JP2021172239A - 走行制御装置、情報処理装置、および情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行を制御する走行制御装置における、車両の走行を実現するための演算による負荷を軽減する技術の提供を目的とする。【解決手段】走行制御装置は、自律走行機能と追従走行機能とで走行機能を切り替え可能な車両の走行を制御する走行制御装置であって、車両が自律走行機能によって走行しているときに、車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、検出された他車両を先行車両として自動追従するように、車両の走行機能を自律走行機能から追従走行機能に切り替えることと、を実行する制御部を備える。【選択図】図５

Description

本開示は、走行制御装置、情報処理装置、および情報処理方法に関する。

特許文献１には、車両の走行制御装置が開示されている。特許文献１における走行制御装置は、車間距離測定手段により先行車との車間距離を測定し、測定される車間距離が所定の距離となるよう車速を制御する追尾走行制御手段と、先行車が捕捉されないときには予め設定された設定車速で走行する定速走行制御手段とを備えている。また、走行制御装置は、追尾走行制御及び定速走行制御の開始指令信号を出力する操作スイッチと、定速走行時の設定車速を開始指令信号が出力されたときの車速に設定する第１の車速設定手段と、追尾走行時の設定車速を開始指令信号が出力されたときの車速よりも大きな所定値に設定する第２の車速設定手段と、をさらに備えている。

特開平０８−１９２６６２号公報

本開示は、車両の走行を制御する走行制御装置における、車両の走行を実現するための演算による負荷を軽減する技術の提供を目的とする。

本開示の第１の態様に係る走行制御装置は、
自律走行機能と追従走行機能とで走行機能を切り替え可能な車両の走行を制御する走行制御装置であって、
前記車両が前記自律走行機能によって走行しているときに、前記車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として自動追従するように、前記車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替えることと、
を実行する制御部を備える。

本開示の第２の態様に係る情報処理装置は、
走行制御装置によって自律走行機能と追従走行機能とで走行機能を切り替え可能な車両の走行を管理する情報処理装置であって、
前記車両が前記自律走行機能によって走行しているときに、前記車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として自動追従するように、前記車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替えることを指令する第１指令情報を前記走行制御装置に送信することと、
を実行する制御部を備える。

本開示の第３の態様に係る情報処理方法は、
自律走行機能と追従走行機能とで走行機能を切り替え可能な車両の走行を制御する走行制御装置を含むシステムが有するコンピュータが実行する情報処理方法であって、
前記走行制御装置によって前記車両が前記自律走行機能によって走行しているときに、前記車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として自動追従するように、前記走行制御装置によって前記車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替えることと、
を含む。

本開示により、車両の走行を制御する走行制御装置における、車両の走行を実現するための演算による負荷を軽減することが可能となる。

第１実施形態における走行制御システムの概略構成を示す図である。 第１実施形態における走行制御システムを構成する、走行制御装置と車載装置との機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。 車両と他車両とが走行している状況の一例を示す図である。 自律走行機能によって走行中の自車両の走行機能が、他車両を先行車両とする自動追従機能に切り替わるときの様子の一例を示す図である。 第１切り替え処理のフローチャートである。 第２切り替え処理のフローチャートである。 第２実施形態における走行制御システムの概略構成を示す図である。 第２実施形態における走行制御システムを構成する、走行制御装置、車載装置、および管理サーバの機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。 第１指令処理のフローチャートである。 第２指令処理のフローチャートである。

本開示の第１の態様に係る走行制御装置は、自律走行機能と追従走行機能とで走行機能を切り替え可能な車両の走行を制御する装置である。自律走行機能は、人の操縦によらずに車両が自律して走行する機能である。また、追従走行機能は、車両が先行車両に自動追従することで車両が走行する機能である。車両が自律走行機能によって走行しているとき、走行制御装置においては、その自律走行を実現するために様々な情報を処理する必要がある。一方、車両が追従走行機能によって先行車両に自動追従しているときには、走行制御装置において処理する情報は、車両が自律走行する場合よりも少なくなる。そのため、車両が先行車両に自動追従する場合、車両が自律走行する場合よりも、走行制御装置における車両の走行を実現するための演算による負荷が小さい。

そこで、本開示の第１の態様に係る走行制御装置においては、制御部が、車両が自律走行機能によって走行しているときに、該車両（自車両）の周囲に存在する他車両を検出する。このとき、車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両が検出される。そして、制御部は、検出された他車両を先行車両として自動追従するように、車両の走行機能を自律走行機能から追従走行機能に切り替える。このように、車両の周囲に先行車両として自動追従することが可能な他車両が存在している場合、自律走行機能よりも追従走行機能を優先的に用いて該車両を走行させることができる。その結果、走行制御装置における、車両の走行を実現するための演算による負荷を軽減することが可能となる。

以下、本開示の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、および、その相対配置等は、特に記載がない限りは本開示の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

＜第１実施形態＞
（システムの概略）
本実施形態における走行制御システム１について、図１に基づいて説明する。図１は、本実施形態における走行制御システム１の概略構成を示す図である。走行制御システム１は、自車両１０に搭載された走行制御装置１００と、他車両２０に搭載された車載装置２００と、を含んで構成される。また、走行制御装置１００と車載装置２００とが直接通信することで自車両１０と他車両２０との間で車車間通信を行うことができる。

自車両１０は、自律走行機能と追従走行機能とで走行機能を切り替え可能な車両である。追従走行機能は、自車両１０と先行車両との間の車間距離を一定に保ちながら、先行車両に自動追従する機能である。なお、本実施形態における自車両１０が、本開示における「車両」に相当する。他車両２０は、自車両１０とは異なる車両である。ここで、他車両２０は、他車両２０の運転者によって制御される車両であってもよい。また、他車両２０は自律走行機能を有する車両であってもよい。

走行制御装置１００は、自車両１０の走行を制御する装置である。走行制御装置１００は、プロセッサ１１０、主記憶部１２０、補助記憶部１３０、および車車間通信インタフェース（車車間通信Ｉ／Ｆ）１４０を有するコンピュータを含んで構成される。プロセッサ１１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）である。主記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。補助記憶部１３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）である。また、補助記憶部１３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、またはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、もしくはブルーレイディスクのようなディスク記録媒体である。また、補助記憶部１３０は、リムーバブルメディア（可搬記憶媒体）であってもよい。ここで、リムーバブルメディアとして、例えば、ＵＳＢメモリまたはＳＤカードが例示される。車車間通信Ｉ／Ｆ１４０は、自車両１０の周囲を走行する車両における無線通信装置と通信を行うことで該車両との間で車車間通信を行うためのインタフェースである。車車間通信Ｉ／Ｆ１４０は、例えば、無線通信のための無線通信回路である。

走行制御装置１００において、補助記憶部１３０には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、および各種情報テーブル等が格納されている。また、走行制御装置１００において、プロセッサ１１０が、補助記憶部１３０に記憶されたプログラムを主記憶部１２０にロードして実行することによって、後述するような各種の機能を実現することができる。ただし、走行制御装置１００における一部または全部の機能はＡＳＩＣまたはＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。なお、走行制御装置１００は、必ずしも単一の物理的構成によって実現される必要はなく、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。なお、他車両２０に搭載された車載装置２００も、走行制御装置１００と同様、コンピュータを含んで構成される。

（システム構成）
次に、走行制御システム１を構成する、走行制御装置１００と車載装置２００との機能構成について図２に基づいて説明する。図２は、本実施形態における走行制御システム１を構成する、走行制御装置１００と車載装置２００との機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。

（車載装置）
他車両２０に搭載された車載装置２００は、他車両２０の走行予定経路の管理を行う装置である。車載装置２００として、他車両２０に設けられるカーナビゲーションシステム
が例示できる。車載装置２００は、制御部２０１、通信部２０２、および走行予定経路データベース（走行予定経路ＤＢ）２０３を含んで構成される。制御部２０１は、車載装置２００を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部２０１は、車載装置２００におけるプロセッサによって実現できる。

走行予定経路ＤＢ２０３は、車載装置２００を搭載した他車両２０が走行する予定の経路である走行予定経路を含む経路情報を格納する。走行予定経路ＤＢ２０３は、車載装置２００における補助記憶部によって実現できる。通信部２０２は、走行制御装置１００と通信することで自車両１０との間で車車間通信を行う機能を有する。通信部２０２は、車載装置２００における車車間通信Ｉ／Ｆによって実現できる。制御部２０１は、通信部２０２を経由して、走行予定経路ＤＢ２０３に格納されている他車両２０の経路情報を、自車両１０における走行制御装置１００に送信する。

（走行制御装置）
自車両１０に搭載された走行制御装置１００は、制御部１０１、通信部１０２、および走行予定経路ＤＢ１０３を含んで構成される。通信部１０２は、他車両２０における車載装置２００と通信することで他車両２０との間で車車間通信を行う機能を有する。通信部１０２は、車車間通信Ｉ／Ｆ１４０によって実現できる。

走行予定経路ＤＢ１０３は、車載装置２００から受信した他車両２０の経路情報を格納するデータベースである。また、走行予定経路ＤＢ１０３には、自車両１０の経路情報も格納されている。走行予定経路ＤＢ１０３は、補助記憶部１３０によって実現することができる。

制御部１０１は、自車両１０の走行を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部１０１は、プロセッサ１１０によって実現することができる。制御部１０１は、機能モジュールとして、自律走行実行部１０１１、追従走行実行部１０１２、および検出部１０１３を有している。

追従走行実行部１０１２は、自車両１０が先行車両に自動追従するための処理を実行する。自車両１０が追従走行機能によって先行車両に自動追従しているとき、追従走行実行部１０１２は、自車両１０に設けられているセンサが取得した自車両１０の周囲の状況に関する情報に基づいて、先行車両の位置を検出する。ここで、センサとして、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、またはミリ波レーダを例示することができる。また、このとき、追従走行実行部１０１２は、検出した先行車両をトラッキングする。この場合、例えば、１ステップ前に検出した先行車両の座標と、現在の該先行車両の座標との差分から、該先行車両の相対速度を求める。これにより、追従走行実行部１０１２は、先行車両の位置と相対速度とを把握することができる。そして、追従走行実行部１０１２は、先行車両の位置と相対速度についての情報に基づいて、自車両１０と先行車両との間の車間距離を一定に保ちながら、自車両１０を先行車両に自動追従させる。

自律走行実行部１０１１は、自車両１０が自律走行するための処理を実行する。自車両１０が自律走行機能によって走行しているとき、自律走行実行部１０１１は、センサがセンシングした自車両１０の周辺に存在する車両等の物体（人、または動物を含む）を検出する。また、このとき、自律走行実行部１０１１は、検出した物体をトラッキングする。さらに、自律走行実行部１０１１は、センサによるセンシングによって、道路における車線の数および位置、道路の構造、または道路標識等の自車両１０の自律走行に必要となる様々な対象を検出する。また、このとき、自律走行実行部１０１１は、センサのセンシングによって検出した物体および自車両１０の自律走行に必要となる様々な対象に基づいて、自車両１０の周囲の状況に関する情報を生成する。そして、自律走行実行部１０１１は
、自車両１０の走行予定経路、自車両１０におけるＧＰＳ装置等から取得した自車両１０の現在位置、および自車両１０の周囲の状況に関する情報に基づいて、自車両１０の自律走行を制御する。

上述のように、制御部１０１における追従走行実行部１０１２は、自車両１０が先行車両に自動追従しているとき、先行車両の位置と相対速度についての情報を処理する。一方、制御部１０１における自律走行実行部１０１１は、自車両１０が自律走行するとき、自車両１０の、走行予定経路、現在位置、および自車両１０の周囲の状況に関する情報の処理をする。このように、自車両１０が自律走行する場合には、自車両１０が先行車両に自動追従する場合よりも、多くの情報が処理されることが必要となる。そのため、自車両１０が自律走行する場合の方が、自車両１０が先行車両に自動追従する場合よりも、制御部１０１における、自車両１０の走行を実現するための演算による負荷が大きくなる。そこで、制御部１０１は、自車両１０の周囲に先行車両として自動追従することが可能な他車両２０が存在している場合、自律走行機能よりも追従走行機能を優先的に用いて自車両１０を走行させる。

制御部１０１は、通信部１０２を経由して、自車両１０から所定の範囲内に存在する他車両２０における車載装置２００から、他車両２０の経路情報を受信する。図３は、自車両１０と他車両２０とが走行している状況の一例を示す図である。このとき、自車両１０は自律走行機能によって走行している。そして、図３に示すように、他車両２０が、自車両１０から所定の範囲内を走行している。このような場合、自車両１０の走行制御装置１００において、制御部１０１は、通信部１０２を経由した車車間通信によって、他車両２０における車載装置２００から他車両２０の経路情報を受信する。このとき、所定の範囲内に他車両２０が複数存在する場合、制御部１０１は、各他車両２０の経路情報を受信する。そして、制御部１０１は、他車両２０の経路情報を走行予定経路ＤＢ１０３に格納する。

検出部１０１３は、走行予定経路ＤＢ１０３に格納されている自車両１０の経路情報と一または複数の他車両２０の経路情報とに基づいて、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０を検出する。より具体的には、検出部１０１３は、走行予定経路ＤＢ１０３に経路情報が格納されている各他車両２０（すなわち、自車両１０から所定の範囲内に存在する他車両２０）の走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じであるか否かを判別する。このようにして、検出部１０１３は、自車両１０から所定の範囲内に存在する他車両２０であって、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０を検出する。そして、制御部１０１は、検出部１０１３によって検出された他車両２０を先行車両として自動追従するように、自車両１０の走行機能を自律走行機能から追従走行機能に切り替える。

図４は、自律走行機能によって走行中の自車両１０の走行機能が、他車両２０を先行車両とする自動追従機能に切り替わるときの様子の一例を示す図である。図４では、図３に示す例において、他車両２０の走行予定経路の一部または全部が、自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じである場合を想定する。この場合において、図４に示すように、自車両１０が、まず他車両２０を自動追従することが可能となる位置まで自律走行機能によって走行する。その後、他車両２０を先行車両として自動追従するように、自車両１０の走行機能が自律走行機能から追従走行機能に切り替えられる。これにより、自車両１０は、追従走行機能によって、検出部１０１３によって検出された他車両２０を先行車両として自動追従する。

（第１切り替え処理）
次に、走行制御装置１００における制御部１０１によって実行される第１切り替え処理について、図５に基づいて説明する。図５は、第１切り替え処理のフローチャートである。第１切り替え処理は、自車両１０が自律走行機能によって走行しているときに実行される。第１切り替え処理は、自車両１０の走行機能を自律走行機能から追従走行機能に切り替え、自車両１０が他車両２０を先行車両として自動追従するための処理である。

第１切り替え処理では、まず、Ｓ１０１において、走行予定経路ＤＢ１０３に格納されている自車両１０の経路情報が取得される。次に、Ｓ１０２において、走行予定経路ＤＢ１０３に格納されている一または複数の他車両２０の経路情報が取得される。次に、Ｓ１０３において、取得された自車両１０と他車両２０との経路情報に基づいて、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０が検出される。そして、Ｓ１０４において、Ｓ１０３において検出された他車両２０を先行車両として自動追従することが可能となる位置まで自車両１０を自律走行機能によって走行させてから、該他車両２０を先行車両として自動追従するように、自車両１０の走行機能が自律走行機能から追従走行機能に切り替えられる。その結果、自車両１０は、Ｓ１０３において検出された他車両２０を先行車両として自動追従する。なお、Ｓ１０３において、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０が検出されなかった場合は、自車両１０の自律走行が継続される。

（第２切り替え処理）
自車両１０の走行予定経路の一部が、自車両１０が先行車両として自動追従する他車両２０の走行予定経路の一部または全部と同じである場合がある。この場合、他車両２０を自動追従する自車両１０は、他車両２０とは異なる走行経路を自律走行機能によって走行する必要がある。そこで、自車両１０が、自車両１０の走行予定経路と他車両２０の走行予定経路が同じでなくなる地点（以下、「分岐地点」と称する場合がある。）に到達したときに、自車両１０の走行機能を追従走行機能から自律走行機能に切り替え、自車両１０の走行予定経路に沿って自車両１０を自律走行させるための第２切り替え処理が行われる。

走行制御装置１００における制御部１０１によって実行される第２切り替え処理について、図６に基づいて説明する。図６は、第２切り替え処理のフローチャートである。第２切り替え処理は、自車両１０の走行予定経路の一部と走行予定経路の一部または全部が同じ他車両２０を自車両１０が先行車両として自動追従しているときに周期的に実行される。

第２切り替え処理においては、まず、Ｓ２０１において、自車両１０の現在位置が分岐地点であるか否かが判別される。Ｓ２０１において否定判定がされた場合、自車両１０は分岐地点に到達していないため、第２切り替え処理は終了される。つまり、自車両１０が他車両２０を先行車両として自動追従している状態が維持される。また、Ｓ２０１において肯定判定がされた場合には、自車両１０は分岐地点に到達しているため、Ｓ２０２において、自車両１０の走行機能が追従走行機能から自律走行機能に切り替えられ、第２切り替え処理は終了される。その結果、自車両１０は自律走行機能による走行を開始する。なお、制御部１０１は、自車両１０が自律走行機能による走行を開始すると、自車両１０から所定の範囲内に存在する他車両２０からの経路情報の受信を再開する。そして、制御部１０１は、第１切り替え処理を再び実行する。これにより、自律走行機能と追従走行機能とでの自車両１０の走行機能の切り替えを繰り返しながら、自車両１０は目的地まで走行することが可能となる。

以上説明したように、走行制御システム１によって、自車両１０の周囲に先行車両として自動追従することが可能な他車両２０が存在している場合、自律走行機能よりも追従走
行機能を優先的に用いて自車両１０を走行させることができる。その結果、走行制御装置１００における、自車両１０の走行を実現するための演算による負荷を軽減することが可能となる。

（変形例）
なお、本実施形態においては、自車両１０における走行制御装置１００は、自車両１０から所定の範囲内に存在する他車両２０の経路情報を車車間通信によって他車両２０における車載装置２００から受信する。しかしながら、走行制御装置１００は、車載装置２００からではなく、サーバ装置から他車両２０の経路情報を受信してもよい。この場合、サーバ装置は、他車両２０の経路情報と他車両２０の現在位置とを車載装置２００から受信する。また、サーバ装置は、自車両１０の現在位置を走行制御装置１００から受信する。これにより、サーバ装置は、自車両１０の現在位置と、他車両２０の現在位置とから、自車両１０から所定の範囲内に存在する他車両２０を把握することができる。そこで、サーバ装置は、走行制御装置１００からの要求があったとき、自車両１０から所定の範囲内に存在する他車両２０の経路情報を走行制御装置１００に送信する。そして、走行制御装置１００の検出部１０１３は、サーバ装置から受信した他車両２０の経路情報に基づいて、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０を検出する。

また、自車両１０から所定の範囲内に、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０が複数存在する場合がある。このとき、走行制御装置１００は、自車両１０から所定の範囲内に存在する複数の他車両２０の経路情報を車車間通信によって他車両２０における車載装置２００から受信する。そして、走行制御装置１００は、これら複数の他車両２０のうち、自車両１０の走行予定経路と同じになる距離がより長い他車両２０を自動追従する先行車両として選択してもよい。このように、自車両１０の走行予定経路と同じになる距離がより長い他車両２０を先行車両として自動追従することによって、自車両１０が自律走行機能によって走行する時間を短くすることができる。これにより、制御部１０１の、自車両１０の走行を実現するための演算による負荷をより軽減することが可能となる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態においては、自車両１０から所定の範囲内に存在する他車両２０であって、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０を管理サーバが検出する。さらに、検出された他車両２０を先行車両として自動追従することを自車両１０に指令する処理を管理サーバが実行する。以下、第１実施形態と異なる点のみを説明する。

（システムの概略）
本実施形態における走行制御システム２について、図７に基づいて説明する。図７は本実施形態における走行制御システム２の概略構成を示す図である。走行制御システム２は、走行制御装置１００、車載装置２００、および管理サーバ３００を含んで構成される。走行制御システム２においては、走行制御装置１００、車載装置２００、および管理サーバ３００がネットワークＮ１によって相互に接続される。ネットワークＮ１には、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網であるＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）または、携帯電話等の電話通信網が採用されてもよい。なお、本実施形態における管理サーバ３００が、本開示の第２の態様に係る「情報処理装置」に相当する。

本実施形態において、走行制御装置１００は、第１実施形態における車車間通信Ｉ／Ｆ１４０に代えて、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１５０を備えている。通信Ｉ／Ｆ１５０は、車載装置２００をネットワークＮ１に接続するためのインタフェースである。通
信Ｉ／Ｆ１５０は、例えば、無線通信のための通信回路である。車載装置２００は、走行制御装置１００と同様、コンピュータを含んで構成される。

また、管理サーバ３００は、自車両１０と他車両２０との走行予定経路を管理するサーバである。管理サーバ３００におけるプロセッサ３１０、主記憶部３２０、および補助記憶部３３０はそれぞれ、走行制御装置１００におけるプロセッサ１１０、主記憶部１２０、および補助記憶部１３０と同様である。管理サーバ３００における通信Ｉ／Ｆ３４０は、管理サーバ３００をネットワークＮ１に接続するためのインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ３４０は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インタフェースボード、または無線通信のための無線通信回路である。

（システム構成）
次に、走行制御システム２を構成する、走行制御装置１００、車載装置２００、および管理サーバ３００の機能構成について図８に基づいて説明する。図８は、本実施形態における走行制御システム２を構成する、走行制御装置１００、車載装置２００、および管理サーバ３００の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。

（車載装置）
本実施形態においては、車載装置２００は、第１実施形態における通信部２０２に代えて、通信部２０４を含んでいる。通信部２０４は、車載装置２００をネットワークＮ１に接続する機能を有する。通信部２０４は、車載装置２００における通信Ｉ／Ｆによって実現できる。そして、制御部２０１は、通信部２０４を経由して、他車両２０の現在位置とともに、走行予定経路ＤＢ２０３に格納されている他車両２０の経路情報を管理サーバ３００に送信する。

（走行制御装置）
本実施形態においては、走行制御装置１００は、第１実施形態における通信部１０２に代えて、通信部１０４を含んでいる。通信部１０４は、走行制御装置１００をネットワークＮ１に接続する機能を有する。通信部１０４は、通信Ｉ／Ｆ１５０によって実現できる。走行予定経路ＤＢ１０５には、自車両１０の経路情報が格納されている。走行予定経路ＤＢ１０５は、補助記憶部１３０によって実現できる。制御部１０１は、通信部１０４を経由して、自車両１０の現在位置とともに、走行予定経路ＤＢ１０５に格納されている自車両１０の経路情報を管理サーバ３００に送信する。また、制御部１０１は、自車両１０が自律走行機能によって走行しているとき、管理サーバ３００から、通信部１０４を経由して、第１指令情報を受信する。ここで、第１指令情報とは、他車両２０を先行車両として自動追従するように、自車両１０の走行機能を自律走行機能から追従走行機能に切り替えることを走行制御装置１００に指令する情報である。

制御部１０１は、機能モジュールとして、自律走行実行部１０１１と追従走行実行部１０１２とを有している。そして、制御部１０１は、管理サーバ３００から第１指令情報を受信すると、自車両１０の走行機能を自律走行から追従走行機能に切り替える。

（管理サーバ）
管理サーバ３００は、自車両１０と他車両２０の現在位置および経路情報を管理するサーバである。管理サーバ３００は、制御部３０１、通信部３０２、および走行予定経路ＤＢ３０３を含んで構成される。

通信部３０２は、管理サーバ３００をネットワークＮ１に接続する機能を有する。通信部３０２は、通信Ｉ／Ｆ３４０によって実現できる。制御部３０１は、管理サーバ３００の制御をするための演算処理を行う機能を有する。制御部３０１は、プロセッサ３１０に
よって実現できる。制御部３０１は、機能モジュールとして、検出部３０１１を有している。

走行予定経路ＤＢ３０３は、自車両１０の現在位置および経路情報と、他車両２０の現在位置および経路情報と、を格納するデータベースである。走行予定経路ＤＢ３０３は、補助記憶部３３０によって実現できる。制御部３０１は、通信部３０２を経由して、自車両１０の現在位置と経路情報とを走行制御装置１００から受信する。また、制御部１０１は、通信部３０２を経由して、他車両２０の現在位置と経路情報とを車載装置２００から受信する。そして、制御部１０１は、受信した自車両１０と他車両２０との現在位置と経路情報とを走行予定経路ＤＢ３０３に格納する。

検出部３０１１は、走行予定経路ＤＢ３０３に格納されている自車両１０と他車両２０との現在位置に基づいて、自車両１０から所定の範囲内に存在する一または複数の他車両２０の経路情報を取得する。そして、検出部３０１１は、走行予定経路ＤＢ３０３に格納されている自車両１０と、取得された一または複数の他車両２０の経路情報に基づいて、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０を検出する。このとき、検出部３０１１は、第１実施形態における走行制御装置１００の検出部１０１３と同様の方法で、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０を検出する。このようにして、検出部３０１１は、自車両１０から所定の範囲内に存在する他車両２０であって、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０を検出する。

（第１指令処理）
管理サーバ３００における制御部３０１によって実行される第１指令処理について、図９に基づいて説明する。図９は、第１指令処理のフローチャートである。第１指令処理は、第１指令情報を走行制御装置１００に送信するための処理である。第１指令処理は、自車両１０が自律走行機能によって走行しているときに実行される。なお、自車両１０が自律走行機能によって走行していることを示す情報が、自車両１０の走行制御装置１００から管理サーバ３００に送信されてもよい。

第１指令処理では、まず、Ｓ３０１において、走行予定経路ＤＢ３０３に格納されている自車両１０の経路情報が取得される。次に、Ｓ３０２において、走行予定経路ＤＢ３０３に格納されている自車両１０と他車両２０との現在位置に基づいて、自車両１０から所定の範囲内に存在する一または複数の他車両２０の経路情報が走行予定経路ＤＢ３０３から取得される。次に、Ｓ３０３において、取得された自車両１０と他車両２０との経路情報に基づいて、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０が検出される。そして、Ｓ３０４において、Ｓ３０３において検出された他車両２０を自動追従するように第１指令情報が自車両１０の走行制御装置１００に送信される。

自車両１０の走行制御装置１００は、管理サーバ３００から第１指令情報を受信すると、自車両１０の走行機能を自律走行機能から追従走行機能に切り替える。このとき、走行制御装置１００は、図９に示す第１指令処理のＳ３０３において検出された他車両２０を先行車両として自動追従することが可能となる位置まで自車両１０を自律走行機能によって走行させてから、自車両１０の走行機能を追従走行機能に切り替える。なお、図９に示す第１指令処理のＳ３０３において、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０が検出されなかった場合は、管理サーバ３００から第１指令情報は送信されない。そのため、自車両１０の自律走行が継続される。

（第２指令処理）
また、管理サーバ３００は、自車両１０が追従走行機能によって他車両２０を先行車両として自動追従しており、自車両１０が分岐地点に到達したときに、自車両１０の走行機能を追従走行機能から自律走行機能に切り替え、自車両１０を自律走行させることを走行制御装置１００に指令する第２指令情報を送信する。

管理サーバ３００における制御部３０１によって実行される第２指令処理について、図１０に基づいて説明する。図１０は、第２指令処理のフローチャートである。第２指令処理は、管理サーバ３００が第２指令情報を送信するための処理である。第２指令処理は、第１指令処理が実行された後、自車両１０が追従走行機能によって走行しているときに周期的に実行される。

第２指令処理では、まず、Ｓ４０１において、走行予定経路ＤＢ３０３に格納されている自車両１０の現在位置に基づいて、自車両１０の現在位置が分岐地点であるか否かが判別される。Ｓ４０１において、否定判定がされた場合、自車両１０は分岐地点に到達していないため、第２指令処理は終了される。つまり、管理サーバ３００から第２指令は送信されない、この場合、自車両１０が他車両２０を先行車両として自動追従している状態が維持される。また、Ｓ４０１において肯定判定がされた場合には、自車両１０は分岐地点に到達しているため、Ｓ４０２において、第２指令情報が送信され、第２指令処理は終了される。走行制御装置１００における制御部１０１は、管理サーバ３００から第２指令情報を受信すると、自車両１０の走行機能を追従走行機能から自律走行機能に切り替える。

上記のように、本実施形態に係る走行制御システム２によっても、走行制御装置１００における、自車両１０の走行を実現するための演算による負荷を軽減することが可能となる。

（変形例）
なお、第１実施形態の変形例に係る走行制御装置１００と同様、管理サーバ３００は、自車両１０から所定の範囲内に、走行予定経路の一部または全部が自車両１０の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両２０が複数存在する場合、該複数の他車両２０のうち、自車両１０の走行予定経路と同じになる距離がより長い他車両２０を自動追従する先行車両として選択してもよい。

＜その他の実施形態＞
上述の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理および手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、またはハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−Ｒ
ＯＭ、ＤＶＤディスク、またはブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、または光学式カードのような、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１・・・・走行制御システム
２・・・・走行制御システム
１０・・・自車両
２０・・・他車両
１００・・走行制御装置
１０１・・制御部
２００・・車載装置
３００・・管理サーバ
３０１・・制御部

Claims (20)

1. 自律走行機能と追従走行機能とで走行機能を切り替え可能な車両の走行を制御する走行制御装置であって、
   前記車両が前記自律走行機能によって走行しているときに、前記車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
   検出された前記他車両を先行車両として自動追従するように、前記車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替えることと、
   を実行する制御部を備える、走行制御装置。
2. 前記制御部は、
   前記車両の走行予定経路の一部または全部と、走行予定経路の一部または全部とが同じである前記他車両が前記車両から前記所定の範囲内に複数存在する場合、前記複数の他車両のうち、前記車両の走行予定経路と走行予定経路が同じになる距離がより長い前記他車両を自動追従する先行車両として選択することをさらに実行する、
   請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記制御部は、
   検出された前記他車両を先行車両として自動追従することが可能となる位置まで前記自律走行機能によって前記車両を走行させてから、前記車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替える、
   請求項１または２に記載の走行制御装置。
4. 前記制御部は、
   前記車両が前記追従走行機能によって前記他車両を先行車両として自動追従しており、前記車両の走行予定経路と前記他車両の走行予定経路とが同じでなくなる分岐地点に前記車両が到達したときに、前記車両の走行機能を前記追従走行機能から前記自律走行機能に切り替えることをさらに実行する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の走行制御装置。
5. 前記走行制御装置は、
   前記車両の走行予定経路を含む経路情報と前記他車両の走行予定経路を含む経路情報とを格納するデータベースを備え、
   前記制御部は、
   前記データベースに格納された前記車両の経路情報と前記他車両の経路情報とに基づいて、走行予定経路の一部または全部が前記車両の走行予定経路の一部または全部と同じ前記他車両を検出する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の走行制御装置。
6. 前記制御部は、
   前記他車両の経路情報を前記他車両から車車間通信によって受信することと、
   受信した前記他車両の経路情報を前記データベースに格納することと、
   をさらに実行する、
   請求項５に記載の走行制御装置。
7. 前記制御部は、
   前記他車両の走行予定経路および現在位置を管理するサーバ装置から、前記他車両の経路情報を受信することと、
   受信した前記他車両の経路情報を前記データベースに格納することと、
   をさらに実行する、
   請求項５に記載の走行制御装置。
8. 走行制御装置によって自律走行機能と追従走行機能とで走行機能を切り替え可能な車両の走行を管理する情報処理装置であって、
   前記車両が前記自律走行機能によって走行しているときに、前記車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
   検出された前記他車両を先行車両として自動追従するように、前記車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替えることを指令する第１指令情報を前記走行制御装置に送信することと、
   を実行する制御部を備える、情報処理装置。
9. 前記制御部は、
   前記車両の走行予定経路の一部または全部と、走行予定経路の一部または全部とが同じである前記他車両が前記車両から前記所定の範囲内に複数存在する場合、前記複数の他車両のうち、前記車両の走行予定経路と走行予定経路が同じになる距離がより長い前記他車両を自動追従する先行車両として選択することをさらに実行する、
   請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記制御部は、
    前記車両が前記追従走行機能によって前記他車両を先行車両として自動追従しており、前記車両の走行予定経路と前記他車両の走行予定経路とが同じでなくなる分岐地点に前記車両が到達したときに、前記車両の走行機能を前記追従走行機能から前記自律走行機能に切り替えることを指令する第２指令情報を前記走行制御装置に送信することをさらに実行する、
    請求項８または９に記載の情報処理装置。
11. 前記情報処理装置は、
    前記車両の走行予定経路を含む経路情報と前記他車両の走行予定経路を含む経路情報とを格納するデータベースを備え、
    前記制御部は、
    前記データベースに格納された前記車両の経路情報と前記他車両の経路情報とに基づいて、走行予定経路の一部または全部が前記車両の走行予定経路の一部または全部と同じ前記他車両を検出する、
    請求項８から１０のいずれか一項に記載の情報処理装置。
12. 前記制御部は、
    前記車両の経路情報を前記車両から受信することと、
    前記他車両の経路情報を前記他車両から受信することと、
    受信した前記車両の経路情報と前記他車両の経路情報とを前記データベースに格納することと、
    をさらに実行する、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 前記走行制御装置は、
    前記第１指令情報を受信すると、検出された前記他車両を先行車両として自動追従するように、前記車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替える、
    請求項８から１２のいずれか一項に記載の情報処理装置。
14. 前記走行制御装置は、
    前記第１指令情報を受信すると、検出された前記他車両を先行車両として自動追従することが可能となる位置まで前記自律走行機能によって前記車両を走行させてから、前記車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替える、
    請求項１３に記載の情報処理装置。
15. 前記走行制御装置は、
    前記第２指令情報を受信すると、前記車両の走行機能を前記追従走行機能から前記自律走行機能に切り替える、
    請求項１０に記載の情報処理装置。
16. 自律走行機能と追従走行機能とで走行機能を切り替え可能な車両の走行を制御する走行制御装置を含むシステムが有するコンピュータが実行する情報処理方法であって、
    前記走行制御装置によって前記車両が前記自律走行機能によって走行しているときに、前記車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
    検出された前記他車両を先行車両として自動追従するように、前記走行制御装置によって前記車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替えることと、
    を含む、情報処理方法。
17. 前記車両の走行予定経路の一部または全部と、走行予定経路の一部または全部とが同じである前記他車両が前記車両から前記所定の範囲内に複数存在する場合、前記複数の他車両のうち、前記車両の走行予定経路と走行予定経路が同じになる距離がより長い前記他車両を自動追従する先行車両として選択することをさらに含む、
    請求項１６に記載の情報処理方法。
18. 検出された前記他車両を先行車両として自動追従することが可能となる位置まで前記自律走行機能によって前記車両を走行させてから、前記走行制御装置によって前記車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替える、
    請求項１６または１７に記載の情報処理方法。
19. 前記車両が前記追従走行機能によって前記他車両を先行車両として自動追従しており、前記車両の走行予定経路と前記他車両の走行予定経路とが同じでなくなる分岐地点に前記車両が到達したときに、前記走行制御装置によって前記車両の走行機能を前記追従走行機能から前記自律走行機能に切り替えることをさらに含む、
    請求項１６から１８のいずれか一項に記載の情報処理方法。
20. 前記システムは、
    前記車両の走行予定経路を含む経路情報と前記他車両の走行予定経路を含む経路情報とを格納するデータベースをさらに含み、
    前記データベースに格納された前記車両の経路情報と前記他車両の経路情報とに基づいて、走行予定経路の一部または全部が前記車両の走行予定経路の一部または全部と同じ前記他車両を検出する、
    請求項１６から１９のいずれか一項に記載の情報処理方法。

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