JPWO2018211645A1 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
運転支援方法及び運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018211645A1 JPWO2018211645A1 JP2019518684A JP2019518684A JPWO2018211645A1 JP WO2018211645 A1 JPWO2018211645 A1 JP WO2018211645A1 JP 2019518684 A JP2019518684 A JP 2019518684A JP 2019518684 A JP2019518684 A JP 2019518684A JP WO2018211645 A1 JPWO2018211645 A1 JP WO2018211645A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- wheeled
- preceding vehicle
- wheeled vehicle
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 97
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 54
- 230000008569 process Effects 0.000 description 54
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
- B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
- B60W2050/006—Interpolation; Extrapolation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/201—Dimensions of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
先行車が四輪車である場合は、四輪車との車間制御及び四輪車の経路追従の両方を行う。
先行車が二輪車である場合には、二輪車の経路追従はせずに、二輪車との車間制御を実施する。
実施例1における運転支援方法及び運転支援装置は、自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される運転支援システムが搭載された自動運転車両に適用したものである。以下、実施例1の構成を、「全体システム構成」、「運転計画装置の詳細構成」、「運転支援制御処理構成」に分けて説明する。
図1は、実施例1の運転支援方法及び運転支援装置が適用された運転支援システムを示すブロック構成図である。以下、図1に基づいて全体システム構成を説明する。
車載装置200は、車両コントローラ210、ナビゲーション装置220、対象物検出装置230、及び出力装置240を備える。車載装置200を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにCAN(Controller Area Network)、その他の車載LANによって接続されている。車載装置200は、車載LANを介して運転支援装置100と情報の授受を行うことができる。
運転支援装置100は、図1に示すように、運転計画装置10と、出力装置20と、通信装置30と、を備える。
図2は、実施例1の運転支援装置100に有する運転計画装置10のプロセッサ11における各種制御処理を示すブロック構成図である。以下、図2に基づいて運転計画装置10の詳細構成について説明する。なお、プロセッサ11での各種制御処理は、片側1車線道路に限らず、片側2車線道路等、他の道路環境でも適用できる。
d=(A/T1)+(B/T2)
として表現することができる。本処理は,本願出願時において知られた手法を適宜に用いることができる。
図3は、実施例1の運転支援装置100に有する運転計画装置10のプロセッサ11により実行される運転支援制御処理流れを示す。以下、運転支援制御処理構成をあらわす図3の各ステップについて説明する。
実施例1の作用を、「運転支援制御作用」、「運転支援制御の特徴作用」に分けて説明する。
以下、図3〜図5に基づいて実施例1の運転支援制御作用を説明する。
実施例1では、自車に対する先行車の有無を判定し、先行車有りと判定されたとき、自車の先行車が四輪車であるか二輪車であるかの先行車種別を判定する。先行車が四輪車である場合は、四輪車との車間制御及び四輪車の経路追従の両方を行い、先行車が二輪車である場合には、二輪車の経路追従はせずに、二輪車との車間制御を実施する。
これに対し、自動運転による走行中に先行車が存在するとき、先行車の種別を判別し、先行車が四輪車である場合と先行車が二輪車である場合とで先行車対応制御を異ならせる。つまり、横移動が小さい四輪車が先行車の場合は、車間制御及び四輪車の経路追従の両方を行う。一方、横移動が大きい二輪車が先行車の場合は、二輪車の経路追従はせずに、二輪車との車間制御を実施する。従って、先行車が二輪車である場合、横方向移動を抑えた安定した自車挙動が確保される。
これに対し、先々行車が四輪車である場合には、先々行車である四輪車を利用し、先々行車経路追従とすれば、自車の経路を別の手法により決める必要が無くなる。
従って、先々行車が四輪車である場合、先々行車経路追従という簡単な手法によって、横方向移動を抑えた安定した自車挙動が確保される。
実施例1における運転支援方法及び運転支援装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
先行車が四輪車である場合は、四輪車との車間制御及び四輪車の経路追従の両方を行う。
先行車が二輪車である場合には、二輪車の経路追従はせずに、二輪車との車間制御を実施する(図4)。
このため、先行車が二輪車である場合、横方向移動を抑えた安定した自車挙動を確保する運転支援方法を提供することができる。
先行車が二輪車であり、先々行車が四輪車である場合には、二輪車の経路追従はせずに、先々行車である四輪車の経路を追従する先々行車経路追従とする(図5)。
このため、(1)の効果に加え、先々行車が四輪車である場合、先々行車経路追従という簡単な手法によって、横方向移動を抑えた安定した自車挙動を確保することができる。
この運転支援装置において、車両コントローラ(運転計画装置10及びプロセッサ11)は、自車に対する先行車の有無を判定する先行車有無判定処理部300と、先行車有りと判定されたとき、自車の先行車が四輪車であるか二輪車であるかの先行車種別を判定する先行車種別判定処理部310と、を有する。
先行車が四輪車である場合は、四輪車との車間制御及び四輪車の経路追従の両方を行う。
先行車が二輪車である場合には、二輪車の経路追従はせずに、二輪車との車間制御を実施する(図2)。
このため、先行車が二輪車である場合、横方向移動を抑えた安定した自車挙動を確保する運転支援装置を提供することができる。
[運転計画装置の詳細構成]
図6は、実施例2の運転支援装置100に有する運転計画装置10のプロセッサ11における各種制御処理を示すブロック構成図である。以下、図6に基づいて運転計画装置10の詳細構成について説明する。なお、プロセッサ11での各種制御処理は、片側1車線道路に限らず、片側2車線道路等、他の道路環境でも適用できる。
図7は、実施例2の運転支援装置100に有する運転計画装置10のプロセッサ11により実行される運転支援制御処理流れを示す。以下、運転支援制御処理構成をあらわす図7の各ステップについて説明する。
実施例2における運転支援方法及び運転支援装置にあっては、下記の効果が得られる。
このため、上記(1)又は(2)の効果に加え、先行車が二輪車である場合、車線追従により自車の走行経路を決めることで、横方向移動を抑えた安定した自車挙動を確保することができる。
[運転計画装置の詳細構成]
図9は、実施例3の運転支援装置100に有する運転計画装置10のプロセッサ11における各種制御処理を示すブロック構成図である。以下、図9に基づいて運転計画装置10の詳細構成について説明する。なお、プロセッサ11での各種制御処理は、片側1車線道路に限らず、片側2車線道路等、他の道路環境でも適用できる。
図10は、実施例3の運転支援装置100に有する運転計画装置10のプロセッサ11により実行される運転支援制御処理流れを示す。以下、運転支援制御処理構成をあらわす図10の各ステップについて説明する。
実施例3における運転支援方法及び運転支援装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
このため、上記(1)又は(2)の効果に加え、先行車が二輪車である場合であって、認識した車線3A,3A’の長さが短いとき、補間車線追従により自車の走行経路を決めることで、横方向移動を抑えた安定した自車挙動を確保することができる。
このため、上記(5)の効果に加え、直線路の走行シーンで認識した車線3Aの長さが短いとき、安定した自車挙動が確保される補間車線3Bを生成することができる。
このため、上記(5)の効果に加え、カーブ路の走行シーンで認識した車線3A’の長さが短いとき、安定した自車挙動が確保される補間車線3B’を生成することができる。
Claims (7)
- 自車を先行車に追従走行させる運転支援方法において、
前記自車に対する先行車の有無を判定し、先行車有りと判定されたとき、自車の先行車が四輪車であるか二輪車であるかの先行車種別を判定し、
前記先行車が四輪車である場合は、前記四輪車との車間制御及び前記四輪車の経路追従の両方を行い、
前記先行車が二輪車である場合には、前記二輪車の経路追従はせずに、前記二輪車との車間制御を実施する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1に記載された運転支援方法において、
前記自車に対する先々行車の有無を判定し、先々行車有りと判定されたとき、自車の先々行車が四輪車であるか二輪車であるかの先々行車種別を判定し、
先行車が二輪車であり、先々行車が四輪車である場合には、前記二輪車の経路追従はせずに、先々行車である前記四輪車の経路を追従する先々行車経路追従とする
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1又は2に記載された運転支援方法において、
先行車が二輪車である場合には、前記二輪車の経路追従はせずに、車線認識の結果から取得した走行予定経路を追従する車線追従とし、前記二輪車との車間制御を実施する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1又は2に記載された運転支援方法において、
先行車が二輪車である場合には、前記二輪車の経路追従はせずに、車線認識の結果から取得した走行予定経路と先行車の位置に基づいて生成した補間車線に追従する補間車線追従とし、前記二輪車との車間制御を実施する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項4に記載された運転支援方法において、
前記補間車線は、車線認識の結果から取得した走行予定経路を、走行予定経路終端から先行車である二輪車の位置まで直線的に延長して生成する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項4に記載された運転支援方法において、
前記補間車線は、車線認識の結果から取得した走行予定経路を、先行車である二輪車の位置まで走行予定経路終端の曲率に合わせて延長して生成する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 自車と先行車との車間制御と先行車への経路追従制御を行う車両コントローラを備える運転支援装置において、
前記車両コントローラは、自車に対する先行車の有無を判定する先行車有無判定処理部と、先行車有りと判定されたとき、自車の先行車が四輪車であるか二輪車であるかの先行車種別を判定する先行車種別判定処理部と、を有し、
前記先行車が四輪車である場合は、前記四輪車との車間制御及び前記四輪車の経路追従の両方を行い、
前記先行車が二輪車である場合には、前記二輪車の経路追従はせずに、前記二輪車との車間制御を実施する
ことを特徴とする運転支援装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/018609 WO2018211645A1 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018211645A1 true JPWO2018211645A1 (ja) | 2019-12-19 |
JP6658968B2 JP6658968B2 (ja) | 2020-03-04 |
Family
ID=64273612
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019518684A Active JP6658968B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10766490B2 (ja) |
EP (1) | EP3626570B1 (ja) |
JP (1) | JP6658968B2 (ja) |
KR (1) | KR20190141724A (ja) |
CN (1) | CN110621563B (ja) |
CA (1) | CA3064011C (ja) |
MX (1) | MX2019013552A (ja) |
RU (1) | RU2721436C1 (ja) |
WO (1) | WO2018211645A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DK201970148A1 (en) * | 2018-12-10 | 2020-07-06 | Aptiv Tech Ltd | Motion graph construction and lane level route planning |
JP2021142907A (ja) * | 2020-03-12 | 2021-09-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両追従走行システム、車両制御装置、車両、および制御方法 |
JP7251531B2 (ja) | 2020-08-03 | 2023-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
JP7435361B2 (ja) | 2020-08-25 | 2024-02-21 | スズキ株式会社 | 運転支援装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004265238A (ja) * | 2003-03-03 | 2004-09-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2006038697A (ja) * | 2004-07-28 | 2006-02-09 | Nissan Motor Co Ltd | 他車両検出装置及び車間距離制御装置 |
JP2006044421A (ja) * | 2004-08-03 | 2006-02-16 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
JP2006088771A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3611028B2 (ja) * | 2000-08-29 | 2005-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
FR2937936B1 (fr) * | 2008-11-03 | 2011-09-02 | Valeo Vision Sas | Procede d'assistance a la conduite pour vehicule automobile |
JP5696444B2 (ja) * | 2009-12-24 | 2015-04-08 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置 |
GB2511841B (en) * | 2013-03-15 | 2015-02-25 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle speed control system and method |
JP6046190B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2016-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
JP6303217B2 (ja) * | 2015-10-28 | 2018-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
CN109789875B (zh) * | 2016-09-26 | 2020-04-14 | 日产自动车株式会社 | 行驶路径设定方法及行驶路径设定装置 |
-
2017
- 2017-05-18 CA CA3064011A patent/CA3064011C/en active Active
- 2017-05-18 EP EP17909718.3A patent/EP3626570B1/en active Active
- 2017-05-18 RU RU2019138462A patent/RU2721436C1/ru active
- 2017-05-18 MX MX2019013552A patent/MX2019013552A/es unknown
- 2017-05-18 KR KR1020197034498A patent/KR20190141724A/ko not_active Application Discontinuation
- 2017-05-18 JP JP2019518684A patent/JP6658968B2/ja active Active
- 2017-05-18 CN CN201780090811.7A patent/CN110621563B/zh active Active
- 2017-05-18 US US16/613,634 patent/US10766490B2/en active Active
- 2017-05-18 WO PCT/JP2017/018609 patent/WO2018211645A1/ja unknown
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004265238A (ja) * | 2003-03-03 | 2004-09-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2006038697A (ja) * | 2004-07-28 | 2006-02-09 | Nissan Motor Co Ltd | 他車両検出装置及び車間距離制御装置 |
JP2006044421A (ja) * | 2004-08-03 | 2006-02-16 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
JP2006088771A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA3064011A1 (en) | 2018-11-22 |
CA3064011C (en) | 2020-06-16 |
BR112019024122A2 (pt) | 2020-06-02 |
WO2018211645A1 (ja) | 2018-11-22 |
KR20190141724A (ko) | 2019-12-24 |
EP3626570A4 (en) | 2020-07-01 |
CN110621563A (zh) | 2019-12-27 |
MX2019013552A (es) | 2019-12-18 |
RU2721436C1 (ru) | 2020-05-19 |
EP3626570A1 (en) | 2020-03-25 |
US20200189588A1 (en) | 2020-06-18 |
CN110621563B (zh) | 2020-11-03 |
US10766490B2 (en) | 2020-09-08 |
JP6658968B2 (ja) | 2020-03-04 |
EP3626570B1 (en) | 2022-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6745294B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
WO2018216194A1 (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
CN108688660B (zh) | 运行范围确定装置 | |
US11170651B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP6269552B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP6809531B2 (ja) | 車両判定方法、走行経路補正方法、車両判定装置、及び走行経路補正装置 | |
JP6885462B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP6592852B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6658968B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2019131077A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US10854083B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP2019185112A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2020087191A (ja) | 車線境界設定装置、車線境界設定方法 | |
JP2022041923A (ja) | 接続されたデータ分析プラットフォームを用いた車両経路指定 | |
JP7154914B2 (ja) | 運転制御方法及び運転制御装置 | |
JP6648384B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
WO2019187550A1 (ja) | 走行位置決定装置 | |
JP2022056602A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2023169524A (ja) | 車両の運転支援方法及び運転支援装置 | |
BR112019024122B1 (pt) | Método de assistência de direção e aparelho de assistência de direção |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190912 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190912 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20191127 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200120 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6658968 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |