BR112019005696B1

BR112019005696B1 - Método de configuração de rota e dispositivo de configuração de rota

Info

Publication number: BR112019005696B1
Application number: BR112019005696-3A
Authority: BR
Inventors: Hirotoshi Ueda
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2016-09-26
Filing date: 2016-09-26
Publication date: 2022-09-27
Also published as: KR20190055192A; JP6822480B2; RU2719117C1; CN109789875A; EP3517381A1; US20190227560A1; US10845813B2; WO2018055773A1; EP3517381B1; MX2019003386A; BR112019005696A2; EP3517381A4; CN109789875B; CA3038476A1; JPWO2018055773A1

Abstract

A presente invenção refere-se a um método de configuração de rota capaz de fazer com que um veículo hospedeiro siga de modo contínuo as pistas de viagem de outros veículos incluindo um veículo precedente de modo a trafegar com estabilidade. O método de configuração de rota usa um sensor de veículo periférico instalado no veículo hospedeiro para detectar as posições de outros veículos que estão trafegando em torno do veículo hospedeiro, e um controlador para configurar uma rota do veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem dos outros veículos com base nos históricos de posições dos outros veículos, o método incluindo calcular a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente especificada a partir dos outros veículos (S6), e configurar a rota do veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem de outro veículo diferente a partir do veículo precedente quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é a limiar ou maior (S7 a S10).

Description

Configuração Técnica

[001] A presente invenção refere-se a um método de configuração de rota e a um dispositivo de configuração de rota.

Antecedentes da Técnica

[002] Para se reduzir a carga do condutor durante a direção autônoma quando um veículo hospedeiro está seguindo um veículo precedente, uma tecnologia é proporcionada para calcular pistas de viagem do veículo precedente que está trafegando na mesma faixa que o veículo hospedeiro e pistas de viagem de outro veículo que está trafegando ao lado em outra faixa, de modo a determinar se as pistas de viagem do veículo precedente são paralelas às pistas de viagem do outro veículo que está trafegando ao lado. A tecnologia controla o veículo hospedeiro para seguir as pistas de viagem do veículo precedente quando as respectivas pistas de viagem do veículo precedente e do outro veículo são determinadas serem paralelas uma à outra (com referência ao Documento de Patente 1).

LISTA DE CITAÇÃO LITERATURA DE PATENTE

[003] Documento de Patente 1: Publicação Não Examinada De Patente Japonesa No. 2004-322916

SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMA TÉCNICO

[004] Entretanto, a tecnologia descrita em Documento de Patente 1 não pode manter um controle constante de acompanhamento quando o veículo precedente tal como um veículo de duas rodas está oscilando para a direita e para a esquerda, por exemplo, uma vez que o veículo que está oscilando é determinado não estar paralelo ao outro veículo que está trafegando ao lado. Embora o relaxamento das condições para determinar o tráfego paralelo possa permitir o controle de acompanhamento quando o veículo precedente está oscilando, o veículo hospedeiro pode também oscilar e trafegar de modo instável.

[005] Em resposta a o item acima, é um objetivo da presente invenção proporcionar um método de configuração de rota e um dispositivo de configuração de rota capaz de fazer com que um veículo hospedeiro siga de modo contínuo as pistas de viagem de outros veículos incluindo um veículo precedente de modo a trafegar com estabilidade.

SOLUÇÃO PARA O PROBLEMA

[006] Um aspecto da presente invenção proporciona um método de configuração de rota e um dispositivo de configuração de rota configurado para detectar as posições de outros veículos que estão trafegando em torno de um veículo hospedeiro e ajustar uma rota do veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem dos outros veículos com base nos históricos de posições dos outros veículos. O método e dispositivo são adicionalmente configurados para calcular a quantidade deslocada das pistas de viagem de um veículo precedente especificada a partir dos outros veículos, e ajustar a rota do veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem de outro veículo diferente a partir do veículo precedente quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é um limiar predeterminado ou maior.

EFEITOS VANTAJOSOS

[007] A presente invenção pode proporcionar um método de configuração de rota e um dispositivo de configuração de rota que permite que um veículo hospedeiro siga de modo contínuo as pistas de viagem de outros veículos incluindo um veículo precedente de modo a trafegar com estabilidade, ao mesmo tempo faz com que o veículo hospedeiro siga outro veículo em vez e do veículo precedente quando as pistas de viagem do veículo precedente forem instáveis em virtude da oscilação.

Breve descrição dos desenhos

[008] A figura 1 é um diagrama de bloco que ilustra um dispositivo de configuração de rota de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[009] A figura 2 é um diagrama esquemático que ilustra uma situação de tráfego de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[010] A figura 3 é um diagrama esquemático que ilustra um processo de determinar faixas de viagem de outros veículos de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[011] A figura 4 é um diagrama esquemático que ilustra um processo de estimar pistas de viagem de um veículo precedente de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[012] A figura 5 é um diagrama esquemático que ilustra um processo de configurar um intervalo de estimativa de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[013] A figura 6 é um diagrama esquemático que ilustra um processo de configurar uma rota do veículo hospedeiro de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[014] A figura 7 é um diagrama esquemático que ilustra outro processo de configurar uma rota do veículo hospedeiro de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[015] A figura 8 é um gráfico de fluxo que ilustra um método de configuração de rota de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[016] A figura 9 é um diagrama esquemático que ilustra um processo de estimar pistas de viagem de outro veículo de acordo com um primeiro exemplo modificado da modalidade da presente invenção.

[017] A figura 10 é um gráfico de fluxo que ilustra um método de configuração de rota de acordo com um segundo exemplo modificado da modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES

[018] Daqui em diante, uma modalidade de acordo com a presente invenção será descrita com referência aos desenhos. Nas descrições dos desenhos abaixo, os mesmos elementos ou elementos similares são indicados pelos mesmos numerais de referência ou similares. Deve ser entendido que os desenhos são ilustrados de modo esquemático, e as relações de espessuras e dimensões planas, e proporções das respectivas espessuras não são desenhadas em escala. Deve também ser entendido que as relações ou proporções das dimensões entre os respectivos Desenhos podem diferir uma a partir da outra. A modalidade descrita abaixo ilustra um dispositivo e um método para incorporar as ideias técnicas da presente invenção, e as ideias técnicas da presente invenção não são pretendidas serem limitadas aos materiais, formatos, estruturas, ou arranjos dos elementos como descrito aqui. As ideias técnicas da presente invenção são para cobrir as várias modificações que se insiram dentro do âmbito da presente invenção como definida pelas reivindicações em anexo.

[019] Um dispositivo de configuração de rota de acordo com uma modalidade pode ser instalado em um veículo (daqui em diante, um veículo equipado com o dispositivo de configuração de rota de acordo com uma modalidade da presente invenção é referido como um “veículo hospedeiro”). Como ilustrado na figura 1, o dispositivo de configuração de rota de acordo com uma modalidade inclui a dispositivo de controle 1, um sensor de veículo periférico 2, e um sensor de informação do veículo 3.

[020] O sensor de veículo periférico 2 detecta posições incluindo as distâncias e as direções de outros veículos, tal como um veículo precedente, que está trafegando em torno do veículo hospedeiro, e emite a informação nas posições dos outros veículos detectados para o dispositivo de controle 1. O sensor de veículo periférico 2 pode ser um radar de onda milimétrica, um radar a laser, um telêmetro a laser (LRF), ou uma câmera. O tipo, número, e posição de instalação do sensor de veículo periférico 2 pode variar como apropriado.

[021] O sensor de informação do veículo 3 detecta informação do veículo (informação de odometria) incluindo condições de tráfego do veículo hospedeiro. O sensor de informação do veículo 3 inclui um sensor de velocidade da roda 4 e um sensor de coeficiente de guinada 5. O sensor de velocidade da roda 4 detecta a velocidade das rodas do veículo hospedeiro, e emite a informação sobre a velocidade da roda detectada para o dispositivo de controle 1. O sensor de coeficiente de guinada 5 detecta o coeficiente de mudança de um ângulo de guinada (o coeficiente de guinada) do veículo hospedeiro, e emite a informação sobre o coeficiente de guinada detectado para o dispositivo de controle 1.

[022] O dispositivo de controle 1 é um controlador tal como uma unidade de controle eletrônico (ECU), e inclui um processador e um dispositivo de armazenamento. O processador pode ser um computador incluindo uma unidade de processamento central (CPU), um dispositivo de armazenamento principal, um dispositivo de entrada/saída, uma interface de entrada/saída, e um barramento de dados, ou um circuito integrado semiconductor equivalente a o computador. Quando o processador é um circuito integrado semiconductor, o circuito integrado semiconductor pode incluir um dispositivo de lógica programável (PLD) tal como uma estrutura de porta programável de campo (FPGA). Alternativamente, o processador pode incluir um circuito de lógica funcional ou um bloco lógico arranjado em um circuito integrado semiconductor de objetivo geral. O dispositivo de armazenamento pode ser qualquer de um dispositivo de armazenamento semiconductor, um dispositivo de armazenamento magnético, e um dispositivo de armazenamento ótico, e pode incluir um registro e uma memória cache.

[023] O dispositivo de controle 1 inclui uma unidade de cálculo de quantidade móvel 11, uma unidade de cálculo de pista de viagem 12, e uma unidade de cálculo configuração de rota 13 como fontes de hardware lógico. A unidade de cálculo de quantidade móvel 11 calcula a quantidade móvel (ΔX, ΔY, ΔΦ) do veículo hospedeiro de acordo com a velocidade detectada da roda pelo sensor de velocidade da roda 4 e a informação do veículo (informação de odometria) tal como o coeficiente de guinada detectado pelo sensor de coeficiente de guinada 5. Como usado aqui, o símbolo ΔX representa a quantidade de tradução em uma direção da largura do veículo, do veículo hospedeiro, o símbolo ΔY representa a quantidade de tradução em uma direção de frente para trás perpendicular à direção da largura do veículo, do veículo hospedeiro, e o símbolo ΔΦ representa a quantidade de rotação.

[024] A unidade de cálculo de pista de viagem 12 calcula as pistas de viagem de outro veículo com base em um histórico de posições do outro veículo (erm uma série temporal) de acordo com a quantidade móvel (ΔX, ΔY, ΔΦ) do veículo hospedeiro calculada pela unidade de cálculo de quantidade móvel 11 e a informação das posições do outro veículo detectado pelo sensor de veículo periférico 2. Por exemplo, a unidade de cálculo de pista de viagem 12 extrai outro veículo presente dentro de uma predeterminada distância para o veículo hospedeiro na direção para frente, direção dianteira direita, e a direção dianteira esquerda do veículo hospedeiro, e calcula as pistas de viagem do outro veículo extraído. A predeterminada distância pode ser determinada como apropriado dentro de uma faixa na qual o veículo hospedeiro pode seguir o outro veículo. Quando o sensor de veículo periférico 2 detecta uma pluralidade de outros veículos, a unidade de cálculo de pista de viagem 12 calcula as pistas de viagem de cada veículo respectivamente.

[025] Por exemplo, a unidade de cálculo de pista de viagem 12 sucessivamente armazena, no dispositivo de armazenamento do dispositivo de controle 1, a posição central na porção traseira do outro veículo como a posição (um ponto de referência) do outro veículo com base no resultado de detecção do sensor de veículo periférico 2. A unidade de cálculo de pista de viagem 12 faz a leitura, a partir do dispositivo de armazenamento do dispositivo de controle 1, um histórico das posições (os pontos de referência) do outro veículo armazenado pelo período de processamento anterior e reversamente move as posições por uma quantidade móvel (ΔX, ΔY, ΔΦ) do veículo hospedeiro, de modo a atualizar o histórico das posições do outro veículo armazenado pelo período de processamento anterior. A unidade de cálculo de pista de viagem 12 adiciona a posição do outro veículo detectado no período de processamento em curso ao histórico atualizado das posições do outro veículo armazenado pelo período de processamento anterior, de modo a obter o histórico das posições do outro veículo armazenado pelo período de processamento em curso como pistas de viagem do outro veículo. Uma curva aproximada pode ser calculada como pistas de viagem do outro veículo de modo que o histórico das posições do outro veículo é levado a se aproximar de uma curva, por exemplo.

[026] O processamento de calcular as pistas de viagem de outros veículos pela unidade de cálculo de pista de viagem 12 é ilustrado com referência à figura 2. O veículo hospedeiro 100 é que está trafegando na faixa da esquerda L1 de uma estrada com duas faixas L1 e L2 em uma direção. Outro veículo (um veículo precedente) 101 é que está trafegando adiante do veículo hospedeiro 100 na mesma faixa L1 que o veículo hospedeiro 100. Ainda outro veículo 102 é que está trafegando na pista do lado direito do veículo hospedeiro 100 na faixa da direita L2.

[027] A unidade de cálculo de pista de viagem 12 faz a leitura, a partir do dispositivo de armazenamento do dispositivo de controle 1, das posições PA(i - 1), PA(i - 2), PA(i - 3), PA(i - 4), PA(i - 5), e PA(i - 6) do outro veículo 102 armazenadas pelo período de processamento anterior e reversamente move as posições pela quantidade móvel (ΔX, ΔY, ΔΦ) do veículo hospedeiro 100, de modo a atualizar as posições PA(i - 1) a PA(i - 6) do veículo precedente 101. A unidade de cálculo de pista de viagem 12 adiciona a posição PAi do veículo precedente 101 detectado pelo sensor de veículo periférico 2 no período de processamento em curso às posições atualizadas PA(i - 1)a PA(i - 6) do veículo precedente 101 de modo a obter as pistas de viagem PA(i - 1) a PA(i - 6) do veículo precedente 101.

[028] A unidade de cálculo de pista de viagem 12 também faz a leitura, a partir do dispositivo de armazenamento do dispositivo de controle 1, das posições PB(i - 1), PB(i - 2), PB(i - 3), PB(i - 4), PB(i - 5), PB(i - 6), PB(i - 7), PB(i - 8), PB(i - 9), PB(i - 10), e PB(i - 11) do outro veículo 102 armazenado pelo período de processamento anterior e reversamente atualiza as posições PB(i - 1) a PB(i - 11) do outro veículo 102 pela quantidade móvel (ΔX, ΔY, ΔΦ) do veículo hospedeiro 100. A unidade de cálculo de pista de viagem 12 adiciona a posição PBi do outro veículo 102 detectado pelo sensor de veículo periférico 2 no período de processamento em curso às posições atualizadas PB(i - 1) a PB(i - 11) do outro veículo 102 de modo a obter as pistas de viagem PBi a PB(i - 11) do outro veículo 102.

[029] A unidade de configuração de rota 13 ilustrada na figura 1 configura uma rota do veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem de outros veículos calculada pela unidade de cálculo de pista de viagem 12. A unidade de configuração de rota 13 inclui um circuito de estimativa de pista de viagem 14 e um circuito de configuração de rota 15 como as fontes de hardware lógico. O circuito de estimativa de pista de viagem 14 especifica outros veículos que estão trafegando na mesma faixa que o veículo hospedeiro (determina se os outros veículos estão trafegando na mesma faixa que o veículo hospedeiro) de acordo com as pistas de viagem dos outros veículos calculada pela unidade de cálculo de pista de viagem 12.

[030] Por exemplo, o circuito de estimativa de pista de viagem 14 calcula a distância entre o veículo hospedeiro e pistas de viagem de outro veículo calculada pela unidade de cálculo de pista de viagem 12, e determina que o outro veículo é que está trafegando na mesma faixa que o veículo hospedeiro quando a distância calculada é menor do que um limiar predeterminado (por exemplo, 2,0 metros). O circuito de estimativa de pista de viagem 14 determina que o outro veículo não está trafegando na mesma faixa que o veículo hospedeiro (determina que o outro veículo é que está trafegando na faixa diferente a partir do veículo hospedeiro) quando a distância calculada é o limiar predeterminado (por exemplo, 2,0 metros) ou maior. O limiar predeterminado pode ser configurado como apropriado dependendo da largura da faixa de viagem, por exemplo.

[031] Como um exemplo particular, a figura 3 ilustra um caso no qual as pistas de viagem PAi a PA<i—9) de um veículo 101 e as pistas de viagem PBi a PB<i - 7) de outro veículo 102 são calculadas pela unidade de cálculo de pista de viagem 12. O circuito de estimativa de pista de viagem 14 calcula a distância DA na direção da largura do veículo, do veículo hospedeiro 100 entre o centro de gravidade P0 do veículo hospedeiro 100 e, por exemplo, uma curva aproximada das pistas de viagem PAi a PA<i — 9) do veículo 101. No referido exemplo, a distância DA é menor do que o limiar predeterminado <por exemplo, 2,0 metros), e o veículo 101 é assim determinado estar trafegando na mesma faixa L1. O circuito de estimativa de pista de viagem 14 também calcula a distância DB na direção da largura do veículo, do veículo hospedeiro 100 entre o centro de gravidade P0 do veículo hospedeiro 100 e, por exemplo, uma curva aproximada das pistas de viagem PBi a PB<i - 7) do outro veículo 102. No referido exemplo, a distância DB é o limiar predeterminado <por exemplo, 2,0 metros) ou maior, e o outro veículo 102 é assim determinado não estar trafegando na mesma faixa L1 <determinado estar trafegando na faixa diferente L2).

[032] O circuito de estimativa de pista de viagem 14 adicionalmente especifica um veículo, como um veículo precedente, que está trafegando na frente do veículo hospedeiro e mais próximo ao veículo hospedeiro dentre os outros veículos determinados estarem trafegando na mesma faixa. Quando o sensor de veículo periférico 2 pode detectar o próximo veículo precedente que está trafegando na frente do veículo precedente, o circuito de estimativa de pista de viagem 14 especifica o veículo que está trafegando na frente do veículo hospedeiro e o segundo mais próximo ao veículo hospedeiro como o próximo veículo precedente dentre os outros veículos determinados estarem trafegando na mesma faixa.

[033] O circuito de estimativa de pista de viagem 14 estima as pistas de viagem dos outros veículos calculadas pela unidade de cálculo de pista de viagem 12. Por exemplo, o circuito de estimativa de pista de viagem 14 calcula a quantidade deslocada das pistas de viagem dos outros veículos obtida pela unidade de cálculo de pista de viagem 12 na direção para a direita e para a esquerda (na direção da largura do veículo ou na direção perpendicular à faixa) dentro de um predeterminado intervalo de estimativa, e emite a quantidade deslocada calculada como resultados de estimativa. Por exemplo, como ilustrado na figura 4, o veículo precedente (o veículo de duas rodas) 101 e o outro veículo 102 são presumidos estar presentes. O circuito de estimativa de pista de viagem 14 configura o intervalo de estimativa I1 a partir da posição do veículo precedente 101 para a posição distante para trás por uma predeterminada distância (por exemplo, 100 metros). O intervalo de estimativa I1 pode ser configurado como apropriado dependendo da posição e velocidade relativa do veículo precedente 101 e a velocidade do veículo hospedeiro 100, por exemplo.

[034] O circuito de estimativa de pista de viagem 14 faz com que as pistas de viagem PAi a PA<i — 8) do veículo precedente 101 dentro do intervalo de estimativa I1 se aproximem de uma linha reta, e divide o intervalo aproximado em seções quando a distância entre a linha reta aproximada e as respectivas pistas de viagem PAi a PA<i — 9) é um limiar predeterminado (por exemplo, 0,2 metros) ou maior de modo que a distância entre a linha reta aproximada e as respectivas pistas de viagem PAi a PA<i — 9) resulta em menos do que o limiar predeterminado (por exemplo, 0,2 metros). A figura 4 ilustra o caso no qual as pistas de viagem PAi a PA<i — 8) do veículo precedente 101 são divididas em cinco intervalos aproximados IA1 a IA5 que corresponde a cinco linhas retas aproximadas indicadas pelas linhas pontilhadas, de modo que o número dividido que é cinco é calculado como a quantidade deslocada (o resultado de estimativa) das pistas de viagem PAi a PA<i—8) do veículo precedente 101.

[035] Quando o outro veículo 102 é localizado na frente do veículo precedente 101, como ilustrado na figura 4, o intervalo de estimativa I1 do veículo precedente 101 é também usado para estimar as pistas de viagem PBi a PB<i — 12) do outro veículo 102. O circuito de estimativa de pista de viagem 14 faz com que as pistas de viagem PB<i — 4) a PB<i — 11) do outro veículo 102 dentro do intervalo de estimativa I1 se aproximem de uma linha reta, e divide o intervalo aproximado em seções quando a distância entre a linha reta aproximada e as respectivas pistas de viagem PB<i — 4) a PB<i — 11) é o limiar predeterminado <por exemplo, 0,2 metros) ou maior de modo que a distância entre a linha reta aproximada e as respectivas pistas de viagem PB<i — 4) a PB<i — 11) resulta em menos do que o limiar predeterminado <por exemplo, 0,2 metros). A figura 4 ilustra o caso no qual as pistas de viagem PB<i — 4) a PB<i — 11) do outro veículo 102 não são divididas para obter um único intervalo aproximado IB1 que corresponde a uma única curva aproximada indicada pela linha pontilhada, de modo que o número dividido que é um é calculado como a quantidade deslocada <o resultado de estimativa) das pistas de viagem PB<i — 4) a PB<i - 11) do outro veículo 102.

[036] Quando o outro veículo 102 é localizado atrás do veículo precedente 101, como ilustrado na figura 5, o circuito de estimativa de pista de viagem 14 configura um intervalo de estimativa I2 a partir da posição do outro veículo 102 para a posição distante para trás por uma predeterminada distância <por exemplo, 100 metros), independente do intervalo de estimativa I1 para o veículo precedente 101. O circuito de estimativa de pista de viagem 14 então estima as pistas de viagem PBi a PB<i - 7) do outro veículo 102 dentro do intervalo de estimativa I2.

[037] O circuito de configuração de rota 15 configura uma rota do veículo hospedeiro de acordo com o resultado das estimativas das pistas de viagem dos outros veículos estimadas pelo circuito de estimativa de pista de viagem 14. Por exemplo, o circuito de configuração de rota 15 determina se a quantidade deslocada das pistas de viagem de cada veículo calculada pelo circuito de estimativa de pista de viagem 14 é um limiar predeterminado ou maior. Por exemplo, como ilustrado na figura 4, quando o número dividido é cinco obtido como a quantidade deslocada das pistas de viagem PAi a PA(i—8) do veículo precedente 101, e o limiar predeterminado ajustado para o número dividido é três, a quantidade deslocada das pistas de viagem PAi a PA(i — 8) do veículo precedente 101 é determinada ser o limiar predeterminado ou maior. Quando o número dividido é um obtido como a quantidade deslocada das pistas de viagem PB(i — 4) a PB(i — 11) do outro veículo 102, e o limiar predeterminado ajustado para o número dividido é três, a quantidade deslocada das pistas de viagem PB(i—4) a PB(i - 11) do outro veículo 102 é determinada ser o limiar predeterminado ou maior. O limiar predeterminado pode ser configurado como apropriado dependendo do método de estimativa pelo circuito de estimativa de pista de viagem 14, por exemplo.

[038] Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é menor do que o limiar predeterminado, as pistas de viagem do veículo precedente são presumidas ser estáveis sem oscilação para a direita e para a esquerda e assim apropriado como um alvo para seguir para o veículo hospedeiro. O circuito de configuração de rota 15 assim escolhe as pistas de viagem do veículo precedente como um alvo para seguir para o veículo hospedeiro (como uma base para a configuração de rota do veículo hospedeiro). Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é o limiar predeterminado ou maior, as pistas de viagem do veículo precedente são presumidas ser instáveis em virtude da oscilação para a direita e para a esquerda e assim inapropriado como um alvo para seguir para o veículo hospedeiro. O circuito de configuração de rota 15 então exclui as pistas de viagem do veículo precedente a partir de um alvo para seguir para o veículo hospedeiro, e adicionalmente pesquisa por pistas de viagem de outro veículo diferente do veículo precedente como um alvo a seguir.

[039] Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente que está trafegando na mesma faixa que o veículo hospedeiro é o limiar predeterminado ou maior, o circuito de configuração de rota 15 pesquisa por pistas de viagem de outro veículo diferente do veículo precedente como um alvo para seguir para o veículo hospedeiro (como uma base para a configuração de rota do veículo hospedeiro), e preferivelmente escolhe pistas de viagem de outro veículo, tal como o próximo veículo precedente, que está trafegando na mesma faixa que o veículo hospedeiro em vez da do veículo precedente. Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na mesma faixa resulta no limiar predeterminado ou maior após a escolha, o circuito de configuração de rota 15 mais uma vez pesquisa por pistas de viagem de ainda outro veículo não ainda escolhido como um alvo para seguir para o veículo hospedeiro.

[040] Por exemplo, como ilustrado na figura 6, quando o próximo veículo precedente 102 é um veículo de grande porte, o sensor de veículo periférico 2 pode detectar tanto o veículo precedente 101 quanto o próximo veículo precedente 102 na maioria dos casos. O sensor de veículo periférico 2 pode também detectar o próximo veículo precedente 102 quando o veículo precedente 101 é um veículo de duas rodas. Quando ainda outro veículo a frente do próximo veículo precedente 102 pode ser detectado, por exemplo, quando o veículo precedente 101 e o próximo veículo precedente 102 são ambos veículos de duas rodas, o outro veículo pode ser configurado como um alvo para seguir para o veículo hospedeiro. Quando há pistas de viagem de diversos veículos que estão trafegando na mesma faixa que o veículo hospedeiro pode seguir diferente do veículo precedente, um veículo mais próximo do veículo hospedeiro tal como o próximo veículo precedente pode ser escolhido primeiro.

[041] Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo tal como o veículo precedente ou o próximo veículo precedente que está trafegando na mesma faixa que o veículo hospedeiro é o limiar predeterminado ou maior, o circuito de configuração de rota 15 pesquisa por pistas de viagem de outro veículo que está trafegando na faixa diferente a partir do veículo hospedeiro como um alvo a seguir. Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na faixa diferente é menor do que o limiar predeterminado, o circuito de configuração de rota 15 escolhe as pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na faixa diferente como um alvo a seguir. Quando há pistas de viagem de diversos veículos que estão trafegando na faixa diferente da que o veículo hospedeiro pode seguir, um veículo relativamente próximo do veículo hospedeiro pode ser escolhido primeiro.

[042] O circuito de configuração de rota 15 configura uma rota do veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem do outro veículo escolhido como um alvo a seguir. Por exemplo, como ilustrado na figura 6, quando as pistas de viagem PAi a PA(i — 8) do veículo precedente 101 ou as pistas de viagem PBi a PB<i — 12) do próximo veículo precedente 102 que está trafegando na mesma faixa L1 que o veículo hospedeiro 100 são escolhidas como um alvo a seguir, o circuito de configuração de rota 15 configura as pistas de viagem PAi a PA<i - 8) do veículo precedente 101 ou as pistas de viagem PBi a PB<i - 12) do próximo veículo precedente 102 diretamente como uma rota do veículo hospedeiro 100. Alternativamente, pistas de viagem deslocadas podem ser determinadas como uma rota do veículo hospedeiro 100 obtida de modo que as pistas de viagem PAi a PA<i - 8) do veículo precedente 101 ou as pistas de viagem PBi a PB<i - 12) do próximo veículo precedente 102 são deslocadas em direção do veículo hospedeiro 100 por uma distância entre o veículo precedente 101 ou o próximo veículo precedente 102 e o veículo hospedeiro 100 na direção da largura do veículo previamente calculada durante o processamento de determinação de faixa para o veículo precedente 101 ou o próximo veículo precedente 102.

[043] Quando as pistas de viagem PBi a PB<i - 7) do outro veículo 102 que está trafegando na faixa diferente L2 são escolhidas como um alvo a seguir, como ilustrado na figura 7, as pistas de viagem PBi a PB<i — 7) do outro veículo 102 são deslocadas em direção do veículo hospedeiro 100 (na direção esquerda) por uma distância DB entre o veículo hospedeiro 100 e as pistas de viagem PBi a PB<i - 7) do outro veículo 102 previamente calculada durante o processamento de determinação de faixa para o outro veículo 102. As pistas de viagem deslocadas PCi to PC<i - 7) são então configuradas como uma rota do veículo hospedeiro 100.

[044] Uma unidade de controle de veículo 16 emite, para vários tipos de acionadores, sinais de controle para executar as operações de assistência de direção ou de direção autônoma do veículo hospedeiro, tal como controle de aceleração ou desaceleração, controle de frenagem, ou controle de direção, de modo que o veículo hospedeiro trafega na rota configurada pelo circuito de configuração de rota 15.

Método de configuração de rota

[045] Um exemplo de um método de configuração de rota de acordo com uma modalidade da presente invenção é descrito com referência ao gráfico de fluxo ilustrado na figura 8. O processo no gráfico de fluxo ilustrado na figura 8 é repetido em um predeterminado ciclo de processamento.

[046] Na etapa S1, o sensor de veículo periférico 2 detecta outros veículos que estão trafegando em torno do veículo hospedeiro, incluindo um veículo precedente que está trafegando na frente do veículo hospedeiro. Na etapa S2, a unidade de cálculo de quantidade móvel 11 calcula a quantidade móvel <ΔX, ΔY, ΔΦ) do veículo hospedeiro de acordo com a velocidade detectada da roda pelo sensor de velocidade da roda 4 e o coeficiente de guinada detectado pelo sensor de coeficiente de guinada 5.

[047] Na etapa S3, a unidade de cálculo de pista de viagem 12 calcula as pistas de viagem dos outros veículos com base nos históricos de posições dos outros veículos <erm uma série temporal) de acordo com a informação sobre as posições dos outros veículos detectadas pelo sensor de veículo periférico 2 e a quantidade móvel (ΔX, ΔY, ΔΦ) do veículo hospedeiro calculada pela unidade de cálculo de quantidade móvel 11. Por exemplo, a unidade de cálculo de pista de viagem 12 armazena, no dispositivo de armazenamento do dispositivo de controle 1, as posições dos outros veículos (por exemplo, nas posições centrais nas porções traseiras dos outros veículos) detectadas pelo sensor de veículo periférico 2 no período de processamento em curso. A unidade de cálculo de pista de viagem 12 também faz a leitura, a partir do dispositivo de armazenamento do dispositivo de controle 1, dos históricos das posições dos outros veículos (erm uma série temporal) armazenado pelo período de processamento anterior, e atualiza os históricos de modo a mover as posições por uma quantidade móvel (ΔX, ΔY, ΔΦ) do veículo hospedeiro. A unidade de cálculo de pista de viagem 12 adiciona as posições dos outros veículos detectados no período de processamento em curso aos históricos atualizados das posições dos outros veículos (erm uma série temporal) de modo a obter as pistas de viagem dos outros veículos.

[048] Na etapa S4, o circuito de estimativa de pista de viagem 14 especifica os outros veículos que estão trafegando na mesma faixa que o veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem dos outros veículos calculada pela unidade de cálculo de pista de viagem 12. Por exemplo, a unidade de cálculo de pista de viagem 12 calcula a distância entre o veículo hospedeiro e as pistas de viagem dos respectivos outros veículos e determina os outros veículos que estão trafegando na mesma faixa que o veículo hospedeiro quando a distância calculada é menor do que um limiar predeterminado (por exemplo, 2,0 metros).

[049] Na etapa S5, a unidade de cálculo de pista de viagem 12 adicionalmente especifica outro veículo, como um veículo precedente, que está trafegando na frente do veículo hospedeiro e mais próximo ao veículo hospedeiro dentre os outros veículos determinados estarem trafegando na mesma faixa de acordo com a informação sobre as posições dos outros veículos detectados pelo sensor de veículo periférico 2. A unidade de cálculo de pista de viagem 12 pode especificar o próximo veículo precedente que está trafegando na frente do veículo hospedeiro e o segundo mais próximo ao veículo hospedeiro dentre os outros veículos determinados estarem trafegando na mesma faixa de acordo com a informação on as posições dos outros veículos detectados pelo sensor de veículo periférico 2.

[050] Na etapa S6, o circuito de estimativa de pista de viagem 14 estima as pistas de viagem dos outros veículos calculada pela unidade de cálculo de pista de viagem 12. Por exemplo, o circuito de estimativa de pista de viagem 14 configura um intervalo de estimativa a partir da posição do veículo precedente para a posição distante para trás por uma predeterminada distância (por exemplo, 100 metros). O circuito de estimativa de pista de viagem 14 então faz com que as pistas de viagem dentro do intervalo de estimativa configurado se aproximem de uma linha reta, e divide o intervalo aproximado em seções quando a distância entre a linha reta aproximada e as respectivas pistas de viagem é maior do que um limiar predeterminado (por exemplo, 0,2 metros) de modo que a distância entre a linha reta aproximada e as respectivas pistas de viagem resulta no limiar predeterminado (por exemplo, 0,2 metros) ou menos. O circuito de estimativa de pista de viagem 14 emite o número dividido do intervalo de estimativa como a quantidade deslocada (o resultado de estimativa) das pistas de viagem dos respectivos outros veículos.

[051] Na etapa S7, o circuito de configuração de rota 15 determina se a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente, dentre a quantidade deslocadas das pistas de viagem dos outros veículos calculada pelo circuito de estimativa de pista de viagem 14, é um limiar predeterminado (por exemplo, o número dividido = 3) ou maior. Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é menor do que o limiar predeterminado, o veículo precedente é considerado estar trafegando com estabilidade sem oscilação para a direita ou para a esquerda, de modo que as pistas de viagem do veículo precedente são escolhidas como um alvo a seguir, e o processo prossegue para a etapa S10. Na etapa S10, o circuito de configuração de rota 15 configura, como uma rota do veículo hospedeiro, as pistas de viagem do veículo precedente escolhido como um alvo para seguir na etapa S7. A unidade de controle de veículo 16 emite, para vários tipos de acionadores, os sinais de controle para executar as operações de assistência de direção ou de direção autônoma de modo que o veículo hospedeiro trafega na rota configurada pelo circuito de configuração de rota 15.

[052] Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é determinada ser o limiar predeterminado ou maior na etapa S7, as pistas de viagem do veículo precedente são consideradas ser instáveis em virtude da oscilação para a direita e para a esquerda, e o processo prossegue para a etapa S8 de modo a adicionalmente pesquisar por pistas de viagem de outro veículo como um alvo para seguir em vez da do veículo precedente.

[053] Na etapa S8, o circuito de configuração de rota 15 determina se a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo, diferente do veículo precedente, tal como o próximo veículo precedente que está trafegando na mesma faixa é o limiar predeterminado (por exemplo, o número dividido = 3) ou maior. Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na mesma faixa é menor do que o limiar predeterminado, o outro veículo é considerado estar trafegando com estabilidade sem oscilação para a direita ou para a esquerda, de modo que as pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na mesma faixa são escolhidas como um alvo a seguir, e o processo prossegue para a etapa S10. Quando há diversos veículos que estão trafegando na mesma faixa, um veículo relativamente próximo do veículo hospedeiro tal como o próximo veículo precedente é escolhido primeiro como um alvo a seguir. Na etapa S10, o circuito de configuração de rota 15 configura, como uma rota do veículo hospedeiro, as pistas de viagem do outro veículo tal como o próximo veículo precedente que está trafegando na mesma faixa escolhida como um alvo para seguir na etapa S8. A unidade de controle de veículo 16 emite, para vários tipos de acionadores, os sinais de controle para executar as operações de assistência de direção ou de direção autônoma de modo que o veículo hospedeiro trafega na rota configurada pelo circuito de configuração de rota 15.

[054] Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na mesma faixa é determinada ser o limiar predeterminado ou maior na etapa S8, as pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na mesma faixa são consideradas serem instáveis em virtude da oscilação para a direita e para a esquerda, e o processo prossegue para a etapa S9 de modo a adicionalmente pesquisar por pistas de viagem de outro veículo como um alvo para seguir em vez de do outro veículo que está trafegando na mesma faixa.

[055] Na etapa S9, o circuito de configuração de rota 15 determina se a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na faixa diferente é o limiar predeterminado (por exemplo, o número dividido = 3) ou maior. Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na faixa diferente é menor do que o limiar predeterminado, o outro veículo é considerado estar trafegando com estabilidade sem oscilação para a direita ou para a esquerda, de modo que as pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na faixa diferente são escolhidas como um alvo a seguir, e o processo prossegue para a etapa S10. Quando há diversos veículos que estão trafegando na faixa diferente, um veículo relativamente próximo do veículo hospedeiro pode ser escolhido primeiro como um alvo a seguir. Na etapa S10, o circuito de configuração de rota 15 configura, como uma rota do veículo hospedeiro, as pistas de viagem deslocadas do outro veículo que está trafegando na faixa diferente escolhido como um alvo para seguir na etapa S9 de modo que as pistas de viagem do outro veículo são deslocadas em direção do veículo hospedeiro por uma distância entre o veículo hospedeiro e as respectivas pistas de viagem calculada na etapa S4. A unidade de controle de veículo 16 emite, para vários tipos de acionadores, os sinais de controle para executar as operações de assistência de direção ou de direção autônoma de modo que o veículo hospedeiro trafega na rota configurada pelo circuito de configuração de rota 15.

[056] Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na faixa diferente é determinada ser o limiar predeterminado ou maior na etapa S9, o processo prossegue para a etapa S11 sem controle adicional de seguirqualquer veículo.

[057] Na etapa S11, o dispositivo de controle 1 determina se a chave de ignição do veículo hospedeiro é desligada. Quando a chave de ignição é determinada não estar ainda desligada, o processo retorna para a etapa S1 para repetir o processo a partir da etaoa S1 para a etapa S10. Quando a chave de ignição é determinada estar desligada na etapa S11, o processo termina.

[058] O limiar predeterminado usado como um critério para determinar a quantidade deslocada das pistas de viagem dos outros veículos usado nas etapas S7, S8, e S9 pode ser o mesmo ou diferente um a partir do outro.

A configuração do programa de rota

[059] Uma série de etapas do método de configuração de rota ilustrado na figura 8 pode ser implementada em um programa de configuração de rota de acordo com uma modalidade da presente invenção, de modo a ser executado por um computador tal como o dispositivo de controle 1 incluído no dispositivo de configuração de rota ilustrado na figura 1. O programa de configuração de rota de acordo com uma modalidade da presente invenção pode ser armazenado no dispositivo de armazenamento do dispositivo de controle 1, por exemplo.

[060] De acordo com uma modalidade da presente invenção, como descrito acima, a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente na direção para a direita e para a esquerda é calculada, e uma rota do veículo hospedeiro é configurada de acordo com as pistas de viagem de outro veículo diferente a partir do veículo precedente quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é o limiar predeterminado ou maior. Em um caso no qual as pistas de viagem do veículo precedente são instáveis em virtude da oscilação e são assim inapropriadas como um alvo a seguir, as pistas de viagem do veículo precedente são excluídas a partir do alvo a seguir, de modo a configurar uma rota do veículo hospedeiro com base nas pistas de viagem de outro veículo escolhido como um alvo apropriado a seguir em vez da do veículo precedente. Assim sendo, o veículo hospedeiro pode seguir as pistas de viagem de um veículo apropriado escolhido a partir das pistas de viagem de outros veículos incluindo o veículo precedente de modo a trafegar com estabilidade.

[061] Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é o limiar predeterminado ou maior, uma rota do veículo hospedeiro é configurada de acordo com as pistas de viagem do próximo veículo precedente. Uma vez que as pistas de viagem do outro veículo tal como o próximo veículo precedente que está trafegando na mesma faixa são preferivelmente escolhidas como um alvo para seguir em um caso no qual as pistas de viagem do veículo precedente são instáveis em virtude da oscilação, por exemplo, e são assim um alvo inapropriado, o veículo hospedeiro segue as pistas de viagem do outro veículo tal como o próximo veículo precedente que está trafegando na mesma faixa, de modo a configurar uma rota do veículo hospedeiro com alta precisão.

[062] Quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na mesma faixa é o limiar predeterminado ou maior, uma rota do veículo hospedeiro é configurada de acordo com as pistas de viagem de outro veículo que está trafegando na faixa diferente. Em um caso no qual as pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na mesma faixa são instáveis em virtude da oscilação, por exemplo, e são assim um alvo inapropriado, as pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na faixa diferente são escolhidas como um alvo para seguir de modo que o veículo hospedeiro segue as pistas de viagem do outro veículo que está trafegando na faixa diferente. Assim sendo, o controle de seguir as pistas de viagem pode ser continuamente executado.

Primeiro exemplo modificado

[063] Embora a modalidade da presente invenção tenha sido ilustrada com o caso no qual o circuito de cálculo de pista de deslocamento 14 atribui um intervalo de estimativa para as pistas de viagem de outro veículo e calcula o número de intervalo de estimativas divido como a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo, o método de calcular a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo (ou seja, o método de estimar as pistas de viagem do outro veículo) não é limitado ao método acima. Por exemplo, como ilustrado na figura 9, o intervalo de estimativa I1 é atribuído às pistas de viagem PAi a PA<i — 8) do veículo precedente 101 de modo a fazer com que as pistas de viagem PAi a PA<i—7) do veículo precedente 101 dentro do intervalo de estimativa I1 se aproximem de uma linha reta LA ou uma curva. Ao se usar as quantidades deslocadas ε das pistas de viagem com relação à linha reta aproximada LA ou a curva aproximada, a soma S das quantidades deslocadas ε pode ser calculada como a quantidade deslocada das pistas de viagem PAi a PA<i — 7) do veículo precedente 101 de acordo com a fórmula <1). Mat. 1

[064] De acordo com o primeiro exemplo modificado, o método de calcular a quantidade deslocada das pistas de viagem do outro veículo <ou seja, o método de estimar as pistas de viagem do outro veículo) pode empregar vários métodos e pode ser determinado como apropriado.

Segundo exemplo modificado

[065] A modalidade da presente invenção foi ilustrada com o caso no qual o circuito de configuração de rota 15 escolhe as pistas de viagem do veículo precedente como um alvo para seguir independente de se o veículo precedente é um veículo de duas rodas ou um veículo de quatro rodas. Um veículo de duas rodas é presumido tender a oscilar para a direita e para a esquerda durante a viagem mais do que um veículo de quatro rodas. O circuito de configuração de rota 15 portanto, pode determine se o veículo precedente é um veículo de duas rodas ou não (um veículo de quatro rodas) de acordo com o resultado das detecções pelo sensor de veículo periférico 2, por exemplo. Quando o veículo precedente é determinado ser um veículo de duas rodas, as pistas de viagem do veículo precedente podem ser excluídas a partir de um alvo para seguir sem determinar se a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é um limiar predeterminado ou maior.

[066] Por exemplo, o gráfico de fluxo ilustrado na figura 10 difere do gráfico de fluxo ilustrado na figura 8 em quer a etapa S6x é adicionada entre as etapas S6 e S7. Na etapa S6x, o circuito de configuração de rota 15 determina se o veículo precedente é um veículo de duas rodas ou não (um veículo de quatro rodas) de acordo com o resultado de detecção pelo sensor de veículo periférico 2, por exemplo. Quando o veículo precedente é determinado não ser um veículo de duas rodas, o processo prossegue para a etapa S7. Quando o veículo precedente é determinado ser um veículo de duas rodas na etapa S6x, o processo prossegue para a etapa S8.

[067] De acordo com o segundo exemplo modificado, quando o veículo precedente é determinado ser um veículo de duas rodas, o veículo precedente é imediatamente excluído a partir de um alvo a seguir, e as pistas de viagem de outro veículo diferente do veículo precedente podem ser escolhidas como um alvo a seguir, de modo a eliminate as pistas de viagem de um veículo de duas rodas que tende a oscilar em comparação com um veículo de quatro rodas em um estágio anterior.

Outras modalidades

[068] Embora a presente invenção tenha sido descrita acima por referência à modalidade, deve ser entendido que a presente invenção não pretende ser limitada às descrições e aos desenhos que compõem uma parte da presente descrição. Várias modalidades alternativas, exemplos, e aplicações técnicas serão aparentes para aqueles versados na técnica de acordo com a presente descrição. Deve também ser enteidido que a presente invenção inclui várias modalidades não descritas aqui. Portanto, o ambito técnico da presente invenção é definido apenas ppelo assunto especificado de acordo com as reivindicações razoavelmente derivadas a partir das descrições a seguir. LISTA DE SINAIS DE REFERÊNCIA 1 Dispositivo de controle 2 Sensor de veículo periférico 3 Sensor de informação do veículo 4 Sensor de velocidade da roda 5 Sensor de coeficiente de guinada 11 Unidade de cálculo de quantidade móvel 12 Unidade de cálculo de pista de viagem 13 Unidade de configuração de rota 14 Circuito de estimativa de pista de viagem 15 Circuito de configuração de rota 16 Unidade de controle de veículo

Claims

1. Método de configuração de rota usando um sensor de veículo periférico instalado em um veículo hospedeiro para detectar as posições de outros veículos que estão trafegando em torno do veículo hospedeiro, e um controlador para configurar uma rota do veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem dos outros veículos com base nos históricos de posições dos outros veículos, o método CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: calcular a quantidade deslocada das pistas de viagem de um veículo precedente especificada a partir dos outros veículos; e configurar a rota do veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem do outro veículo diferente a partir do veículo precedente quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é um primeiro limiar ou maior.

2. Método de configuração de rota, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a rota do veículo hospedeiro é configurada de acordo com as pistas de viagem do próximo veículo precedente quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é o primeiro limiar ou maior.

3. Método de configuração de rota, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a rota do veículo hospedeiro é configurada de acordo com as pistas de viagem do outro veículo que está trafegando em uma faixa diferente a partir do veículo hospedeiro quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é o primeiro limiar ou maior.

4. Método de configuração de rota, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que adicionalmente compreende: determinar se o veículo precedente é um veículo de duas rodas; e configurar a rota do veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem do outro veículo diferente a partir do veículo precedente quando o veículo precedente é determinado ser o veículo de duas rodas.

5. Dispositivo de configuração de rota, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um sensor de veículo periférico instalado em um veículo hospedeiro para detectar as posições de outros veículos que estão trafegando em torno do veículo hospedeiro; e um controlador para configurar uma rota do veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem dos outros veículos com base nos históricos de posições dos outros veículos, o controlador sendo configurado para calcular a quantidade deslocada das pistas de viagem de um veículo precedente especificada a partir dos outros veículos, e ajustar a rota do veículo hospedeiro de acordo com as pistas de viagem do outro veículo diferente a partir do veículo precedente quando a quantidade deslocada das pistas de viagem do veículo precedente é um primeiro limiar ou maior.