JP2019039831A - 自動運転装置 - Google Patents

Abstract

【課題】収録対象の異なる複数の地図から同一の手法で車両の自動運転に必要な情報を取得することができる自動運転装置を提供する。【解決手段】車両２において、自動運転装置１は、第１コンテンツ及び第２コンテンツそれぞれと位置とが関連付けられた第１地図と、第１コンテンツと位置とが関連付けられ、第２コンテンツが収録対象とされていない第２地図と、自動運転を行う制御部とを備える。制御部は、第１地図を用いた自動運転を行う場合には、第１コンテンツ及び第２コンテンツに基づいて、車両の自動運転に必要な情報を第１手法で決定し、第２地図を用いた自運転を行う場合には、第２地図に収録された第２位置に対応する第１コンテンツと、第２地図に収録された第２位置に対応する第２コンテンツが存在しないことを示す情報とに基づいて、車両の自動運転に必要な情報を第１手法と同一の手法で決定する。【選択図】図１

Description

本開示は、自動運転装置に関する。

特許文献１は、車両の自動運転を行う装置を開示する。この装置は、詳細な一つの地図を用いて自動運転を行う。

特開２０１６−１６１４５６号公報

特許文献１記載の装置に用いられる詳細な地図は、全ての道路に対して詳細に作成しようとするとコストがかかる。このため、この地図には収録されていない道路やコンテンツを収録した他の地図を利用可能にすることが考えられる。しかしながら、地図は、各社あるいは各団体が独自の規格で作成しているため、収録対象のコンテンツが統一されていない。収録対象のコンテンツが異なる複数の地図を用いた場合、車両の自動運転に必要な情報を取得するための手法を地図ごとに変更しなければならないおそれがある。例えば、車両の自動運転に必要な情報が第１コンテンツ及び第２コンテンツを用いた手法で取得されると仮定する。この場合、第１コンテンツを収録対象とし、かつ、第２コンテンツを収録対象としていない地図を利用するときには、上述した手法と同一の手法を適用することができない。

本技術分野では、収録対象の異なる複数の地図から同一の手法で車両の自動運転に必要な情報を取得することができる自動運転装置が望まれている。

本開示の一態様は、車両の自動運転を行う自動運転装置であって、第１コンテンツ及び第２コンテンツそれぞれと位置とが関連付けられた第１地図と、第１コンテンツと位置とが関連付けられ、第２コンテンツが収録対象とされていない第２地図と、第１地図及び第２地図の何れか一方に基づいて車両の自動運転を行う制御部と、を備え、制御部は、第１位置において第１地図を用いた自動運転を行う場合には、第１地図に収録された第１位置に対応する第１コンテンツ及び第２コンテンツに基づいて、車両の自動運転に必要な情報を第１手法で決定し、第２位置において第２地図を用いた自動運転を行う場合には、第２地図に収録された第２位置に対応する第１コンテンツと、第２地図に収録された第２位置に対応する第２コンテンツが存在しないことを示す情報とに基づいて、車両の自動運転に必要な情報を第１手法と同一の手法で決定する。

この自動運転装置においては、第１地図を用いる場合、車両の自動運転に必要な情報が第１コンテンツ及び第２コンテンツを用いる第１手法で決定され、第２コンテンツが収録対象とされていない第２地図を用いる場合、車両の自動運転に必要な情報が、第２地図に収録された第２位置に対応する第１コンテンツと、第２地図に収録された第２位置に対応する第２コンテンツが存在しないことを示す情報とに基づいて、第１手法と同一の手法で決定される。第２コンテンツが収録対象とされていない場合、第２コンテンツの情報は一般的にはいわゆるＮｕｌｌ値となる。この装置は、第２コンテンツの情報として、第２コンテンツが存在しないことを示す情報（一例としてフラグ情報であれば「０」）を採用することにより、第２コンテンツが存在しなかったとみなすことができる。これにより、この装置は、第２コンテンツが収録対象とされていない地図を用いた場合であっても第２コンテンツを前提とした第１手法を利用することができる。よって、この装置は、収録対象の異なる複数の地図から同一の手法で車両の自動運転に必要な情報を取得することができる。

一実施形態においては、自動運転装置は、所定条件に基づいて第１地図及び第２地図の何れか一方を選択する選択部をさらに備え、制御部は、選択部により選択された地図を用いて車両の自動運転を行ってもよい。この場合、自動運転装置は、複数の地図の中から選択された一つの地図を用いて車両の自動運転を行うことができる。

一実施形態においては、選択部は、第１地図及び第２地図のうち更新日時の新しい地図を選択してもよい。この場合、自動運転装置は、更新日時の新しい地図を用いて車両の自動運転を行うことができる。

一実施形態においては、自動運転装置は、通信を介して車両の位置を計測する計測部と、計測部により計測された車両の位置に基づいて第１地図及び第２地図の走行予定区間を決定する決定部と、をさらに備え、選択部は、第１地図及び第２地図のうち走行予定区間に含まれるコンテンツの数が多い地図を選択してもよい。この場合、自動運転装置は、コンテンツの数が多い地図を用いて車両の自動運転を行うことができる。

一実施形態においては、自動運転装置は、通信を介して車両の位置を計測する計測部と、計測部により計測された車両の位置に基づいて第１地図及び第２地図の走行予定区間を決定する決定部と、をさらに備え、選択部は、第１地図の更新日時が第２地図の更新日時よりも新しく、かつ、第１地図の走行予定区間に含まれる第１コンテンツの数が第２地図の走行予定区間に含まれる第１コンテンツの数よりも少ない場合、第１地図及び第２地図の走行予定区間に含まれる第１コンテンツの数の差分を算出し、差分が閾値以上である場合には、第１地図を選択し、差分が閾値未満である場合には、第２地図を選択してもよい。この場合、自動運転装置は、更新日時とコンテンツの数との両方を考慮して何れか一方の地図を選択し、車両の自動運転を行うことができる。

一実施形態においては、自動運転装置は、選択部により選択された地図とオーバーライドの有無に関する履歴情報とが関連付けられた履歴データベースをさらに備え、選択部は、履歴データベースを参照し、第１地図及び第２地図のうちオーバーライド発生率が小さい地図を選択してもよい。この場合、自動運転装置は、オーバーライド発生率が小さい地図を用いて車両の自動運転を行うことができる。

一実施形態においては、選択部は、第１地図及び第２地図のうち所定期間におけるオーバーライド発生率が小さい地図を選択してもよい。この場合、自動運転装置は、単位時間あたりのオーバーライド発生率が小さい地図を用いて車両の自動運転を行うことができる。

一実施形態においては、自動運転装置は、選択部により選択された地図とオーバーライドの有無に関する履歴情報とが関連付けられた履歴データベースをさらに備え、選択部は、履歴データベースを参照し、第１地図及び第２地図のうち、直近の走行時においてオーバーライド回数が０である地図を選択してもよい。この場合、自動運転装置は、直近の走行時においてオーバーライドが発生していない地図を用いて車両の自動運転を行うことができる。

一実施形態においては、制御部は、所定の上限速度を超えない範囲で車両が走行する走行計画を生成し、第１地図を用いて走行計画を生成する場合には、第２地図を用いて走行計画を生成する場合と比べて、上限速度を大きくしてもよい。このように、自動運転装置は、地図に格納されているコンテンツ数が多い場合には、地図に格納されているコンテンツ数が少ない場合と比べて、速度の制約を緩和することができる。

本開示によれば、収録対象の異なる複数の地図から同一の手法で車両の自動運転に必要な情報を取得することができる。

図１は、第１実施形態に係る自動運転装置を備えた車両の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、第１地図及び第２地図の位置の収録範囲を説明するための図である。 図３は、第１地図及び第２地図の収録対象を説明するための表である。 図４の（Ａ）は、第１地図の収録内容の一例である。図４の（Ｂ）は、第２地図の収録内容の一例である。 図５は、収録内容が補完された第２地図の一例である。 図６は、情報取得処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、自動運転処理の一例を示すフローチャートである。 図８は、第２実施形態に係る自動運転装置を備えた車両の構成の一例を示すブロック図である。 図９は、第１地図及び第２地図の位置の収録範囲を説明するための図である。 図１０は、情報取得処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、第３実施形態に係る自動運転装置を備えた車両の構成の一例を示すブロック図である。 図１２は、選択処理の一例を示すフローチャートである。 図１３は、選択処理の一例を示すフローチャートである。 図１４は、第４実施形態に係る自動運転装置を備えた車両の構成の一例を示すブロック図である。 図１５は、自動運転判定処理の一例を示すフローチャートである。 図１６は、走行計画生成処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。

［第１実施形態］
（自動運転システムの構成）
図１は、第１実施形態に係る自動運転装置１を備えた車両２の構成の一例を示すブロック図である。図１に示されるように、乗用車などの車両２には、自動運転装置１が搭載されている。

自動運転装置１は、車両２の自動運転を実行する。自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両２を走行させる車両制御である。目的地は、運転者などの乗員が設定してもよく、自動運転装置１が自動で設定してもよい。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、自動で車両２が走行する。

車両２は、ＧＰＳ受信機２１、外部センサ２２、内部センサ２３、ＨＭＩ（Human Machine Interface）２９、及び、アクチュエータ３０を備えている。

ＧＰＳ受信機２１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両２の位置（例えば車両２の緯度及び経度）を測定する。

外部センサ２２は、車両２の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２２は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両２の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、一例として、車両２のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサは、電波又は光を車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、一例として、ミリ波レーダ及びライダー（LIDAR：Light Detection and Ranging）のうち少なくとも一つを含む。

外部センサ２２は、検出対象ごとに用意されてもよい。例えば、外部センサ２２は、物体検出用のセンサと、特定の物体を検出するために用意された専用センサとを備えてもよい。専用センサは、一例として、信号機を検出するためのカメラである。その場合、信号機及び信号状態は、カメラにより取得された画像の色情報（例えば輝度）及び/又は画像の形状（例えばハフ変換の利用など）を用いたテンプレートマッチングによって検出される。

内部センサ２３は、車両２の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。

加速度センサは、車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両２の加速度を検出する横加速度センサとを含んでもよい。ヨーレートセンサは、車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。

ＨＭＩ２９は、自動運転装置１と乗員との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ２９は、一例として、ディスプレイ及びスピーカなどを備えている。ＨＭＩ２９は、自動運転装置１からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイであってもよい。ＨＭＩ２９は、一例として、乗員からの入力を受け付けるための入力機器（ボタン、タッチパネル、音声入力器など）を備えている。

アクチュエータ３０は、車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ３０は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。

スロットルアクチュエータは、自動運転装置１からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御することで、車両２の駆動力を制御する。なお、車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転装置１からの制御信号が入力されて車両２の駆動力が制御される。車両２が電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータの代わりに動力源としてのモータに自動運転装置１からの制御信号が入力されて車両２の駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ３０を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転装置１からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。

操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、自動運転装置１からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両２の操舵トルクを制御する。

自動運転装置１は、第１地図２４、第２地図２５及び自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２７（制御部の一例）を備える。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。

第１地図２４及び第２地図２５は、地図情報を記憶する記憶装置である。第１地図２４及び第２地図２５は、例えば、車両２に搭載されたＨＤＤ（Hard Disk Drive）内に格納される。

第１地図２４及び第２地図２５は、一例として、位置の収録範囲が重複しないように整備されている。図２は、第１地図２４及び第２地図２５の位置の収録範囲を説明するための図である。図２に示されるように、第１地図２４は、第１範囲ＭＡで示す位置の情報を収録し、第２地図２５は、第２範囲ＭＢで示す位置の情報を収録している。

第１地図２４及び第２地図２５は、コンテンツを収録する。コンテンツとは、地図上の位置に関連付けられる情報である。コンテンツは、一例として、静止物体の有無、交通ルールの内容、更新日時などである。静止物体とは、所定の地図上の位置に固定され、自ら移動しない物体である。静止物体は、例えば、路面ペイント（白線や黄線などのレーン境界線を含む）や構造物（縁石、ポール、電柱、建物、標識、木など）である。

第１地図２４及び第２地図２５は、収録されるコンテンツが異なる。より具体的には、第１地図２４及び第２地図２５は、収録対象となる静止物体が異なる。第１地図２４は、少なくとも２つの静止物体の有無情報を含む。第１地図２４に収録されている少なくとも２つの静止物体（第１コンテンツ及び第２コンテンツ）のうち、少なくとも１つの静止物体が第２地図２５の収録対象とされている。また、第１地図２４に収録されている少なくとも２つの静止物体（第１コンテンツ及び第２コンテンツ）には、第２地図２５において収録対象とされていない静止物体が含まれる。

図３は、第１地図２４及び第２地図２５の収録対象を説明するための表である。図３に示されるように、第１地図２４は、レーン境界線（第１コンテンツの一例）、ポール（第２コンテンツの一例）、制限速度などの交通ルール及び更新日時を収録対象とする。第２地図２５は、レーン境界線、交通ルール及び更新日時を収録対象とする。このように、第１地図２４は、レーン境界線及びポールと位置とが関連付けられた地図であるのに対して、第２地図２５は、レーン境界線と位置とが関連付けられ、ポールが収録対象とされていない。なお、第１地図２４及び第２地図２５は、交通ルール及び更新日時を収録対象としなくてもよいし、その他の情報が収録対象となっていてもよい。

図４の（Ａ）は、第１地図２４の収録内容の一例である。図４の（Ａ）に示されるように、地図上の位置と、コンテンツ（レーン境界線の情報、ポールの情報、制限速度及び更新日時）とが関連付けられている。レーン境界線の情報は、路面にペイントされた白線や黄線などのラインの情報であり、当該位置にラインが存在するか否かを示す有無情報である。有無情報は、一例として、ラインが存在する場合を「１」（存在情報の一例）、ラインが存在しない場合を「０」（存在しないことを示す情報の一例）とする有無フラグである。ポールの情報は、当該位置にポールが存在するか否かを示す有無情報である。有無情報は、一例として、ポールが存在する場合を「１」（存在情報の一例）、ポールが存在しない場合を「０」（存在しないことを示す情報の一例）とする有無フラグである。

図４の（Ａ）では、一例として、位置（１０，１０）と、レーン境界線（有無フラグ「０」）、ポール（有無フラグ「１」）、制限速度「６０」、更新日時「２０２００１０１０８００」とが関連付けられている。つまり、２０２０年１月１日の８時０分において、位置（１０，１０）においては、レーン境界線となるラインが無く、ポールが存在し、制限速度が６０[ｋｍ／ｈ]であることがわかる。他のレコードも同様に、位置とコンテンツとが関連付けられている。

図４の（Ｂ）は、第２地図２５の収録内容の一例である。図４の（Ｂ）に示されるように、地図上の位置と、コンテンツ（レーン境界線の情報、制限速度及び更新日時）とが関連付けられている。レーン境界線の情報は、路面にペイントされた白線や黄線などのラインの情報であり、当該位置にラインが存在するか否かを示す有無情報である。有無情報は、一例として、ラインが存在する場合を「１」（存在情報の一例）、ラインが存在しない場合を「０」（存在しないことを示す情報の一例）とする有無フラグである。

図４の（Ｂ）では、一例として、位置（１０，１０）と、レーン境界線（有無フラグ「０」）、制限速度「６０」、更新日時「２０２００２０１０８００」とが関連付けられている。つまり、２０２０年２月１日の８時０分において、位置（１０，１０）においては、レーン境界線となるラインが無く、制限速度が６０[ｋｍ／ｈ]であることがわかる。他のレコードも同様に、位置とコンテンツとが関連付けられている。

図４の（Ａ）及び図４の（Ｂ）に示されるように、第１地図２４には、ポールの有無情報が含まれ、第２地図２５にはポールの有無情報が含まれていない。このように、第１地図２４及び第２地図２５は、収録対象となる静止物体が異なる。なお、第１地図２４及び第２地図２５は、車両２に備わる記憶装置以外の記憶装置に記憶されていてもよい。第１地図２４及び第２地図２５は、二次元情報で構成されてもよいし、三次元情報で構成されてもよい。

自動運転ＥＣＵ２７は、自動運転を統括的に管理するハードウェアであり、演算機器である。自動運転ＥＣＵ２７は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続されている。つまり、自動運転ＥＣＵ２７は、ＧＰＳ受信機２１の測定結果、外部センサ２２及び内部センサ２３の検出結果、並びに、第１地図２４及び第２地図２５を参照することができる。自動運転ＥＣＵ２７は、ＨＭＩ２９に入力された情報を参照することができる。自動運転ＥＣＵ２７は、ＨＭＩ２９及びアクチュエータ３０へ信号を出力することができる。

自動運転ＥＣＵ２７は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより後述する自動運転の各機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２７は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２７は、車両２の地図上の大まかな位置を取得する。例えば、自動運転ＥＣＵ２７は、ＧＰＳ受信機２１で受信された車両２の位置情報を用いて車両２の地図上の大まかな位置を取得する。自動運転ＥＣＵ２７は、道路などの外部に設置されたセンサで車両２の位置が測定され得る場合、このセンサとの通信によって車両２の地図上の大まかな位置を取得してもよい。そして、自動運転ＥＣＵ２７は、外部センサ２２の検出結果と、第１地図２４及び第２地図２５の何れか一方とに基づいて、地図上における車両２の位置を認識（自車位置推定：ローカライズ）する。自車位置推定は、地図上における車両２の位置及び向きを詳細に決定する処理であり、自動運転処理の一つである。自車位置推定は、例えば、外部センサ２２により検知された特徴と地図に格納されている特徴との位置誤差が最も小さくなる車両２の位置と向きを、現在の車両２の位置と向きとして推定する処理である。自車位置推定の推定結果（車両の位置及び向き）は、車両の自動運転に必要な情報の一つである。なお、車両の自動運転に必要な情報は、「車両の位置及び向き」に限定されず、車両の位置だけでもよいし、車両の向きだけてもよい。

上述のとおり、第１地図２４及び第２地図２５は、位置の収録範囲が重複しないように整備されている。自動運転ＥＣＵ２７は、車両２の地図上の大まかな位置に対応する情報を第１地図２４及び第２地図２４から検索し、何れか一方から情報を取得する。つまり、自動運転ＥＣＵ２７は、車両２の地図上の大まかな位置に対応する情報を収録している地図が第１地図２４である場合には、第１地図２４を用いて自車位置推定を行う。自動運転ＥＣＵ２７は、車両２の地図上の大まかな位置に対応する情報を収録している地図が第２地図２５である場合には、第２地図２５を用いて自車位置推定を行う。

一例として、地図上の第１位置に対応する情報を第１地図２４が収録し、第１位置に対応する情報を第２地図２５は全く収録していないとする。また、地図上の第２位置に対応する情報を第２地図２５が収録し、第２位置に対応する情報を第１地図２４は全く収録していないとする。

自動運転ＥＣＵ２７は、第１位置において第１地図２４を用いた自動運転を行う場合には、第１地図２４に収録された第１位置に対応する複数の静止物体の存在情報を用いて車両２の位置及び向き（車両の自動運転に必要な情報の一例）を推定する。例えば、自動運転ＥＣＵ２７は、第１地図２４に収録された第１位置に対応するレーン境界線の存在情報（フラグ「１」）及びポールの存在情報（フラグ「１」）に基づいて、車両２の位置及び向きを第１手法で決定する。第１手法は、自車位置推定のロジックである。第１手法は、具体的な一例として、外部センサ２２の検出結果と、レーン境界線及びポールという２つの静止物体の存在情報（フラグ「１」）とを用いて、検出結果と地図の情報との位置誤差が最小となるように車両２の位置及び向きを決定するロジックである。

自動運転ＥＣＵ２７は、第２位置において第２地図２５を用いた自動運転を行う場合には、第１地図２４で用いられた自車位置推定のロジック（第１手法の一例）と同一の手法で、車両２の位置及び向きを推定する。しかしながら、第２地図２５は、ポールを収録対象としていないため、第１手法で必要なポールの存在情報（フラグ「１」）を収録していない。このため、自動運転ＥＣＵ２７が第２地図２５を参照しても、ポール情報は「Ｎｕｌｌ値」となる。

自動運転ＥＣＵ２７は、自車位置推定の際に、第２位置に対応するポールが存在しないものとして取り扱う。より具体的には、自動運転ＥＣＵ２７は、第２位置に対応するポールが存在しないことを示す情報（例えば有無フラグ「０」）を用いて、第２位置に対応するポールを無視する。自動運転ＥＣＵ２７は、第２地図２５を用いた自車位置推定の演算課程でポール情報が必要なときに値「０」を返すようにプログラムされてもよいし、第２地図２５のポール情報を補完してもよい。図５は、収録内容が補完された第２地図の一例である。図５に示された補完第２地図２５０は、第２地図２５にポール情報２５１として有無フラグ「０」が補完された地図である。このように、自動運転ＥＣＵ２７は、複数の地図に共通して収録されていない静止物体については、当該静止物体が収録対象とされていない地図において、当該静止物体は存在しないことを示す情報（例えばフラグ「０」）を用いることで、複数の地図に共通する自車位置推定のロジックを採用することができる。

自動運転ＥＣＵ２７は、一例として、外部センサ２２の検出結果、並びに、第１地図２４及び第２地図２５の何れか一方に基づいて、車両２の周囲の物体（物体の位置も含む）を認識する。物体には、電柱、ガードレール、木、建物などの移動しない静止物体の他、歩行者、自転車、他車両などの動的物体が含まれる。自動運転ＥＣＵ２７は、例えば、外部センサ２２から検出結果を取得する度に物体の認識を行う。自動運転ＥＣＵ２７は、その他の周知の手法により物体を認識してもよい。

自動運転ＥＣＵ２７は、一例として、第１地図２４及び第２地図２５の何れか一方に含まれる静止物体の情報を利用して、認識された物体の中から動的物体を検出する。自動運転ＥＣＵ２７は、その他の周知の手法により、動的物体を検出してもよい。

自動運転ＥＣＵ２７は、検出された動的物体に対して、カルマンフィルタ、パーティクルフィルタなどを適用して、その時点における動的物体の移動量を検出する。移動量には、動的物体の移動方向及び移動速度が含まれる。移動量には、動的物体の回転速度が含まれてもよい。また、自動運転ＥＣＵ２７は、移動量の誤差推定を行ってもよい。

自動運転ＥＣＵ２７は、カメラの画像認識処理（物体の画像モデルとの比較処理）などによって、動的物体の種類を特定してもよい。自動運転ＥＣＵ２７は、動的物体の種類を特定できた場合には、動的物体の種類に基づいて動的物体の移動量及び移動の誤差を補正する。

なお、動的物体には、駐車中の他車両、停止している歩行者などを含めてもよく、含めなくてもよい。速度がゼロの他車両の移動方向は、例えばカメラの画像処理により車両前面を検出することで推定可能である。停止している歩行者も同様にして顔の向きを検出することで移動方向を推定可能である。

自動運転ＥＣＵ２７は、内部センサ２３の検出結果（例えば車速センサの車速情報、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報など）に基づいて、車両２の走行状態を認識する。車両２の走行状態には、例えば、車速、加速度、及びヨーレートが含まれる。

自動運転ＥＣＵ２７は、外部センサ２２の検出結果に基づいて車両２の走行するレーンの境界線の認識を行う。

自動運転ＥＣＵ２７は、外部センサ２２の検出結果、第１地図２４及び第２地図２５、認識された車両２の地図上の位置、認識された物体（境界線を含む）の情報、並びに、認識された車両２の走行状態などに基づいて、車両２の進路を生成する。このとき、自動運転ＥＣＵ２７は、車両２の周囲の物体の挙動を仮定して、車両２の進路を生成する。物体の挙動の仮定の例としては、車両２の周囲の物体が全て静止物体であるとの仮定、動的物体は独立して移動するとの仮定、動的物体が他の物体及び車両２の少なくとも一方と相互作用しながら移動するとの仮定、などが挙げられる。

自動運転ＥＣＵ２７は、複数の仮定を用いて複数の車両２の進路候補を生成する。進路候補は、車両２が物体を回避して走行する進路が少なくとも一つ含まれる。自動運転ＥＣＵ２７は、それぞれの進路候補の信頼度などを用いて、一つの進路を選択する。

自動運転ＥＣＵ２７は、選択された進路に応じた走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ２７は、外部センサ２２の検出結果、第１地図２４及び第２地図２５に基づいて、車両２の進路に応じた走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ２７は、第１地図２４及び第２地図２５に格納された制限速度を用いて、走行レーンの制限速度を超えない範囲で走行計画を生成する。また、自動運転ＥＣＵ２７は、所定の上限速度を超えない範囲で車両２が走行する走行計画を生成する。

自動運転ＥＣＵ２７は、生成する走行計画を、車両２の進路を車両２に固定された座標系での目標位置ｐと各目標点での速度Ｖとの二つの要素からなる組、すなわち配位座標（ｐ、Ｖ）を複数持つものとして出力する。ここで、それぞれの目標位置ｐは、少なくとも車両２に固定された座標系でのｘ座標、ｙ座標の位置もしくはそれと等価な情報を有する。なお、走行計画は、車両２の挙動を記すものであれば特に限定されるものではない。走行計画は、例えば速度Ｖの代わりに目標時刻ｔを用いてもよいし、目標時刻ｔとその時点での車両２の方位とを付加したものでもよい。走行計画は、車両２が進路を走行する際における、車両２の車速、加減速度及び操舵トルクなどの推移を示すデータとしてもよい。走行計画は、車両２の速度パターン、加減速度パターン及び操舵パターンを含んでいてもよい。

自動運転ＥＣＵ２７は、生成した走行計画に基づいて車両２の走行を自動で制御する。自動運転ＥＣＵ２７は、走行計画に応じた制御信号をアクチュエータ３０に出力する。これにより、自動運転ＥＣＵ２７は、走行計画に沿って車両２が自動で走行するように、車両２の走行を制御する。自動運転ＥＣＵ２７は、周知の手法により車両２の自動運転を実行することができる。

（自動運転装置の動作）
以下、自動運転方法の一例が開示される。図６は、情報取得処理の一例を示すフローチャートである。図６のフローチャートは、例えば車両２の運転者による自動運転機能のＯＮ操作を受け付けたタイミングで、自動運転装置１により実行される。

図６に示されるように、自動運転装置１の自動運転ＥＣＵ２７は、地図検知処理（Ｓ１０）として、車両２の走行地点に対応する地図を検知する。自動運転ＥＣＵ２７は、一例として、ＧＰＳ受信機２１で受信された車両２の位置情報に基づいて、第１地図２４及び第２地図２５の何れか一方の地図を検知する。

続いて、自動運転ＥＣＵ２７は、判定処理（Ｓ１２）として、地図検知処理（Ｓ１０）にて検知された地図が第１地図２４であるか否かを判定する。

検知された地図が第１地図２４であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ２７は、読込処理（Ｓ１４）として、第１地図２４から情報を読み込む。一方、検知された地図が第１地図２４でないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、自動運転ＥＣＵ２７は、読込処理（Ｓ１６）として、第２地図２５から情報を読み込む。

読込処理（Ｓ１４）又は読込処理（Ｓ１６）が終了すると、自動運転ＥＣＵ２７は、フラグ設定処理（Ｓ１８）として、自動運転フラグを「１」に設定する。自動運転フラグは、自動運転処理の開始を判定するフラグである。自動運転フラグは、図６のフローチャート開始時において「０」に初期化されている。フラグ設定処理（Ｓ１８）が終了すると、自動運転ＥＣＵ２７は、図６に示されるフローチャートを終了する。このように、自動運転ＥＣＵ２７は、位置の収録範囲が重複しないように整備された第１地図２４及び第２地図２５を用いるときに、走行位置が収録された地図を取得可能に構成されている。図６に示されるフローチャートは、走行計画を生成し直すタイミングで再度実行され得る。

図７は、自動運転処理の一例を示すフローチャートである。図７に示されるフローチャートは、例えば図６のフラグ設定処理（Ｓ１８）にて、自動運転フラグが「１」に設定されたタイミングで自動運転装置１により実行される。

図７に示されるように、自動運転装置１の自動運転ＥＣＵ２７は、センシング処理（Ｓ２０）として、車両２の周囲をセンシングしている外部センサ２２の検出結果を取得する。続いて、自動運転ＥＣＵ２７は、レーン境界線検出処理（Ｓ２２）として、センシング処理（Ｓ２０）により取得された外部センサ２２の検出結果に基づいて、レーン境界線を検知する。なお、自動運転ＥＣＵ２７は、外部センサ２２がレーン境界線を検出していない場合には、車両２の周囲にレーン境界線は存在しないと認識する。続いて、自動運転ＥＣＵ２７は、ポール検出処理（Ｓ２４）として、センシング処理（Ｓ２０）により取得された外部センサ２２の検出結果に基づいて、ポールを検知する。なお、自動運転ＥＣＵ２７は、外部センサ２２がポールを検出していない場合には、車両２の周囲にポールは存在しないと認識する。

続いて、自動運転ＥＣＵ２７は、自車位置推定処理（Ｓ２６）として、第１手法で車両２の位置及び向きを推定する。自動運転ＥＣＵ２７は、レーン境界線検出処理（Ｓ２２）にて検知されたレーン境界線、ポール検出処理（Ｓ２４）にて検知されたポール、及び、走行地点の地図（第１地図２４又は第２地図２５）に基づいて、車両２の位置及び向きを推定する。

自動運転ＥＣＵ２７は、走行地点の地図が第１地図２４である場合、レーン境界線検出処理（Ｓ２２）にて検知されたレーン境界線、ポール検出処理（Ｓ２４）にて検知されたポール、第１地図２４に収録された走行地点に対応するレーン境界線の存在情報（有無フラグ「１」）及びポールの存在情報（有無フラグ「１」）に基づいて、車両２の位置及び向きを推定する。

自動運転ＥＣＵ２７は、走行地点の地図が第２地図２５である場合、レーン境界線検出処理（Ｓ２２）にて検知されたレーン境界線、ポール検出処理（Ｓ２４）にて検知されたポール、第２地図２５に収録された走行地点に対応するレーン境界線の存在情報（有無フラグ「１」）、及び、第２地図２５に収録された走行地点に対応するポールが存在しないことを示す情報（有無フラグ「０」）に基づいて、車両２の位置及び向きを推定する。これにより、ポール検出処理（Ｓ２４）にてポールが検知された場合であっても、第２地図２５にはポールが存在しないことが示されているため、ポールを基準として車両２の位置及び向きが推定されることはない。つまり、第２地図２５を用いて自車位置推定処理（Ｓ２６）を行う場合には、ポール検出処理（Ｓ２４）の結果にかかわらず、ポールは存在しないものとして取り扱われる。

続いて、自動運転ＥＣＵ２７は、物体認識処理（Ｓ２８）として、センシング処理（Ｓ２０）にて取得された外部センサ２２の検出結果、並びに、第１地図２４及び第２地図２５の何れか一方に基づいて、車両２の周囲の物体（物体の位置も含む）を認識する。自動運転ＥＣＵ２７は、地図に含まれる静止物体の情報に基づいて、外部センサ２２により検出された物体が動的物体であるのか静止物体であるのかを判定する。

続いて、自動運転ＥＣＵ２７は、走行計画処理（Ｓ３０）として、センシング処理（Ｓ２０）にて取得された外部センサ２２の検出結果、第１地図２４及び第２地図２５、認識された車両２の地図上の位置、認識された物体（境界線を含む）の情報、並びに、認識された車両２の走行状態などに基づいて、車両２の進路を生成する。そして、自動運転ＥＣＵ２７は、進路に沿った走行計画を生成する。

続いて、自動運転ＥＣＵ２７は、走行処理（Ｓ３２）として、走行計画処理（Ｓ３０）にて生成された走行計画に従って車両２を走行させる。

走行処理（Ｓ３２）が終了した場合、自動運転装置１は、図７に示されるフローチャートを終了する。自動運転装置１は、走行計画を生成し直すタイミング、かつ、図６に示されるフローチャートが終了したタイミングで、再度実行され得る。

（第１実施形態の作用効果）
第１実施形態に係る自動運転装置１においては、ポール及びレーン境界線が収録対象とされている第１地図２４を用いる場合、車両２の位置及び向きがポール及びレーン境界線を用いた自車位置推定のロジックで決定され、ポールが収録対象とされていない第２地図２５を用いる場合、車両２の位置及び向きが、第２地図２５に収録された第２位置に対応するレーン境界線の存在情報（例えば有無フラグ「１」）と、第２地図２５に収録された第２位置に対応するポールが存在しないことを示す情報（例えば有無フラグ「０」）とに基づいて、同一の自車位置推定のロジックで決定される。ポールが収録対象とされていない場合、ポールの情報は一般的にはいわゆるＮｕｌｌ値となる。自動運転装置１は、ポールの情報として、ポールが存在しないことを示す情報（例えば有無フラグ「０」）を採用することにより、ポールが存在しなかったとみなすことができる。これにより、自動運転装置１は、ポールが収録対象とされていない地図を用いた場合であってもポールを前提とした自車位置推定のロジックを利用することができる。よって、自動運転装置１は、収録対象の異なる複数の地図から同一の手法で車両２の位置及び向きを取得することができる。

［第２実施形態］
第２実施形態に係る自動運転装置１Ａの構成は、第１実施形態に係る自動運転装置１の構成と比較して、第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａの位置の収録範囲、地図ＥＣＵ２６を備える点、並びに、自動運転ＥＣＵ２７Ａの一部機能が相違し、その他は同一である。以下では重複する説明は繰り返さない。

図８は、第２実施形態に係る自動運転装置１Ａを備えた車両２の構成の一例を示すブロック図である。図８に示されるように、自動運転装置１Ａは、第１地図２４Ａ、第２地図２５Ａ、地図ＥＣＵ２６、及び、自動運転ＥＣＵ２７Ａを備える。

第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａは、第１地図２４及び第２地図２５と比較すると、位置の収録範囲が重複する点が相違し、その他は同一である。つまり、第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａは、位置の収録範囲が重複しないように整備されていない。

図９は、第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａの位置の収録範囲を説明するための図である。図９に示されるように、第１地図２４Ａは、第１範囲ＭＡ及び第３範囲ＭＣで示す位置の情報を収録し、第２地図２５は、第２範囲ＭＢ及び第３範囲ＭＣで示す位置の情報を収録している。つまり、第３範囲ＭＣは、第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａの両方に収録されている。第１実施形態では、地図上の第１位置に対応する情報を第１地図２４が収録し、第１位置に対応する情報を第２地図２５は全く収録していないとした。また、地図上の第２位置に対応する情報を第２地図２５が収録し、第２位置に対応する情報を第１地図２４は全く収録していないとした。これに対して、第２実施形態では、地図上の第１位置及び第２位置に対応する情報を第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａが含んでもよいことになる。つまり、第１実施形態で説明した第１位置及び第２位置は、本実施形態では、同一の位置を含む概念となる。

地図ＥＣＵ２６は、地図を管理するハードウェアであり、演算機器である。地図ＥＣＵ２６は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続されている。地図ＥＣＵ２６は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより後述する機能を実現する。地図ＥＣＵ２６は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。

地図ＥＣＵ２６は、機能的には、選択部２６１を備えている。選択部２６１は、走行地点における情報が第１地図２４及び第２地図２５のいずれにも収録されているときに、所定条件に基づいて第１地図２４及び第２地図２５の何れか一方を選択する。所定条件とは、地図の選択基準となる指針であり、あらかじめ定められる。所定条件の詳細については後述する。

自動運転ＥＣＵ２７Ａは、自動運転ＥＣＵ２７と比較すると、選択部２６１により選択された地図を用いて自動運転を行う点が相違し、その他は同一である。また、車両２のその他の構成は、第１実施形態と同一である。

（自動運転装置の動作）
以下、自動運転方法の一例が開示される。図１０は、情報取得処理の一例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートは、例えば車両２の運転者による自動運転機能のＯＮ操作を受け付けたタイミングで、自動運転装置１Ａにより実行される。

図１０に示されるように、自動運転装置１Ａの自動運転ＥＣＵ２７Ａは、地図検知処理（Ｓ４０）として、車両２の走行地点に対応する地図を検知する。自動運転ＥＣＵ２７Ａは、一例として、ＧＰＳ受信機２１で受信された車両２の位置情報に基づいて、車両２の走行地点に対応する地図を検知する。

続いて、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、判定処理（Ｓ４１）として、地図検知処理（Ｓ４０）にて検知された地図が複数存在するか否かを判定する。例えば、走行地点が図９の第３範囲ＭＣに含まれる場合、検知される地図は複数になる。

検知された地図が複数であると判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ２７Ａの選択部２６１は、選択判定処理（Ｓ４２）として、所定条件に基づいて複数の地図から一つの地図を選択する。自動運転ＥＣＵ２７Ａは、選択判定処理（Ｓ４２）として、選択された地図が第１地図２４Ａであるか否かを判定する。

検知された地図が第１地図２４Ａであると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、読込処理（Ｓ４４）として、第１地図２４Ａから情報を読み込む。一方、検知された地図が第１地図２４Ａでないと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、読込処理（Ｓ４６）として、第２地図２５Ａから情報を読み込む。

読込処理（Ｓ４４）又は読込処理（Ｓ４６）が終了すると、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、フラグ設定処理（Ｓ４８）として、自動運転フラグを「１」に設定する。自動運転フラグは、自動運転処理の開始を判定するフラグである。自動運転フラグは、図１０のフローチャート開始時において「０」に初期化されている。フラグ設定処理（Ｓ４８）が終了すると、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、図１０に示されるフローチャートを終了する。

一方、検知された地図が複数でないと判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、図６に示される判定処理（Ｓ１２）を実行する。以降の処理は、図６で説明した内容と同一である。

このように、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、位置の収録範囲が重複する第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａを用いるときに、一つの地図を選択可能に構成されている。図１０に示されるフローチャートは、走行計画を生成し直すタイミングで再度実行され得る。自動運転フラグが「１」の場合に実行される自動運転処理は、図７と同一である。

（選択処理における所定条件の詳細）
所定条件の一例は、地図の更新日時に関連する。選択部２６１は、第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａのうち更新日時の新しい地図を選択する。地図の更新日時は、コンテンツの更新日時のうち最新の更新日時と一致する。あるいは、選択部２６１は、第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａのうち、走行地点に対応するコンテンツの更新日時が新しい地図を選択してもよい。

また、地図は更新回数を記憶してもよい。この場合、選択部２６１は、第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａのうち更新回数が多い地図を選択してもよい。あるいは、選択部２６１は、第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａのうち走行地点に対応するコンテンツの更新回数が多い地図を選択してもよい。

（第２実施形態の作用効果）
第２実施形態に係る自動運転装置１Ａによれば、複数の地図の中から選択された一つの地図を用いて車両２の自動運転を行うことができる。また、自動運転装置１Ａは、更新日時の新しい地図、又は、更新頻度の多い地図を用いて、車両２の自動運転を行うことができる。

［第３実施形態］
第３実施形態に係る自動運転装置１Ｂの構成は、第２実施形態に係る自動運転装置１Ａの構成と比較して、選択部２６１Ｂの一部機能が相違するとともに、地図ＥＣＵ２６Ｂが計測部２６２及び決定部２６３を備える点が相違し、その他は同一である。以下では重複する説明は繰り返さない。

図１１は、第３実施形態に係る自動運転装置１Ｂを備えた車両２の構成の一例を示すブロック図である。図１１に示されるように、自動運転装置１Ｂは、第１地図２４Ａ、第２地図２５Ａ、地図ＥＣＵ２６Ｂ、及び、自動運転ＥＣＵ２７Ａを備える。

地図ＥＣＵ２６Ｂは、ハードウェアとしては地図ＥＣＵ２６と同一である。地図ＥＣＵ２６Ｂは、機能的には、選択部２６１Ｂ、計測部２６２及び決定部２６３を備える。

計測部２６２は、通信を介して車両２の位置を計測する。計測部２６２は、一例として、ＧＰＳ受信機２１を用いて車両２の位置を計測する。決定部２６３は、計測部２６２により計測された車両２の位置に基づいて第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａの走行予定区間を決定する。走行予定区間は、車両２の位置から所定距離離れた位置までの走行予定の区間である。決定部２６３は、運転者によって目的地が設定されている場合には、車両２の位置から目的地までのルート上に終点を設定し、車両２の位置から終点までの区間を走行予定区間として設定する。決定部２６３は、目的地が設定されていない場合には、現在のレーンを維持して走行するルート上に終点を設定し、車両２の位置から終点までの区間を走行予定区間として設定する。

選択部２６１Ｂは、選択部２６１と比べて、地図選択のロジックが相違する。より具体的には、選択部２６１Ｂは、第２実施形態の所定条件とは異なる条件で、地図を選択する。所定条件の一例は、地図が収録するコンテンツの数に関連する。選択部２６１Ｂは、第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａのうち走行予定区間に含まれるコンテンツの数が多い地図を選択する。なお、車両２のその他の構成は、第１実施形態と同一である。

（自動運転装置の動作）
以下、自動運転方法の一例が開示される。図１２は、選択処理の一例を示すフローチャートである。図１２のフローチャートは、例えば複数の地図が収録対象としている位置を車両２が走行する際に、自動運転装置１Ｂにより実行される。

図１２に示されるように、自動運転装置１Ｂの計測部２６２は、位置計測処理（Ｓ５０）として、車両２の位置を計測する。計測部２６２は、一例として、ＧＰＳ受信機２１を利用して車両２の位置を計測する。

続いて、自動運転装置１Ｂの決定部２６３は、走行予定区間決定処理（Ｓ５２）として、位置計測処理（Ｓ５０）にて計測された車両２の位置に基づいて、走行予定区間を設定する。

続いて、自動運転装置１Ｂの選択部２６１Ｂは、コンテンツ数取得処理（Ｓ５４）として、第１地図２４Ａの走行予定区間に含まれるコンテンツ数、及び、第２地図２５Ａの走行予定区間に含まれるコンテンツ数を取得する。

続いて、選択部２６１Ｂは、判定処理（Ｓ５６）として、第１地図２４Ａの走行予定区間に含まれるコンテンツ数が、第２地図２５Ａの走行予定区間に含まれるコンテンツ数よりも多いか否かを判定する。

第１地図２４Ａの走行予定区間に含まれるコンテンツ数が、第２地図２５Ａの走行予定区間に含まれるコンテンツ数よりも多いと判定された場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、選択部２６１Ｂは、選択処理（Ｓ５８）として、第１地図２４Ａを自動運転で利用する地図として選択する。一方、第１地図２４Ａの走行予定区間に含まれるコンテンツ数が、第２地図２５Ａの走行予定区間に含まれるコンテンツ数よりも多くないと判定された場合（Ｓ５６：ＮＯ）、選択部２６１Ｂは、選択処理（Ｓ６０）として、第２地図２５Ａを自動運転で利用する地図として選択する。

選択処理（Ｓ５８）又は選択処理（Ｓ６０）が終了すると、自動運転装置１Ｂは、図１２に示されるフローチャートを終了する。このように、自動運転装置１Ｂは、位置の収録範囲が重複する第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａを用いるときに、収録されているコンテンツ数を条件として一つの地図を選択可能に構成されている。図１２に示されるフローチャートは、走行計画を生成し直すタイミングで再度実行され得る。続いて実行される自動運転処理は、図７と同一である。

（第３実施形態の変形例）
選択部２６１Ｂは、地図が収録するコンテンツの数と、更新日時との両方を考慮して、地図を選択してもよい。以下、コンテンツの数及び更新日時を考慮した選択処理について説明する。図１３は、選択処理の一例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートは、例えば複数の地図が収録対象としている位置を車両２が走行する際に、自動運転装置１Ｂにより実行される。

図１３に示される位置計測処理（Ｓ７０）、走行予定区間決定処理（Ｓ７２）及びコンテンツ数取得処理（Ｓ７４）は、図１２の位置計測処理（Ｓ５０）、走行予定区間決定処理（Ｓ５２）及びコンテンツ数取得処理（Ｓ５４）と同一である。

続いて、選択部２６１Ｂは、最新地図選択処理（Ｓ７５）として、第１地図２４Ａの走行予定区間に含まれるコンテンツの更新日時と、第２地図２５Ａの走行予定区間に含まれるコンテンツの更新日時とを比較して、最新の地図を選択する。以下では、第１地図２４Ａが最新の地図であるとして説明する。

続いて、選択部２６１Ｂは、判定処理（Ｓ７６）として、最新の地図（第１地図２４Ａ）の走行予定区間に含まれるコンテンツ数が、非最新の地図（第２地図２５Ａ）の走行予定区間に含まれるコンテンツ数よりも多いか否かを判定する。

最新の地図（第１地図２４Ａ）の走行予定区間に含まれるコンテンツ数が、非最新の地図（第２地図２５Ａ）の走行予定区間に含まれるコンテンツ数よりも多いと判定された場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、選択部２６１Ｂは、選択処理（Ｓ７８）として、最新の地図（第１地図２４Ａ）を自動運転で利用する地図として選択する。一方、最新の地図（第１地図２４Ａ）の走行予定区間に含まれるコンテンツ数が、非最新の地図（第２地図２５Ａ）の走行予定区間に含まれるコンテンツ数よりも多くないと判定された場合（Ｓ７６：ＮＯ）、選択部２６１Ｂは、判定処理（Ｓ７９）として、走行予定区間に含まれる共通の種類のコンテンツ数の差分が閾値以上であるか否かを判定する。閾値は、コンテンツ数の差分を算出するために、あらかじめ設定される。

走行予定区間に含まれる共通の種類のコンテンツ数の差分が閾値以上であると判定された場合（Ｓ７９：ＹＥＳ）、選択部２６１Ｂは、選択処理（Ｓ７８）として、最新の地図（第１地図２４Ａ）を自動運転で利用する地図として選択する。つまり、自動運転装置１Ｂは、道路が変更されたとみなして、コンテンツ数は少ないものの更新日時が新しい地図を優先する。

一方、走行予定区間に含まれる共通の種類のコンテンツ数の差分が閾値未満であると判定された場合（Ｓ７９：ＮＯ）、選択部２６１Ｂは、選択処理（Ｓ８０）として、非最新の地図（第２地図２５Ａ）を自動運転で利用する地図として選択する。つまり、道路が変更されていないとみなして、更新日時は古いもののコンテンツ数が多い地図を優先する。

選択処理（Ｓ７８）又は選択処理（Ｓ８０）が終了すると、自動運転装置１Ｂは、図１３に示されるフローチャートを終了する。このように、自動運転装置１Ｂは、位置の収録範囲が重複する第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａを用いるときに、更新日時及びコンテンツ数に基づいて一つの地図を選択可能に構成されている。図１３に示されるフローチャートは、走行計画を生成し直すタイミングで再度実行され得る。続いて実行される自動運転処理は、図７と同一である。

（第３実施形態の作用効果）
第３実施形態に係る自動運転装置１Ｂによれば、コンテンツ数に基づいて複数の地図の中から一つの地図を選択することができる。また、自動運転装置１Ｂは、更新日時及びコンテンツ数に基づいて、複数の地図の中から一つの地図を選択することができる。

［第４実施形態］
第４実施形態に係る自動運転装置１Ｃの構成は、第２実施形態に係る自動運転装置１Ａの構成と比較して、選択部２６１Ｂの一部機能が相違するとともに、履歴データベース２８を備える点が相違し、その他は同一である。以下では重複する説明は繰り返さない。

図１４は、第４実施形態に係る自動運転装置１Ｃを備えた車両２の構成の一例を示すブロック図である。図１４に示されるように、自動運転装置１Ｃは、第１地図２４Ａ、第２地図２５Ａ、履歴データベース２８、地図ＥＣＵ２６Ｃ、及び、自動運転ＥＣＵ２７Ａを備える。

地図ＥＣＵ２６Ｃは、ハードウェアとしては地図ＥＣＵ２６と同一である。地図ＥＣＵ２６Ｃは、機能的には、選択部２６１Ｃ及び記憶部２６４を備える。

記憶部２６４は、車両２の運転履歴を履歴データベース２８に記憶する。記憶部２６４は、選択部２６１Ｃにより選択された地図（第１地図２４Ａ又は第２地図２５Ａ）と、履歴情報とを関連付けて履歴データベース２８に記憶する。履歴情報は、選択部２６１Ｃにより選択された地図を用いて自動運転したときの運転状況である。履歴情報には、オーバーライドの有無が含まれる。オーバーライドとは、自動運転に対する運転者介入のことである。履歴データベース２８は、選択部２６１Ｃにより選択された地図と履歴情報とが関連付けられたデータベースである。

選択部２６１Ｃは、選択部２６１Ｂと比べて、地図選択のロジックが相違する。より具体的には、選択部２６１Ｃは、第３実施形態の所定条件とは異なる条件で、地図を選択する。所定条件の一例は、自動運転の履歴に関連する。選択部２６１Ｃは、履歴データベース２８を参照し、所定時間におけるオーバーライドの回数に基づいてオーバーライド発生率を地図ごとに生成する。選択部２６１Ｃは、第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａのうちオーバーライド発生率が小さい地図を選択する。

選択部２６１Ｃは、第１地図２４Ａ及び第２地図２５Ａのうち所定期間におけるオーバーライド発生率が小さい地図を選択してもよい。あるいは、選択部２６１Ｃは、直近の走行時においてオーバーライド回数が０である地図を選択してもよい。また、選択部２６１Ｃは、中央管理センタなどのサーバから、複数の車両から集約した履歴情報を取得してもよい。なお、車両２のその他の構成は、第１実施形態と同一である。また、自動運転装置の動作は、図１０及び図７と同一である。

（第４実施形態の作用効果）
第４実施形態に係る自動運転装置１Ｃによれば、履歴情報に基づいて複数の地図の中から一つの地図を選択することができる。

上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

上述した実施形態では、自動運転装置が第１地図及び第２地図を有する例を説明したが、これに限定されない。例えば、自動運転装置は、３つ以上の地図を有していてもよい。車両２は、中央管理センタなどのサーバから地図を取得してもよい。また、車両２は、中央管理センタなどのサーバから地図更新情報を取得してもよい。

上述した実施形態では、第１コンテンツはレーン境界線であり、第２コンテンツはポールである例を説明したが、これに限定されない。第１コンテンツ及び第２コンテンツは、互いに種類の異なるコンテンツであれば何でもよい。例えば、第２コンテンツは、制限速度であってもよい。この場合、自動運転装置は、制限速度が存在しないことを示す情報として制限速度「０」を用いればよい。自動運転装置は、制限速度「０」の場合には手動で設定された速度を上限として制御するロジック、を採用すればよい。あるいは、第２コンテンツは日時でもよい。この場合、自動運転装置は、日時が存在しないことを示す情報として日時「０」を用いればよい。自動運転装置は、日時「０」の場合には日時に関連付けられたコンテンツは存在しないものとして取り扱うロジックを採用すればよい。

上述した第１実施形態において、図６に示された判定処理（Ｓ１２）を実行せずに、読込処理（Ｓ１４及びＳ１６）を並行して実行してもよい。第１実施形態においては、第１地図２４及び第２地図２５は位置の収録範囲が異なるため、走行地点における第１地図２４及び第２地図２５の両方を読み込んだとしても、何れか一方の地図の情報のみが取得される。

上述した第１実施形態において、第１手法は、自車位置推定のロジックである例を説明したがこれに限定されない。例えば障害物回避のロジックや、走行のプランニングロジックであってもよい。

（地図の信頼度）
上述した実施形態に係る自動運転装置は、地図の信頼度に応じて自動運転か運転支援かを切り替えてもよい。一例として、地図には信頼度が与えられる。信頼度とは、地図の正確性を評価した指標である。例えば、信頼度が高いほど、地図が正確であると評価されることになる。自動運転装置は、地図の収録内容と、外部センサ２２の検出結果とを照合して、一致するほど信頼度を高く設定する。あるいは、中央管理センタなどのサーバが地図の信頼度を判定してもよい。

以下、地図の信頼度に応じて自動運転か運転支援かを切り替える自動運転判定処理の詳細を説明する。図１５は、自動運転判定処理の一例を示すフローチャートである。図１５に示されるフローチャートは、例えば車両２の運転者による自動運転機能のＯＮ操作を受け付けたタイミングで、自動運転装置により実行される。自動運転装置は、自動運転装置１Ａ〜自動運転装置１Ｃのいずれの自動運転装置でもよい。以下では自動運転装置１Ａを代表して説明する。

図１５に示されるように、自動運転装置１Ａの自動運転ＥＣＵ２７Ａは、地図検知処理（Ｓ９０）として、車両２の走行地点に対応する地図を検知する。この処理は、図１０の地図検知処理（Ｓ４０）と同一である。

続いて、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、判定処理（Ｓ９２）として、地図検知処理（Ｓ９０）にて検知された地図の信頼度が所定の信頼度を満たすか否かを判定する。例えば、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、第１地図２４Ａの信頼度が閾値以上であるかを判定する。閾値は、地図の信頼度を判定するためにあらかじめ定められた値である。同様に、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、第２地図２５Ａの信頼度が閾値以上であるかを判定する。

地図検知処理（Ｓ９０）にて検知された地図の信頼度が所定の信頼度を満たすと判定された場合（Ｓ９２：ＹＥＳ）には、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、地図選択処理（Ｓ９４）として、所定の信頼度を満たす地図の中から自動運転で用いる地図を選択する。所定の信頼度を満たす地図が複数存在する場合には、上述した実施形態で説明された選択手法に基づいて、複数の地図の中から一つの地図を選択する。

続いて、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、読込処理（Ｓ９６）として、地図から情報を読み込む。続いて、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、フラグ設定処理（Ｓ９８）として、自動運転フラグを「１」に設定する。自動運転フラグは、自動運転処理の開始を判定するフラグである。自動運転フラグは、図１５のフローチャート開始時において「０」に初期化されている。

一方、地図検知処理（Ｓ９０）にて検知された地図の信頼度が所定の信頼度を満たさないと判定された場合（Ｓ９２：ＮＯ）、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、フラグ設定処理（Ｓ１００）として、運転支援フラグを「１」に設定する。運転支援フラグは、運転支援処理の開始を判定するフラグである。運転支援フラグは、図１５のフローチャート開始時において「０」に初期化されている。なお、運転支援とは、運転者の運転をシステムが支援することであり、例えば、運転者の操舵支援や運転者の速度調整支援が挙げられる。操舵支援は、一例として、車両２が走行するレーン内に走行位置を維持させるように操舵トルクを付与する支援である。速度調整支援は、一例として、車両２の設定速度又は先行車両の速度に一致するようにスロットルアクチュエータ又はブレーキアクチュエータを動作させる支援である。

フラグ設定処理（Ｓ９８）又はフラグ設定処理（Ｓ１００）が終了すると、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、図１５に示されるフローチャートを終了する。このように、自動運転装置は、地図の信頼度に応じて自動運転か運転支援かを切り替えてもよい。

（走行計画の変形例）
自動運転装置１〜自動運転装置１Ｃは、地図に応じて走行計画の前提情報を変更してもよい。上述したとおり、自動運転ＥＣＵは、所定の上限速度を超えない範囲で車両２が走行する走行計画を生成する。また、第１地図は、レーン境界線だけでなくポールの情報を含んでおり、第２地図は、レーン境界線の情報のみを含み、ポールの情報は含まない。このため、第１地図を用いた自車位置推定は、第２地図を用いた自車位置推定よりも、レーンに沿った縦方向の位置精度が高い。このため、第１地図を用いた自動運転制御は、第２地図を用いた自動運転制御に比べて、縦方向の誤差が小さくなる。よって、第１地図を用いた自動運転制御は、第２地図を用いた自動運転制御に比べて、速度がある程度高くてもカーブをはみ出す可能性が小さい。このため、自動運転ＥＣＵは、第１地図を用いて走行計画を生成する場合には、第２地図を用いて走行計画を生成する場合と比べて、上限速度を大きくする。このように、自動運転装置は、地図に格納されているコンテンツ数が多い場合には、地図に格納されているコンテンツ数が少ない場合と比べて、速度の制約を緩和することができる。

以下、地図に応じて速度を切り替える自動運転装置の詳細を説明する。図１６は、走行計画生成処理の一例を示すフローチャートである。図１６に示されるフローチャートは、例えば図７の走行計画生成処理（Ｓ３０）として、自動運転装置により実行される。自動運転装置は、自動運転装置１〜自動運転装置１Ｃのいずれの自動運転装置でもよい。以下では自動運転装置１Ａを代表して説明する。

図１６に示されるように、自動運転装置１Ａの自動運転ＥＣＵ２７Ａは、判定処理（Ｓ１１０）として、選択された地図が第１地図２４Ａであるか否かを判定する。

検知された地図が第１地図２４Ａであると判定された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、上限速度緩和処理（Ｓ１１２）として、あらかじめ定められた基準上限速度を、所定値だけ増加させる。所定値は、あらかじめ定められており、例えば５［ｋｍ／ｈ］〜１０［ｋｍ／ｈ］である。

上限速度緩和処理（Ｓ１１２）が終了した場合、又は、検知された地図が第１地図２４Ａでないと判定された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、自動運転ＥＣＵ２７Ａは、計画生成処理（Ｓ１１４）として、上限速度を用いて走行計画を生成する。計画生成処理（Ｓ１１４）が終了すると、図１６に示されるフローチャートは終了する。このように、自動運転装置は、地図に応じて走行計画を作成する際に用いる上限速度を変更してもよい。

また、上述のとおり、第１地図を用いた自動運転制御は、第２地図を用いた自動運転制御に比べて、速度がある程度高くてもカーブをはみ出す可能性が小さい。このため、自動運転装置は、第１地図を用いて自動運転を行う場合には、第２地図を用いて自動運転を行う場合と比較して、レーン逸脱を報知する警報の頻度を小さくしてもよい。

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ…自動運転装置、２…車両、２１…ＧＰＳ受信機、２２…外部センサ、２３…内部センサ、２４，２４Ａ…第１地図、２５，２５Ａ…第２地図、２６…地図ＥＣＵ、２７…自動運転ＥＣＵ。

Claims (9)

1. 車両の自動運転を行う自動運転装置であって、
   第１コンテンツ及び第２コンテンツそれぞれと位置とが関連付けられた第１地図と、
   前記第１コンテンツと位置とが関連付けられ、前記第２コンテンツが収録対象とされていない第２地図と、
   前記第１地図及び前記第２地図の何れか一方に基づいて前記車両の自動運転を行う制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   第１位置において前記第１地図を用いた自動運転を行う場合には、前記第１地図に収録された前記第１位置に対応する前記第１コンテンツ及び前記第２コンテンツに基づいて、前記車両の自動運転に必要な情報を第１手法で決定し、
   第２位置において前記第２地図を用いた自動運転を行う場合には、前記第２地図に収録された前記第２位置に対応する前記第１コンテンツと、前記第２地図に収録された前記第２位置に対応する前記第２コンテンツが存在しないことを示す情報とに基づいて、前記車両の自動運転に必要な情報を前記第１手法と同一の手法で決定する、
   自動運転装置。
2. 所定条件に基づいて前記第１地図及び前記第２地図の何れか一方を選択する選択部をさらに備え、
   前記制御部は、前記選択部により選択された地図を用いて前記車両の自動運転を行う、請求項１に記載の自動運転装置。
3. 前記選択部は、前記第１地図及び前記第２地図のうち更新日時の新しい地図を選択する請求項２に記載の自動運転装置。
4. 通信を介して前記車両の位置を計測する計測部と、
   前記計測部により計測された前記車両の位置に基づいて前記第１地図及び前記第２地図の走行予定区間を決定する決定部と、
   をさらに備え、
   前記選択部は、前記第１地図及び前記第２地図のうち前記走行予定区間に含まれるコンテンツの数が多い地図を選択する請求項２に記載の自動運転装置。
5. 通信を介して前記車両の位置を計測する計測部と、
   前記計測部により計測された前記車両の位置に基づいて前記第１地図及び前記第２地図の走行予定区間を決定する決定部と、
   をさらに備え、
   前記選択部は、前記第１地図の更新日時が前記第２地図の更新日時よりも新しく、かつ、前記第１地図の前記走行予定区間に含まれる前記第１コンテンツの数が前記第２地図の前記走行予定区間に含まれる前記第１コンテンツの数よりも少ない場合、前記第１地図及び前記第２地図の前記走行予定区間に含まれる前記第１コンテンツの数の差分を算出し、
   前記差分が閾値以上である場合には、前記第１地図を選択し、
   前記差分が閾値未満である場合には、前記第２地図を選択する、
   請求項３に記載の自動運転装置。
6. 前記選択部により選択された地図とオーバーライドの有無に関する履歴情報とが関連付けられた履歴データベースをさらに備え、
   前記選択部は、前記履歴データベースを参照し、前記第１地図及び前記第２地図のうちオーバーライド発生率が小さい地図を選択する、
   請求項２に記載の自動運転装置。
7. 前記選択部は、前記第１地図及び前記第２地図のうち所定期間における前記オーバーライド発生率が小さい地図を選択する、請求項６に記載の自動運転装置。
8. 前記選択部により選択された地図とオーバーライドの有無に関する履歴情報とが関連付けられた履歴データベースをさらに備え、
   前記選択部は、前記履歴データベースを参照し、前記第１地図及び前記第２地図のうち、直近の走行時においてオーバーライド回数が０である地図を選択する、
   請求項２に記載の自動運転装置。
9. 前記制御部は、
   所定の上限速度を超えない範囲で車両が走行する走行計画を生成し、
   前記第１地図を用いて走行計画を生成する場合には、前記第２地図を用いて走行計画を生成する場合と比べて、前記上限速度を大きくする請求項１〜８の何れか一項に記載の自動運転装置。

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