FR3109126B1 - Procédé et dispositif de détermination automatique de la trajectoire d’un véhicule autonome - Google Patents

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Abstract

L’invention concerne un procédé de détermination de la trajectoire d’un véhicule autonome sur une voie de circulation comprenant des étapes de : - échantillonnage de la voie de circulation selon une pluralité de points d’échantillonnage (S) répartis en un nombre fixe de couches successives (L1-L4) formées par des lignes perpendiculaires à l’axe (X) de la voie de circulation ; - détermination d’un ensemble de courbes c-splines (U) uniques capables de connecter chacune deux points d’échantillonnage de deux couches de points d’échantillonnage successives ; - estimation d’une trajectoire optimale à suivre pour le véhicule au travers desdites couches, en sélectionnant parmi l’ensemble des courbes c-splines déterminées, la combinaison de courbes c-spline consécutives qui minimise au moins une fonction de coût associée à chaque courbe c-spline la composant et traduisant au moins une contrainte de trajectoire à prendre en compte. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 4
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