CN109789875B - 行驶路径设定方法及行驶路径设定装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够以持续追随前行车辆等其他车辆的行驶轨迹的方式稳定行驶的行驶路径设定方法。在使用搭载于本车辆且检测在本车辆的周围行驶的其他车辆的位置的周围车辆传感器、和基于根据其他车辆的位置的历史确定的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径的控制器的行驶路径设定方法中，算出其他车辆中的前行车辆的行驶轨迹的变动量(S6)，在前行车辆的行驶轨迹的变动量为第一阈值以上的情况下，基于与前行车辆不同的其他车辆的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径(S7～S10)。

Description

行驶路径设定方法及行驶路径设定装置
技术领域
本发明涉及行驶路径设定方法及行驶路径设定装置。
背景技术
为了减轻追随前行车的自动驾驶时的驾驶员的负担，分别算出在与本车辆同一车道行驶的前行车辆的行驶轨迹和在其它车道行驶的并行车辆的行驶轨迹，判定前行车辆的行驶轨迹和并行车辆的行驶轨迹是否并行。而且，提案有在判定为并行的情况下，以追随前行车辆的行驶轨迹的方式控制本车辆的技术(参照专利文献1)。
专利文献1：(日本)特开2004-322916号公报
但是，在专利文献1的技术中，例如在两轮车等前行车辆左右晃动的情况下，判定为不并行，不统一进行追随控制。另一方面，在将判定为并行的条件缓和时，成为即使前行车辆晃动也进行追随控制的行驶、本车辆也晃动而不稳定的行驶。
发明内容
鉴于上述问题点，本发明的目的在于提供一种能够以持续追随前行车辆等其他车辆的行驶轨迹的方式稳定行驶的行驶路径设定方法及行驶路径设定装置。
本发明的行驶路径设定方法及行驶路径设定装置，检测在本车辆的周围行驶的其他车辆的位置，基于根据其他车辆的位置的历史确定的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径。其中，算出其他车辆中的前行车辆的行驶轨迹的变动量，在前行车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，基于与前行车辆不同的其他车辆的行驶轨迹，设定本车辆的行驶路径。
根据本发明，在前行车辆的行驶轨迹晃动而不稳定的情况下，能够追随前行车辆以外的其他车辆的行驶轨迹，因此，能够提供可持续追随前行车辆等其他车辆的行驶轨迹而稳定行驶的行驶路径设定方法及行驶路径设定装置。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的行驶路径设定装置之一例的框图；
图2是表示本发明实施方式的行驶车道之一例的概略图；
图3是用于说明本发明实施方式的其他车辆的行驶车道的判定处理之一例的概略图；
图4是用于说明本发明实施方式的前行车辆的行驶轨迹的评价处理之一例的概略图；
图5是用于说明本发明的实施方式的评价区间的设定处理之一例的概略图；
图6是用于说明本发明实施方式的本车辆的行驶路径的设定处理之一例的概略图；
图7是用于说明本发明实施方式的本车辆的行驶路径的设定处理的另一例的概略图；
图8是用于说明本发明实施方式的行驶路径设定方法之一例的流程图；
图9是用于说明本发明实施方式的第一变形例的其他车辆的行驶轨迹的评价处理之一例的概略图；
图10是用于说明本发明实施方式的第二变形例的行驶路径设定方法之一例的流程图。
标记说明
1：控制装置
2：周围车辆传感器
3：车辆信息传感器
4：车轮速传感器
5：偏航率传感器
11：移动量计算部
12：行驶轨迹计算部
13：行驶路径设定部
14：行驶轨迹评价电路
15：行驶路径设定电路
16：车辆控制部
具体实施方式
接着，参照附图说明本发明的实施方式。在以下的附图的记载中，对相同或类似的部分标注相同或类似的符号。但是，附图是示意性的图，应留意厚度和平面尺寸的关系、厚度的比率等与现实不同。另外，显然附图相互之间也包含彼此的尺寸关系及比率。另外，以下所示的实施方式示例用于将本发明的技术思想具体化的装置或方法，本发明的技术思想并非将构成零件的材质、形状、构造、配置等特定为下述内容。本发明的技术思想在权利要求规定的技术范围内可进行各种变更。
本发明实施方式的行驶路径设定装置可搭载于车辆(以下，将搭载有本发明实施方式的行驶路径设定装置的车辆称作“本车辆”)。如图1所示，本发明实施方式的行驶路径设定装置具备控制装置1、周围车辆传感器2及车辆信息传感器3。
周围车辆传感器2检测在前行车辆等本车辆的周围行驶的其他车辆的距离和方位等其他车辆的位置，并将检测到的其他车辆的位置信息输出到控制装置1。作为周围车辆传感器2，可使用例如毫米波雷达或激光雷达、激光测距仪(LRF)、摄像头等。周围车辆传感器2的种类或数量、搭载位置没有特别限定。
车辆信息传感器3检测包含本车辆的行驶状态的车辆信息(里程信息)。车辆信息传感器3具备车轮速传感器4及偏航率传感器5。车轮速传感器4检测本车辆的车轮速，并将检测到的车轮速的信息输出到控制装置1。偏航率传感器5检测本车辆的偏航角的变化速度(偏航率)，并将检测到的偏航率的信息输出到控制装置1。
控制装置1是电子控制单元(ECU)等控制器，具有处理器及存储装置。处理器例如由包含中央运算处理装置(CPU)、主存储装置、输入输出装置、输入输出接口、数据总线等的计算机或与计算机等效的半导体集成电路等构成。在由半导体集成电路构成处理器的情况下，也可以利用包含现场可编程门阵列(FPGA)等的可编程逻辑器件(PLD)的半导体集成电路。或者，也可以是设定于通用的半导体集成电路中的功能性的逻辑电路或逻辑块等。存储装置可以由半导体存储装置、磁存储装置或光学存储装置等构成，也可以是包含寄存器、高速缓冲存储器等的结构。
控制装置1具备移动量计算部11、行驶轨迹计算部12及行驶路径设定部13作为逻辑的硬件资源。移动量计算部11根据由车轮速传感器4检测到的车轮速和由偏航率传感器5检测到的偏航率等车辆信息(里程信息)算出本车辆的移动量
Figure BDA0002007070320000041
ΔX是本车辆的车宽方向的并行移动量，ΔY是与本车辆的车宽方向正交的前后方向的并行移动量，
Figure BDA0002007070320000042
是旋转量。
行驶轨迹计算部12基于由移动量计算部11算出的本车辆的移动量
Figure BDA0002007070320000043
Figure BDA0002007070320000044
和由周围车辆传感器2检测到的其他车辆的位置信息，算出基于其他车辆的位置的历史(时间序列)确定的行驶轨迹。例如，行驶轨迹计算部12在从本车辆观察为前方、右前方、左前方的范围内提取存在于距本车辆规定距离以内的其他车辆，算出所提取的其他车辆的行驶轨迹。规定的距离能够在本车辆可追随其他车辆的范围内适当设定。在由周围车辆传感器2检测到的其他车辆存在多个的情况下，行驶轨迹计算部12分别计算多个其他车辆的行驶轨迹。
例如，行驶轨迹计算部12基于周围车辆传感器2的检测结果，将其他车辆的后部的中央位置作为其他车辆的位置(参照点)，依次存储于控制装置1的存储装置。而且，行驶轨迹计算部12读出从控制装置1的存储装置至上次的处理周期的其他车辆的位置(参照点)的历史，通过向反方向移动本车辆的移动量
Figure BDA0002007070320000045
将至上次的处理周期为止的其他车辆的位置的历史更新。而且，通过对更新的至上次的处理周期为止的其他车辆的位置的历史新追加在本次的处理周期检测到的其他车辆的位置，算出至本次的处理周期为止的其他车辆的位置的历史作为其他车辆的行驶轨迹。此外，也可以算出利用曲线等近似其他车辆的位置的历史的近似曲线作为其他车辆的行驶轨迹。
参照图2说明行驶轨迹计算部12进行的其他车辆的行驶轨迹的计算处理之一例。本车辆100在单侧双车道L1、L2的左侧车道L1行驶。其他车辆(前行车辆)101在与本车辆100同一车道L1上的本车辆100的前方行驶。另外，其他车辆102在右侧的车道L2上的本车辆100的右前方行驶。
行驶轨迹计算部12从控制装置1的存储装置读出至上次的处理周期为止的其他车辆102的位置PA(i-1)、PA(i-2)、PA(i-3)、PA(i-4)、PA(i-5)、PA(i-6)，通过向反方向移动本车辆100的移动量
Figure BDA0002007070320000046
更新前行车辆101的位置PA(i-1)～PA(i-6)。而且，通过对更新后的前行车辆101的位置PA(i-1)～PA(i-6)新追加在本次的处理周期中由周围车辆传感器2检测到的前行车辆101的位置PAi，作为前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-6)而算出。
进而，行驶轨迹计算部12从控制装置1的存储装置读出至上次的处理周期为止的其他车辆102的位置PB(i-1)、PB(i-2)、PB(i-3)、PB(i-4)、PB(i-5)、PB(i-6)、PB(i-7)、PB(i-8)、PB(i-9)、PB(i-10)、PB(i-11)，以本车辆100的移动量
Figure BDA0002007070320000051
向反方向更新其他车辆102的位置PB(i-1)～PB(i-11)。而且，通过对更新后的其他车辆102的位置PB(i-1)～PB(i-11)新追加在本次的处理周期中由周围车辆传感器2检测到的其他车辆102的位置PBi，作为其他车辆102的行驶轨迹PBi～PB(i-11)而算出。
图1所示的行驶路径设定部13基于由行驶轨迹计算部12算出的其他车辆的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径。行驶路径设定部13具备行驶轨迹评价电路14及行驶路径设定电路15作为逻辑的硬件资源。行驶轨迹评价电路14基于由行驶轨迹计算部12算出的其他车辆的行驶轨迹，确定在与本车辆同一车道行驶的其他车辆(换言之，判定其他车辆是否在与本车辆同一车道行驶)。
例如，行驶轨迹评价电路14算出由行驶轨迹计算部12算出的其他车辆的行驶轨迹与本车辆的距离，在算出的距离小于规定阈值(例如2.0m)的情况下，判定为其他车辆在与本车辆同一车道行驶。另一方面，在算出的距离为规定阈值(例如2.0m)以上的情况下，行驶轨迹评价电路14判定为其他车辆不在与本车辆同一车道行驶(换言之，在与本车辆不同的其他车道行驶)。规定阈值可根据行驶车道的宽度等适当设定。
更具体地，如图3所示，假定其他车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-9)及其他车辆102的行驶轨迹PBi～PB(i-7)通过行驶轨迹计算部12算出的情况。行驶轨迹评价电路14算出本车辆100的重心位置P0和其他车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-9)的近似曲线等的本车辆100的车宽方向上的距离DA。例如，距离DA小于规定阈值(例如2.0m)，判定为其他车辆101在同一车道L1行驶。另外，行驶轨迹评价电路14算出本车辆100的重心位置P0和其他车辆102的行驶轨迹PBi～PB(i-7)的近似曲线等的本车辆100的车宽方向上的距离DB。例如，距离DB为规定阈值(例如2.0m)以上，判定为其他车辆102不在与本车辆100同一车道L1行驶(在其他车道L2行驶)。
行驶轨迹评价电路14还确定判定为在同一车道行驶的其他车辆中、在本车辆的前方最接近本车辆的位置的其他车辆作为前行车辆。进而，在通过周围车辆传感器2能够检测在前行车辆的前方行驶的更前行车辆的情况下，行驶轨迹评价电路14确定判定为在同一车道行驶的其他车辆中、在本车辆的前方第二接近本车辆的位置的其他车辆作为更前行车辆。
行驶轨迹评价电路14评价由行驶轨迹计算部12算出的其他车辆的行驶轨迹。例如，行驶轨迹评价电路14算出由行驶轨迹计算部12算出的其他车辆的行驶轨迹的、规定的评价区间内的左右方向(车宽方向、或与车道正交的方向)的变动量，并将算出的变动量作为评价结果输出。例如，如图4所示，假定存在前行车辆(两轮车)101及其他车辆102的情况。行驶轨迹评价电路14将从前行车辆101的位置向后方至规定距离(例如100m)的位置设定为评价区间I1。评价区间I1可根据前行车辆101的位置或前行车辆101的相对速度、本车辆100的速度等适当设定。
行驶轨迹评价电路14利用直线近似评价区间I1内的前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-8)，在存在近似直线和行驶轨迹PAi～PA(i-9)的距离为规定阈值(例如0.2m)以上的部位的情况下，将近似区间分割，且以近似直线与行驶轨迹PAi～PA(i-9)的距离小于规定阈值(例如0.2m)的方式进行分割。该情况下，前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-8)被分割成与虚线所示的5条近似直线对应的5个近似区间IA1～IA5，且算出分割数＝5作为前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-8)的变动量(评价结果)。
如图4所示，在其他车辆102位于前行车辆101的更前方的情况下，在评价其他车辆102的行驶轨迹PBi～PB(i-12)时，也使用前行车辆101的评价区间I1。行驶轨迹评价电路14利用直线近似评价区间I1内的其他车辆102的行驶轨迹PB(i-4)～PB(i-11)，在存在近似直线与行驶轨迹PB(i-4)～PB(i-11)的距离为规定阈值(例如0.2m)以上的部位的情况下，将近似区间分割，且以近似直线与行驶轨迹PB(i-4)～PB(i-11)的距离小于规定阈值(例如0.2m)的方式进行分割。该情况下，其他车辆102的行驶轨迹PB(i-4)～PB(i-11)未被分割，而成为与虚线所示的1条近似曲线对应的一个近似区间IB1，算出分割数＝1作为其他车辆102的行驶轨迹PB(i-4)～PB(i-11)的变动量(评价结果)。
另外，如图5所示，在其他车辆102位于前行车辆101的后方的情况下，例如，行驶轨迹评价电路14与前行车辆101的评价区间I1个别地设定从其他车辆102的位置向后方至规定距离(例如100m)的位置作为评价区间I2。行驶轨迹评价电路14评价评价区间I2内的其他车辆102的行驶轨迹PBi～PB(i-7)。
行驶路径设定电路15基于行驶轨迹评价电路14对其他车辆的行驶轨迹的评价结果设定本车辆的行驶路径。例如，行驶路径设定电路15对其他车辆的每一个判定由行驶轨迹评价电路14算出的其他车辆的行驶轨迹的变动量是否为规定阈值以上。例如，如图4所示，作为前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-8)的变动量，算出分割数5，在规定阈值为分割数＝3的情况下，判定为前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-8)的变动量为规定阈值以上。另一方面，作为其他车辆102的行驶轨迹PB(i-4)～PB(i-11)的变动量，算出分割数＝1，在规定阈值为分割数＝3的情况下，判定为其他车辆102的行驶轨迹PB(i-4)～PB(i-11)的变动量为规定阈值以上。规定阈值可根据行驶轨迹评价电路14的评价方法等适当设定。
在前行车辆的行驶轨迹的变动量小于规定阈值的情况下，认为前行车辆的行驶轨迹不左右晃动是稳定的，适合作为本车辆的追随对象。因此，行驶路径设定电路15选择前行车辆的行驶轨迹作为本车辆的追随对象(本车辆的行驶路径设定的基准)。另一方面，在前行车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，认为前行车辆的行驶轨迹左右晃动而不稳定，不适合作为本车辆的追随对象。因此，行驶路径设定电路15从本车辆的追随对象除去前行车辆的行驶轨迹，同时，为了将前行车辆以外的其他车辆的行驶轨迹作为本车辆的追随对象而进行探索。
行驶路径设定电路15在于同一车道行驶的前行车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，为了将前行车辆以外的其他车辆的行驶轨迹作为本车辆的追随对象而进行探索，使前行车辆以外的更前行车辆等在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹优先，作为本车辆的追随对象(本车辆的行驶路径设定的基准)进行选择。此外，在选择后，在于同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，为了将未选择的其他车辆的行驶轨迹作为本车辆的追随对象而再次进行探索。
例如，如图6所示，在更前行车辆102为大型车的情况下，大多情况可通过周围车辆传感器2检测前行车辆101和更前行车辆102双方。另外，即使在前行车辆101为两轮车的情况下，有时也可检测更前行车辆102。进而，在前行车辆101及更前行车辆102是两轮车的情况等，只要也可以检测更前行车辆102前方的其他车辆，则也可以设为本车辆的追随对象。在作为前行车辆以外的在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹可追随的行驶轨迹存在多个的情况下，例如，也可以优先选择更前行车辆等距本车辆近的其他车辆。
行驶路径设定电路15在前行车辆或更前行车辆等在与本车辆同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，探索在与本车辆不同的其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹作为追随对象。而且，行驶路径设定电路15在于其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹的变动量小于规定阈值的情况下，选择在其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹作为本车辆的追随对象。在作为在其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹可追随的行驶轨迹存在多个的情况下，例如，也可以优先选择距本车辆相对较近的位置的其他车辆。
行驶路径设定电路15基于作为追随对象选择的其他车辆的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径。例如，如图6所示，在行驶路径设定电路15选择在与本车辆100同一车道L1上行驶的前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-8)或更前行车辆102的行驶轨迹PBi～PB(i-12)作为追随对象的情况下，行驶路径设定电路15将前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-8)或更前行车辆102的行驶轨迹PBi～PB(i-12)直接作为本车辆100的行驶路径进行设定。此外，也可以设定将前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-8)或更前行车辆102的行驶轨迹PBi～PB(i-12)向本车辆100偏置在前行车辆101或更前行车辆102的车道判定处理中先算出的前行车辆101或更前行车辆102与本车辆100在车宽方向上的距离的参数作为本车辆100的行驶路径。
另一方面，如图7所示，在选择在其他车道L2上行驶的其他车辆102的行驶轨迹PBi～PB(i-7)作为追随对象的情况下，使其他车辆102的行驶轨迹PBi～PB(i-7)向本车辆100侧(左方向)偏置在其他车辆102的车道判定处理中先算出的本车辆100与其他车辆102的行驶轨迹PBi～PB(i-7)在车宽方向上的距离DB。而且，设定偏置的行驶轨迹PCi～PC(i-7)作为本车辆100的行驶路径。
车辆控制部16相对于各种促动器输出进行本车辆的加减速控制、制动控制或转向控制等驾驶辅助或自动驾驶的控制信号，以在由行驶路径设定电路15设定的本车辆的行驶路径上行驶。
＜行驶路径设定方法＞
接着，参照图8的流程图说明本发明实施方式的行驶路径设定方法之一例。图8的流程图的顺序以规定的处理周期反复执行。
在步骤S1中，周围车辆传感器2检测包含在本车辆的前方行驶的前行车辆在内的、在本车辆的周围行驶的其他车辆的位置。在步骤S2中，移动量计算部11根据由车轮速传感器4检测到的车轮速和由偏航率传感器5检测到的偏航率算出本车辆的移动量
Figure BDA0002007070320000091
在步骤S3中，行驶轨迹计算部12基于由周围车辆传感器2检测到的其他车辆的位置信息和由移动量计算部11算出的本车辆的移动量
Figure BDA0002007070320000092
Figure BDA0002007070320000093
算出基于其他车辆的位置的历史(时间序列)确定的其他车辆的行驶轨迹。例如，行驶轨迹计算部12将在本次的处理周期由周围车辆传感器2检测到的其他车辆的位置(例如其他车辆后部的中央位置)存储于控制装置1的存储装置。进而，行驶轨迹计算部12以从存储装置读出至上次为止的处理周期的其他车辆的位置的历史(时间序列)，并移动本车辆的移动量
Figure BDA0002007070320000094
Figure BDA0002007070320000095
的方式进行更新。而且，通过对更新后的其他车辆的位置的历史(时间序列)新追加在本次的处理周期检测到的其他车辆的位置，作为其他车辆的行驶轨迹而算出。
在步骤S4中，行驶轨迹评价电路14基于由行驶轨迹计算部12算出的其他车辆的行驶轨迹，确定在与本车辆同一车道行驶的其他车辆。例如，行驶轨迹计算部12算出本车辆与其他车辆的行驶轨迹的距离，在算出的距离小于规定阈值(例如2.0m)的情况下，确定为在与本车辆同一车道行驶的其他车辆。
在步骤S5中，行驶轨迹计算部12基于由周围车辆传感器2检测到的其他车辆的位置信息，将确定为在与本车辆同一车道行驶的其他车辆中、在本车辆的前方且最接近本车辆的位置的其他车辆确定为前行车辆。进而，行驶轨迹计算部12也可以基于由周围车辆传感器2检测到的其他车辆的位置信息，将确定为在与本车辆同一车道行驶的其他车辆中、在本车辆的前方且第二接近本车辆的位置的其他车辆确定为更前行车辆。
在步骤S6中，行驶轨迹评价电路14评价由行驶轨迹计算部12算出的其他车辆的行驶轨迹。例如，行驶轨迹评价电路14设定从前行车辆的位置向后方至规定距离(例如100m)的位置作为评价区间。进而，行驶轨迹评价电路14在利用直线近似设定的评价区间内的行驶轨迹，且存在近似直线和行驶轨迹的距离比规定阈值(例如0.2m)大的部位的情况下，将近似区间分割，且以近似直线与行驶轨迹的距离为规定阈值(例如0.2m)以下的方式进行分割。行驶轨迹评价电路14输出评价区间的分割数作为其他车辆的行驶轨迹的变动量(评价结果)。
在步骤S7中，行驶路径设定电路15判定由行驶轨迹评价电路14算出的其他车辆的行驶轨迹的变动量中、前行车辆的行驶轨迹的变动量是否为规定阈值(例如分割数＝3)以上。在判定为前行车辆的变动量小于规定阈值的情况下，认为不左右晃动是稳定的，因此，选择前行车辆的行驶轨迹作为追随对象，移至步骤S10。在步骤S10中，行驶路径设定电路15设定在步骤S7中作为追随对象选择的前行车辆的行驶轨迹作为本车辆的行驶路径。车辆控制部16对各种促动器输出进行驾驶辅助或自动驾驶的控制信号，以在由行驶路径设定电路15设定的本车辆的行驶路径上行驶。
另一方面，在步骤S7中判定为前行车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，认为前行车辆的行驶轨迹左右晃动而不稳定，因此，作为追随对象应探索前行车辆以外的行驶轨迹，移至步骤S8。
在步骤S8中，行驶路径设定电路15判定前行车辆以外的更前行车辆等在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹的变动量是否为规定阈值(例如分割数＝3)以上。在判定为在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹的变动量小于规定阈值的情况下，认为左右不晃动是稳定的，因此，选择在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹作为追随对象，移至步骤S10。在同一车道行驶的其他车辆存在多个的情况下，从更前行车辆等相对于本车辆近的位置的其他车辆优先作为追随对象选择。在步骤S10中，行驶路径设定电路15设定在步骤S8中作为追随对象选择的更前行车辆等在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹作为本车辆的行驶路径。车辆控制部16相对于各种促动器输出进行驾驶辅助或自动驾驶的控制信号，以在由行驶路径设定电路15设定的本车辆的行驶路径上行驶。
另一方面，在步骤S8中判定为在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，认为在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹左右晃动而不稳定，因此，应探索在同一车道行驶的其他车辆以外的行驶轨迹作为追随对象，移至步骤S9。
在步骤S9中，行驶路径设定电路15判定在其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹的变动量是否为规定阈值(例如分割数＝3)以上。在其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹的变动量小于规定阈值的情况下，认为左右不晃动是稳定的，因此，选择在其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹作为追随对象，移至步骤S10。在存在多个在其他车道行驶的其他车辆的情况下，也可以从相对于本车辆近的位置的其他车辆优先作为追随对象进行选择。在步骤S10中，行驶路径设定电路15通过使在步骤S9中作为追随对象选择的在其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹向本车辆侧偏置在步骤S4算出的本车辆与行驶轨迹的距离，设定偏置的其他车辆的行驶轨迹作为本车辆的行驶路径。车辆控制部16相对于各种促动器输出进行驾驶辅助或自动驾驶的控制信号，以在由行驶路径设定电路15设定的本车辆的行驶路径上行驶。
另一方面，在步骤S9中判定为在其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，不进行追随其他车辆的控制而移至步骤S11。
在步骤S11中，控制装置1判定本车辆的点火开关是否断开。在判定为点火开关未断开的情况下，返回步骤S1的顺序，由此，重复步骤S1～S10的顺序。在步骤S11中判定为点火开关断开的情况下，结束处理。
此外，步骤S7、S8、S9的成为其他车辆的行驶轨迹的变动量的判定基准的规定阈值可以设定为彼此相同的值，也可以设定为不同的值。
＜行驶路径设定程序＞
此外，本发明实施方式的行驶路径设定程序可以使构成图1所示的行驶路径设定装置的控制装置1等计算机执行图8所示的行驶路径设定方法的一系列处理。本发明实施方式的行驶路径设定程序例如可存储于控制装置1的存储装置等。
如以上说明地，根据本发明的实施方式，在算出前行车辆的行驶轨迹的左右方向的变动量，且前行车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，基于与前行车辆不同的其他车辆的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径。由此，前行车辆的行驶轨迹晃动而不稳定，在不适合作为追随对象的情况下，可以将前行车辆的行驶轨迹从追随对象除去，将适合作为前行车辆以外的追随对象的其他车辆的行驶轨迹作为追随对象而设定本车辆的行驶路径。因此，能够追随包含前行车辆的其他车辆的行驶轨迹中的适当的其他车辆的行驶轨迹而稳定地进行行驶。
进而，在前行车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，基于更前行车辆的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径。由此，前行车辆的行驶轨迹晃动等而不稳定，即使在不适合作为追随对象的情况下，也能够优先选择更前行车辆等在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹作为追随对象，且追随更前行车辆等在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹，故而能够高精度地设定本车辆的行驶路径。
进而，在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹的变动量为规定阈值以上的情况下，基于在其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径。由此，在同一车道行驶的其他车辆的行驶轨迹晃动等而不稳定，即使在不适合作为追随对象的情况下，也能够选择在其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹作为追随对象，能够追随在其他车道行驶的其他车辆的行驶轨迹。因此，能够持续进行追随的控制。
(第一变形例)
在本发明的实施方式中，示例了行驶轨迹评价电路14对其他车辆的行驶轨迹设定评价区间，算出评价区间的分割数作为其他车辆的行驶轨迹的变动量的情况，但其他车辆的行驶轨迹的变动量的计算方法(即，其他车辆的行驶轨迹的评价方法)不特别限定于此。例如，如图9所示，对前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-8)设定评价区间I1，利用直线LA或曲线近似评价区间I1内的前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-7)。而且，也可以使用轨迹相对于近似直线LA或近似曲线的错位量ε，如式(1)那样算出错位量ε的和S作为前行车辆101的行驶轨迹PAi～PA(i-7)的变动量。
[式1]
Figure BDA0002007070320000121
根据第一变形例，行驶轨迹评价电路14进行的其他车辆的行驶轨迹的变动量的计算方法(即，其他车辆的行驶轨迹的评价方法)可采用各种方法，可适当设定。
(第二变形例)
在本发明的实施方式中，示例了行驶路径设定电路15不区别前行车辆是两轮车或是四轮车而选择前行车辆的行驶轨迹作为追随对象的情况。在此，推测为两轮车与四轮车相比，行驶中的左右晃动多。因此，行驶路径设定电路15也可以基于周围车辆传感器2的检测结果等判定前行车辆是否是两轮车(四轮车)。在判定为前行车辆是两轮车的情况下，也可以不进行前行车辆的行驶轨迹的变动量是否为规定阈值以上的判定，而将前行车辆的行驶轨迹从追随对象除去。
例如，图10的流程图与图8的流程图相比，在步骤S6、S7之间追加了步骤S6x这一点不同。在步骤S6x中，行驶路径设定电路15基于周围车辆传感器2的检测结果等判定前行车辆是否为两轮车(四轮车)。在判定前行车辆不为两轮车的情况下，移至步骤S7。另一方面，在步骤S6x中判定前行车辆为两轮车的情况下，移至步骤S8。
根据第二变形例，在判定前行车辆为两轮车的情况下，能够立即将前行车辆从追随对象除去，将前行车辆以外的其他车辆的行驶轨迹设为追随对象，因此，与四轮车相比，能够早期排除晃动多的两轮车的行驶轨迹。
(其它实施方式)
如上所述，本发明通过实施方式进行了记载，但不应理解成为本公开的一部分论述及附图限定本发明。根据本公开，本领域技术人员明了各种代替实施方式、实施例及运用技术。本发明显然包含在此未记载的各种实施方式等。因此，本发明的技术范围仅由根据上述的说明得出的权利要求的发明特定事项确定。

Claims (6)

1.一种行驶路径设定方法，使用搭载于本车辆且检测在所述本车辆的周围行驶的其他车辆的位置的周围车辆传感器、和基于根据所述其他车辆的位置的历史确定的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径的控制器，其特征在于，
算出表示所述其他车辆中的前行车辆的行驶轨迹的左右晃动的变动量，
在所述变动量小于第一阈值的情况下，基于所述前行车辆的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径，
在所述变动量为第一阈值以上的情况下，基于与所述前行车辆不同的所述其他车辆的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径。
2.如权利要求1所述的行驶路径设定方法，其特征在于，
所述变动量为所述前行车辆的行驶轨迹相对于所述前行车辆的行驶轨迹的近似直线或近似曲线的变动量。
3.如权利要求1或2所述的行驶路径设定方法，其特征在于，
在所述变动量为所述第一阈值以上的情况下，基于在所述前行车辆的前方行驶的更前行车辆的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径。
4.如权利要求1或2所述的行驶路径设定方法，其特征在于，
在所述变动量为所述第一阈值以上的情况下，基于在与所述本车辆的车道不同的车道行驶的所述其他车辆的行驶轨迹，设定所述本车辆的行驶路径。
5.如权利要求1或2所述的行驶路径设定方法，其特征在于，
判定所述前行车辆是否为两轮车，
在判定所述前行车辆为两轮车的情况下，基于与所述前行车辆不同的所述其他车辆的行驶轨迹，设定所述本车辆的行驶路径。
6.一种行驶路径设定装置，其特征在于，具备：
搭载于本车辆且检测在所述本车辆的周围行驶的其他车辆的位置的周围车辆传感器；
基于根据所述其他车辆的位置的历史确定的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径的控制器，
所述控制器算出表示所述其他车辆中的前行车辆的行驶轨迹的左右晃动的变动量，在所述变动量小于第一阈值的情况下，基于所述前行车辆的行驶轨迹设定所述本车辆的行驶路径，在所述变动量为第一阈值以上的情况下，基于与所述前行车辆不同的所述其他车辆的行驶轨迹，设定所述本车辆的行驶路径。
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