つ目以降の追加トンネルは、対応する障害物の座標から始まって直前の追加トンネルに重なることにより生成されたものであり、
前記2つ目以降の追加トンネルの幅は、対応する障害物が前記直前の追加トンネルの一部を遮断する幅だけ前記直前の追加トンネルの幅よりも小さい、
自律走行車(ADV)に用いられるコンピュータ実施方法。 - 前記障害物の付近の前記障害物の侵入レベルによって前記通行可能車線の幅を評価することで、前記ADVが前記通行可能車線の幅を通過可能であるか否かを確定することをさらに含み、
前記軌道は、前記評価に基づいて生成されるものである
請求項1に記載の方法。 - 追加トンネルが左境界付近で前記通行可能車線の左側部分を遮断する場合、前記通行可能車線の幅が、前記左境界で縮小されて修正される
請求項1に記載の方法。 - 追加トンネルが右境界付近で前記通行可能車線の右側部分を遮断する場合、前記通行可能車線の幅が、前記右境界で縮小されて修正される
請求項1に記載の方法。 - 障害物が前記通行可能車線の中央部分を遮断する場合、前記通行可能車線における分岐を表す左側追加トンネルおよび右側追加トンネルが生成される
請求項1に記載の方法。 - 左分岐の幅と右分岐の幅のいずれか大きいほうに基づいて、新しい通行可能車線を選択することをさらに含む
請求項5に記載の方法。 - 前記通行可能車線の幅が前記ADVの幅より小さい場合、前記通行可能車線が終了される
請求項1に記載の方法。 - 命令が格納された非一時的機械可読媒体であって、前記命令がプロセッサによって実行されるときに前記プロセッサに動作を実行させ、前記動作は、
ADV付近の複数の障害物を捕捉するADVの画像捕捉装置から、前記ADVの環境を感知するための捕捉画像を受信することと、
前記ADVに用いられる道路車線の幅に基づいて、前記ADV走行通過のための通行可能車線を表す第1のトンネルを生成することと、
各々の前記障害物の位置に基づいて、対応する追加トンネルを生成することであって、前記追加トンネルは、前記障害物の侵入レベルによって前記通行可能車線の幅が修正される、ことと、
前記第1のトンネルおよび生成された追加トンネルに基づいて前記ADVの軌道を生成し、前記軌道によって前記ADVを制御して前記障害物を避けて、衝突を防止することと、
を含み、
1つ目の追加トンネルは、対応する障害物の座標から始まって前記第1のトンネルに重なることにより生成されたものであり、
前記1つ目の追加トンネルの幅は、対応する障害物が前記第1のトンネルの一部を遮断する幅だけ前記第1のトンネルの幅よりも小さく、
2つ目以降の追加トンネルは、対応する障害物の座標から始まって直前の追加トンネルに重なることにより生成されたものであり、
前記2つ目以降の追加トンネルの幅は、対応する障害物が前記直前の追加トンネルの一部を遮断する幅だけ前記直前の追加トンネルの幅よりも小さい、
非一時的機械可読媒体。 - 前記動作は、
前記障害物の付近の前記障害物の侵入レベルによって前記通行可能車線の幅を評価することで、前記ADVが前記通行可能車線の幅を通過可能であるか否かを確定することをさらに含み、
前記軌道は、前記評価に基づいて生成されるものである
請求項8に記載の非一時的機械可読媒体。 - 追加トンネルが左境界付近で前記通行可能車線の左側部分を遮断する場合、前記通行可能車線の幅が、前記左境界で縮小されて修正される
請求項8に記載の非一時的機械可読媒体。 - 追加トンネルが右境界付近で前記通行可能車線の右側部分を遮断する場合、前記通行可能車線の幅が、前記右境界で縮小されて修正される
請求項8に記載の非一時的機械可読媒体。 - 障害物が前記通行可能車線の中央部分を遮断する場合、前記通行可能車線における分岐を表す左側追加トンネルおよび右側追加トンネルが生成される
請求項8に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記動作は、
左分岐の幅と右分岐の幅のいずれか大きいほうに基づいて、新しい通行可能車線を選択することをさらに含む
請求項12に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記通行可能車線の幅が前記ADVの幅より小さい場合、前記通行可能車線が終了される
請求項8に記載の非一時的機械可読媒体。 - データ処理システムであって、
プロセッサと、
命令が格納されるように前記プロセッサに接続されたメモリとを含み、前記命令が前記プロセッサによって実行されるときに前記プロセッサに動作を実行させ、前記動作は、
ADV付近の複数の障害物を捕捉するADVの画像捕捉装置から、前記ADVの環境を感知するための捕捉画像を受信することと、
前記ADVに用いられる道路車線の幅に基づいて、前記ADV走行通過のための通行可能車線を表す第1のトンネルを生成することと、
各々の前記障害物の位置に基づいて、対応する追加トンネルを生成することであって、前記追加トンネルは、前記障害物の侵入レベルによって前記通行可能車線の幅が修正される、ことと、
前記第1のトンネルおよび生成された追加トンネルに基づいて前記ADVの軌道を生成し、前記軌道によって前記ADVを制御して前記障害物を避けて、衝突を防止することと、
を含み、
1つ目の追加トンネルは、対応する障害物の座標から始まって前記第1のトンネルに重なることにより生成されたものであり、
前記1つ目の追加トンネルの幅は、対応する障害物が前記第1のトンネルの一部を遮断する幅だけ前記第1のトンネルの幅よりも小さく、
2つ目以降の追加トンネルは、対応する障害物の座標から始まって直前の追加トンネルに重なることにより生成されたものであり、
前記2つ目以降の追加トンネルの幅は、対応する障害物が前記直前の追加トンネルの一部を遮断する幅だけ前記直前の追加トンネルの幅よりも小さい、
データ処理システム。 - 前記動作は、
前記障害物の付近の前記障害物の侵入レベルによって前記通行可能車線の幅を評価することで、前記ADVが前記通行可能車線の幅を通過可能であるか否かを確定することをさらに含み、
前記軌道は、前記評価に基づいて生成されるものである
請求項15に記載のシステム。 - 追加トンネルが左境界付近で前記通行可能車線の左側部分を遮断する場合、前記通行可能車線の幅が、前記左境界で縮小されて修正される
請求項15に記載のシステム。 - 追加トンネルが右境界付近で前記通行可能車線の右側部分を遮断する場合、前記通行可能車線の幅が、前記右境界で縮小されて修正される
請求項15に記載のシステム。 - 障害物が前記通行可能車線の中央部分を遮断する場合、前記通行可能車線における分岐を表す左側追加トンネルおよび右側追加トンネルが生成される
請求項15に記載のシステム。 - 前記動作は、
左分岐の幅と右分岐の幅のいずれか大きいほうに基づいて、新しい通行可能車線を選択することをさらに含む
請求項19に記載のシステム。 - 前記通行可能車線の幅が前記ADVの幅より小さい場合、前記通行可能車線が終了される
請求項15に記載のシステム。 - コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1ないし請求項7のいずれか一項に記載の方法を実現させるコンピュータプログラム。
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