JP6508114B2 - 移動体の自動運転制御システム - Google Patents
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Description
[例1]
環境地図情報を記憶している環境地図記憶装置と、移動不適領域決定部を備える電子制御ユニットと、を備えた、移動体の自動運転制御システムであって、
前記環境地図情報は、
空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、
前記複数の位置のそれぞれの状態量変化性であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量変化性と、
を有しており、前記状態量変化性は、対応する位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表しており、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性に基づいて、前記移動体が移動するのに不適な移動不適領域を決定するように構成されている、
移動体の自動運転制御システム。
[例2]
空間内の位置を表す位置情報と前記位置の状態量とを検出する環境検出装置を更に備え、
前記電子制御ユニットが、
空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、
前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量変化性を新たに算出するように構成されている変化性算出部と、
を更に備え、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性と、新たに算出された前記状態量変化性とに基づいて、前記移動不適領域を決定するように構成されている、
例1に記載の移動体の自動運転制御システム。
[例3]
前記環境地図情報が、前記複数の位置のそれぞれの状態量代表値であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量代表値を更に有しており、前記状態量代表値は、前記状態量に基づいて算出され、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性及び前記状態量代表値と、新たに算出された前記状態量変化性とに基づいて前記移動不適領域を決定するように構成されている、
例2に記載の移動体の自動運転制御システム。
[例4]
前記環境地図情報が、前記複数の位置のそれぞれの状態量代表値であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量代表値を更に有しており、前記状態量代表値は、前記状態量に基づいて算出され、
前記移動不適領域決定部は、前記環境地図情報の前記状態量変化性及び前記状態量代表値に基づいて前記移動不適領域を決定するように構成されている、
例1に記載の移動体の自動運転制御システム。
[例5]
空間内の位置を表す位置情報と前記位置の状態量とを検出する環境検出装置を更に備え、
前記電子制御ユニットが、
空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、
前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量代表値を新たに算出する状態量算出部と、
を更に備え、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性及び前記状態量代表値と、新たに算出された前記状態量代表値とに基づいて、前記移動不適領域を決定する、
ように構成されている、例4に記載の移動体の自動運転制御システム。
[例6]
前記環境地図情報が、前記状態量変化性の最新検出時刻であって、それぞれ対応する前記状態量変化性と関連付けられた前記最新検出時刻を更に有しており、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性及び前記最新検出時刻に基づいて、前記移動不適領域を決定する、
ように構成されている、例1から5までのいずれか一項に記載の移動体の自動運転制御システム。
[例7]
前記電子制御ユニットが、
前記移動体の進路を生成するように構成されている進路生成部と、
前記進路生成部により生成された前記進路に沿って移動するように前記移動体を制御するように構成されている移動制御部と、
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域決定部により決定された前記移動不適領域に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
例1から6までのいずれか一項に記載の移動体の自動運転制御システム。
[例8]
前記電子制御ユニットが、
前記移動体の位置を決定するように構成されている自己位置決定部
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域と、前記自己位置決定部により決定された前記移動体との位置関係に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
例7に記載の移動体の自動運転制御システム。
[例9]
前記電子制御ユニットが、
前記移動体の周辺の物体を認識するように構成されている周辺認識部
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域と、前記周辺認識部により認識された前記物体との位置関係に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
例7又は8に記載の移動体の自動運転制御システム。
2 GPS受信部
6 環境地図記憶装置
10 電子制御ユニット
12 自動運転制御部
12a 周辺認識部
12b 自己位置決定部
12c 進路生成部
13 移動不適領域決定部
14 環境検出部
15 変化性算出部
16 状態量算出部
M 環境地図情報
Claims (10)
- 環境地図情報を記憶している環境地図記憶装置と、移動不適領域決定部を備える電子制御ユニットと、を備えた、移動体の自動運転制御システムであって、
前記環境地図情報は、
空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、
前記複数の位置のそれぞれの状態量変化性であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量変化性と、
を有しており、前記状態量変化性は、対応する位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表しており、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性をあらかじめ定められた変化性設定値と比較した結果に基づいて、前記移動体が移動するのに不適な移動不適領域を決定するように構成されている、
移動体の自動運転制御システム。 - 空間内の位置を表す位置情報と前記位置の状態量とを検出する環境検出装置を更に備え、
前記電子制御ユニットが、
空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、
前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量変化性を新たに算出するように構成されている変化性算出部と、
を更に備え、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性をあらかじめ定められた変化性設定値と比較した結果と、前記環境地図情報の前記状態量変化性と新たに算出された前記状態量変化性との偏差をあらかじめ定められた変化性偏差設定値と比較した結果とに基づいて、前記移動不適領域を決定するように構成されている、
請求項1に記載の移動体の自動運転制御システム。 - 前記環境地図情報が、前記複数の位置のそれぞれの状態量代表値であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量代表値を更に有しており、前記状態量代表値は、前記状態量に基づいて算出され、
前記移動不適領域決定部は、前記環境地図情報の前記状態量変化性をあらかじめ定められた変化性設定値と比較した結果と、前記環境地図情報の前記状態量代表値をあらかじめ定められた代表値設定値と比較した結果とに基づいて前記移動不適領域を決定するように構成されている、
請求項1に記載の移動体の自動運転制御システム。 - 空間内の位置を表す位置情報と前記位置の状態量とを検出する環境検出装置を更に備え、
前記電子制御ユニットが、
空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、
前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量代表値を新たに算出する状態量算出部と、
を更に備え、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性をあらかじめ定められた変化性設定値と比較した結果と、前記環境地図情報の前記状態量代表値と新たに算出された前記状態量代表値との偏差をあらかじめ定められた代表値偏差設定値と比較した結果とに基づいて、前記移動不適領域を決定する、
ように構成されている、請求項3に記載の移動体の自動運転制御システム。 - 前記環境地図情報が、前記状態量変化性の最新検出時刻であって、それぞれ対応する前記状態量変化性と関連付けられた前記最新検出時刻を更に有しており、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性をあらかじめ定められた変化性設定値と比較した結果と、前記環境地図情報の前記最新検出時刻と現在時刻との差をあらかじめ定められた時刻差設定値と比較した結果とに基づいて、前記移動不適領域を決定する、
ように構成されている、請求項1から4までのいずれか一項に記載の移動体の自動運転制御システム。 - 環境地図情報を記憶している環境地図記憶装置と、空間内の位置を表す位置情報と前記位置の状態量とを検出する環境検出装置と、移動不適領域決定部を備える電子制御ユニットと、を備えた、移動体の自動運転制御システムであって、
前記環境地図情報は、
空間内の複数の位置をそれぞれ表す位置情報と、
前記複数の位置のそれぞれの状態量変化性であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量変化性と、
を有しており、前記状態量変化性は、対応する位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表しており、
前記電子制御ユニットが、
空間内の複数の位置のそれぞれについて、前記位置を表す位置情報と、互いに異なる時刻における前記位置の状態量とを前記環境検出装置により検出するように構成されている環境検出部と、
前記複数の位置のそれぞれについて、検出された前記状態量を用いて前記状態量変化性を新たに算出するように構成されている変化性算出部と、
を更に備え、
前記移動不適領域決定部は、
前記環境地図情報の前記状態量変化性と新たに算出された前記状態量変化性との偏差をあらかじめ定められた変化性偏差設定値と比較した結果に基づいて、前記移動不適領域を決定するように構成されている、
移動体の自動運転制御システム。 - 前記環境地図情報が、前記複数の位置のそれぞれの状態量代表値であって、それぞれ対応する前記位置情報と関連付けられた前記状態量代表値を更に有しており、前記状態量代表値は、前記状態量に基づいて算出され、
前記移動不適領域決定部は、前記偏差をあらかじめ定められた変化性偏差設定値と比較した結果と、前記環境地図情報の前記状態量代表値をあらかじめ定められた代表値設定値と比較した結果とに基づいて前記移動不適領域を決定するように構成されている、
請求項6に記載の移動体の自動運転制御システム。 - 前記電子制御ユニットが、
前記移動体の進路を生成するように構成されている進路生成部と、
前記進路生成部により生成された前記進路に沿って移動するように前記移動体を制御するように構成されている移動制御部と、
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域決定部により決定された前記移動不適領域に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
請求項1から7までのいずれか一項に記載の移動体の自動運転制御システム。 - 前記電子制御ユニットが、
前記移動体の位置を決定するように構成されている自己位置決定部
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域と、前記自己位置決定部により決定された前記移動体との位置関係に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
請求項8に記載の移動体の自動運転制御システム。 - 前記電子制御ユニットが、
前記移動体の周辺の物体を認識するように構成されている周辺認識部
を更に備え、
前記進路生成部は、
前記移動不適領域と、前記周辺認識部により認識された前記物体との位置関係に基づいて、前記移動体の進路を生成するように構成されている、
請求項8又は9に記載の移動体の自動運転制御システム。
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