CN111766866A - 信息处理装置和包括信息处理装置的自动行驶控制系统 - Google Patents

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Abstract

一种信息处理装置和包括信息处理装置的自动行驶控制系统。所述信息处理装置包括：接收单元，其被配置为接收从自动驾驶车辆中包括的无线通信单元发送的信号；故障判定单元，其配置为基于来自所述无线通信单元的信号来判定其中外部监视摄像机已发生故障的故障车辆；检测单元，其被配置为检测特定车辆，所述特定车辆计划在以下路线上行驶：所述路线的至少一区段与从所述故障车辆的故障地点开始的所述故障车辆的行驶计划路线重叠，所述故障车辆包括被判定为发生故障的所述外部监视摄像机；以及发送单元，其被配置为向所述故障车辆发送行驶控制信息以指示所述故障车辆在所述特定车辆的前方或后方行驶。

Description

信息处理装置和包括信息处理装置的自动行驶控制系统
技术领域
本发明涉及一种信息处理装置以及包括该信息处理装置的自动行驶控制系统。
背景技术
近来，有一种无需驾驶员执行一些驾驶操作就自动行驶的自动驾驶车辆。自动驾驶车辆配备有用于捕获车辆周围的外部监视摄像机(以下也简称为摄像机)。该自动驾驶车辆需要一种即使由于某些设备的故障导致发生通信故障也能确保安全驾驶的技术。
日本专利申请公开第2016-192028号(JP 2016-192028A)公开了一种自动驾驶控制系统，当不能获取一部分位置估计信息时，该自动驾驶控制系统基于已获取的剩余位置估计信息来判断车辆是否可以自动驾驶。
发明内容
日本专利申请公开第2016-192028号(JP 2016-192028A)没有公开用于当在自动驾驶期间安装在自动驾驶车辆上的摄像机发生故障时继续自动驾驶的技术。这意味着，当在自动驾驶期间自动驾驶车辆上的外部监视摄像机发生故障时，可能会影响车辆的安全驾驶控制和自动驾驶控制。
本发明提供了一种技术，其可以减小当安装在自动驾驶车辆上的外部监视摄像机发生故障时对车辆的安全驾驶控制和自动驾驶控制的影响。
根据本发明的一个方案的信息处理装置为将自动驾驶所需的控制信息发送到安装有外部监视摄像机的自动驾驶车辆的信息处理装置。所述信息处理装置包括：接收单元，其被配置为接收从所述自动驾驶车辆中包括的无线通信单元发送的信号；故障判定单元，其配置为基于来自所述无线通信单元的所述信号来判定故障车辆，其中所述故障车辆包括已发生故障的至少一个所述外部监视摄像机；检测单元，其被配置为检测特定车辆，其中所述特定车辆是计划在以下路线上行驶的车辆：所述路线的至少一区段与从所述故障车辆的故障地点开始的所述故障车辆的计划路线重叠，所述故障车辆包括被判定发生故障的至少一个所述外部监视摄像机；以及发送单元，其被配置为向所述故障车辆发送行驶控制信息，其中所述行驶控制信息指示所述故障车辆在所述特定车辆的前方或后方行驶。
根据该方案，当安装在自动驾驶车辆上的外部监视摄像机发生故障时，能够以这样的方式控制包括该发生故障的外部监视摄像机的车辆的行驶：故障车辆在特定车辆的前方或后方行驶，所述特定车辆计划在以下路线上行驶：所述路线的至少一区段与从所述故障地点开始的所述故障车辆的所述行驶计划路线重叠。结果，即使当外部监视摄像机发生故障时，所述故障车辆也可以继续进行自动驾驶，从而降低故障对车辆的安全驾驶控制和自动驾驶控制产生重大影响的可能性。
根据本发明，提供了一种技术，其可以减小当安装在自动驾驶车辆上的外部监视摄像机发生故障时对车辆的安全驾驶控制和自动驾驶控制的影响。
附图说明
以下将参考所附附图来描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的数字指代相同的元件，并且其中：
图1为信息处理装置和能够与信息处理装置进行通信的多个车辆的示意图；
图2为示出信息处理装置的示意性硬件配置的框图；
图3为示出车辆的示意性硬件配置的框图；
图4为示出信息处理装置的功能块配置的示例的图示；
图5为示出由信息处理装置执行的处理过程的示例的流程图；
图6A为示出摄像机故障时的操作的示例的图示；以及
图6B为示出摄像机故障时的操作的另一示例的图示。
具体实施方式
下面将参考附图详细描述本发明的优选实施例。在图中，具有相同附图标记的部件具有相同或等同的配置。
图1示出了自动行驶控制系统1，其包括经由网络N连接到多个车辆100的信息处理装置10。在下面的描述中，车辆100A、车辆100B等用于指代特定车辆100，而车辆100用于一般指代车辆。
图1中所示的通信网络N可以是因特网、LAN(局域网)、移动通信网络、Bluetooth(注册商标)(蓝牙)网络、WiFi(无线保真)网络或其他通信线路中的任何一种，或者可以是那些网络和通信线路的组合。注意，信息处理装置10的至少一部分可以通过包括一个或多个计算机的云计算来实现。另外，车辆100的控制装置110(稍后描述)中的处理的至少一部分可以由信息处理装置10执行。
图2为示出图1中所示的信息处理装置10的硬件配置的示例的图示。信息处理装置10包括处理器12、存储器14、存储装置16、输入/输出接口(输入/输出I/F)18以及通信接口(通信I/F)19。信息处理装置10的硬件(HW)的部件经由总线B彼此连接。
在信息处理装置10中，处理器12、存储器14、存储装置16、输入/输出I/F 18和通信I/F 19一起工作以实现本实施例中描述的功能和/或方法。
处理器12执行由存储在存储装置16中的程序中包括的代码或指令实现的功能和/或方法。处理器12包括例如中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)、图形处理单元(GPU)、微处理器、处理器核、多处理器、专用集成电路(ASIC)以及现场可编程门阵列(FPGA)。
存储器14临时存储从存储装置16加载的程序，并为处理器12提供工作区。存储器14还临时存储在处理器12执行程序时生成的各种数据。存储器14包括例如随机存取存储器(RAM)和只读存储器(ROM)。
存储装置16存储要由处理器12执行的程序。存储装置16包括例如硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)和闪存。
输入/输出I/F 18包括输入装置和输出装置，通过输入装置输入用于信息处理装置10的各种操作，通过输出装置输出由信息处理装置10处理的处理结果。
通信I/F 19经由网络发送和接收各种数据。可以通过有线或无线连接来执行通信，并且可以使用任何通信协议，只要可以执行相互通信即可。通信I/F 19具有经由网络与车辆100进行通信的功能。通信I/F 19根据来自处理器12的指令将各种类型的数据发送到另一信息处理装置或车辆100。
用于实现该实施例的程序可以存储在计算机可读存储介质上以进行分发。该存储介质是可以在其上存储程序的“非暂时性有形介质”。存储在存储介质中的程序包括应用程序和系统程序。
信息处理装置10的处理的至少一部分可以通过由一个或多个计算机配置的云计算来实现。其中信息处理装置10的处理的至少一部分由另一信息处理装置执行的配置也是可能的。在这种情况下，其中由另一信息处理装置执行由处理器12实现的功能单元的处理的至少一部分的配置也是可能的。
图3为示出车辆100的示意性硬件配置的框图。
如图3所示，车辆100包括控制装置110和经由总线连接至控制装置110的各装置。连接到控制装置110的各装置是通信装置120、传感器装置130、雷达装置140、摄像机装置150、导航装置160、驱动装置170和输入/输出装置180。
控制装置110从与其连接的各装置接收预定信号，执行诸如算术处理的处理，并输出用于驱动各装置的控制信号。控制装置110包括处理器110A和存储器110B。控制装置110使处理器110A执行记录在存储器110B中的计算机程序，以用作根据本实施例的驾驶辅助系统。
处理器110A根据存储在存储器110B中的诸如固件的计算机程序执行预定的算术处理。处理器110A由一个或多个中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)、图形处理单元(GPU)、微处理器、处理器核、多处理器、专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)来实现。
存储器110B包括诸如MRAM、NAND闪存、NOR闪存或SSD以及硬盘驱动器的非易失性存储器，以及诸如SRAM或DRAM的易失性存储器。非易失性存储器存储用于执行本公开的流程图和其他部分中所示的各种算术处理的计算机程序、地图数据以及本公开所需的其他各种数据。非易失性存储器对应于非暂时性有形介质。易失性存储器提供其中临时存储从非易失性存储器加载的计算机程序以及当处理器110A在执行计算机程序时生成的各种数据的工作区。从通信装置120获取的计算机程序或数据也可以存储在非易失性存储器中。
通信装置120包括用于向诸如信息处理装置10之类的外部装置发送信息或从其接收信息的单元。例如，通信装置120包括一个或多个用于经由WiFi(基于由IEEE开发的802.11标准的无线通信系统)进行通信的单元。上述外部装置可以是另一辆车辆100或安装在路面下、电线杆上或建筑物上的基础设施。另外，通信装置120接收GPS信号，并且将关于车辆100的位置信息输出到控制装置110。
作为用于检测车辆100的行为的传感器的传感器装置130包括用于检测车辆的速度的旋转编码器和用于检测车辆的倾斜的陀螺仪传感器。另外，传感器装置130可以包括用于检测嵌入在道路中的标记等的磁传感器。雷达装置140具有LiDAR测距系统，该LiDAR测距系统包括用于避免与诸如行人之类的物体碰撞的毫米波雷达。摄像机装置150包括多个摄像机，每个摄像机包括诸如CCD或CMOS图像传感器之类的图像传感器，用于捕获车辆100前方、左右和后方的图像(包括车辆100的周围的图像)。控制装置110可以接收由传感器装置130、雷达装置140和摄像机装置150获取的信号，并且基于接收到的信号，将控制信号输出到各装置。例如，控制装置110获取由摄像机装置150捕获的用于识别图像的信号，并且识别在捕获的图像中包括的障碍物。然后，基于识别出的障碍物，控制装置110将控制信号输出至用于使车辆100停止的驱动装置170。另一种配置也是可能的，其中在摄像机装置150中安装了能够进行图像识别的图像处理半导体IC(例如GPU)。在该配置中，基于由摄像机装置150的摄像机捕获的图像来识别车辆100要行驶的车道或诸如行人的障碍物，并且将识别结果输出到控制装置110。
导航装置160基于来自驾驶员的输入来计算到预定目的地的路线，并将驾驶员引导到目的地。具有未示出的非易失性存储器的导航装置160可以将地图数据存储在该非易失性存储器中。作为替代，导航装置160可以从存储器110B获取地图数据，或者可以从通信装置120获取地图数据。地图数据包括关于道路类型、道路标志、交通信号灯等的信息。地图数据还包括关于诸如设施、住址和道路上的交叉路口的特定地点(称为节点)的位置信息，以及关于每条连接节点的道路(称为路段)的信息。位置信息例如由纬度、经度和高度指示。
导航装置160可以包括计算路线的处理器，或者可以使处理器110A计算路线。为了获取关于车辆100的当前位置信息，导航装置160可以从控制装置110获取基于从通信装置120接收的GPS信号获得的位置信息，或者导航装置160本身可以接收GPS信号以获取当前位置。另外，导航装置160可以由驾驶员的信息处理终端来配置。在这种情况下，信息处理终端可以连接到车辆100的通信装置120的设备以接收GPS信号，并且可以从车辆100的输入/输出装置180输出用于沿着路线引导车辆的路线引导信息。
驱动装置170包括用于车辆100的发动机、制动器和方向盘操作的马达和其他致动器，基于从控制装置110接收的控制信号进行操作。车辆100可以以这种方式被配置：当驾驶员踩加速踏板或制动踏板或转动方向盘时，控制装置将控制信号输出到驱动装置170。作为替代，车辆100可以具有自动驾驶功能，该自动驾驶功能使控制装置110基于从雷达装置140或摄像机装置150获取的信号向驱动装置170输出自动驾驶控制信号。车辆100可以是包括电池和电动机的电动汽车。
输入/输出装置180包括用于驾驶员将信息输入到车辆100中的输入装置(诸如触摸面板和麦克风)以及语音识别处理软件。输入/输出装置180被配置为当驾驶员触摸触摸面板的屏幕或对着麦克风讲话时允许驾驶员输入控制车辆100所需的信息。输入/输出装置180还包括用于输出图像信息的输出装置(诸如液晶显示器、平视显示器(HUD)和其他显示器)以及用于输出语音信息的一个或多个扬声器。
图4为示出信息处理装置10的功能块配置的示例的图示。信息处理装置10包括接收单元101、故障判定单元102、检测单元103、发送单元104和存储单元105。
接收单元101接收从自动驾驶车辆中包括的无线通信单元发送的信号。例如，接收单元101接收由摄像机装置150捕获的图像信息。该图像信息是包括车辆100周围的图像在内的关于车辆100前方和后方的图像的信息。接收单元101还接收经由通信装置120发送的信息，例如关于车辆100的位置、车速和行驶方向(方位角)的信息以及关于车辆100的行驶计划路线信息。由接收单元101接收到的信息被存储在存储单元105的图像信息DB105a或行驶计划路线信息DB 105b中。
故障判定单元102基于来自车辆100的无线通信单元的信号来判定车辆是否是其中摄像机装置150(外部监视摄像机中的至少一个)发生故障的故障车辆。关于由故障判定单元102判定的故障车辆的信息被存储在存储单元105的故障车辆DB 105c中。当接收单元101未接收到由摄像机装置150捕获的多条图像信息(关于车辆100的前方、左右和后方的图像的信息)中的至少一条时，故障判定单元102判定摄像机装置150已经发生故障。换句话说，当由摄像机装置150捕获的并由信息处理装置10接收的图像信息中存在异常时，故障判定单元102判定摄像机装置150已经发生故障。以这种方式，当故障判定单元102判定摄像机装置150中的至少一个摄像机已经发生故障时，在本说明书中车辆100被称为故障车辆。
检测单元103检测这样的车辆100：该车辆100计划在其至少一区段与从故障车辆(其包括被判定为发生故障的摄像机装置150)的故障地点开始的故障车辆的行驶计划路线重叠的路线上行驶(在下面的描述中，这种车辆100被称为特定车辆)。关于由检测单元103检测到的特定车辆的信息被存储在存储单元105的特定车辆DB 105d中。
发送单元104将行驶控制信息发送到故障车辆，使得故障车辆将在特定车辆的前方或后方行驶。稍后将描述故障车辆的行驶控制的细节。
存储单元105包括上述的图像信息DB 105a、行驶计划路线信息DB 105b、故障车辆DB 105c和特定车辆DB 105d以及相同目的地车辆DB 105e。在相同目的地车辆DB 105e中，存储有关于行驶至与故障车辆的最终目的地相同的目的地的车辆的信息。
<处理过程>接下来，将描述由信息处理装置10执行的处理过程。图5为示出由信息处理装置执行的处理过程的示例的流程图。
在步骤S101中，车辆100将关于车辆100的图像信息等发送至信息处理装置10。图像信息等包括由摄像机装置150捕获的关于车辆100的周围的图像信息(车辆100的前方、后方和左右的图像)以及经由通信装置120发送的关于车辆100的位置信息、时间信息、车速和行驶方向(方向)信息。在本说明书中，“图像信息等”不限于上述信息，而是包括稍后将描述的行驶控制信息所需的信息。如上所述，从车辆100的无线通信单元(通信装置120)接收的信号包括由外部监视摄像机(摄像机装置150)捕获的图像信息，该外部监视摄像机捕获正在行驶的车辆100的周围。
在步骤S102中，信息处理装置10(中心)接收从行驶中的车辆100发送来的图像信息等。
在步骤S103中，基于接收到的图像信息等，信息处理装置10在存储单元105中存储包括有针对每个车辆100的行驶计划路线信息的信息。
在步骤S104中，故障判定单元102基于从车辆100的通信装置120接收的信号，判定安装在车辆100上的摄像机装置150是否已发生故障。当接收单元101没有接收到由摄像机装置150捕获的关于车辆100的四条图像信息(即，关于车辆100的前方、左右和后方的图像的信息)中的至少一条时，故障判定单元102判定摄像机装置150已经发生故障。当故障判定单元102判定摄像机装置150没有故障时(步骤S104(否))，处理返回到步骤S102以重复上述步骤。另一方面，当判定摄像机装置150已经发生故障时(步骤S104(是))，处理进行到步骤S105。
在步骤S105中，检测单元103检测特定车辆，该特定车辆计划在其至少一区段与从故障车辆(其包括被判定为发生故障的摄像机装置150的至少一个摄像机)的故障地点开始的故障车辆的行驶计划路线重叠的路线上行驶。例如，检测单元103检查在发生故障时位于故障车辆周边的车辆100(在下文中，这些车辆也称为周边车辆)。检测单元103可以从那些车辆100中检测出具有与故障车辆的行驶计划路线重叠的区段数量最多的车辆100，作为特定车辆。在步骤S105中，重复步骤S105中的处理，直到检测单元103检测到特定车辆为止。当检测到特定车辆时，处理进行到步骤S106。当在步骤S105中未检测到特定车辆时，发送单元104可以使故障车辆停在发生故障的地点周边的安全地方，然后将行驶控制信息发送给故障车辆以指示其等待直到特定车辆到达。
在步骤S106中，信息处理装置10的发送单元104将下面将描述的行驶控制信息发送至由故障判定单元102判定的故障车辆。如稍后将描述的，发送单元104发送到故障车辆的行驶控制信息包括基于由在故障车辆前方或后方行驶的车辆的外部监视摄像机捕获的图像信息而生成的信息。
在步骤S107中，故障车辆接收从发送单元104发送的行驶控制信息。基于该行驶控制信息，故障车辆开始车队行驶(步骤S108)。
将参考图6A和图6B中所示的示例来描述步骤S108中所示的车队行驶。图6A示出了车队行驶开始之前的状态，图6B示出了车队行驶开始之后的状态。在图6A和图6B中，通过RA1(车辆前方的捕获范围)、RA2(车辆左右的捕获范围)和RA3(车辆后方的捕获范围)来表示安装在各车辆上的摄像机装置(外部监视摄像机)的捕获范围。在图6A和图6B中，故障车辆由附图标记100Fa和100Fb表示，特定车辆由附图标记100Sa和100Sb表示，并且在故障车辆周边行驶的车辆由附图标记100B、100C、100D、100J、100K和100L表示。
在图6A中的上部车道中(在图6A和图6B中，上部车道是其中行驶方向为左方向的车道)，将捕获车辆前方的区域的摄像机装置发生故障的车辆表示为故障车辆100Fa。当检测到计划在其至少一区段与从故障车辆的故障地点开始的故障车辆100Fa的行驶计划路线重叠的路线上行驶的特定车辆100Sa时，将指示故障车辆100Fa应该在特定车辆100Sa后方行驶的行驶控制信息发送至故障车辆100Fa(换句话说，以使故障车辆100Fa沿图6A中的箭头Ra所示的方向移动以减小故障车辆100Fa与特定车辆100Sa之间的车辆间距离的方式来控制行驶)。当以这种方式控制故障车辆100Fa的行驶时，如图6B所示，允许故障车辆100Fa在特定车辆100Sa的后方行驶的同时继续自动驾驶。通过使用以车队模式行驶的特定车辆100Sa的摄像机装置捕获特定车辆100Sa前方的区域而获得的图像信息，可以经由车辆间通信(特定车辆100Sa和故障车辆100Fa之间的通信)或经由信息处理装置10发送至故障车辆100Fa，以补充故障摄像机装置的功能从而允许故障车辆100Fa继续自动驾驶。如上所述，当故障判定单元102判定作为安装在故障车辆上的外部监视摄像机之一并且捕获故障车辆前方的区域的外部监视摄像机发生故障时，发送单元104向故障车辆发送行驶控制信息，以指示故障车辆在特定车辆后方行驶。
在图6A中的下部车道中(在图6A和图6B中，下部车道是其中行驶方向为右方向的车道)，将捕获车辆后方的区域的摄像机装置已发生故障的车辆表示为故障车辆100Fb。当检测到计划在其至少一区段与从故障车辆的故障地点开始的故障车辆100Fb的行驶计划路线重叠的路线上行驶的特定车辆100Sb时，将指示故障车辆100Fb应该在特定车辆100Sb的前方行驶的行驶控制信息发送到特定车辆100Sb或故障车辆100Fb(例如，以使特定车辆100Sb沿图6A中的箭头Rb所示的方向移动以减小故障车辆100Fb与特定车辆100Sb之间的车辆间距离的方式控制行驶。在该示例中，尽管控制了特定车辆100Sb的行驶，但是可以控制故障车辆100Fb的行驶以减小车辆之间的距离)。当以这种方式控制特定车辆100Sb或故障车辆100Fb的行驶时，如图6B所示，允许故障车辆100Fb在特定车辆100Sb的前方行驶的同时继续自动驾驶。通过使用以车队模式行驶的特定车辆100Sb的摄像机装置捕获特定车辆100Sb后方的区域而获得的图像信息，可以经由车辆间通信(特定车辆100Sb和故障车辆100Fb之间的通信)或经由信息处理装置10发送至故障车辆100Fb，以补充故障摄像机装置的功能从而允许故障车辆100Fb继续自动驾驶。如上所述，当故障判定单元102判定作为安装在故障车辆上的外部监视摄像机之一并且捕获故障车辆后方的区域的外部监视摄像机已发生故障时，发送单元104向故障车辆发送行驶控制信息，以指示故障车辆在特定车辆的前方行驶。
在上述步骤S108中，当检测单元103检测到在行驶期间特定车辆100Sa或100Sb的行驶计划路线偏离在特定车辆100Sa或100Sb的前方或后方行驶的故障车辆100Fa或100Fb的行驶计划路线时，检测单元103可以检测计划行驶到与故障车辆100Fa或100Fb的最终目的地相同的目的地的车辆100(相同目的地车辆)。当检测单元103检测到相同目的地车辆时，发送单元104可以将行驶控制信息发送至故障车辆100Fa或100Fb，以指示故障车辆在相同目的地车辆的前方或后方行驶。
另外，在上述步骤S108中，当检测单元103检测到在行驶期间特定车辆100Sa或100Sb的行驶计划路线偏离在特定车辆100Sa或100Sb的前方或后方行驶的故障车辆100Fa或100Fb的行驶计划路线时，发送单元104可以将行驶控制信息发送至故障车辆100Fa或100Fb，以指示故障车辆暂时停在被检测到的位置周边的特定区域并等待将沿着与车辆100Fa或100Fb的行驶计划路线相同的路线行驶的车辆100。
在上述实施例中使用的示例中，特定车辆为自动驾驶车辆。但是，特定车辆不限于示例中的自动驾驶车辆，而可以是非自动驾驶的车辆。
发送单元104发送给故障车辆的行驶控制信息不仅可以包括由在故障车辆的前方或后方行驶的特定车辆(引导车辆)的外部监视摄像机捕获的图像信息，还可以包括由在故障车辆周边行驶的车辆(周边车辆)的外部监视摄像机捕获的图像信息。也就是说，可以基于由那些车辆捕获的图像信息来生成要提供给故障车辆的自动驾驶信息。在上述实施例中，发送单元104将行驶控制信息发送给故障车辆。作为代替，发送单元104可以发送信息(例如，关于故障车辆的位置信息、时间信息以及车速和行驶方向信息，以及包括关于周边车辆的图像信息、位置信息、时间信息以及车速和行驶方向信息的其他信息)给特定车辆从而以这样的方式控制行驶：已接收到该信息的特定车辆在故障车辆的前方或后方移动(以车队行驶模式)。
上述实施例旨在便于对本发明的理解，但是不构成对本发明的限制。在上述实施例中，已经描述了自动行驶控制系统的示例，其包括信息处理装置和自动驾驶车辆，每个自动驾驶车辆从信息处理装置接收行驶控制信息，并且基于该行驶控制信息将模式变为自动驾驶模式。作为该示例中的配置的替代，可以将信息处理装置中包括的一个或多个功能安装在自动驾驶车辆上，或者可以将上述信息处理装置的功能单元的处理的至少一部分安装在自动驾驶车辆上。在实施例中描述的流程图和顺序，在实施例中提供的部件以及部件的布置、材料、状态、形状、尺寸等不限于在实施例中示出的那些，而是可以适当改变。另外，可以部分地替换或组合在不同实施例中所示的部件。

Claims (10)

1.一种信息处理装置，其将自动驾驶所需的控制信息发送到安装有外部监视摄像机的自动驾驶车辆，所述信息处理装置包括：
接收单元，其被配置为接收从所述自动驾驶车辆中包括的无线通信单元发送的信号；
故障判定单元，其配置为基于来自所述无线通信单元的所述信号来判定故障车辆，所述故障车辆包括已发生故障的至少一个所述外部监视摄像机；
检测单元，其被配置为检测特定车辆，所述特定车辆是计划在以下路线上行驶的车辆：所述路线的至少一区段与从所述故障车辆的故障地点开始的所述故障车辆的计划路线重叠，所述故障车辆包括被判定为发生故障的所述至少一个所述外部监视摄像机；以及
发送单元，其被配置为向所述故障车辆发送行驶控制信息，所述行驶控制信息指示所述故障车辆在所述特定车辆的前方或后方行驶。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中
来自所述无线通信单元的所述信号包括由所述外部监视摄像机捕获的图像信息，所述外部监视摄像机捕获行驶中的所述自动驾驶车辆的周围。
3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中
所述外部监视摄像机捕获行驶中的所述自动驾驶车辆的前方的区域、左右的区域以及后方的区域。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的信息处理装置，其中
由所述发送单元发送给所述故障车辆的所述行驶控制信息是基于由在所述故障车辆的前方或后方行驶的车辆的所述外部监视摄像机捕获的图像信息而生成的信息。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的信息处理装置，其中
所述故障判定单元被配置为，当所述接收单元未接收到由所述外部监视摄像机捕获的关于所述自动驾驶车辆的前方的区域、左右的区域以及后方的区域的至少一条图像信息时，判定所述外部监视摄像机中已发生故障。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的信息处理装置，其中
当所述故障判定单元判定作为安装在所述故障车辆上的所述外部监视摄像机之一的、用于捕获所述故障车辆的前方的区域的所述外部监视摄像机已发生故障时，所述发送单元被配置为发送所述行驶控制信息给所述故障车辆以指示所述故障车辆在所述特定车辆后方行驶。
7.根据权利要求1至5中的任一项所述的信息处理装置，其中
当所述故障判定单元判定作为安装在所述故障车辆上的所述外部监视摄像机之一的、用于捕获所述故障车辆的后方的区域的所述外部监视摄像机已发生故障时，所述发送单元被配置为发送所述行驶控制信息给所述故障车辆以指示所述故障车辆在所述特定车辆前方行驶。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的信息处理装置，其中
所述检测单元被配置为当行驶中的所述特定车辆的行驶计划路线偏离正在所述特定车辆的前方或后方行驶的所述故障车辆的行驶计划路线时，检测相同目的地车辆，所述相同目的地车辆计划行驶到与所述故障车辆的目的地相同的目的地，并且
所述发送单元被配置为发送所述行驶控制信息给所述故障车辆以指示所述故障车辆在所述相同目的地车辆的前方或后方行驶。
9.根据权利要求1至7中的任一项所述的信息处理装置，其中
当所述检测单元检测到行驶中的所述特定车辆的行驶计划路线偏离正在所述特定车辆的前方或后方行驶的所述故障车辆的行驶计划路线时，所述发送单元被配置为发送所述行驶控制信息，以使所述故障车辆暂时停在被检测到的位置周边的特定区域并等待正在与所述故障车辆的所述行驶计划路线相同的路线上行驶的车辆。
10.一种自动行驶控制系统，包括：
根据权利要求1至9中的任一项所述的信息处理装置；以及
自动驾驶车辆，每个自动驾驶车辆接收从所述信息处理装置提供的所述行驶控制信息，并基于所述行驶控制信息进入自动驾驶模式。
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